CN107588767A - 一种室内智能定位导航方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及导航技术领域，公开了一种室内智能定位导航方法，包括：室内导航终端接收设置于室内的无线信号发射节点发射的唯一标识编码；室内导航终端利用储存的所述唯一标识编码对应的位置信息，确定室内导航终端的当前位置，室内导航终端根据接收自操作台的目的地位置标识编码和/或用户操作确定目的地位置；室内导航终端根据确定的目的地位置和所述室内导航终端的当前位置，从预先存储在室内导航终端中的所有节点之间的最短路径中，搜索对应的最短路径；室内导航终端输出对应的最短路径。其有益效果是，通过在导航装置内预先存储好最短路径，再根据当前位置和目的地位置搜索出相应的路径信息，从而实现实时导航，可以有效的节省用户的时间。

Description

一种室内智能定位导航方法

本申请是第201210115843.7号中国发明专利申请的分案申请。原申请的申请日为2012年4月18日，发明名称为“一种室内智能定位导航方法”。

技术领域

本发明涉及导航技术，尤其涉及一种室内智能定位导航方法。

背景技术

GPS导航系统已经广泛的应用于室外导航，给人们的出行提供了极大的便利。但是GPS导航系统还是有一些缺陷，因为GPS导航系统需要使用卫星信号，但是在位于一些大型的室内场所的时候，GPS的卫星信号通常都不是太好，导航效果不是特别理想。而且将GPS导航系统用于室内导航，由于其成本原因，难以得到推广应用。

在大型的室内场所内，例如博物馆、展览中心等等，由于这些地方场地较大、布局和路径一般都比较复杂、同时人流量也会特别的大，当人们进入其中后，通常无法迅速准确的到达目标地点。

发明内容

本发明的一个目的，是提供一种室内导航路径规划方法和导航方法。

本发明的又一目的，是提供一种目的地输入选择方法。

根据本发明的一个方面，提供的一种室内智能定位导航方法，其步骤包括：

室内导航终端接收设置于室内的无线信号发射节点发射的唯一标识编码；

所述室内导航终端利用储存的所述唯一标识编码对应的位置信息，确定所述室内导航终端的当前位置，

所述室内导航终端根据接收自操作台的目的地位置标识编码和/或用户操作确定目的地位置；

所述室内导航终端根据确定的所述目的地位置和所述室内导航终端的当前位置，从预先存储在所述室内导航终端中的所有节点之间的最短路径中，搜索对应于所述目的地位置和所述室内导航终端的当前位置的最短路径；

所述室内导航终端输出对应于所述目的地位置和所述室内导航终端的当前位置的最短路径。

其有益效果是，预先确定好所有节点之间的路径，并且在确定路径的时候，采用最短路径原则，这样可以有效的节省用户的时间。

在一些实施方式中，无线信号发射节点安装在室内空间的上层楼板或者天花板上，在通道上、门槛类障碍、L型拐弯、T型通道、十字型通道等关键点处布署安装无线信号发射节点。

其有益效果是，通过在关键点上安装无线信号发射节点，以尽可能少的节点满足室内场所的导航要求，从而节约成本。

在一些实施方式中，相邻两个无线信号发射节点之间的距离为无线信号发射节点信号覆盖范围半径的设定倍数。

在一些实施方式中，相邻两个无线信号发射节点之间的距离为无线信号发射节点信号覆盖范围半径的1倍至3倍，优选的为2倍。

其有益效果是，可以避免相临无线信号发射节点发射的信号相互影响。

在一些实施方式中，设所有无线信号发射节点的总数量n，则路径信息的总条数M＝n*(n-1)。

其有益效果是，通过设置n*(n-1)条路径信息，即可以包括所有设有无线信号发射节点的位置之间的路径。

在一些实施方式中，采用最短路径原则，根据无线信号发射节点设置的位置及室内空间布局确定所述路径信息。

其有益效果是，因为所有的无线信号发射节点都是设置在室内的，室的展品的安放和室内通道的设置都会有一定的特殊性，所以通过室内的空间排布，结合无线信号发射节点设置的位置，预先确定好所有的路径，在确定路径的时候，采用最短路径原则，这样可以有效的节省用户的时间。

在一些实施方式中，导航终端通过无线连接的方式与操作台连接，以接收操作台发送的目的地位置的编码。

其有益效果是，在室内设置服务台，配置专门的服务员和操作台，用户将目的地告知服务员，服务员通过操作台来设置目的地，并将目的地位置的编码发送到导航终端中，给用户提供尽可能大的便利，也方便对导航终端不熟悉的用户使用。

在一些实施方式中，在所述导航终端中设置目的地列表，并为用户提供目的地位置的手动选择。

其有益效果是，当中用户离开服务台后，旁边没有操作台的时候，可以通过导航终端上的目的地列表，来手动的选择目的地位置。同时也方便用户在导航的过程当中，临时需要改变的目的地的时候，可以快速的更改目的地，开始新的导航。

附图说明

图1是本发明一实施方式的室内智能定位导航方法的流程示意图；

图2是门槛类障碍通道的示意图；

图3是L型拐弯通道的示意图；

图4是T型通道的示意图；

图5是十字型通道的示意图；

图6是前方障碍通道的示意图；

图7是本发明一实施方式的室内智能定位导航方法所应用于的室内空间分布示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。

在博物馆、展馆等室内空间，由于展品、展项太多，同时空间较大，如何快速的找到感兴趣的展品和展项，就成为了一个需要解决的问题。

图1示意性地显示了一种实施方式的室内智能定位导航方法，其包括：

步骤S001：设置无线信号发射节点，无线信号发射节点具有唯一的标识编码。本实施例中无线信号发射节点可以安装200810027308.X号专利所述的ID标识装置。无线信号发射节点安装在室内空间的上层楼板或者天花板上，在通道上、门槛类障碍、L型拐弯、T型通道、十字型通道等关键点处布署安装无线信号发射节点：针对如图2所示的门槛类障碍通道,布署安装门槛类障碍位置标识节点N1_0、导航辅助节点N1_1和N1_2；针对如图3所示的L型拐弯通道，布署安装L型拐弯位置标识节点N2_0、导航辅助节点N2_1和N2_2；针对如图4所示的T型通道，布署安装T型通道位置标识节点N3_0、导航辅助节点N3_1、N3_2和N3_3；针对如图5所示的十字型通道，布署安装十字型通道位置标识节点N4_0、导航辅助节点N4_1、N4_2、N4_3和N4_4；针对如图6所示的前方障碍通道，布署安装一个以上的障碍预警位置标识节点，本实施例中选择设置有两个位置标识节点N5_0、N5_1；针对如图7所示的室内空间分布示意图，除了包括设于门槛类障碍、L型拐弯、T型通道、十字型通道等位置的节点，还包括位于展品位置附近的节点Rn。

步骤S002：将所述标识编码对应的位置信息存储在导航终端中。本实施例中的导航终端可以采用常规的导航终端设备实现。

标识编码可以表征该无线发射节点所在的室内空间的位置和所附着的展品、展项，也可以是表示室内空间的设施如门槛、紧急出口等，编码规则可以自定义，例如：

标识编码	展品(商品)信息/设施
		00000000	展品A
00000001	展品B
		……	……
10000000	门槛
		10000001	障碍
……	……

本实施例中，标识编码采用8位二进制数来表示，总共可以标识256个节点，编码的位数(定义为a)，可以根据需要标识的节点数目来确定，以节点数不大于2^a为准来确定a的大小。

步骤S003：将所有节点之间的路径信息预先存储在导航终端中。路径信息的总数由无线信号发射节点的总数量n来决定，路径信息的总条数M＝n*(n-1)，即任意两个节点之间的路径信息均预先存储在导航终端中。

路径的确定采用路径最短原则，根据无线信号发射节点设置的位置及室内空间排布确定路径信息。如图7所示，例如节点1到节点7的路径信息即为1—>2—>3—>4—>5—>6—>7，而节点8到节点7的路径信息即为8—>4—>5—>6—>7。

步骤S004：导航终端根据接收到的标识编码，利用标识编码及其相对应的位置信息确定导航终端的当前位置。导航终端接收到无线信号发射节点发来的标识编码，就会将该标识编码与导航终端内存储的数据进行匹配，找出该标识编码相对应的信息。例如，当接收到的标识编码为00000001时，表明当前导航终端所处的位置位于展品A所在的位置附近。若接收到的标识编号为10000001时，表明当前导航终端所处的位置位于紧急出口所在位置的附近。

如图7所示，室内无线信号发射节点的布局室内通道依次布局，相邻两节点之间的距离为无线信号发射节点信号覆盖范围半径的两倍，以避免相临无线信号发射节点发射的信号产生相互影响。

步骤S005：向导航终端输入目的地位置。其中向导航终端输入目的地位置的方式有两种：

Ι、在室内设置服务台，配置专门的服务员和操作台，操作台与导航终端之间通过无线方式连接，用户将目的地告知服务员，服务员通过操作台来设置目的地，并将目的地位置的标识编码发送到导航终端中，给用户提供尽可能大的便利，也方便对导航终端不熟悉的用户使用。

Π、在导航终端上设有目的地列表，用户可以手动选择目的地位置。这种方式尤其适用于当用户离开服务台后，附近没有操作台的时候，可以通过导航终端上的目的地列表，来手动的选择目的地位置。导航终端即可根据所选择的目的地位置，执行步骤S004。这样也方便用户在导航的过程当中，临时需要改变的目的地的时候，可以快速的更改目的地，开始新的导航。步骤S006：导航终端搜索后输出当前位置到目的地位置的路径信息。

导航终端根据当前位置和目的地位置，搜索导航终端内存储的路径信息，当前位置相对的节点与目的地位置相对应节点之间的路径信息。举例说明，假设用户当前位置相对应的为节点1，目的地位置相对应的为节点7，则导航路径信息即为1—>2—>3—>4—>5—>6—>7。

现根据如图7所示的室内空间分布示意图具体说明本发明的导航过程。假设用户当前位置对应的为节点1，方向为北，目的地对应的节点选择为7。

第一步：通过路径搜索，假设输出最佳路径为1->2->3->4->5->6->7。

第二步：系统提示右向行走，当转向右时，会提示你往前方直行，经过节点2直行到达节点3点时，会有警告提示“前方有门槛，通过请小心”。

第三步：当到达节点4(1)时会有提示音“前方即将左转”，同时有“滴”声响的警告音。到达节点4时会有提示音“左转”，同时有“滴”声响的警告提示音。警告提示直到到达节点4(2)结束，随后提示前方直行。

第四步：当到达节点6时，会提示音“即将到达目的地，目的地在前方，导航结束”。

假设当经过4点，没有按语音提示左转，而是直行当离4点距离超过1米，到达节点8的时候，系统会重新搜索从节点8到节点7的路径信息，重新进行导航。如图虚线所示。导航终端会提示用户掉头往后行走。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干相似的变形和改进，这些也应视为本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种室内智能定位导航方法，包括：

室内导航终端接收设置于室内的无线信号发射节点发射的唯一标识编码；

所述室内导航终端利用储存的所述唯一标识编码对应的位置信息，确定所述室内导航终端的当前位置，

所述室内导航终端根据接收自操作台的目的地位置标识编码和/或用户操作确定目的地位置；

所述室内导航终端根据确定的所述目的地位置和所述室内导航终端的当前位置，从预先存储在所述室内导航终端中的所有节点之间的最短路径中，搜索对应于所述目的地位置和所述室内导航终端的当前位置的最短路径；

所述室内导航终端输出对应于所述目的地位置和所述室内导航终端的当前位置的最短路径。

2.根据权利要求1所述的室内智能定位导航方法，其特征在于，无线信号发射节点安装在室内空间的上层楼板或者天花板上，在通道、门槛类障碍、L型拐弯、T型通道和十字型通道中均布署安装无线信号发射节点。

3.根据权利要求2所述的室内智能定位导航方法，其特征在于，相邻两个无线信号发射节点之间的距离为无线信号发射节点信号覆盖范围半径的设定倍数。

4.根据权利要求3所述的室内智能定位导航方法，其特征在于，相邻两个无线信号发射节点之间的距离为无线信号发射节点信号覆盖范围半径的1倍至3倍。

5.根据权利要求1-4任一项所述的室内智能定位导航方法，其特征在于，所述室内导航终端通过无线连接的方式与所述操作台连接，以接收所述操作台发送的目的地位置编码。

6.根据权利要求1-4任一项所述的室内智能定位导航方法，其特征在于，在所述室内导航终端中设置目的地列表，并为用户提供目的地位置的手动选择。

7.根据权利要求5所述的室内智能定位导航方法，其特征在于，在所述室内导航终端中设置目的地列表，为用户提供目的地位置的手动选择。