KR20120106794A

KR20120106794A - 실내 내비게이션 환경에서 명령을 감소시키기 위한 방법 및 장치

Info

Publication number: KR20120106794A
Application number: KR1020127017716A
Authority: KR
Inventors: 라자르시 굽타; 민욱 정
Original assignee: 퀄컴 인코포레이티드
Priority date: 2009-12-09
Filing date: 2010-12-09
Publication date: 2012-09-26
Also published as: JP5587426B2; EP2510310A2; CN102713517A; US9267801B2; US20110137549A1; EP2510310B1; WO2011072169A2; WO2011072169A3; KR101487070B1; JP2013513804A

Abstract

개시된 대상물은, 명령들의 최저 개수에 기초하여 실내 보행 내비게이션에서의 루트의 선택을 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.

Description

실내 내비게이션 환경에서 명령을 감소시키기 위한 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR REDUCING INSTRUCTIONS IN AN INDOOR NAVIGATION ENVIRONMENT}

관련 출원에 대한 상호 참조

본 출원은, 2009년 12월 9일자로 출원되고, 본 양수인에게 양도된 것이며, 여기에 참조로서 명백히 포함된, "Reducing Number of Instructions in Navigation" 이라는 명칭의 미국 가특허출원 제61/285,007호에 대한 우선권을 주장한다.

분야

여기에 개시된 대상물은 실내 내비게이션 환경 내에서 사용자에게 제시된 내비게이션 명령들의 개수의 감소에 관한 것이다.

정보

오늘날의 시장에서는 내비게이션 시스템들이 더욱 더 보급되고 있다. 제 1 위치에서부터 제 2 위치까지의 루트를 결정하기 위해 내비게이션 시스템이 활용될 수도 있다. 일부 내비게이션 시스템들에 있어서, 사용자는 시작 위치와 종료 위치를 매핑 애플리케이션, 이를테면, 인터넷 웹사이트들에서 통상적으로 이용되는 상이한 매핑 애플리케이션들 중 하나의 매핑 애플리케이션에 입력할 수도 있다.

특정 영역에 익숙하지 않고 특정 위치로의 방향을 원하는 사람에 의해 이러한 내비게이션 시스템들이 활용될 수도 있다. 사용자의 시작 위치로부터 직선 경로를 따라 목적지가 있는 경우에는, 비교적 뒤따라가기 쉬운 방향들이 사용자에게 제공될 수도 있다. 그러나, 일부 시나리오들에 있어서, 사용자는 직선 경로를 따르지 않는 위치로의 방향들을 요청할 수도 있고, 방향에서의 일부 변화들을 요청하여 특정 목적지에 도달할 수도 있다. 사용자는 비교적 복잡한 방향들, 이를테면, 경로를 따르는 방향에서의 수 개의 변화들을 수반하는 방향들을 뒤따라가는 어려움을 가질 가능성이 더 많기 때문에, 사용의 편의성은 내비게이션 시스템들에 대한 관심사이다.

비제한적이고 비전면적인 특징들이 첨부된 도면들을 참조하여 설명될 것이며, 다양한 도면들 전반에 걸쳐 동일한 참조 부호들은 동일한 부분들을 지칭한다.
도 1 은 하나 이상의 구현들에 따른, 턴 결정 위치를 포함하는 경로를 예시한 것이다.
도 2 는 하나 이상의 구현들에 따른, 사용자를 노드 A 로부터 노드 B 로 안내하기 위한 2 개의 상이한 경로들을 도시한 맵이다.
도 3 은 하나 이상의 구현들에 따른, 턴 결정 위치가 존재하는 노드를 예시한 것이다.
도 4 는 하나 이상의 구현들에 따른, 턴 결정 위치가 존재하는 노드를 예시한 것이다.
도 5 는 하나 이상의 구현들에 따른, 사용자를 노드 A 로부터 노드 B 로 안내하기 위한 제 1, 제 2, 및 제 3 경로들을 도시한 맵이다.
도 6 은 하나 이상의 구현들에 따른, 매핑 정보를 모바일 디바이스에 송신하기 위한 시스템의 개략도이다.
도 7 은 하나 이상의 구현들에 따른, 목적지에 대한 내비게이션 명령들을 결정하기 위한 프로세스의 흐름도이다.
도 8 은 하나 이상의 구현들에 따른 모바일 디바이스의 개략 블록도이다.

개요

하나의 특정 구현에서, 내비게이션 명령들을 결정하기 위한 시스템 및 방법이 제공된다. 예를 들어, 실내 보행 내비게이션 환경 내의 모바일 디바이스에 대해 위치 추정값이 결정될 수도 있다. 실내 보행 내비게이션 환경 내의 하나 이상의 목적지들을 나타내는 사용자 입력이 수신될 수도 있다. 최저 비용 경로와 연관된 내비게이션 명령들의 예상된 개수에 적어도 부분적으로 기초하여, 위치 추정값으로부터 하나 이상의 목적지까지의 최저 비용 경로가 결정될 수도 있다. 이러한 최저 비용 경로가 사용자에게 제시될 수도 있다. 그러나, 이것은 일 예시적인 구현일 뿐이며, 청구된 대상물이 이에 제한되지 않는다는 것을 이해해야 한다.

상세한 설명

본 명세서 전반에 걸쳐 "하나의 예 (one example)", "하나의 특징 (one feature)", "일 예 (an example)" 또는 "일 특징 (a feature)" 의 언급은 특징 및/또는 예와 관련되어 설명된 특정한 특징, 구조, 또는 특성이 청구된 대상물의 적어도 하나의 특징 및/또는 예에 포함됨을 의미한다. 따라서, 본 명세서 전반에 걸쳐 다양한 위치에 나타나는 "하나의 예에서", "일 예", "하나의 특징에서" 또는 "일 특징" 이란 구절은 모두 반드시 동일한 특징 및/또는 예를 지칭하는 것은 아니다. 또한, 특정한 특징들, 구조들, 또는 특성들은 하나 이상의 예들 및/또는 특징들에서 조합될 수도 있다.

내비게이션 시스템들의 일부 구현들은, 사람을 시작 위치로부터 목적지로 가이드하기 위한 단계적 명령들 또는 방향들을 제공하는 것이 가능하다. 일부 구현들에 있어서, 사람을 최단 경로 또는 루트를 따라 가이드하기 위한 명령들이, 예를 들어, 사용자의 모바일 디바이스에 디스플레이될 수도 있다. 때때로, 최단 경로는 방향들에서의 다수의 턴들/변화들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 실내 환경에서, 방향들에서의 다수의 변화들을 갖는 경로에 대한 명령들은, 뒤따라가는 사람이 시작 위치와 목적지 위치 사이를 이동하는 것이 어려울 수도 있다.

하나 이상의 구현들에 있어서, 사람이 올바르지 않은 방향으로 턴하거나 길을 잃어버리는 일 없이 뒤따라가기 가장 쉬운 경로를 따라 사용자를 가이드하도록 방향들/내비게이션 명령들이 결정될 수도 있다. 예를 들어, 오피스 빌딩 또는 쇼핑 몰과 같은 실내 환경 내에서 이동하는 사용자에게 내비게이션 명령들이 제공될 수도 있다. 하나 이상의 구현들에 있어서, 제 2 경로보다 적은 내비게이션 명령들이 뒤따라가는 것이 가능한 제 1 경로는, 제 2 경로보다 적은 전체 비용과 연관될 수도 있다. 다양한 구현들에 의하면, 후술되는 바와 같이, 시작 위치에서부터 목적지까지의 경로의 다양한 세그먼트들 및 노드들에 대해 비용들이 결정될 수도 있다. 최저 비용 경로가 결정되고 사용자에게 디스플레이되거나 그렇지 않으면 제시될 수도 있다. 몇 가지 예를 들자면, 턴 결정들의 존재, 경로를 따르는 목적지의 가시성, 경로 길이, 및 후속의 내비게이션 명령들에서의 전체 사용자 편이성과 같이, 세그먼트들 및 노드들의 비용들을 계산함에 있어서 다양한 인자들이 고려될 수도 있다.

예를 들어, 실내 내비게이션 환경에서, 사용자에게 비교적 적은 내비게이션 명령들이 제공되는 경우, 사용자가 목적지로 이동하는 것이 더 쉬울 수도 있다. 예를 들어, 2 개의 턴만을 가진 비교적 긴 경로가, 뒤따라가는 사용자에게는, 방향에서의 다수의 변화들을 포함하는 더 짧은 경로보다 더 쉬울 수도 있다. 예를 들어, 실내 환경에서, 경로는 수 개의 상이한 세그먼트들을 포함할 수도 있고, 그 각각은 단지 몇 피트의 움직임과 연관될 수도 있다. 이에 따라, 경로가 30 개의 세그먼트들을 포함하고 그 각각이 단지 몇 피트의 움직임과 연관되는 경우, 이러한 경로를 따라 사용자를 가이드하기 위한 내비게이션 명령들을 제공하는 것은 번거로울 수도 있다.

하나 이상의 구현들에 의하면, 사람은, 실내 보행 내비게이션 환경 내에서 그 사람을 시작 위치로부터 목적지로 가이드하기 위한 내비게이션 명령들/방향들을 수신하기 위한 내비게이션 시스템을 활용할 수도 있다. 여기에 사용된 "내비게이션 명령" 은, 사용자를 하나의 노드로부터 또 다른 노드로 경로를 따라 안내하기 위한 명령을 지칭할 수도 있다. 예를 들어, 내비게이션 명령은 제 1 노드와 제 2 노드 사이의 하나 이상의 방향들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 시작 위치에서부터 목적지까지의 경로를 따라 수 개의 노드들이 존재할 수도 있고, 다수의 내비게이션 명령들이 제시되어 사용자를 이러한 목적지로 가이드하도록 할 수도 있다. 내비게이션 명령들의 예로는, 다수의 상이한 내비게이션 명령들 중에서 몇 가지 예를 들자면, "좌측으로 턴하시오", "우측으로 턴하시오", 그리고 "55 호실로 직진하시오" 와 같은 명령들을 포함할 수도 있다.

여기에 사용된 "노드" 는, 장애물이 경로를 따라 위치되거나 그렇지 않으면 경로에서의 잠재적 변화를 만나는 위치를 지칭할 수도 있다. 예를 들어, 노드는, 사용자의 방향이 하나 이상의 방향들로 변경될 수도 있는 위치를 지칭할 수도 있다. 하나의 예에서, 사용자가 복도의 교차점으로 가이드되어, 전방 방향으로 계속 이동할 수도 있거나 또는 90 도 직각으로 턴할 수도 있는 경우, 이러한 교차점은 노드를 포함할 수도 있다. 대안적으로, 사용자가 경로를 따라 칸막이 벽과 같은 장애물을 만나서 그 사용자가 장애물 주위를 걷거나 그렇지 않으면 이동하는 것을 요청할 수도 있는 경우, 이러한 장애물은 노드를 포함할 수도 있다. 경로에서의 적어도 2 개의 노드들 사이의 거리에 적어도 부분적으로 기초하여, 경로 (예를 들어, 최저 비용 경로) 의 비용이 디스카운트될 수도 있다.

하나 이상의 구현들에 있어서, 경로를 따르는 노드들 간의 개별 세그먼트들 또는 이러한 노드들 자체에 대해 비용이 결정될 수도 있고, 최저 비용을 가진 경로에 대한 내비게이션 명령들이 사용자에게 제시될 수도 있다. 예를 들어, 특정 경로에 대한 총 비용을 결정하기 위해 다익스트라 (Dijkstra) 의 알고리즘의 버전이 활용될 수도 있다. 여기에 사용된 "비용" 은, 예를 들어, 내비게이션의 단순성과 같은 특정한 미리 결정된 기준을 나타내는, 경로를 따르는 하나 이상의 세그먼트들 또는 노드들에 할당된 값을 지칭할 수도 있다. 하나 이상의 구현들에 있어서, 최저 비용 경로는, 잘못된 턴을 하거나 그렇지 않으면 경로를 따르는 길을 잃어버리는 일 없이 이동하기 위해, 보행과 같이, 사용자에게 비교적 가장 쉬운 경로를 포함할 수도 있다. 예를 들어, 후속하여, 가장 적은 수의 예상된 내비게이션 명령들을 제시하는 것이 가능한 경로는 최저 비용 경로를 포함할 수도 있다.

경로를 따르는 하나 이상의 턴 결정 위치들에 비용이 할당될 수도 있다. 여기에 사용된 "턴 결정 위치" 는, 어떤 포인트에서 소정의 경로를 따르는 방향 변화가 발생하고 사람이 적어도 2 개의 상이한 방향들로 이동하는 옵션을 갖는 위치를 포함하는 노드를 지칭할 수도 있다. 예를 들어, 하나의 구현에서, 직진 방향으로 이동하는 사람이 그/그녀의 우측 또는 그/그녀의 좌측으로 턴하는 옵션을 갖는 노드에 턴 결정 위치가 위치될 수도 있다. 예를 들어, 사람이 복도를 통해 이동하여 복도의 끝에 도달하여, 90 도 턴을 하여 그/그녀의 우측으로 이동하거나 또는 반대 방향으로 90 도 턴을 하여 그/그녀의 좌측으로 이동하는 경우, 이러한 교차점에서 발생하는 이러한 방향 변화는 턴 결정 위치를 포함할 수도 있다.

도 1 은 하나 이상의 구현들에 따른, 턴 결정 위치 (10) 를 포함하는 경로 (5) 를 예시한 것이다. 이 예에서, 사용자는 노드 A (15) 로부터 턴 결정 위치 (10) 를 향하는 방향으로 이동될 수도 있다. 턴 결정 위치 (10) 에서, 사용자는 90 도 턴을 하여 목적지 A (20) 를 향하는 방향으로 진행하거나 또는 반대 방향으로 90 도 턴을 하여 목적지 B (25) 를 향하여 나아가는 옵션을 갖는다. 이에 따라, 턴 결정 위치 (10) 는, 직진 방향으로 이동하는 사람이 그/그녀의 우측으로 (예를 들어, 목적지 B 를 향하여) 턴하거나 또는 그/그녀의 좌측으로 (예를 들어, 목적지 A 를 향하여) 턴하는 옵션을 갖는 노드를 포함할 수도 있다. 하나 이상의 구현들에 있어서, 도 2 및 도 3 에 대해 후술되는 바와 같이, 임계량보다 적은 방향 변화가 턴 결정 위치를 포함할 수도 있다.

하나 이상의 구현들에 있어서, 경로의 하나 이상의 세그먼트들에 비용이 할당될 수도 있다. 여기에 사용된 "세그먼트" 는, 경로를 따르는 2 개의 인접 노드들 사이의 공간을 지칭할 수도 있다. 하나의 구현에서, 단일의 긴 세그먼트에는, 긴 세그먼트의 전체 길이보다 짧은 전체 길이를 갖는 비교적 짧은 세그먼트들의 조합보다 낮은 비용이 할당될 수도 있다. 일부 구현들에 있어서, 턴 결정 위치에는, 일부 비교적 긴 세그먼트들보다 높은 비용이 할당될 수도 있다. 높은 비용은, 그 중에서도, 이동 시간의 증가, 경로를 뒤따라가는 것에 대한 어려움이 더 많음, 길을 잃어버릴 기회가 더 많음을 나타낼 수도 있어서, 바람직하지 않을 수도 있다. 이에 따라, 일부 구현들에 있어서, 수 개의 세그먼트들 및 수 개의 턴 결정 위치들을 갖는 경로에는, 더 긴 세그먼트들을 가지나 더 적은 턴 결정 위치들을 갖는 상이한 경로보다 높은 비용이 할당될 수도 있다.

다수의 종단 간 (end-to-end) 인접 세그먼트들은 "슈퍼 에지" 를 포함할 수도 있다. 여기에 사용된 "슈퍼 에지" 는, 턴 결정 위치에 도달할 때까지 연장되는 경로를 따르는 2 개 이상의 세그먼트들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 턴하는 일 없이 경로가 수 개의 교차점들을 통해 연장되는 경우, 이러한 경로의 부분은 슈퍼 에지를 포함할 수도 있다. 경로에 대한 전체 비용을 결정함에 있어서 슈퍼 에지에는 비용이 할당될 수도 있다. 루트에서의 슈퍼 에지가 뒤따라가는 사람/사용자에게 더 쉬울 수도 있기 때문에, 유사한 거리를 포함하는 다른 대응하는 세그먼트들보다 비교적 낮은 비용이 슈퍼 에지에 할당될 수도 있다. 즉, 사람이 내비게이션 명령들을 뒤따라가는 것이 더 단순할 수도 있고, 이러한 내비게이션 명령들은, 사용자에게 경로를 따라 하나 이상의 턴 결정들을 하도록 지시하는 내비게이션 명령들과 반대로, 사용자에게 직선으로 계속 이동하도록 지시한다.

하나 이상의 구현들에 있어서, 사람은 무선 신호들을 송신하고 수신하는 것이 가능한 모바일 디바이스를 활용할 수도 있다. 예를 들어, 이러한 모바일 디바이스는 개인 휴대 정보 단말기 (Personal Digital Assistant; PDA), 셀 폰, 또는 랩톱 컴퓨터를 포함할 수도 있다. 이러한 모바일 디바이스는, 사용자에게 매핑 애플리케이션을 제시하는 것이 가능한 지리적 사용자 인터페이스를 가질 수도 있다. 또한, 이러한 모바일 디바이스는, 예를 들어, 이를테면 스피커를 통해 음성 내비게이션 명령들을 사용자에게 제시하는 것이 가능할 수도 있다. 하나 이상의 구현들에 있어서, 사용자는 사용자 입력 디바이스를 통해 매핑 애플리케이션에 목적지를 입력하거나 그렇지 않으면 제공할 수도 있다. 하나의 예에서, 사용자는 디스플레이된 맵에서 목적지를 선택할 수도 있고 그렇지 않으면 이를테면 목적지의 명칭을 타이핑함으로써 목적지를 나타낼 수도 있다. 예를 들어, 사용자가 몰 내에 있는 경우, 그 사용자는 "메이시스 (Macy's)" 와 같은 특정 상점의 명칭을 입력할 수도 있고 또는 그 대신에 "백화점" 또는 "구두점" 과 같은 더 일반적인 용어를 입력할 수도 있다.

사용자를 목적지로 가이드하기 위한 내비게이션 명령들을 결정하기 위해, 사용자의 시작 위치가 또한 활용될 수도 있다. 하나의 예에서, 사용자는 시작 위치를 매핑 애플리케이션에 타이핑하거나 그렇지 않으면 입력할 수도 있다. 하나의 구현에서, 모바일 디바이스는, GPS 또는 갈릴레오와 같은 위성 포지셔닝 시스템 (Satellite Positioning System; SPS) 으로부터 수신된 내비게이션 신호들에 기초하여, 예를 들어, 다수의 (예를 들어, 4 개 이상의) 송신기들로부터의 의사거리 측정값들을 상관시킴으로써, 자신의 위치를 추정할 수도 있다.

그러나, 위성 포지셔닝 시스템 (SPS) 으로부터의 내비게이션 신호들이 입수가능하지 않은 영역 내에서, 이를테면, 예를 들어, 특정 빌딩들 내에서, 모바일 디바이스가 활용될 수도 있다. 하나의 구현에서, 모바일 디바이스는, 무선으로 신호를 송신하는 것이 가능한 무선 네트워크 엘리먼트들 또는 다른 디바이스들로부터 무선으로 수신된 신호들에 기초하여 자신의 위치를 추정할 수도 있다. 예를 들어, 무선 근거리 네트워크 (wireless local area network; WLAN) 액세스 포인트들 또는 펨토셀들과 같은 무선 네트워크 엘리먼트들은, 알려진 위치들에서 이러한 영역 전반에 걸쳐 위치 결정될 수도 있으며, 모바일 디바이스는 (예를 들어, 수신 신호 세기 또는 왕복 지연을 측정함으로써) 모바일 디바이스에서부터 특정 무선 네트워크 엘리먼트들까지의 범위들을 추정할 수도 있다. 그러한 범위들은 추정될 수도 있으며, 이러한 모바일 디바이스의 위치는 공지의 기법들을 이용하여 삼각측량될 수도 있다.

하나 이상의 구현들에 있어서, 모바일 디바이스는, 예를 들어, 액세스 포인트, 펨토셀, 또는 또 다른 모바일 디바이스와 같은, 알려진 위치와 연관된 적어도 하나의 다른 무선 디바이스와의 무선 통신들에 적어도 부분적으로 기초하여, 자신의 위치를 결정할 수도 있다. 하나 이상의 구현들에 있어서, 모바일 디바이스는, 다수의 상이한 타입의 무선 통신들 중에서 몇 가지 예를 들자면, Wi-Fi, 라디오, 블루투스, 또는 UWB (Ultra-wideband) 통신을 통해 또 다른 무선 디바이스로부터 위치 추정값과 같은 위치 정보를 수신할 수도 있다. 일부 구현들에 있어서, 모바일 디바이스는, 예를 들어, 액세스 포인트 또는 다른 모바일 디바이스로부터의 통신의 수신 신호 강도 표시 (Receive Signal Strength Indication; RSSI) 에 적어도 부분적으로 기초하여, 액세스 포인트, 펨토셀, 또는 또 다른 모바일 디바이스로부터 자신의 범위를 추정할 수도 있다. 일부 구현들에 있어서, 모바일 디바이스는, 예를 들어, 왕복 시간 (Round Trip Time; RTT) 지연에 적어도 부분적으로 기초하여 액세스 포인트, 펨토셀, 또는 또 다른 모바일 디바이스로부터 자신의 범위를 추정하여, 무선 디바이스로부터 모바일 디바이스로 이동하는 무선 신호에 대한 측정된 시간의 길이에 적어도 부분적으로 기초하여 무선 디바이스로부터 자신의 범위를 추정할 수도 있다.

하나 이상의 구현들에 있어서, 사용자의 모바일 디바이스에 의해 실행된 매핑 애플리케이션은 목적지에 도달하기 위한 내비게이션 명령들을 결정할 수도 있고, 최저 비용 경로에 대한 내비게이션 명령들을 사용자에게 제시할 수도 있다. 예를 들어, 사용자가 위치되는 영역에 대응하는 맵이 모바일 디바이스에 저장되어 있는 경우, 사용자는 사용자 입력 디바이스를 통해 목적지를 제공할 수도 있다. 또한, 사용자는 사용자 입력을 통해 시작 위치를 제공할 수도 있거나 그렇지 않으면 이러한 위치가 모바일 디바이스에 의해 결정될 수도 있다. 그 후에, 매핑 애플리케이션은 사용자를 시작 위치로부터 목적지로 안내하기 위한 최저 비용 경로를 결정할 수도 있고, 대응하는 내비게이션 명령들을 사용자에게 제시할 수도 있다. 예를 들어, 사용자의 모바일 디바이스의 디스플레이 스크린에 내비게이션 명령들이 제시될 수도 있다. 예를 들어, 가청 내비게이션 명령들을 사용자에게 제시하기 위해 스피커 또는 이어폰들이 또한 활용될 수도 있다.

일부 구현들에 있어서, 사용자의 모바일 디바이스 대신에, 네트워크 엘리먼트가 사용자를 시작 위치로부터 목적지로 가이드하기 위한 최저 비용 경로를 결정할 수도 있다. 예를 들어, 사용자의 모바일 디바이스는, 최저 비용 경로를 결정할 수도 있고 대응하는 내비게이션 명령들을 제시하여 사용자를 이러한 최저 비용 경로를 따라 가이드할 수도 있는 네트워크 엘리먼트에, 시작 위치 및 목적지 정보를 제공할 수도 있다. 내비게이션 시스템은 하나 이상의 경로들을 결정하여 사용자를 시작 위치로부터 목적지로 가이드할 수도 있고, 적어도 일부 경로들은, 다수의 노드들 또는 턴 결정 위치들을 지나서 사용자를 가이드할 수도 있는 다수의 세그먼트들을 포함할 수도 있다. 하나 이상의 구현들에 있어서, 특정 개수의 내비게이션 명령들이, 예를 들어, 사용자의 모바일 디바이스에서, 사용자에게 디스플레이되거나 그렇지 않으면 제시될 수도 있다. 하나 이상의 구현들에 있어서, 최저 비용 경로는 최저 개수의 내비게이션 명령들에 의해 사용자가 목적지로 가이드될 수도 있는 경로를 포함할 수도 있다. 비용이 경로의 세그먼트 각각에 대해 결정될 수도 있고, 잘못된 턴을 하거나 그렇지 않으면 길을 잃어버리는 일 없이 경로를 뒤따라가는 편이성과 같은 다양한 인자들에 기초할 수도 있다. 하나 이상의 구현들에 있어서, 예를 들어, 사용자가, 예를 들어, 비교적 붐비는 빌딩에서 세그먼트를 따라 이동하는 동안 특정 내비게이션 명령들을 뒤따라가는 것이 더 어려울 수도 있기 때문에, 특정 세그먼트에 대한 비용은 특정 세그먼트가 얼마나 붐빌 수도 있는지에 적어도 부분적으로 의존할 수도 있다. 또한, 세그먼트에 대한 비용은, 특정 세그먼트에 제공되는 비용에 영향을 줄 수도 있는 다수의 가능한 인자들 중에서 몇 가지 예를 들자면, 세그먼트가 좁은 복도를 포함하는지, 하나 이상의 욕실들을 지나가는지, 또는 비교적 희미한 조명을 포함하는지 여부에 의존할 수도 있다. 또한, 턴 결정 위치들 또는 다른 노드들에 대해 비용이 결정될 수도 있다. 예를 들어, 사용자가 턴 결정 위치에서 턴하기 위한 다수의 상이한 가능한 방향들을 가진 경우에는, 도 1 에 도시된 예에서와 같이 사용자가 이동할 수도 있는 단지 2 개의 가능한 방향들이 존재하는 경우에 결정될 수도 있는 것보다 더 높은 비용이 이러한 턴 결정 위치에 적용될 수도 있다.

세그먼트 또는 노드에 대한 비용에 영향을 줄 수도 있는 또 다른 인자는 경로에서의 고도 변화이다. 예를 들어, 사용자가 에스컬레이터, 엘리베이터, 또는 계단으로 이동하도록 안내받은 세그먼트는, 예를 들어, 사용자가 길을 잃어버릴 수도 있는 위험이 더 클 수도 있기 때문에, 빌딩의 단일 층에 관련된 세그먼트보다 더 높은 비용과 연관될 수도 있다.

상술된 바와 같이, 여기에 설명된 하나 이상의 구현들은 실내 내비게이션 환경 내에서 활용될 수도 있다. 여기에 사용된 "실내 내비게이션 환경" 은, 보행자가 시작 위치로부터 목적지로 가이드될 수도 있는 실내 환경을 지칭할 수도 있다. 실내 내비게이션 환경들의 예로는, 예를 들어, 몇 가지 예를 들자면, 주거 또는 상업 빌딩들, 이를테면, 오피스 빌딩들, 경기장들, 컨벤션 센터들, 쇼핑 몰들, 병원들, 공항들, 및 학교들을 포함한다. 일부 실내 내비게이션 환경들에 있어서, 사용자는, 시작 위치로부터 목적지로 에스컬레이터, 무빙 워크웨이, 또는 엘리베이터를 이용함으로써 사용자에게 걷거나 그렇지 않으면 이를테면 휠체어를 통해 이동하도록 지시하기 위한 내비게이션 명령들을 수신할 수도 있다. 상술된 바와 같이, 하나 이상의 구현들은 실내 환경에서 뒤따라가기 가장 쉬운 경로를 따라 사용자를 가이드할 수도 있다. 예를 들어, 경로를 따르는 목적지의 가시성, 혼잡도, 조명과 같은 인자들이, 최저 비용 경로를 결정하는 동안, 하나의 요인으로 포함될 수도 있다.

도 2 는, 하나 이상의 구현들에 따른, 노드 A (105) 로부터 노드 B (110) 로 사용자를 안내하기 위한 2 개의 상이한 경로들을 도시한 맵 (100) 이다. 하나의 특정 구현에서, 사용자는 모바일 디바이스를 갖고 실내 내비게이션 환경 내에서 이동할 수도 있다. 이러한 모바일 디바이스는 맵을 사용자에게 제시하기 위한 그래픽 사용자 인터페이스를 포함할 수도 있다. 맵과 연관된 실내 환경으로 이동하기 전에, 맵이 사용자의 모바일 디바이스에 미리 저장될 수도 있고, 또는, 예를 들어, 위치 서버 또는 맵 서버로부터 맵이 검색 또는 수신될 수도 있다. 사용자는, 예를 들어, 모바일 디바이스의 하나 이상의 프로세싱 유닛들에 의해 호스팅되거나 실행되는 매핑 애플리케이션에 목적지 또는 시작 위치를 제공하기 위한 사용자 입력을 활용할 수도 있다. 도 2 에 도시된 일 예에서, 사용자의 시작 위치는 노드 A (105) 에 있고, 목적지는 노드 B (110) 에 있다. 하나의 구현에서, 사용자는, 예를 들어, "메이시스" 와 같은 몰 내의 상점의 명칭, 또는 "메이시스의 구두 매장" 과 같은 특정 상점의 매장의 명칭과 같은, 목적지의 정확한 명칭을 사용자 입력을 통해 제공할 수도 있다. 또한, 사용자는, 매핑 애플리케이션에 알려진 로컬 좌표 또는 지구 중심 좌표와 같은, 목적지 위치의 좌표를 제공할 수도 있다. 대안적으로, 모바일 디바이스가 터치 스크린을 포함하는 경우, 사용자는 의도된 목적지인 디스플레이된 맵의 영역을 터치할 수도 있다. 또 다른 예에서, 사용자는 사용자 입력을 통해 "여성 구두" 와 같은 일반적인 용어를 입력할 수도 있고, 매핑 애플리케이션은 여성 구두를 판매할 수도 있는 맵에 표시된 영역 내의 하나 이상의 위치들을 결정할 수도 있다.

시작 위치, 예를 들어, 노드 A (105) 와, 목적지, 예를 들어, 노드 B (110) 양쪽 모두가 결정된 후에, 노드 A (105) 와 노드 B (110) 사이의 최상 또는 최저 비용 경로가 결정될 수도 있고, 그 경로와 연관된 비용들이 경로의 특성들에 기초하여 계산될 수도 있다. 이러한 비용이 계산된 후에, 최저 비용 경로에 대한 내비게이션 명령들이 사용자에게 제시될 수도 있다.

도 2 에 도시된 예에서, 적어도 2 개의 상이한 경로들, 예를 들어, 제 1 경로 (115) 및 제 2 경로 (120) 가 가능하다. 각각의 경로에 기초하여 다양한 비용이 결정될 수도 있다. 도시된 바와 같이, 제 1 경로 (115) 는 제 2 경로 (120) 보다 전체적으로 짧은 길이를 갖는다. 예를 들어, 2 개의 인접 노드들 사이를 연장하는 세그먼트가, 더 긴 세그먼트에 비해 디스카운트될 수도 있다. 예를 들어, 더 긴 경로에는 비교적 더 짧은 경로보다 높은 비용이 할당될 수도 있으며, 다른 모든 것은 동일하다. 그러나, 이 예에서는, 제 2 경로의 양태들보다 높은 비용이 할당될 수도 있는 제 1 경로 (115) 의 다른 양태들이 존재한다. 예를 들어, 제 2 경로 (120) 는 4 개의 세그먼트들 (125, 130, 135, 및 140) 로 이루어진다. 제 2 경로 (120) 는 총 3 개의 방향 변화 위치들 (142, 144, 및 146) 을 포함한다. 그러나, 제 2 경로는 어떠한 턴 결정들도 포함하지 않는다. 예를 들어, 노드 A 다음의 세그먼트 (125) 부터 시작하면, 사용자는 노드 B (110) 에 도달할 때까지 세그먼트들 (130, 135, 및 140) 에 걸쳐 이동할 수도 있고, 방향 변화들에 관한 어떠한 결정들도 할 필요가 없을 것이다. 예를 들어, 사용자의 방향이 방향 변화 (142) 에서 변화할 수도 있지만, 사용자가 완전한 유턴을 하여 노드 A (105) 로 다시 되돌아가지 않은 한, 그 사용자는 세그먼트 (130) 를 향하는 방향 이외의 어떠한 방향으로도 이동하는 옵션을 갖고 있지 않다. 따라서, 사용자가, 세그먼트 (125) 의 종단에 도달한 후, 세그먼트 (130) 를 따르는 방향 이외의 어떠한 방향으로도 이동하는 옵션을 갖고 있지 않기 때문에, 방향 변화 위치 (142) 는 "턴 결정 위치" 를 포함하지 않는다. 하나 이상의 구현들에 있어서, 방향 변화 위치에 비용이 할당될 수도 있지만, 이 비용은, 턴 결정 위치를 대신 만나는 경우에 할당되는 비용보다 적을 수도 있다. 맵 (100) 이, 예를 들어, 오피스 빌딩, 경기장, 또는 다른 구조물에 대한 평면도의 맵을 나타내는 경우, 사용자가 방향 변화 위치들 어디에서나 턴할 수 있는 하나의 방향만이 존재하더라도, 세그먼트들 (125, 130, 135, 및 140) 의 조합은 수 개의 방향 변화 위치들을 갖는 긴 통로 또는 복도를 포함할 수도 있다.

한편, 제 1 경로 (115) 는 수 개의 턴 결정 위치들을 포함할 수도 있다. 도시된 바와 같이, 제 1 경로 (115) 는 세그먼트들 (148, 150, 152, 154, 156, 158, 160, 162, 164, 166, 168, 170, 172, 174, 176, 및 178) 을 포함할 수도 있다. 또한, 제 1 경로는 도면부호 180, 182, 184, 186, 188, 190, 192, 및 194 와 같은 수 개의 턴 결정 위치들을 포함할 수도 있다. 턴 결정 위치들에서, 사용자는 2 개 이상의 상이한 방향들로 턴하는 옵션을 가질 수도 있다. 사용자가 하나 이상의 턴 결정 위치들을 만나는 경우, 길을 잃어버리고 지정 경로를 이탈할 가능성이 더 많다. 이 경우, 제 1 경로 (115) 를 따르는 다수의 턴 결정 위치들이 존재하고 각각에는 비용이 할당될 수도 있다.

특정 경로에 대한 비용을 결정함에 있어서 고려될 수도 있는 또 다른 인자는, 각각의 노드, 장애물, 방향 변화 위치, 또는 턴 결정 위치에서의 가시선 (line-of-sight) 내에 목적지가 있는지 여부이다. 경로의 다수의 노드들에서 가시적인 하나 이상의 목적지들에 응답하여 경로 (예를 들어, 최저 비용 경로) 의 비용이 디스카운트될 수도 있다. 예를 들어, 경로를 따르는 모든 포인트들에서의 가시선 내에 목적지가 있는 경우, 경로의 전체 비용이 일부 구현들에 있어서 디스카운트될 수도 있다. 이 예에서, 노드 B 는 제 1 경로 (115) 또는 제 2 경로 (120) 중 어느 하나의 경로를 따르는 실제 각각의 노드, 장애물, 방향 변화 위치, 또는 턴 결정 위치에서의 가시선을 통해 가시적이지 않다. 예를 들어, 맵 (100) 이, 벽체들을 가진 빌딩과 같은 구조물을 나타내는 경우, 예를 들어, 세그먼트 (162) 가 노드 B 에 대한 가시선을 차단하기 때문에, 노드 B (110) 는, 예를 들어, 턴 결정 위치 (184) 에서 가시적이지 않다. 이와 유사하게, 제 2 경로 (120) 의 방향 변화 위치 (144) 에서, 노드 B (110) 는, 예를 들어, 세그먼트 (140) 에 의해 제시된 장애물 때문에 가시적이지 않다. 이 예에서, 제 1 경로 (115) 는 다수의 더 많은 턴 결정 위치들을 포함하기 때문에 제 1 경로 (115) 가 제 2 경로 (120) 보다 짧아도 제 2 경로 (120) 보다 높은 비용을 가질 수도 있다.

도 3 은 하나 이상의 구현들에 따른, 턴 결정 위치가 존재하는 노드 (200) 를 예시한 것이다. 예를 들어, 사용자가 세그먼트 (205) 를 따라 노드 (200) 를 향해 안내되는 경우, 그 사용자는 세그먼트 (210) 또는 세그먼트 (215) 를 따라 이동하기 위해 2 개의 방향들 중 하나의 방향으로 턴하는 옵션을 가질 수도 있다. 하나 이상의 구현들에 있어서, 세그먼트들 사이의 최대 및/또는 최소 임계각은, 턴 결정 위치에 대한 방향 변화로서 간주하기에 충분할 수도 있다. 상술된 바와 같이, 이러한 턴 결정 위치로서의 노드의 범주화가 특정 비용과 연관될 수도 있다. 하나의 예에서, 120 도 미만 또는 60 도 이상의 각도가 턴 결정 위치를 구성하기에 충분할 수도 있다. 그러나, 60 도 및 120 도가 최소 각도 및 최대 각도의 예들에 불과하고, 일부 구현들에 있어서는, 더 크거나 작은 임계각이 그 대신 활용될 수도 있다는 것을 인식해야 한다. 또한, 노드에는, 노드로 진입하는 세그먼트와 노드로부터 진출하는 세그먼트 사이의 관계를 나타내는 2 개의 각도가 존재한다는 것을 인식해야 한다. 양쪽 각도의 합이 360 도이다. 예를 들어, 2 개의 세그먼트들 사이의 각도의 하나의 측정값이 90 도이면, 이러한 세그먼트들 사이의 두번째 각도의 측정값은 그에 따라 270 도일 것이다. 여기에 설명할 목적으로, 턴 결정 위치를 결정함에 있어서 180 도 미만의 값을 가진 각도만이 고려될 수도 있다.

도 3 을 다시 참조하면, 세그먼트 (205) 가 노드 (200) 를 향해 가리키고 있다. 노드 (200) 에서, 사용자는 세그먼트 (215) 또는 세그먼트 (210) 중 어느 하나의 세그먼트를 따라 안내될 수도 있다. 노드 (200) 에서 측정된 세그먼트 (215) 와 세그먼트 (210) 사이의 각도는 θ₁ 로 표시한다. 이와 유사하게, 노드 (200) 에서 측정된 세그먼트 (205) 와 세그먼트 (215) 사이의 각도는 θ₂ 로 표시한다. 이 예에서, θ₁ 과 θ₂ 양쪽 모두가 60 도와 120 도 사이의 값들을 가질 수도 있어서, 턴 결정 위치들로서 간주할 수도 있다. 일부 구현들에 있어서, 예를 들어, 노드에서의 진입 세그먼트와 진출 세그먼트 사이의 각도의 측정값에는, 그 측정값에 적어도 부분적으로 기초하여 비용이 할당될 수도 있다. 예를 들어, 더 작은 측정값이 사용자에 대한 대응하는 더 큰 방향 변화와 연관되기 때문에, 더 작은 측정값에는 더 큰 측정값보다 더 큰 비용이 할당될 수도 있다. 한편, 일부 다른 구현들에 있어서, 턴 결정 위치로서 간주하는 각각의 각도에는 고정 비용이 할당될 수도 있다.

도 4 는 하나 이상의 구현들에 따른, 턴 결정 위치가 존재하는 노드 (300) 를 예시한 것이다. 예를 들어, 사용자가 세그먼트 (305) 를 따라 노드 (300) 를 향해 안내되는 경우, 그 사용자는 세그먼트 (310) 또는 세그먼트 (315) 를 따라 이동하기 위해 2 개의 방향들 중 하나의 방향으로 턴하는 옵션을 가질 수도 있다. 도 4 에서, 노드 (300) 에서 측정된 세그먼트 (305) 와 세그먼트 (310) 사이의 각도는 θ₃ 으로 표시한다. 이와 유사하게, 노드 (300) 에서 측정된 세그먼트 (305) 와 세그먼트 (315) 사이의 각도는 θ₄ 로 표시한다. 이 예에서, θ₃ 은 120 도와 같은, 미리 정의된 임계값보다 큰 값을 갖지만, θ₄ 는 이러한 미리 정의된 임계값보다 작은 값을 갖는다. 이에 따라, 사용자가 세그먼트 (305) 로부터 세그먼트 (310) 로 이동하도록 지시받은 경우, 노드 (300) 는 턴 결정 위치를 구성하지 못할 것이다. 한편, 사용자가 세그먼트 (305) 로부터 세그먼트 (315) 로 이동하도록 지시받은 경우, 노드 (300) 는 턴 결정 위치를 구성할 것이다.

도 5 는 하나 이상의 구현들에 따른, 사용자를 노드 A (408) 로부터 노드 B (410) 로 안내하기 위한 제 1 경로 (402), 제 2 경로 (404), 및 제 3 경로 (406) 를 도시한 맵 (400) 을 예시한 것이다. 도시된 바와 같이, 제 1 경로 (402) 는 세그먼트들 (412, 414, 416, 418, 420, 422, 424, 426, 428) 및 제 1 턴 결정 위치 (430) 를 포함한다. 제 2 경로 (404) 는 세그먼트들 (432, 434, 436, 438, 440, 442, 444, 446, 448) 및 제 2, 제 3, 및 제 4 턴 결정 위치들 (450, 452, 및 454) 을 포함한다. 제 3 경로 (406) 는 제 2 경로 (404) 의 일부와 부분적으로 겹친다. 예시된 바와 같이, 제 3 경로 (406) 는 세그먼트들 (432, 434, 436, 438, 456, 458, 460, 462, 464, 및 466) 을 포함한다.

예를 들어, 존재하는 경로, 턴 결정 위치, 또는 장애물을 따라 세그먼트 각각에 대해 비용이 결정될 수도 있다. 제 1 경로 (402), 제 2 경로 (404), 및 제 3 경로 (406) 각각은 경로가 하나의 세그먼트로부터 인접 세그먼트로 연장되는 수 개의 부분들을 포함하고, 사이에 노드가 존재하지만, 이러한 노드에는 어떠한 턴 결정 위치도 존재하지 않는다. 예를 들어, 노드가 제 1 경로 (402) 의 세그먼트들 (412 및 414) 사이에 존재하지만, 이 경로는 세그먼트 (412) 에서부터 세그먼트 (414) 까지 실질적인 직선으로 연장된다. 이에 따라, 세그먼트 (412) 로부터 세그먼트 (414) 로 이동하라는 내비게이션 명령들을 수신하였는지 사용자가 혼동할 가능성이 거의 없다. 이러한 세그먼트들 사이에 배치된 턴 결정 위치가 없는 이러한 인접 세그먼트들의 연속을, 여기에서는 "슈퍼 에지" 또는 "슈퍼 세그먼트" 라고 지칭할 수도 있다. 슈퍼 에지는 임의의 가능한 턴 결정 위치들이 없는 경로의 비교적 긴 부분을 포함할 수도 있기 때문에, 임의의 가능한 턴 결정 위치들 사이의 내비게이션을 위한 사용자에 대한 편의성을 지속시킬 수도 있다. 경로에서의 세그먼트들의 비용을 연산함에 있어서, 슈퍼 에지를 포함하는 경로의 일부에 디스카운트가 적용될 수도 있다.

예시된 바와 같이, 제 1 경로 (402) 는 2 개의 슈퍼 에지들을 포함하는데, 제 1 슈퍼 에지는 세그먼트들 (412, 414, 416, 및 418) 을 포함하고, 제 2 슈퍼 에지는 세그먼트들 (420, 422, 424, 426, 및 428) 을 포함한다. 이러한 슈퍼 에지들 사이에 턴 결정 위치가 배치된다. 사용자가 세그먼트 (418) 를 따라 이동하여 제 1 턴 결정 위치 (430) 에 도달하는 경우, 사용자는 3 개의 상이한 방향들로, 즉, 세그먼트 420, 468, 또는 470 중 어느 하나에 걸쳐 이동하는 옵션을 가질 수도 있다. 이 예에서, 제 1 경로 (402) 는 세그먼트 (420) 를 포함한다. 그러나, 제 1 턴 결정 위치 (430) 에 도달한 사용자가 혼동하여 잘못된 방향으로 턴하게 되어 세그먼트들 (468 또는 470) 을 따라 이동하게 될 수도 있는 가능성이 있다. 이에 따라, 제 1 턴 결정 위치 (430) 에 비용이 할당된다. 이 예에서, 제 1 턴 결정 위치 (430) 의 도달시에 사용자가 이동할 수 있는 3 개의 상이한 방향들이 존재한다. 다른 예들에 있어서, 사용자가 턴 결정 위치에서 턴할 수도 있는 2 개 또는 4 개 이상의 가능한 방향들이 존재할 수도 있다. 일반적으로, 사용자가 턴 결정 위치에서 턴할 수도 있는 가능한 방향들이 많을수록, 사용자가 올바르지 않은 세그먼트를 따라 이동하거나 또는 의도된 경로를 이탈할 가능성이 높아진다. 이에 따라, 하나 이상의 구현들에 있어서, 이러한 턴 결정 위치의 도달시에 사용자가 진행할 수도 있는 가능한 개수의 상이한 세그먼트들/방향들에 적어도 부분적으로 기초하여 더 높은 비용이 턴 결정 위치에 할당될 수도 있다.

제 2 경로 (404) 는 2 개의 슈퍼 에지들을 포함한다. 제 1 슈퍼 에지는 세그먼트들 (432, 434, 436, 및 438) 로 구성된다. 제 2 슈퍼 에지는 세그먼트들 (440, 442, 및 444) 로 구성된다. 제 2 턴 결정 위치 (450) 에서, 사용자는 세그먼트 (456) 또는 세그먼트 (440) 를 따라 진행하는 옵션을 갖는다. 세그먼트 (448) 에 걸쳐 이동한 후에, 사용자는 노드 B (410) 에 도달할 수도 있다.

제 3 경로 (406) 는 2 개의 슈퍼 에지들을 포함할 수도 있다. 제 1 슈퍼 에지는 세그먼트들 (432, 434, 436, 438, 및 456) 을 포함할 수도 있다. 제 2 슈퍼 에지는 세그먼트들 (458, 460, 462, 및 464) 을 포함할 수도 있다. 세그먼트 (464) 에 걸쳐 이동한 후에, 세그먼트 (466) 가 통과되어 노드 B 에 도달할 수도 있다. 도시된 바와 같이, 제 3 경로 (406) 는 2 개의 방향 변화를 포함하지만, 어떠한 턴 결정 위치들도 포함하지 않는다. 예를 들어, 사용자는, 세그먼트 (456) 를 통과하여 세그먼트 (458) 로 계속된 후에, 방향을 변화시킬 수도 있다. 그러나, 사용자가 세그먼트 (456) 의 종단에 도달한 후에 진행할 하나의 방향만을 갖기 때문에, 이에 따라 사용자는 하나의 방향만이 존재함에 따라 어떠한 방향으로 이동할지에 관해 결정할 필요가 없다. 이에 따라, 이러한 방향 변화는, 예를 들어, 복도가 상이한 방향으로 바뀌지만 사용자가 이러한 복도 아래쪽으로의 경로를 따라 진행하기 시작하는 하나의 방향만을 갖는 오피스 빌딩에서 통로 아래쪽으로 이동하는 것과 유사하다. 이에 따라, 제 3 경로 (406) 에 존재하는 이러한 방향 변화들은 턴 결정 위치들보다 더 낮은 비용들과 연관될 수도 있다.

도 5 에 도시된 바와 같이, 제 1 경로 (402) 및 제 2 경로 (404) 는 거의 동일한 거리들을 포함한다. 그러나, 제 1 경로 (402) 는 단지 하나의 턴 결정 위치만을 포함하는 반면, 제 2 경로 (404) 는 3 개의 상이한 턴 결정 위치들을 포함한다. 이에 따라, 제 2 경로 (404) 는, 다른 인자들 중에서, 이러한 부가적인 턴 결정 위치들의 결과로서 제 1 경로 (402) 보다 더 높은 비용과 연관될 수도 있다.

제 3 경로 (406) 는 제 1 경로 (402) 또는 제 2 경로 (404) 보다 더 긴 거리를 포함할 수도 있다. 그러나, 제 3 경로 (406) 가 어떠한 턴 결정 위치들도 포함하고 있지 않기 때문에, 제 3 경로 (406) 는 제 1 경로 (402) 또는 제 2 경로 (404) 중 어느 하나의 경로보다 전체적으로 더 낮은 비용과 연관될 수도 있다.

예를 들어, 사용자 그 또는 그녀가 노드 A (408) 로부터 노드 B (410) 로의 내비게이션 명령들을 원했음을 모바일 디바이스를 통해 나타낸 경우, 그 사용자를 제 3 경로 (406) 를 따라 안내하는 내비게이션 명령들이 그 사용자에게 제시될 수도 있다. 예를 들어, 사용자의 모바일 디바이스가 그래픽 사용자 인터페이스를 포함하는 경우, 맵 (400) 은 화살표들 또는 사용자가 노드 B (410) 에 도달하기 위해 이동하는 방향을 나타내는 다른 표시와 함께 디스플레이될 수도 있다. 하나 이상의 구현들에 있어서, 사용자의 모바일 디바이스는 주기적으로, 자신의 위치들을 업데이트할 수도 있고 또는 현재 위치를 나타내는 업데이트들을 수신할 수도 있다. 이에 따라, 이러한 위치 업데이트들이 이용가능한 경우, 제 3 경로 (406) 를 따르는 사용자의 움직임이 맵 (400) 에 디스플레이될 수도 있다.

하나 이상의 구현들에 있어서, 단계적 내비게이션 명령들이 사용자에게 제시될 수도 있다. 예를 들어, 특정 내비게이션 명령이, 예를 들어, "25 피트 걸은 후에 직각으로 턴하시오" 를 판독할 수도 있다. 하나 이상의 구현들에 있어서, 단계적 음성 내비게이션 명령들이 사용자에게 제시될 수도 있다. 예를 들어, "25 피트 걸은 후에 직각으로 턴하시오" 라고 말하는 어구가 사용자의 모바일 디바이스에 송신되거나 사용자의 모바일 디바이스에 의해 생성될 수도 있고 스피커를 통해 사용자에게 제시될 수도 있다.

상술된 바와 같이, 비용들과 연관될 수도 있는 수 개의 상이한 엘리먼트들이 존재한다. 예를 들어, 턴 결정 위치가 비교적 높은 비용과 연관될 수도 있는 반면, 턴 결정과 연관되지 않은 방향 변화 위치는 비교적 낮은 비용과 연관될 수도 있다. 경로의 전체 길이가 특정 비용과 연관될 수도 있는데, 더 긴 경로는, 대응하는 더 짧은 경로보다 더 높은 비용과 연관된다. 그러나, 상술된 바와 같이, 예를 들어, 이러한 경로에서 턴 결정 위치들이 비교적 적거나 없는 경우, 더 긴 경로 길이로 인해 증가된 비용이 상쇄될 수도 있다. 슈퍼 에지를 형성하는 수 개의 종단 간 세그먼트들의 존재는, 일부 구현들에 있어서 세그먼트 각각에 대한 비용이 개별적으로 합산되는 경우보다 더 낮은 비용과 연관될 수도 있다. 일구 구현들에 있어서, 사용자의 모바일 디바이스의 디스플레이 또는 음성 능력들은 특정 비용들의 가중치들에 영향을 끼칠 수도 있다. 예를 들어, 모바일 디바이스가 그래픽 디스플레이 능력들을 갖고 있지 않거나, 전체 맵을 디스플레이하는 것이 가능하지 않은 작은 디스플레이만을 갖는 갖고 있는 경우, 더 적은 턴들을 갖는 더 긴 경로에 대한 내비게이션 명령들을 쉽게 지각할 수 있는 방식으로 제공하는 것이 그와 달리 금지된다면, 일부 턴 위치 결정들에 비교적 낮은 비용이 할당될 수도 있다.

일반적으로, 최저 비용 경로는, 잘못된 턴을 하거나 그렇지 않으면 경로를 이탈하는 일 없이 사용자가 뒤따라가기 가장 쉬운 경로인 것으로 결정될 수도 있다.

도 6 은 하나 이상의 구현들에 따른, 매핑 정보를 모바일 디바이스 (505) 에 송신하기 위한 시스템 (500) 을 예시한 것이다. 도시된 바와 같이, 시스템 (500) 은 위치 서버 (510) 및 네트워크 엘리먼트 (515) 를 포함할 수도 있다.

하나 이상의 맵들이 검색되어 모바일 디바이스 (505) 의 메모리에 저장되는 경우, 이러한 맵들 중 하나 이상의 맵들이 사용자에게 제시될 수도 있다. 예를 들어, 모바일 디바이스 (505) 의 그래픽 사용자 인터페이스에 맵이 디스플레이될 수도 있다. 사용자는 모바일 디바이스 (505) 의 사용자 입력 디바이스를 활용하여 목적지를 나타낼 수도 있다. 또한, 사용자는 출발점을 입력할 수도 있고, 모바일 디바이스 (505) 는 자신의 현재 위치를, 예를 들어, 상술된 바와 같이, 추정할 수도 있다.

시작 위치 및 목적지가 제공되거나 그렇지 않으면 결정되는 경우, 사용자를 이러한 시작 위치로부터 이러한 목적지로 안내하기 위한 내비게이션 명령들이 결정될 수도 있다. 하나 이상의 구현들에 있어서, 이러한 내비게이션 명령들이, 예를 들어, 모바일 디바이스 (505) 의 매핑 애플리케이션에 의해 로컬로 결정될 수도 있다. 일부 구현들에 있어서, 모바일 디바이스 (505) 는, 최저 비용 경로에 대한 내비게이션 명령들을 결정할 수도 있는 위치 서버 (510) 에, 시작 위치 및 목적지를 송신할 수도 있다. 이러한 내비게이션 명령들의 결정시, 위치 서버 (510) 는 이러한 내비게이션 명령들을 사용자에게 제시될 수도 있는 모바일 디바이스 (505) 에 송신할 수도 있다.

하나 이상의 구현들은, 상술된 바와 같이, 실내 내비게이션 환경이라는 맥락에서 다양한 이점을 제공한다. 예를 들어, 최간 (simplest) 또는 최저 비용 경로가 사용자에게 디스플레이되거나 그렇지 않으면 제시되어 사용자를 시작 위치로부터 목적지로 가이드할 수도 있다. 시작 위치와 목적지 사이의 하나 이상의 세그먼트들 및 노드들 또는 턴 결정 위치들에 대해 비용들이 결정될 수도 있다. 예를 들어, 세그먼트를 따르는 점등, 혼잡도, 영역을 따라 사용자가 가이드되는 그 영역의 폭, 루트를 따라 이동하는 동안의 목적지의 가시성과 같은 인자들, 또는 사용자가 의도된 루트를 이탈하거나 그렇지 않으면 길을 잃어버릴 가능성이 있는지 여부와 관련성을 가질 수도 있는 다른 인자들에 기초하여, 이러한 세그먼트들 및 노드들 또는 턴 결정 위치들에 대해 다양한 비용들이 결정될 수도 있다. 따라서, 이러한 비용들이 세그먼트들 또는 노드들에 대해 결정되고 합산되어, 내비게이션 명령들을 사용자에게 제공하기 위한 최저 비용 경로를 결정할 수도 있다. 이러한 방식으로 비용들을 결정하는 것은, 다수의 이점들을 제공할 수도 있고, 사용자에게 디스플레이되거나 그렇지 않으면 제시되는 것을 사용자가 뒤따라가기 가장 쉬운 경로를 발생시킬 수도 있다.

상술된 이러한 이점들은 실외 내비게이션 환경에서 달성가능하지 않거나 관련되지 않을 수도 있다. 예를 들어, 차량 내비게이션 환경에서, 내비게이션 루트를 뒤따라가는 것의 편의성은, 결정되어 사용자에게 디스플레이되는 특정 루트에 대한 직접적인 영향을 갖지 않을 수도 있다. 하나의 실외 내비게이션 환경에서, 차량의 운전자는, 대안적인 경로가 더 적은 턴 결정 위치들을 갖는 경우라도, 다수의 턴 결정 위치들을 포함하는 로드를 따라 이동하도록 안내될 수도 있다. 예를 들어, 대안적인 경로가 훨씬 더 길어서, 그 증가된 길이로 인한 불편들이, 더 적은 내비게이션 명령들로 뒤따라가는 것의 이점들을 능가하는 경우, 이러한 대안적인 경로가 더 높은 비용과 연관될 수도 있다.

도 7 은 하나 이상의 구현들에 따른, 목적지에 대한 내비게이션 명령들을 결정하기 위한 방법 (600) 을 예시한 것이다. 우선, 동작 605 에서, 모바일 디바이스에 대한 위치 추정값이 결정될 수도 있다. 예를 들어, 이러한 모바일 디바이스는 그 자신의 위치를 추정하는 것이 가능할 수도 있고 또는 사용자가 이러한 추정값을 사용자 입력 디바이스를 통해 제공할 수도 있다. 그 다음에, 동작 610 에서, 실내 보행 내비게이션 환경 내의 하나 이상의 목적지들을 나타내는 사용자 입력이 수신될 수도 있다. 사용자는, 실내 보행 내비게이션 환경 내의 하나 이상의 위치들에서 이용가능할 수도 있는, 커피와 같은 특정 아이템의 명칭 또는 특정 위치를 제공할 수도 있다. 동작 615 에서, 예를 들어, 최저 비용 경로와 연관된 내비게이션 명령들의 예상된 개수에 적어도 부분적으로 기초하여, 모바일 디바이스에 대한 위치 추정값으로부터 (예를 들어, 사용자에 의해 제공된) 하나 이상의 목적지들까지의 최저 비용 경로가 결정될 수도 있다. 예를 들어, 최저 비용 경로는 내비게이션 명령들의 가장 적은 개수로 뒤따라가는 것이 가능한 경로를 포함할 수도 있다. 마지막으로, 동작 620 에서, 최저 비용 경로가 사용자에게 제시될 수도 있다.

도 8 은 하나 이상의 구현들에 따른 모바일 디바이스 (700) 의 특정 구현의 개략 블록도이다. 모바일 디바이스 (700) 는, 무선 송신기가, 보이스 또는 데이터와 같은, 베이스밴드 정보를 갖는 RF 캐리어 신호를 변조시키도록 구성될 수도 있고, 무선 수신기가 변조된 RF 캐리어를 복조하여 이러한 베이스밴드 정보를 획득할 수도 있는 이동국 (mobile station; MS) 을 포함할 수도 있다.

모바일 디바이스 (700) 는 프로세싱 유닛 (705), 사용자 인터페이스 (710), 송신기 (715), 수신기 (720), 및 메모리 (725) 와 같은 수 개의 엘리먼트들을 포함할 수도 있다. 사용자 인터페이스 (710) 는 보이스 또는 데이터와 같은 사용자 정보를 입력 또는 출력하기 위한 복수의 디바이스들을 포함할 수도 있다. 이러한 디바이스들은, 몇 가지 예를 들자면, 예를 들어, 키보드/키패드, 디스플레이 스크린 (예를 들어, 터치 스크린), 마이크로폰, 스피커, 버튼들 및 노브들을 포함할 수도 있다. 사용자 인터페이스 (710) 는 사용자에게 맵을 제시할 수도 있다.

메모리 (725) 는 프로세스들, 예들, 구현들, 또는 설명되거나 제안되는 그의 예들 중 하나 이상을 수행하도록 실행가능한 머신 판독가능 명령들을 저장하도록 구성될 수도 있다. 프로세싱 유닛 (705) 은 이러한 머신 판독가능 명령들에 액세스하고 실행하도록 구성될 수도 있다. 이들 머신 판독가능 명령들의 실행을 통해, 프로세싱 유닛 (705) 은 모바일 디바이스 (700) 의 다양한 엘리먼트들에게 하나 이상의 기능들을 수행하도록 지시할 수도 있다.

송신기 (715) 는 패킷 기반 통신물과 같은 통신물들을 다른 무선 디바이스들에게 송신하기 위한 안테나를 활용할 수도 있다. 또한, 수신기 (720) 는 이러한 안테나를 활용하여 패킷 기반 통신물들과 같은 통신물들을 다른 무선 디바이스들로부터 수신하도록 할 수도 있다.

위성 포지셔닝 시스템 (SPS) 은 통상적으로 송신기들로부터 수신된 신호들에 적어도 부분적으로 기초하여 엔티티들이 지구 바로 위 또는 지구 위의 그들의 위치를 결정할 수 있게 하도록 포지셔닝된 송신기들의 시스템을 포함한다. 이러한 송신기는 통상적으로 칩들의 세트 번호의 반복되는 의사-랜덤한 잡음 (PN) 코드로 마킹되는 신호를 송신하며, 지상 기반의 제어국들, 사용자 장비 및/또는 우주 비행체들에 위치될 수도 있다. 특정 예에서, 이러한 송신기들은 지구 궤도 선회 위성 비행체들 (SVs) 에 위치될 수 있다. 예를 들어, 글로벌 포지셔닝 시스템 (GPS), 갈릴레오, 글로나스 또는 콤파스 (Compass) 와 같은 글로벌 네비게이션 위성 시스템 (GNSS) 의 콘스텔레이션 내의 SV 는 (예를 들어, GPS 에서와 같이 각각의 위성에 대해 상이한 PN 코드들을 사용하거나, 글로나스에서와 같이 상이한 주파수들에서 동일한 코드를 사용하는) 콘스텔레이션 내의 다른 SV 들에 의해 송신되는 PN 코드들로부터 구별가능한 PN 코드로 마킹되는 신호를 송신할 수도 있다. 특정 양태들에 의하면, 여기에 제시된 기법들은 SPS 를 위한 글로벌 시스템들 (예를 들어, GNSS) 로 제한되지 않는다. 예를 들어, 여기에 제공된 기법들은 일본의 준-제니스 위성 시스템 (Quasi-Zenith Satellite System; QZSS), 인도의 인도 지역 네비게이션 위성 시스템 (Indian Regional Navigational Satellite System; IRNSS), 중국의 북두 (Beidou) 등과 같은 다양한 지역 시스템들, 및/또는 하나 이상의 글로벌 및/또는 지역 네비게이션 위성 시스템들과 함께 사용하기 위해 연관되거나 그렇지 않으면 인에이블될 수도 있는 다양한 확대 시스템들 (예를 들어, 위성 기반 확대 시스템 (Satellite Based Augmentation System; SBAS)) 에서 사용하기 위해 적용되거나 그렇지 않으면 인에이블될 수도 있다. 제한되지 않는 일 예로서, SBAS 는 광역 확대 시스템 (Wide Area Augmentation System; WAAS), 유럽 정지 위성 네비게이션 오버레이 서비스 (European Geostationary Navigation Overlay Service; EGNOS), 다중 기능 위성 확대 시스템 (Multi-functional Satellite Augmentation System; MSAS), GPS 원조 지오 확대 네비게이션 또는 GPS 및 지오 확대 네비게이션 시스템 (GPS Aided Geo Augmented Navigation or GPS and Geo Augmented Navigation system; GAGAN) 등과 같이 무결성 정보, 상이한 정정들 등을 제공하는 확대 시스템(들) 을 포함할 수도 있다. 따라서, 여기에 사용된 바와 같이, SPS 는 하나 이상의 글로벌 및/또는 지역적인 네비게이션 위성 시스템들 및/또는 확대 시스템들의 임의의 조합을 포함할 수도 있고, SPS 신호들은 이러한 하나 이상의 SPS 와 연관된 SPS, SPS-유사 및/또는 다른 신호들을 포함할 수도 있다.

여기에 사용된 바와 같이, 이동국 (MS) 은 셀룰러 또는 다른 무선 통신 디바이스, 개인 통신 시스템 (PCS) 디바이스, 개인 내비게이션 디바이스 (PND), 개인 정보 매니저 (PIM), 개인 휴대 정보 단말기 (PDA), 랩톱 또는 무선 통신 및/또는 내비게이션 신호들을 수신하는 것이 가능한 다른 적합한 모바일 디바이스와 같은 디바이스를 지칭한다. 또한, "이동국" 이라는 용어는, (위성 신호 수신, 보조 데이터 수신, 및/또는 포지션 관련 프로세싱이 디바이스 또는 PND 에서 발생하는지 여부에 관계없이) 이를테면, 단거리의 무선, 적외선, 유선의 연결, 또는 다른 연결에 의해, 개인 내비게이션 디바이스 (PND) 와 통신하는 디바이스들을 포함하는 것으로 의도된다. 또한, "이동국" 은, 위성 신호 수신, 보조 데이터 수신, 및/또는 포지션 관련 프로세싱이 디바이스, 서버, 또는 네트워크와 연관된 또 다른 디바이스에서 발생하는지 여부에 관계없이, 이를테면, 인터넷, Wi-Fi, 또는 다른 네트워크를 통해, 서버와 통신하는 것이 가능한 무선 통신 디바이스들, 컴퓨터들, 랩톱들 등을 포함하는 모든 디바이스들을 포함하는 것으로 의도된다. 또한, 상기한 임의의 실시가능한 조합이 "이동국" 으로 고려된다.

송신기들 및/또는 수신기들과 같은 디바이스들은, 예를 들어, 무선 광역 네트워크 (WWAN), 무선 근거리 네트워크 (WLAN), 무선 개인 영역 네트워크 (WPAN) 등과 같은 다양한 무선 통신 네트워크들을 통해 기능성을 제공할 수도 있다. "네트워크" 및 "시스템" 이라는 용어는 종종 여기에서 상호교환가능하게 사용된다. WWAN 은 CDMA (Code Division Multiple Access) 네트워크, TDMA (Time Division Multiple Access) 네트워크, FDMA (Frequency Division Multiple Access) 네트워크, OFDMA (Orthogonal Frequency Division Multiple Access) 네트워크, SC-FDMA (Single-Carrier Frequency Division Multiple Access) 네트워크, LTE (Long Term Evolution) 네트워크, WiMAX (IEEE 802.16) 네트워크 등일 수도 있다. CDMA 네트워크는 CDMA2000, W-CDMA (Wideband-CDMA) 등과 같은 하나 이상의 무선 접속 기술 (RAT) 들을 구현할 수도 있다. CDMA2000 은 IS-95, IS-2000, 및 IS-856 표준들을 포함한다. TDMA 네트워크는 GSM (Global System for Mobile Communications), D-AMPS (Digital Advanced Mobile Phone System), 또는 기타 다른 RAT 를 구현할 수도 있다. GSM 및 W-CDMA 는 "제 3 세대 파트너쉽 프로젝트" (3GPP) 라는 명칭의 컨소시움으로부터의 문헌들에 기술되어 있다. CDMA2000 은 "제 3 세대 파트너쉽 프로젝트 2" (3GPP2) 라는 명칭의 컨소시움으로부터의 문헌들에 기술되어 있다. 3GPP 및 3GPP2 문헌들은 공개적으로 입수가능하다. WLAN 은 IEEE 802.11x 네트워크일 수도 있고, WPAN 은 블루투스 네트워크, IEEE 802.15x, 또는 몇몇 다른 타입의 네트워크일 수도 있다. 본 기법들은 또한 WWAN, WLAN 및/또는 WPAN 의 임의의 조합에 대해 이용될 수도 있다. 본 기법들은 UMB (Ultra Mobile Broadband) 네트워크, HRPD (High Rate Packet Data) 네트워크, CDMA2000 1X 네트워크, GSM, LTE (Long Term Evolution) 등에 이용하기 위해 구현될 수도 있다.

상기 상세한 설명의 일부분들은 특정 장치 또는 특수 목적 컴퓨팅 장치 또는 플랫폼의 메모리 내에 저장된 이진 디지털 신호들에 대한 동작들의 알고리즘들 또는 기호적 표현들의 측면에서 제시된 것이다. 특정한 본 명세서와 관련하여, 특정 장치 등 이라는 용어는 프로그램 코드로부터의 명령들에 따라 특정한 기능들을 수행하도록 프로그래밍된 범용 컴퓨터를 포함한다. 알고리즘적 설명들 또는 기호적 표현들은 신호 프로세싱 또는 관련 기술들에 대해 통상의 기술을 가진 자들이 자신들의 작업의 본질을 다른 통상의 기술을 가진 자들에게 전달하기 위해 사용된 기법들의 예들이다. 여기에서 그리고 일반적으로 알고리즘은 동작들의 일관성 있는 시퀀스 또는 원하는 결과를 도출하는 유사한 신호 프로세싱인 것으로 고려된다. 이 점에 관해서, 동작들 또는 프로세싱은 물리량들의 물리적 조작을 수반한다. 통상적으로, 반드시 꼭 그러한 것은 아니지만, 그러한 수량들은 저장, 전송, 조합, 비교 또는 그렇지 않으면 조작하는 것이 가능한 전기 또는 자기 신호들의 형태를 취할 수도 있다.

주로 관습적인 사용의 이유로 가끔은 그러한 신호들을 비트들, 데이터, 값들, 엘리먼트들, 기호들, 문자들, 용어들, 숫자들, 번호들 등으로 지칭하는 것이 편리하다는 것이 증명되었다. 그러나, 이 모든 또는 유사한 용어들이 적절한 물리량들과 연관되고, 단지 편리한 라벨들에 지나지 않음이 이해되어야 할 것이다. 특별히 다르게 언급되지 않는 한, 상기 설명에서 명백하듯이, 본 명세서 전반에 걸쳐, "프로세싱", "컴퓨팅", "계산", "결정" 등의 용어를 사용한 설명들은 특수 목적의 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적의 전자 컴퓨팅 디바이스와 같은 특정 장치의 동작들 또는 프로세스들을 지칭하는 것으로 인식되어야 한다. 따라서, 본 명세서와 관련하여, 특수 목적의 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적의 전자 컴퓨팅 디바이스는, 통상적으로 특수 목적의 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적의 전자 컴퓨팅 디바이스의 메모리들, 레지스터들, 또는 다른 정보 저장 디바이스들, 송신 디바이스들, 또는 디스플레이 디바이스 내에서 물리 전자적 또는 자기적 수량으로 표시되는, 신호들을 조작 또는 변환하는 것이 가능하다. 예를 들면, 특수 컴퓨팅 장치는 하나 이상의 특정 기능들을 수행하도록 명령들로 프로그래밍된 하나 이상의 프로세싱 유닛들을 포함할 수도 있다.

여기에 설명된 방법론들은 특정한 특징들 및/또는 예들에 따른 애플리케이션들에 따라 다양한 수단으로 구현될 수도 있다. 예를 들면, 그러한 방법론들은 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 그들의 조합들로 구현될 수도 있다. 하드웨어를 수반하는 구현에서, 예를 들면, 프로세싱 유닛은 하나 이상의 주문형 반도체들 (ASICs), 디지털 신호 프로세서들 (DSPs), 디지털 신호 프로세싱 디바이스들 (DSPDs), 프로그래밍가능 로직 디바이스들 (PLDs), 필드 프로그래밍가능 게이트 어레이들 (FPGAs), 프로세서들, 제어기들, 마이크로-제어기들, 마이크로프로세서들, 전자 디바이스들, 여기에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 기타 유닛들 및/또는 그들의 조합으로 구현될 수도 있다.

펌웨어 및/또는 소프트웨어 구현들을 위해, 특정한 방법론들이 여기에서 설명한 기능들을 수행하는 모듈들 (예를 들면, 절차들, 함수들 등) 로 구현될 수 있다. 명령들을 명백히 실시하는 머신 판독가능 매체는 여기에 설명된 방법론들을 구현하기 위해 사용될 수도 있다. 예를 들면, 소프트웨어 코드들은 이동국, 펨토셀, 및/또는 액세스 포인트의 메모리에 저장될 수도 있으며 디바이스의 프로세싱 유닛에 의해 실행될 수도 있다. 메모리는 프로세싱 유닛의 내부 및/또는 프로세싱 유닛의 외부에서 구현될 수도 있다. 여기에 사용된 바와 같이 "메모리" 라는 용어는 장기, 단기, 휘발성, 비휘발성 또는 다른 메모리의 임의의 타입을 지칭하며, 어느 특정한 타입의 메모리 또는 메모리들의 수, 또는 메모리가 저장된 매체의 타입에 제한되지 않는다.

펌웨어 및/또는 소프트웨어로 구현되면, 함수들은 컴퓨터 판독가능 매체 상에 하나 이상의 명령들 또는 코드로서 저장될 수도 있다. 예로는 컴퓨터 프로그램으로 인코딩된 컴퓨터 판독가능 매체 및 데이터 구조로 인코딩된 컴퓨터 판독가능 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 매체는 제조 물품의 형태를 취할 수도 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 물리적 컴퓨터 저장 매체를 포함한다. 저장 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 이용가능한 매체일 수도 있다. 제한되지 않는 일 예로서, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM 또는 다른 광 디스크 저장부, 자기 디스크 저장부, 반도체 저장부, 또는 다른 저장 디바이스들, 또는 명령들 또는 데이터 구조들의 형태로 원하는 프로그램 코드를 저장하기 위해 사용될 수 있고 컴퓨터/프로세싱 유닛에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있고; 여기에 사용된 디스크 (disk) 및 디스크 (disc) 는 컴팩트 디스크 (CD), 레이저 디스크, DVD (digital versatile disc), 플로피 디스크 및 블루레이 디스크를 포함하고, 여기서, 디스크 (disk) 는 일반적으로 데이터를 자기적으로 재생하는 반면에, 디스크 (disc) 는 데이터를 레이저로 광학적으로 재생한다. 또한, 상기의 조합들이 컴퓨터 판독가능 매체의 범위 내에 포함되어야 한다.

컴퓨터 판독가능 매체 상의 저장 이외에도, 통신 장치에 포함된 송신 매체 상의 신호들로서 명령들 및/또는 데이터가 제공될 수도 있다. 예를 들어, 통신 장치는 데이터 및 명령들을 나타내는 신호들을 갖는 트랜시버를 포함할 수도 있다. 명령들 및 데이터는 하나 이상의 프로세싱 유닛들로 하여금 청구항들에서 약술된 기능들을 구현하게 하도록 구성된다. 즉, 통신 장치는 개시된 기능들을 수행하기 위한 정보를 나타내는 신호들을 갖는 송신 매체를 포함한다. 제 1 시간에는, 통신 장치에 포함된 송신 매체가 개시된 기능들을 수행하기 위한 정보의 제 1 부분을 포함할 수도 있지만, 제 2 시간에는, 통신 장치에 포함된 송신 매체가 개시된 기능들을 수행하기 위한 정보의 제 2 부분을 포함할 수도 있다.

여기에 지칭된 "명령들" 은 하나 이상의 논리 연산들을 나타내는 표현들에 관련된 것이다. 예를 들어, 명령들은 하나 이상의 데이터 객체들에 대해 하나 이상의 동작들을 실행하기 위해 머신/컴퓨터에 의해 해석가능함으로써 "머신 판독가능" 할 수도 있다. 그러나, 이것은 명령들의 예에 지나지 않으며, 청구된 대상물은 이에 관해서 제한되지 않는다. 또 다른 예에서, 여기에 지칭된 명령들은, 인코딩된 커맨드들을 포함하는 커맨드 세트를 가지는 프로세싱 유닛에 의해 실행가능한 인코딩된 커맨드들에 관련될 수도 있다. 그러한 명령은 프로세싱 유닛에 의해 이해되는 기계어의 형태로 인코딩될 수도 있다. 다시 말하지만, 이들은 명령의 예들에 지나지 않으며 청구된 대상물은 이에 관해서 제한되지 않는다.

여기에 사용된 "네트워크 엘리먼트" 는 통신 디바이스들이 네트워크와 통신하도록 하는 디바이스를 지칭할 수도 있다. 예를 들어, 네트워크 엘리먼트는 기지국 또는 액세스 포인트를 포함할 수도 있고, Wi-Fi, 블루투스, CDMA (Code Division Multiple Access), TDMA (Time Division Multiple Access), FDMA (Frequency Division Multiple Access), OFDMA (Orthogonal Frequency Division Multiple Access), SC-FDMA (Single-Carrier Frequency Division Multiple Access) 와 같은 셀룰러 통신 기술, 또는 임의의 다른 적합한 무선 기술 및/또는 표준을 이용하여 무선 통신 디바이스들이 무선 네트워크에 연결하도록 할 수도 있다.

하나의 구현에서, 모바일 디바이스는 하나 이상의 근처의 펨토셀들과 통신함으로써 그 자신의 위치를 추정할 수도 있다. 여기에 사용된 "펨토셀" 은 소규모 셀룰러 기지국을 지칭할 수도 있다. 이러한 펨토셀은 브로드밴드를 통해 (이를테면, 예를 들어, 디지털 가입자 라인 (DSL) 또는 케이블을 통해) 서비스 제공자의 네트워크에 연결할 수도 있다. 예를 들어, 펨토셀은, 펨토셀들과 양립할 수 있는 다수의 가능한 기술들 중에서 몇 가지 예를 들자면, UTMS (Universal Mobile Telecommunications System), LTE (Long Term Evolution), EV-DO (Evolution-Data Optimized or Evolution-Data only), GSM (Global System for Mobile communications), WiMAX (Worldwide Interoperability for Microwave Access), CDMA (Code division multiple access)-2000, 또는 TD-SCDMA (Time Division Synchronous Code Division Multiple Access) 와 같은 기술을 활용할 수도 있다. 또한, 펨토셀은 통합된 Wi-Fi 를 가질 수도 있고, 그 경우 왕복 시간 레인징이 펨토셀을 활용하여 수행될 수도 있다.

현재 예로 고려되는 특징들을 예시하고 설명하였으나, 해당 기술분야의 숙련된 당업자들은, 청구된 대상물을 벗어나는 일 없이, 다양한 다른 변형들이 이루어질 수도 있고 등가물이 대체될 수도 있다는 것을 이해할 것이다. 부가적으로, 여기에 설명한 중심적인 개념을 벗어나는 일 없이, 청구된 대상물의 교시들에 특정 상황을 적응시키기 위해 다수의 변형들이 이루어질 수도 있다. 따라선, 청구된 대상물은 개시된 특정 예들에 제한되지 않고, 이러한 청구된 대상물은 또한 첨부된 청구항들과 그들의 등가물들의 범위 내에 해당되는 모든 양태들을 포함할 수도 있는 것으로 의도된다.

Claims

실내 보행 내비게이션 환경 내에서 모바일 디바이스에 대한 위치 추정값을 결정하는 단계;
상기 실내 보행 내비게이션 환경 내에서 하나 이상의 목적지들을 나타내는 사용자 입력을 수신하는 단계;
최저 비용 경로와 연관된 내비게이션 명령들의 예상된 개수에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 위치 추정값으로부터 상기 하나 이상의 목적지들까지의 상기 최저 비용 경로를 결정하는 단계; 및
사용자에게 상기 최저 비용 경로를 제시하는 단계를 포함하는, 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 최저 비용 경로를 제시하는 단계는, 상기 최저 비용 경로를 디스플레이에 제시하는 단계를 포함하는, 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 최저 비용 경로를 제시하는 단계는, 상기 최저 비용 경로에 대응하는 가청 내비게이션 명령들을 제시하는 단계를 포함하는, 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 내비게이션 명령들 중 적어도 하나의 내비게이션 명령은, 제 1 노드와 제 2 노드 사이의 하나 이상의 방향들을 포함하는, 방법.
제 1 항에 있어서,
복수의 경로들 중 적어도 하나의 경로의 진입 노드와 진출 노드를 구분하는 각도, 및 적어도 2 개의 방향들로 턴하도록 하는 옵션에 적어도 부분적으로 기초하여, 복수의 경로들 중 적어도 하나의 경로에서 턴 결정 위치를 검출하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 최저 비용 경로의 다수의 노드들에서 가시적인 상기 하나 이상의 목적지들에 응답하여 상기 최저 비용 경로의 비용을 디스카운트하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 최저 비용 경로에서의 적어도 2 개의 노드들 사이의 거리에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 최저 비용 경로의 비용을 디스카운트하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 적어도 2 개의 노드들은 상기 최저 비용 경로에서의 인접 노드들을 포함하는, 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 모바일 디바이스의 상기 위치 추정값은 상기 모바일 디바이스에 의해 결정되는, 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 모바일 디바이스의 상기 위치 추정값은, 알려진 위치와 연관된 적어도 하나의 무선 디바이스와의 무선 통신에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는, 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 무선 통신은 Wi-Fi 통신을 포함하는, 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 모바일 디바이스의 상기 위치 추정값은, 상기 적어도 하나의 무선 디바이스와의 무선 통신의 수신 신호 강도 표시 (Receive Signal Strength Indication; RSSI) 에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는, 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 모바일 디바이스의 상기 위치 추정값은, 상기 적어도 하나의 무선 디바이스와의 무선 통신의 측정된 왕복 시간 (Round Trip Time; RTT) 에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는, 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 모바일 디바이스의 상기 위치 추정값은 사용자 입력 디바이스를 통해 사용자에 의해 입력되는, 방법.
장치로서,
전자적으로 저장된 맵에 하나 이상의 목적지들을 나타내는, 사용자로부터의 입력을 수신하기 위한 사용자 입력 디바이스;
최저 비용 경로와 연관된 내비게이션 명령들의 예상된 개수에 적어도 부분적으로 기초하여, 실내 보행 내비게이션 환경 내에서 상기 장치의 추정된 위치로부터 상기 하나 이상의 목적지들까지의 상기 최저 비용 경로를 결정하기 위한 하나 이상의 프로세싱 유닛들; 및
상기 사용자에게 상기 최저 비용 경로를 제시하기 위한 출력 디바이스를 포함하는, 장치.
제 15 항에 있어서,
상기 출력 디바이스는, 상기 사용자에게 상기 최저 비용 경로를 제시하기 위한 디스플레이를 포함하는, 장치.
제 15 항에 있어서,
상기 출력 디바이스는, 상기 최저 비용 경로에 대응하는 가청 내비게이션 명령들을 제시하기 위한 스피커를 포함하는, 장치.
제 15 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은, 상기 최저 비용 경로의 진입 노드와 진출 노드를 구분하는 각도, 및 적어도 2 개의 방향들로 턴하도록 하는 옵션에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 최저 비용 경로에서 턴 결정 위치를 검출하는 것이 가능한, 장치.
제 15 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은, 상기 최저 비용 경로를 따르는 다수의 노드들에서 가시적인 상기 하나 이상의 목적지들에 응답하여 상기 최저 비용 경로의 비용을 디스카운트하는 것이 가능한, 장치.
제 15 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은, 상기 최저 비용 경로에서의 적어도 2 개의 노드들 사이의 거리에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 최저 비용 경로의 비용을 디스카운트하는 것이 가능한, 장치.
제 20 항에 있어서,
상기 적어도 2 개의 노드들은 상기 최저 비용 경로에서의 인접 노드들을 포함하는, 장치.
제 15 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은, 상기 장치의 상기 추정된 위치를 결정하는 것이 가능한, 장치.
제 22 항에 있어서,
상기 장치의 상기 추정된 위치는, 알려진 위치와 연관된 적어도 하나의 무선 디바이스와의 무선 통신에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는, 장치.
제 23 항에 있어서,
상기 무선 통신은 Wi-Fi 통신을 포함하는, 장치.
제 23 항에 있어서,
모바일 디바이스의 위치 추정값은, 상기 적어도 하나의 무선 디바이스와의 무선 통신의 수신 신호 강도 표시 (Receive Signal Strength Indication; RSSI) 에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는, 장치.
제 23 항에 있어서,
모바일 디바이스의 상기 추정된 위치는, 상기 적어도 하나의 무선 디바이스와의 무선 통신의 측정된 왕복 시간 (Round Trip Time; RTT) 에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는, 장치.
제 15 항에 있어서,
모바일 디바이스의 상기 추정된 위치는 상기 사용자 입력 디바이스를 통해 상기 사용자에 의해 입력되는, 장치.
실내 보행 내비게이션 환경 내에서 하나 이상의 목적지들을 나타내는 사용자 입력을 수신하는 수단;
사용자에게 제공하기 위한 최저 비용 경로와 연관된 내비게이션 명령들의 예상된 개수에 적어도 부분적으로 기초하여, 모바일 디바이스에 대한 위치 추정값으로부터 상기 하나 이상의 목적지들까지의 상기 최저 비용 경로를 결정하는 수단; 및
상기 사용자에게 상기 최저 비용 경로를 제시하는 수단을 포함하는, 장치.
제 28 항에 있어서,
상기 최저 비용 경로를 제시하는 수단은, 상기 최저 비용 경로를 디스플레이에 제시하는 것이 가능한, 장치.
제 28 항에 있어서,
상기 최저 비용 경로를 제시하는 수단은, 상기 최저 비용 경로에 대응하는 가청 내비게이션 명령들을 제시하는 것이 가능한, 장치.
제 28 항에 있어서,
상기 내비게이션 명령들 중 적어도 하나의 내비게이션 명령은, 제 1 노드와 제 2 노드 사이의 하나 이상의 방향들을 포함하는, 장치.
제 28 항에 있어서,
상기 최저 비용 경로의 진입 노드와 진출 노드를 구분하는 각도, 및 적어도 2 개의 방향들로 턴하도록 하는 옵션에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 최저 비용 경로에서 턴 결정 위치를 검출하는 수단을 더 포함하는, 장치.
제 28 항에 있어서,
상기 최저 비용 경로를 따르는 다수의 노드들에서 가시적인 상기 하나 이상의 목적지들에 응답하여 상기 최저 비용 경로의 비용을 디스카운트하는 수단을 더 포함하는, 장치.
제 28 항에 있어서,
상기 최저 비용 경로에서의 적어도 2 개의 노드들 사이의 거리에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 최저 비용 경로의 비용을 디스카운트하는 수단을 더 포함하는, 장치.
제 34 항에 있어서,
상기 적어도 2 개의 노드들은 상기 최저 비용 경로에서의 인접 노드들을 포함하는, 장치.
제 28 항에 있어서,
상기 장치의 위치 추정값을 결정하는 수단을 더 포함하는, 장치.
제 36 항에 있어서,
상기 장치의 상기 위치 추정값은, 알려진 위치와 연관된 적어도 하나의 무선 디바이스와의 무선 통신에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는, 장치.
제 37 항에 있어서,
상기 무선 통신은 Wi-Fi 통신을 포함하는, 장치.
제 37 항에 있어서,
상기 모바일 디바이스의 상기 위치 추정값은, 상기 적어도 하나의 무선 디바이스와의 무선 통신의 수신 신호 강도 표시 (Receive Signal Strength Indication; RSSI) 에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는, 장치.
제 37 항에 있어서,
상기 모바일 디바이스의 상기 위치 추정값은, 상기 적어도 하나의 무선 디바이스와의 무선 통신의 측정된 왕복 시간 (Round Trip Time; RTT) 에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는, 장치.
제 28 항에 있어서,
상기 사용자로부터 상기 장치의 위치 추정값을 수신하기 위한 사용자 입력 디바이스를 포함하는, 상기 위치 추정값을 결정하는 수단을 더 포함하는, 장치.
실내 보행 내비게이션 환경 내에서 하나 이상의 목적지들을 나타내는 사용자 입력을 수신하는 것;
사용자에게 제공하기 위한 최저 비용 경로와 연관된 내비게이션 명령들의 예상된 개수에 적어도 부분적으로 기초하여, 모바일 디바이스에 대한 위치 추정값으로부터 상기 하나 이상의 목적지들까지의 상기 최저 비용 경로를 결정하는 것; 및
상기 사용자에게 상기 최저 비용 경로를 제시하는 것
을 위해 특수 목적 장치에 의해 실행가능한 머신 판독가능 명령들을 포함하는 저장 매체를 포함하는, 물품.
제 42 항에 있어서,
상기 머신 판독가능 명령들은 또한, 상기 최저 비용 경로를 디스플레이에 제시하는 것을 위해 상기 특수 목적 장치에 의해 실행가능한, 물품.
제 42 항에 있어서,
상기 머신 판독가능 명령들은 또한, 상기 최저 비용 경로에 대응하는 가청 내비게이션 명령들을 제시하는 것을 위해 상기 특수 목적 장치에 의해 실행가능한, 물품.
제 42 항에 있어서,
상기 내비게이션 명령들 중 적어도 하나의 내비게이션 명령은, 제 1 노드와 제 2 노드 사이의 하나 이상의 방향들을 포함하는, 물품.
제 42 항에 있어서,
상기 머신 판독가능 명령들은 또한, 상기 최저 비용 경로의 진입 노드와 진출 노드를 구분하는 각도, 및 적어도 2 개의 방향들로 턴하도록 하는 옵션에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 최저 비용 경로에서 턴 결정 위치를 검출하는 것을 위해 상기 특수 목적 장치에 의해 실행가능한, 물품.
제 42 항에 있어서,
상기 머신 판독가능 명령들은 또한, 상기 최저 비용 경로를 따르는 다수의 노드들에서 가시적인 상기 하나 이상의 목적지들에 응답하여 상기 최저 비용 경로의 비용을 디스카운트하는 것을 위해 상기 특수 목적 장치에 의해 실행가능한, 물품.
제 42 항에 있어서,
상기 머신 판독가능 명령들은 또한, 상기 최저 비용 경로에서의 적어도 2 개의 노드들 사이의 거리에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 최저 비용 경로의 비용을 디스카운트하는 것을 위해 상기 특수 목적 장치에 의해 실행가능한, 물품.
제 42 항에 있어서,
상기 머신 판독가능 명령들은 또한, 알려진 위치와 연관된 적어도 하나의 무선 디바이스와의 무선 통신에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 모바일 디바이스에 대한 위치 추정값을 결정하는 것을 위해 상기 특수 목적 장치에 의해 실행가능한, 물품.
제 49 항에 있어서,
상기 무선 통신은 Wi-Fi 통신을 포함하는, 물품.
제 49 항에 있어서,
상기 머신 판독가능 명령들은 또한, 상기 적어도 하나의 무선 디바이스와의 무선 통신의 수신 신호 강도 표시 (Receive Signal Strength Indication; RSSI) 에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 모바일 디바이스의 상기 위치 추정값을 결정하는 것을 위해 상기 특수 목적 장치에 의해 실행가능한, 물품.
제 49 항에 있어서,
상기 머신 판독가능 명령들은 또한, 상기 적어도 하나의 무선 디바이스와의 무선 통신의 측정된 왕복 시간 (Round Trip Time; RTT) 에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 모바일 디바이스의 상기 위치 추정값을 결정하는 것을 위해 상기 특수 목적 장치에 의해 실행가능한, 물품.
제 42 항에 있어서,
상기 모바일 디바이스의 상기 위치 추정값은 사용자 입력 디바이스를 통해 상기 사용자에 의해 입력되는, 물품.