KR20130030958A

KR20130030958A - 로봇 청소기

Info

Publication number: KR20130030958A
Application number: KR1020110094579A
Authority: KR
Inventors: 박지영; 이정현; 황경은; 장준호; 김예빈; 정미진
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2011-09-20
Filing date: 2011-09-20
Publication date: 2013-03-28
Also published as: KR101341221B1

Abstract

본 발명은 외관을 형성하는 본체와, 상기 본체 일측에 구비되어 본체를 이동시키는 주행부와, 상기 본체 일측에 구비되어 상기 주행부의 이동 및 이동제한 정보를 발생시키고, 이동에 따른 위치 정보를 생성하는 감지부와, 상기 본체 일측에 구비되어 공기와 함께 이물을 흡입하면서 포집된 먼지를 집진하는 청소구동부와, 상기 본체에 구비되어 상기 감지부에 의해 생성되는 위치정보를 바탕으로 청소맵을 구성하는 청소맵 관리부와, 상기 본체 일측에 구비되어 무선 네트워크를 통해 로봇 청소기 관리서버와 접속하여 데이터의 이동이 가능하도록 하는 통신부 및 상기 각 구성요소를 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛이 포함되고, 상기 청소맵 관리부에서 상기 로봇 청소기 관리서버로 전송되는 청소맵은 상기 로봇 청소기 관리서버에 무선 접속하는 사용자 단말기를 통해 도시된다. 이에 의하면, 사용자의 단말기를 통해 로봇 청소기의 청소학습 정도를 직관적으로 인식하도록 함으로써 제품만족도를 향상시킬 수 있다.

Description

로봇 청소기{ Robot cleaner }

본 발명은 맵핑된 청소영역을 사용자의 단말기에서 확인할 수 있도록 도시하는 로봇 청소기에 관한 것이다.

일반적으로 로봇 청소기는 모터의 구동력에 의하여 이동하면서 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거하는 것으로, 정해진 주행알고리즘에 따라 청소구역을 이동하면서 청소작업을 수행하게 된다.

이를 위해 로봇 청소기에는 모터의 회전으로 흡입력을 발생시켜 공기에 포함된 이물을 포집하는 청소기능부와, 자동주행을 위한 구동부, 주행 중 장애물과 클리프 등을 감지하기 위한 감지부 및 상기 각 기능부들을 제어하는 제어부를 포함하여 구성된다.

그리고, 상기와 같은 구성들을 이용하여 로봇청소기의 제어부에서는 정해진 알고리즘에 따라 청소작업을 수행하고, 청소작업 이후에는 소모된 배터리를 충전하기 위하여 충전장치로 복귀할 수 있도록 구성된다.

또한, 로봇 청소기에는 청소예약 기능이 포함되어 사용자가 부재중인 경우에도 예약된 시간에 청소를 수행할 수 있다.

일 예로 대한민국 공개특허 10-2008-0050954에는 원격제어가 가능한 청소 장치와 그 운영 방법에 관한 기술이 개시되어 있으며, 도 1 에는 종래 기술에 의한 청소 장치의 운영 방법을 나타낸 흐름도가 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 종래기술에 의한 청소기(10)는 데이터 처리부(11)를 통해 인터넷과 연결되어 데이터를 수신하도록 구성된다.

그리고, 카메라 등의 영상 획득 장치(12)에서 영상 데이터를 촬영하여 단말기로 송신할 수 있으며, 예약 청소시간을 검사하거나, 주행수단(15)과 청소수단(14)를 이용하여 청소작업을 수행할 수 있다.

한편, 종래 기술에 의한 청소기(10)에서는 단말기(20)를 이용하여 청소기(10)로 예약정보 또는 제어명령을 송신하기 위한 제어신호 처리부(21)와 영상 데이터 등을 사용자에게 표시하는 디스플레이 장치(22)가 포함된다.

따라서, 상기와 같이 구성되는 종래 기술에 의한 청소기(10)는 인터넷에 연결된 단말기를 이용하여 청소기능을 구동하거나 청소상태를 모니터링 할 수 있으며, 청소예약정보를 청소기(10)에 전송할 수 있다.

하지만, 상기와 같은 종래 기술에서는 인터넷을 이용 가능한 지역에서 컴퓨터를 이용하여 연결되므로, 사용에 제한이 있으며, 컴퓨터를 이용하지 못하는 사용자일 경우에는 활용이 어려운 문제점을 가진다.

본 발명의 목적은 로봇 청소기의 주행에 따른 위치정보를 기반으로 청소영역을 맵핑하고, 맵핑 정보를 누적하여 다수의 섹터로 구분되는 청소맵을 형성하며, 형성된 청소맵을 로봇 청소기 관리서버를 경유하는 사용자 단말기에 전송함으로써 청소맵을 사용자가 용이하게 확인할 수 있도록 하는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은, 사용자 단말기로 전송된 청소맵을 이용하여 로봇 청소기의 청소영역을 사용자 단말기를 이용하여 지정하고 사용자 단말기의 지정 정보를 상기 로봇 청소기 관리서버를 이용하여 전달함으로써 지정된 청소영역의 청소작업이 수행될 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 사용자 단말기로 전송된 청소맵에서 사용자가 구분된 섹터별로 각기 다른 청소모드를 지정하고, 상기 사용자 단말기에서 지정된 섹터별 청소모드에 따라 청소작업이 수행되는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 또 다른 목적은, 청소의 완료정보를 사용자 단말기에 청소맵과 함께 도시함으로써 사용자가 청소가 완료된 영역과 청소가 수행되지 않은 영역을 용이하게 구분할 수 있도록 하는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.

본 발명은 외관을 형성하는 본체와, 상기 본체 일측에 구비되어 본체를 이동시키는 주행부와, 상기 본체 일측에 구비되어 상기 주행부의 이동 및 이동제한 정보를 발생시키고, 이동에 따른 위치 정보를 생성하는 감지부와, 상기 본체 일측에 구비되어 공기와 함께 이물을 흡입하면서 포집된 먼지를 집진하는 청소구동부와, 상기 본체에 구비되어 상기 감지부에 의해 생성되는 위치정보를 바탕으로 청소맵을 구성하는 청소맵 관리부와, 상기 본체 일측에 구비되어 무선 네트워크를 통해 로봇 청소기 관리서버와 접속하여 데이터의 이동이 가능하도록 하는 통신부 및 상기 각 구성요소를 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛이 포함되고, 상기 청소맵 관리부에서 상기 로봇 청소기 관리서버로 전송되는 청소맵은 상기 로봇 청소기 관리서버에 무선 접속하는 사용자 단말기를 통해 도시되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 로봇 청소기의 주행에 따른 위치정보를 기반으로 사용자가 청소하고자 하는 청소 영역의 청소맵을 실제 구조에 대응되도록 형성할 수 있다. 그리고, 상기와 같이 구성되는 청소맵을 로봇 청소기 관리서버로 전송하고, 로봇 청소기 관리서버에 사용자가 무선통신을 이용하여 접속함으로써 사용자가 단말기를 청소맵을 이용하여 확인할 수 있게 된다. 따라서, 사용자는 보다 용이하게 로봇 청소기의 청소영역을 파악할 수 있는 이점을 가진다.

또한, 상기와 같이 사용자 단말기로 제공되는 청소맵을 이용하여 사용자가 직접 청소영역을 지정하고, 지정된 청소영역별로 청소모드를 각각 지정할 수 있으므로, 사용이 편리한 이점이 있다.

그리고, 상기와 같이 사용자 단말기를 이용하여 청소작업을 지정하여 청소작업이 완료되면 로봇 청소기로부터 청소완료 상태가 청소맵에 도시됨으로써 사용자가 청소완료 및 청소가 이루어지지 않은 섹터를 용이하게 파악할 수 있다.

도 1 은 종래 기술에 의한 청소 장치의 운영 방법을 나타낸 흐름도.
도 2 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 일실시 예를 보인 도면.
도 3 은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어구성을 보인 도면.
도 4 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 요부구성인 마이크로컨트롤유닛의 기능부를 구분한 도면.
도 5 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵이 사용자 단말기로 전송되는 시스템 구성을 개략적으로 보인 도면.
도 6 은 본 발명에 따른 로봇 청소기를 이용하여 청소작업이 수행되는 과정을 보이기 위한 순서도.
도 7 은 본 발명에 따른 로봇 청소기에 청소맵이 형성되는 과정을 보인 도면.
도 8 은 도 7과 같은 과정을 통해 형성된 청소맵의 일실시 예를 보인 도면.
도 9 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 청소작업을 제어하기 위하여 사용자가 로봇 청소기 관리서버에 로그인하는 화면을 보인 도면.
도 10 은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 사용자가 선택한 섹터별로 각각 다른 청소모드로 청소작업이 입력되는 모습을 보인 도면.
도 11 은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 사용자가 선택한 섹터 중 어느 하나의 청소모드를 선택하는 모습을 보인 도면.
도 12 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 사용자가 구분된 섹터별로 청소횟수를 입력하는 로봇 청소기..
도 13 은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소작업이 완료되었을 경우 사용자의 단말기에 도시되는 모습을 보인 도면.

이하에서는 도면을 참조하여, 본 발명의 구체적인 실시 예를 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다.

도 2 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 일실시 예를 보인 도면이 도시되어 있고, 도 3에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어구성을 보인 도면이 도시되어 있으며, 도 4 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 요부구성인 마이크로컨트롤유닛의 기능부를 구분한 도면이 도시되어 있다.

이들 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 대략 원반 형상으로 형성되는 본체(100)가 모터의 회전력에 의해 이동하면서 공기와 함께 이물을 흡입 가능하도록 구성된다.

이를 위해 상기 본체(100)에는 모터의 회전력을 이용하여 상기 본체(100)를 이동시키는 주행부(500)와 모터의 회전력으로 흡입력을 발생시키는 청소구동부(800)가 구비된다.

그리고, 도시되지는 않았지만, 상기 주행부(500)에는 상기 본체(100) 내부에 구비되어 회전력을 발생시키는 주행모터와 상기 주행모터의 회전축에 연결되어 상기 본체(100)를 지지하면서 회전하는 주행바퀴를 포함하도록 구성된다. 상기 주행바퀴는 아래에서 설명할 주행제어부(440)에 의해 회전방향과 회전력이 조절되어 상기 본체(100)의 회전 및 전/후진을 가능하게 한다.

또한, 상기 청소구동부(800)에는 상기 본체(100) 내부에 구비되어 흡입력을 발생시키기 위한 흡입모터와, 상기 흡입모터에서 발생 된 흡입력을 전달하기 위한 흡입유로 및 상기 흡입유로와 연결되어 포집된 먼지를 분리 저장하는 먼지통이 포함된다.

상기 먼지통은 본체(100) 내부에서 분리 가능하게 구성되어 사용자가 선택적으로 비워줄 수 있으며, 외부로 노출되지 않도록 상기 본체(100)의 상면에 구비되는 먼지통커버(120)에 의해 차폐된다.

한편, 상기 본체(100)의 상면에는 로봇 청소기(1)에 사용자가 직접 제어명령을 입력할 수 있도록 하는 조작부(140)가 구비된다. 상기 조작부(140)에는 예약청소의 설정명령을 입력하거나, 청소모드를 선택하기 위한 조작버튼(144)과 설정명령이 실행될 수 있도록 하는 스타트버튼(142)이 포함될 수 있다.

그리고, 상기 조작부(140)는 터치버튼 형태로 구성되거나, 누름 버튼 형태로 구성될 수도 있다. 또한, 도시되지는 않았지만, 상기 본체(100) 일측에는 사용자가 설정입력을 확인하면서 조작할 수 있도록 디스플레이가 더 구비될 수도 있다.

본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 작동을 위한 전원공급은 전원부(900)를 통해 제공된다. 상기 전원부(900)는 충전장치(미도시)와 연결되어 충전가능한 배터리 형태로 구성되어 상기 주행부(500)와 청소구동부(800) 등으로 작동전원을 제공하게 된다.

또한, 상기 본체(100)에는 상기 주행부(500)의 이동 및 이동제한 정보는 물론, 전원공급을 위한 충전장치의 위치를 확인하고, 확인된 위치로 이동할 수 있도록 하는 감지부(300)가 구비된다.

이를 위해 상기 감지부(300)에는 초음파센서, 포토센서, 적외선센서 중 하나 이상의 감지센서 등이 포함될 수 있으며, 각각의 센서는 장애물과 클리프 및 충전장치의 위치 등을 감지하여 상기 주행부(500)로 감지정보를 전달함으로써 로봇 청소기(1)가 이동 위치를 인식하고 안정적으로 주행할 수 있게 된다.

또한, 상기 감지부(300)에는 상기 주행부(500)에 의해 이동되는 로봇 청소기(1)의 위치를 확인하기 위한 자이로센서(미도시)가 더 포함되며, 상기 자이로센서에 의해 로봇 청소기(1)의 이동경로가 확인됨으로써 청소영역의 맵핑이 가능하게 된다. 청소영역의 맵핑과 관련된 설명은 아래에서 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.

한편, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에는 본체(100)의 가장자리를 따라 상태표시부(200)가 구비된다.

상기 상태표시부(200)는 복수의 엘이디(220)가 일정간격으로 배열되어 구성되며, 상기 엘이디(220)의 점등 상태 및 점등 패턴을 통해 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 작동 상태를 확인할 수 있게 된다.

상기 본체(100)에는 무선 신호를 송/수신하여 네트워크망과 연결됨으로써 데이터통신이 이루어질 수 있도록 하는 통신부(600)와, 상기 주행부(500)와 감지부(300)의 자이로센서에 의해 확인되는 위치정보를 저장하여 청소맵(720, 도 8 참조)을 형성하기 위한 청소맵 관리부(700)가 더 구비된다.

상세히, 상기 통신부(600)는 CDMA, WCDMA, HSDPA, WIFI, Wibro 등의 통신방식을 이용하여 인터넷망에 접속할 수 있도록 구성되며, 이를 이용하여 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 무선네트워크로 연결되어 로봇 청소기(1)에서 생성된 데이터를 아래에서 설명할 로봇 청소기 관리서버(3, 도 5 참조)로 전송할 수 있다.

도 5 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵이 사용자 단말기로 전송되는 시스템 구성을 개략적으로 보인 도면이 도시된다.

도시된 바와 같이 상기 청소맵 관리부(720)는 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 청소영역을 주행하면서 감지되는 위치정보를 바탕으로 청소맵을 구성하고, 구성된 청소맵(720, 도 9 참조)을 가공하여 상기 통신부(600)를 통해 상기 로봇 청소기 관리서버(3)로 전송한다.

그리고, 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에서는 무선통신을 통해 접속한 사용자 단말기의 사용자 정보를 확인한 다음 해당 사용자에 대응되는 청소맵(720, 도 9 참조)을 제공하게 된다. 이에 관한 내용은 아래에서 보다 상세히 설명한다.

한편, 로봇 청소기(1)의 제어를 위한 마이크로컨트롤유닛(400)에는 기본적인 청소기능을 제어할 수 있도록 주행제어부(440)와 청소기능제어부(430) 및 전원관리제어부(450)가 구비된다. 그리고, 전술한 청소맵 관리부(480)로 상기 주행제어부(440)와 청소기능제어부(430)에 의해 이동하는 로봇 청소기(1)의 위치정보를 저장하여 복수의 섹터로 청소영역을 구분하고 구분된 청소영역을 조합하여 청소맵을 형성하는 청소맵 제어부(480)가 구비된다.

또한, 상기 청소맵 제어부(480)에서는 상기 통신부(600)를 통해 상기 로봇 청소기 관리서버(3)로 전송될 데이터를 가공하여 사용자 단말기(2)에서 도시될 내용을 결정하게 된다.

그리고, 상기 마이크로컨트롤유닛(400)에는 상기 상태표시부(200)를 이용한 엘이디(220)의 온/오프 제어가 이루어질 수 있도록 하는 조명제어부(470)가 더 구비되며, 상기 각 기능부들을 관리하기 위한 메인제어부(410)가 더 포함된다.

이하에서는 상기와 같은 구성을 가지는 로봇 청소기(1)가 로봇 청소기 관리서버(3)와 연계되어 사용자 단말기(2)에 의해 원격으로 데이터를 송/수신하면서 작동하는 과정을 상세히 설명한다.

도 6 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기를 이용하여 청소작업이 수행되는 과정을 보이기 위한 순서도가 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 우선, 로봇 청소기(1)의 전원이 온(On) 된 이후 청소작업이 시작되면 로봇 청소기(1)는 상기 주행부(500)와 감지부(300)를 이용하여 청소영역을 주행하면서 위치정보를 생성하고 청소작업을 수행하게 된다.

상세한 설명을 위하여 도 7 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기에 청소맵이 형성되는 과정을 보인 도면이 도시되어 있고, 도 8 에는 도 7과 같은 과정을 통해 형성된 청소맵의 일실시 예를 보인 도면이 도시되어 있다.

이들 도면을 참조하면, 로봇 청소기(1)의 주행이 이루어지지 않아 맵핑되지 않은 영역(70)에서는 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 일정한 패턴으로 주행부(500)를 제어하여 본체(100)를 이동시킨다.

즉, 도 7a 에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 맵핑되지 않은 영역(70)을 청소하게 될 경우에는 일방향으로 장애물이나 벽면이 감지될 때까지 이동한 다음 장애물이 감지되면 전방으로 회전하여 일정거리 이동하고, 다시 최초 이동 방향의 반대방향으로 장애물이 감지되는 거리까지 이동하기를 반복하면서 지그재그 형태로 주행하게 된다.

따라서, 도 7a 와 같이 로봇 청소기(1)의 궤적이 형성되며, 형성된 궤적의 가장자리를 파악하여 청소영역의 크기를 확인하고 도 7b 와 같이 맵핑된 청소영역(80)을 형성하게 된다.

그리고, 상기와 같은 맵핑과정은 복수의 섹터별로 구분되어 수행되며, 섹터의 구분은 문턱이나 클리프가 감지될 경우 수행하게 된다.

또한, 상기와 같이 구분된 섹터별로 맵핑작업이 완료되면, 각 섹터를 조합하여 청소맵(720)을 구성한다. 그리고, 구성된 청소맵(720)은 상기 청소맵 관리부(700)에 저장되어 상기 통신부(600)를 통해 로봇 청소기 관리서버(3)로 전송된다.

한편, 상기 통신부(600)에서는 청소맵(720) 데이터와 함께 로봇 청소기(1)의 고유번호를 전송하게 되고, 이와 같은 고유번호는 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에서 데이터베이스 형태로 전송된 청소맵(720)과 함께 저장된다.

그리고, 상기와 같이 청소맵(720)과 로봇 청소기(1)의 고유번호가 저장된 로봇 청소기 관리서버(3)에는 사용자가 사용자 단말기(2)의 무선통신 기능을 이용하여 접속함으로써 로봇 청소기(1)에서 제공된 청소맵(720)을 확인할 수 있다.

이를 위해 사용자는 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에 최초 접속하여 구매한 로봇 청소기(1)의 고유번호를 등록하고, 사용자 아이디와 비밀번호를 생성하여 회원가입을 완료하게 된다.

한편, 상기와 같이 회원가입이 완료되면, 사용자가 로봇 청소기(1)를 사용할 경우, 청소영역을 맵핑하여 생성된 청소맵(720)이 상기 로봇 청소기 관리서버(3)로 전달되어 저장된다.

이를 위해 상기 통신부(600)에는 로봇 청소기 관리서버(3)의 정보가 내장되어 있으며, 상기 마이크로컨트롤유닛(400)에서는 청소맵(720)을 상기 로봇 청소기 관리서버(720)에 접속하여 전송할 수 있도록 하는 프로그램이 더 마련된다.

즉, 로봇 청소기(1)에 전원이 공급되어 청소작업이 수행되면, 누적 저장되는 위치정보를 기반으로 청소맵(720)이 형성되고 청소맵(720)이 형성되어 청소맵 관리부(720)에 저장되고, 상기 마이크로컨트롤유닛(400)에서는 상기 통신부(600)를 이용하여 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에 접속된 상태를 유지하여 청소맵 제어부(480)를 통해 저장중인 청소맵(720)을 전송하게 된다.

한편, 상세한 설명을 위해 도 9 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 청소작업을 제어하기 위하여 사용자가 로봇 청소기 관리서버에 로그인 하는 화면을 보인 도면이 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 사용자는 무선통신 네트워크에 접속하여 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에 접속한 다음 디스플레이 상에 도시되는 사용자 아이디와 비밀번호를 입력하여 로봇 청소기 관리서버(3)에 연결될 수 있다.

그리고, 로봇 청소기 관리서버(3)에서는 사용자 로그인이 완료되어 확인된 사용자에게 사용자별 청소맵(720)을 전송하여 사용자 단말기(2)의 디스플레이에서 도시될 수 있도록 한다.

따라서, 사용자는 사용자 단말기(2)를 통해 실제 청소영역과 유사한 청소맵(720)을 확인하게 되고, 확인된 청소맵(720)을 터치하여 청소영역 및 청소모드를 설정할 수 있다.

상세한 설명을 위해 도 10 은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 사용자가 선택한 섹터별로 각각 다른 청소모드로 청소작업이 입력되는 모습을 보인 도면이 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 사용자 단말기(2)에 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 청소맵(720)이 도시되면 사용자는 실제 자신의 집과 유사한 구조의 청소맵(720)을 통해 섹터별 실제 공간을 용이하게 매칭 시킬 수 있다.

따라서, 사용자는 실제 청소를 진행하고 싶은 부분을 터치하여 선택할 수 있으며, 선택된 섹터는 다른 색상으로 가변되어 도시된다.

한편, 상기와 같은 섹터의 선택은 다수로 가능하며, 섹터별로 각각 다른 청소모드를 입력할 수 있다.

도 11 은 에는 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 사용자가 선택한 섹터 중 어느 하나의 청소모드를 선택하는 모습을 보인 도면이 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 사용자가 사용자 단말기(2)에 도시된 청소맵(720)의 특정 섹터를 눌러 선택한 이후 다시 한번 선택된 섹터를 누르고 누름 상태를 유지하게 될 경우 상기 사용자 단말기(2)에서는 사용가능한 복수의 청소모드가 도시된다.

여기서, 상기 청소모드는 사용자가 직관적으로 해당 청소모드가 어떤 청소기능을 수행하는 것인지 확인할 수 있도록 네이밍되며, 본 실시 예에서는 ① 조용조용모드, ② 대청소 모드, ③ 간단청소 모드, ④ 부분청소 모드 등으로 형성될 수 있다.

한편, 도 12 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵을 이용하여 사용자가 구분된 섹터별로 청소횟수를 입력하는 로봇 청소기가 도시되어 있다..

즉, 사용자는 청소영역을 설정함에 있어서, 선택된 섹터를 연속으로 작동시킬 경우 터치횟수를 인식하여 청소영역의 청소를 터치 횟수만큼 수행할 수 있도록 제어명령을 전달한다. 그리고, 1회 이상 선택된 청소영역은 청소맵(720) 상에 청소횟수가 도시될 수 있도록 한다.

한편, 사용자 단말기(2)를 통해 청소 대상 섹터 및 청소모드의 설정이 완료되면, 상기 사용자 단말기(2)의 청소맵(720) 갱신 정보가 상기 로봇 청소기 관리서버(3)로 전달되어 상기 로봇 청소기 관리서버(3)로 전달된다.

그리고, 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에서는 청소영역과 청소모드가 내장되어 갱신된 청소맵(720)을 로봇 청소기(1)로 전달함으로써, 전달된 청소영역과 청소모드를 확인하고, 확인된 청소영역의 청소를 실시하게 된다.

상기와 같은 과정을 통해 청소작업이 수행 완료된 이후에는 상기 로봇 청소기(1)에서 통신부(600)를 통해 무선통신 네트워크에 접속하여 상기 로봇 청소기 관리서버(3)로 청소완료 정보를 전송하게 된다. 그리고, 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에서는 로봇 청소기(1)에서 전달된 청소완료 정보를 사용자 단말기(2)로 전달한다.

여기서, 상기 청소완료 정보에는 로봇 청소기(1)가 실제 주행하여 청소가 완료된 섹터와 청소가 이루어지지 않은 섹터가 구분되도록 도시된 청소맵(720)을 전달함으로써 사용자 단말기(2)에서 청소완료 여부를 확인할 수 있게 된다.

도 13 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소작업이 완료되었을 경우 사용자의 단말기에 도시되는 모습을 보인 도면이 도시되어 있다.

도시된 바와 같이 청소작업이 완료되면, 사용자 단말기(2)에는 청소가 완료되었음을 알리는 내용이 도시되며 사용자가 터치 또는 누름 조작할 경우 보다 구체적인 청소결과를 확인할 수 있도록 청소결과보기가 제공된다.

즉, 상기 청소결과보기를 사용자가 선택할 경우, 상기 사용자 단말기(2)에는 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에서 청소가 완료된 청소맵(720)이 로드되어 도시된다.

그리고, 사용자 단말기(2)에 도시된 청소맵(720)에는 청소작업이 이루어진 부분과 청소작업이 이루어지지 않은 부분이 구분되도록 도시되며, 청소가 완료된 부분에 반짝이 효과를 부여함으로써 사용자는 청소작업이 깨끗하게 완료된 것처럼 느끼게 된다.

100..... 본체 200..... 상태표시부
300..... 감지부 400..... 마이크로컨트롤유닛
410..... 메인제어부 440..... 주행제어부
460..... 통신제어부 470..... 조명제어부
480..... 청소맵 제어부 500..... 주행부
600..... 통신부 700..... 청소맵 관리부
720..... 청소맵 800..... 청소구동부
900..... 전원부

Claims

외관을 형성하는 본체와,
상기 본체 일측에 구비되어 본체를 이동시키는 주행부;
상기 본체 일측에 구비되어 상기 주행부의 이동 및 이동제한 정보를 발생시키고, 이동에 따른 위치 정보를 생성하는 감지부;
상기 본체 일측에 구비되어 공기와 함께 이물을 흡입하면서 포집된 먼지를 집진하는 청소구동부;
상기 본체에 구비되어 상기 감지부에 의해 생성되는 위치정보를 바탕으로 청소맵을 구성하는 청소맵 관리부;
상기 본체 일측에 구비되어 무선 네트워크를 통해 로봇 청소기 관리서버와 접속하여 데이터의 이동이 가능하도록 하는 통신부; 및
상기 각 구성요소를 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛;이 포함되고,
상기 청소맵 관리부에서 상기 로봇 청소기 관리서버로 전송되는 청소맵은,
상기 로봇 청소기 관리서버에 무선 접속하는 사용자 단말기를 통해 도시되는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서, 상기 청소맵 관리부에서는,
상기 사용자 단말기에 도시된 청소맵에 사용자가 청소대상 영역을 지정할 경우, 지정된 청소대상 영역을 상기 로봇 청소기 관리서버로부터 수신하여 상기 마이크로컨트롤유닛에 전달함으로써 사용자 단말기에서 지정된 영역의 청소작업이 수행될 수 있도록 제어되는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 청소맵은 복수의 영역을 구분된 섹터별로 도시하는 로봇 청소기.
제 3 항에 있어서,
상기 사용자 단말기에서는 도시된 청소맵에서 복수의 섹터별로 각각 다른 청소모드를 지정할 수 있는 로봇 청소기.
제 3 항에 있어서,
상기 사용자 단말기에서는 도시된 청소맵에서 섹터별로 청소횟수를 다르게 설정할 수 있는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서, 상기 마이크로컨트롤유닛은,
상기 사용자 단말기로부터 지정된 청소영역의 청소가 완료된 이후 상기 통신부를 통해 로봇 청소기 관리서버에 접속하여 사용자 단말기에 청소완료결과를 전달하는 로봇 청소기.
제 6 항에 있어서, 상기 청소맵 관리부에서는,
상기 사용자 단말기로 전송되는 청소완료결과에 청소완료 섹터와 청소 미완료 섹터가 구분되도록 청소맵을 구성하여 사용자 단말기에서 도시될 수 있도록 하는 로봇 청소기.