KR20120084442A - 자동 공구교환 장치 - Google Patents

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KR20120084442A
KR20120084442A KR1020110005807A KR20110005807A KR20120084442A KR 20120084442 A KR20120084442 A KR 20120084442A KR 1020110005807 A KR1020110005807 A KR 1020110005807A KR 20110005807 A KR20110005807 A KR 20110005807A KR 20120084442 A KR20120084442 A KR 20120084442A
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Abstract

본 발명은 자동 공구교환 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 자동 공구교환 장치는, 캠 박스(102)의 한쪽에 설치되는 고정 하우징(210), 고정 하우징(210)에 설치되어 회전운동과 선형운동을 하는 메인 샤프트(130), 고정 하우징(210)의 단부(212)에 설치되고 일측면에 높낮이가 서로 다른 제1, 제2 캠 서페이스(232)(234)가 형성된 캠 유닛(230), 캠 유닛(230)의 외경에 회전가능하게 설치된 제1 가이드 휠(240), 제1 가이드 휠(240)에 관통되고 메인 샤프트(130)와 축이 나란하게 배치된 메인 가이드 샤프트(250), 고정 하우징(210)의 외경에 아이들 상태로 제1 가이드 휠(240)과 이격되게 설치되며 메인 가이드 샤프트(250)의 단부가 고정되는 제2 가이드 휠(260), 제2 가이드 휠(260)에 설치되고 제1, 제2 캠 서페이스(232)(234)에 활주되는 캠 팔로우(236) 및 메인 샤프트(130)의 단부에 설치되고, 양측 단부에 공구(T)를 수납하도록 하는 그리퍼 유닛(148)이 구비되며, 메인 가이드 샤프트(250)에 가압 핀(143)이 연결되어 그리퍼 유닛(148)에 구비된 그리퍼 핀(149)을 후퇴시키도록 하는 그리퍼 암 유닛(140)을 포함한다.

Description

자동 공구교환 장치{The Automatic Tool Changer}
본 발명은 자동 공구교환 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 수치제어 복합가공기에서 스핀들에 공구를 제공하거나 제거하도록 하는 자동 공구교환 장치에 관한 것이다.
일반적으로 수치제어 복합가공기는 자동 공구교환 장치가 구비되어 스핀들에 공구에 제공하거나 제거하게 된다.
좀 더 상세하게는, 제어부의 지령에 의해 스핀들에 새로운 공구를 장착하게 되는데, 이때 툴 매거진으로부터 새로운 제1 공구가 공구교환 위치에 대기하고, 스핀들에는 제2 공구가 장착된 상태에서 공구교환 위치로 이동되어 대기하며, 상술한 바와 같이, 제1, 제2 공구가 공구교환 위치에 대기한 상태에서 자동 공구교환 장치가 제1 공구와 제2 공구를 교환하게 된다.
이를 첨부도면 도 1을 참조하여 좀 더 상세하게 설명한다.
첨부도면 도 1은 수치제어 복합가공기에서 공구 교환이 이루어지는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 1의 (a)에 나타낸 바와 같이, 제1 공구(T1)는 툴 매거진으로부터 옮겨져 공구교환위치에서 대기하고, 스핀들(20)에는 제거될 제2 공구(T2)가 장착된 상태로 공구교환위치에서 대기하며, 자동공구교환장치의 그리퍼 암(10)는 초기 위치에서 대기하게 된다.
이후, 도 1의 (b)에 나타낸 바와 같이, 그리퍼 암(10)은 정회전하여 양단의 툴 그리퍼에 제1, 제2 공구(T1)(T2)의 툴 섕크를 수납된다.
이후, 도 1의 (c)에 나타낸 바와 같이, 그리퍼 암(10)은 전방으로 선형 이동하고, 이로써 제1, 제2 공구(T1)(T2)는 스핀들(20) 또는 툴 대기 포트에서 제거된다.
이후, 도 1의 (d)에 나타낸 바와 같이, 그리퍼 암(10)은 정회전하여 제1 공구(T1)와 제2 공구(T2)의 위치가 바꾸고, 그리퍼 암(10)은 후방으로 선형 이동하여 제1 공구(T1)를 스핀들(20)에 장착하고, 제2 공구(T2) 공구대기 포트에 장착한다.
이후, 그리퍼 암(10)은 역회전하여 초기 위치로 복귀하여 공구 교환이 완료되는 것이다.
이하, 종래의 자동공구교환장치(100)를 첨부도면 도 2 및 도 3을 참조하여 좀 더 상세하게 설명한다.
첨부도면 도 2 및 도 3은 종래의 자동 공구교환 장치(100)를 설명하기 위한 도면이다.
종래의 자동공구교환장치(100)는 캠 박스(102)의 한쪽에 고정 하우징(110)이 설치되고, 고정 하우징(110)에는 메인 샤프트(130)가 배치된다.
상술한 캠 박스(102)에는 구동 모터에 의해 동력을 발생하는 구동 샤프트(120)와 상술한 구동 샤프트(120)의 동력에 의해 회전되고, 일측에 캠 그루브가 형성 된 캠 휠(122)이 배치되며, 캠 휠(122)의 캠 그루브에 캠 팔로우가 삽입되어 캠 휠(122)의 유동에 의해 각도 운동을 하는 캠 암(124)이 배치된다.
또한, 캠 박스(102)의 한쪽에는 회전 구동 유닛(126)이 설치되고, 상술한 회전 구동 유닛(126)은 제어부의 지령에 의해 정역회전하게 된다.
또한, 상술한 메인 샤프트(130)는 일측에 그루브(132)가 형성되고, 일측에 스플라인 샤프트(134)가 형성되며 타측에 암 샤프트(136)가 형성된다.
또한, 상술한 회전 구동 유닛(126)의 내경에는 상술한 스플라인 샤프트(134)와 결합되어 헛돌지 않도록 스플라인이 형성되어 회전 구동 유닛(126)은 제자리에서 회전되고 그 회전 동력에 의해 상술한 메인 샤프트(130)를 정, 역회전시키게 된다.
또한, 상술한 캠 암(124)의 일측은 상술한 그루브(132)에 삽입되고, 이로써 상술한 캠 암(124)이 각도 회전 운동하면 상술한 메인 샤프트(130)는 진퇴 선형운동을 하게 되는 것이다.
즉, 공구교환 지령에 따라 상술한 메인 샤프트(130)는 진퇴 선형운동과 정, 역회전 운동을 하는 것이다.
상술한 메인 샤프트(130)의 단부에는 그리퍼 암 유닛(140)이 설치되고, 상술한 그리퍼 암 유닛(140)의 외측에 서포터 플레이트(150)가 배치되며, 서포터 플레이트(150)는 수치제어 복합가공기의 한쪽에 고정될 수 있다.
상술한 서포터 플레이트(150)의 일측에는 서포터 캠 링(152)이 배치되고, 상술한 서포터 캠 링(152)에는 높낮이가 다른 단턱이 형성된다.
상술한 그리퍼 암 유닛(140)은 첨부도면 도 3을 참조하여 좀 더 상세하게 설명한다.
메인 샤프트(130)의 단부에 그리퍼 암(142)이 고정 유닛(141)에 의해 고정되고, 그리퍼 암(142)의 양측에는 그리퍼 유닛(148)이 배치된다.
상술한 그리퍼 유닛(148)에는 공구(T)가 수납되는 것이고, 일측에 그리퍼 블록(149)이 진퇴가능하게 배치된다.
상술한 그리퍼 블록(149)은 공구(T)가 그리퍼 유닛(148)에 진출입될 때에 후퇴한 상태로 물러나고, 그리퍼 암 유닛(140)이 회전할 때에는 전진한 상태로 공구(T)가 이탈되는 것을 방지하게 된다.
상술한 그리퍼 블록(149)은 그리퍼 핀(145)에 연결되고, 상술한 그리퍼 핀(144)은 그리퍼 암(142)의 내부에 활주가능하게 배치된다.
또한, 상술한 그리퍼 핀(145)의 단부에는 링크(144)가 연결되고, 상술한 링크(144)의 다른 한쪽에는 가압 핀(143)이 연결된다.
또한, 상술한 가압 핀(143)의 일측은 상술한 서포터 플레이트(150)의 일측에 닿도록 배치되고, 가압 핀(143)의 타측에는 복원 스프링(147)이 배치된다.
상술한 복원 스프링(147)의 외측에는 캡(146)이 배치되고, 상술한 캡(146)은 상술한 그리퍼 암(142)의 한쪽에 고정된다.
즉, 상술한 복원 스프링(147)은 가압 핀(143)을 가압하고, 상술한 가압 핀(143)은 링크(144)를 밀어내어 그리퍼 핀(145)을 밀어내어 상술한 그리퍼 블록(149)을 돌출 시킨다.
또한, 상술한 복원 스프링(147)의 복원력에 가압 핀(143)은 항상 서포터 캠 링(152)을 밀착된다.
공구를 교환하고자 할 때에 그리퍼 암 유닛(140)이 회전되고, 이때 가압 핀(143)은 서포터 캠 링(152)의 높낮이에 따라 가압 핀(143)이 출몰된다.
그리퍼 유닛(148)에 공구(T)를 장착할 위치에 그리퍼 암 유닛(40)이 위치되면, 공구(T)의 진출입에 방해되지 않도록 그리퍼 블록(149)을 후퇴시켜야 하고, 이때 상술한 가압 핀(143)이 서포터 캠 링(152)에 의해 밀려들어가면서 복원 스프링(147)을 압축시키면서 링크(144)의 연결에 의해 그리퍼 핀(145)을 끌어당겨 그리퍼 블록(149)을 후퇴시키는 것이다.
또한, 공구(T)를 파지한 상태에서 그리퍼 암 유닛(40)이 회전하면, 가압 핀(143)이 서포터 캠 링(152)의 표면을 따라 슬라이드 되면서 복원 스프링(147)의 복원력에 의해 서포터 캠 링(152)쪽으로 밀려나고, 가압 핀(143)이 이동되면서 링크(144)의 연결에 의해 그리퍼 핀(145)이 밀려나면서 그리퍼 블록(149)이 돌출되어 공구(T)의 이탈을 방지하게 된다.
그러나 상술한 종래의 자동공구교환장치(100)는 공구(T)의 이탈을 방지하기 위한 가압 핀(143)이 항상 서포터 플레이트(150)를 가압하는 구성이므로 서포터 플레이트(150)의 변형이 발생하고, 서포터 플레이트(150)에 지지되고 있는 메인 샤프트(130)의 위치가 변형되어 공구교환이 불안정하고, 공구교환이 실패되는 문제가 있다.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 공구교환이 진행되는 동안에 메인 샤프트와 그리퍼 암 유닛의 변형을 방지할 수 있도록 하는 자동 공구교환 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 공구교환 장치는, 캠 박스의 한쪽에 설치되는 고정 하우징; 상기 고정 하우징에 설치되어 회전운동과 선형운동을 하는 메인 샤프트; 상기 고정 하우징의 단부에 설치되고 일측면에 높낮이가 서로 다른 제1, 제2 캠 서페이스가 형성된 캠 유닛; 상기 캠 유닛의 외경에 회전가능하게 설치된 제1 가이드 휠; 상기 제1 가이드 휠에 관통되고 상기 메인 샤프트와 축이 나란하게 배치된 메인 가이드 샤프트; 상기 고정 하우징의 외경에 아이들 상태로 상기 제1 가이드 휠과 이격되게 설치되며 상기 메인 가이드 샤프트의 단부가 고정되는 제2 가이드 휠; 상기 제2 가이드 휠에 설치되고 제1, 제2 캠 서페이스에 활주되는 캠 팔로우; 및 상기 메인 샤프트의 단부에 설치되고, 양측 단부에 공구를 수납하도록 하는 그리퍼 유닛이 구비되며, 상기 메인 가이드 샤프트에 가압 핀이 연결되어 상기 그리퍼 유닛에 구비된 그리퍼 핀을 후퇴시키도록 하는 그리퍼 암 유닛;을 포함한다.
또한, 상기 제1 가이드 휠에 일부가 관통되고 일측이 상기 제2 가이드 휠에 고정된 서브 가이드 샤프트;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1, 제2 캠 서페이스와 상기 캠 팔로우는 복수개가 회전 대칭되게 배치되는 것일 수 있다.
또한, 상기 제1 가이드 휠과 상기 메인 가이드 샤프트 사이에 배치되어 상기 메인 가이드 샤프트의 선형이동 저항을 감소시키도록 하는 베어링 유닛(252);이 더 배치되는 것일 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따른 자동 공구교환 장치는 그리퍼 암 유닛에서 공구의 이탈을 방지하도록 하는 작용이 암 샤프트와 그리퍼 암 유닛에 작용되지 않고, 이로써 관련된 구성요소의 변형되지 않아 공구교환 위치가 유지되어 공구교환이 원활하게 진행될 수 있는 것이다.
도 1은 수치제어 복합가공기에서 공구 교환이 이루어지는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 2 및 도 3은 종래의 자동 공구교환 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구교환 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구교환 장치에서 주요 구성을 분해하여 보인 사시도면이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구교환 장치를 설명하기 위한 정면도 및 단면도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭하고 종래의 기술과 동일한 구성요소에 대하여 동일한 부호를 부여하고 그에 따른 상세한 설명은 생략한다.
이하, 도 4 내지 도 8을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구교환 장치에 대해서 설명한다.
첨부도면 도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구교환 장치를 설명하기 위한 도면이고, 도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구교환 장치에서 주요 구성을 분해하여 보인 사시도면이며, 도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구교환 장치를 설명하기 위한 정면도 및 단면도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동공구교환장치(200)는 캠 박스(102)의 한쪽에 고정 하우징(210)이 설치되고, 상술한 고정 하우징(210)에는 회전 운동과 선형운동을 하는 메인 샤프트(130)가 설치되며, 상술한 메인 샤프트(130)의 단부에는 그리퍼 암 유닛(140)이 설치된다.
상술한 고정 하우징(210)의 단부(212)에는 캠 유닛(230)이 설치되고, 상술한 캠 유닛(230)은 일측면에 높낮이가 서로 다른 제1, 제2 캠 서페이스(232)(234)가 형성된다.
상술한 캠 유닛(230)의 외경에 베어링 유닛에 의해 회전가능하게 제1 가이드 휠(240)이 설치되고, 상술한 제1 가이드 휠(240)에는 설치 홀(242)이 형성된다.
또한, 상술한 제1 가이드 휠(240)에 메인 가이드 샤프트(250)가 관통되게 배치되고, 더욱 상세하게는 상술한 메인 샤프트(130)와 축이 나란하게 배치된다.
또한, 상술한 설치 홀(242)에는 베어링 유닛(252)이 배치되고, 상술한 베어링 유닛(252)에 상술한 메인 가이드 샤프트(250)가 관통될 수 있다.
상술한 베어링 유닛(252)은 상술한 메인 가이드 샤프트(250)가 축 방향으로 이동할 때에 선형이동 저항을 감소시킨다.
또한, 상술한 고정 하우징(210)의 외경에 제2 가이드 휠(260)이 아이들 상태로 상술한 제1 가이드 휠(240)과 이격되게 설치되고. 상술한 제2 가이드 휠(260)은 상술한 메인 가이드 샤프트(250)의 단부가 고정된다.
또한, 상술한 제2 가이드 휠(260)에 캠 팔로우(236)가 설치되고, 상술한 캠 팔로우(236)의 일측은 상술한 제1, 제2 캠 서페이스(232)(234)에 활주된다.
한편, 상술한 제1, 제2 캠 서페이스(232)(234)와 상술한 캠 팔로우(236)는 복수개가 회전 대칭되게 배치될 수 있고, 이로써 제1 가이드 휠(240)과 제2 가이드 휠(260)은 평행을 유지하게 되어 메인 가이드 샤프트(250)의 선형이동의 저항을 감소시키고 제1, 제2 가이드 휠(240)(260)간의 안정된 자세를 유지하게 한다.
또한, 그리퍼 암 유닛(140)은 양측 단부에 공구(T)를 수납하도록 하는 그리퍼 유닛(148)이 구비되고, 상술한 그리퍼 유닛(148)에는 그리퍼 블록(149)이 진퇴되도록 설치되며, 그리퍼 블록(149)은 그리퍼 핀(145)과 링크(144)와 가압 핀(143)이 연결되고, 상술한 가압 핀(143)의 외측에 복원 스프링(147)이 배치되고, 복원 스프링(147)의 외측에 캡(146a)은 그리퍼 암(142)에 고정된다.
한편, 상술한 캡(146a)에는 상술한 메인 가이드 샤프트(250)이 관통되어 상술한 가압 핀(143)에 체결된다.
따라서 복원 스프링(147)의 복원력은 가압 핀(143)을 밀어내고, 가압 핀(143)은 링크(144)와 그리퍼 핀(145)을 밀어내어 그리퍼 블록(149)을 돌출시켜 공구(T)의 이탈을 방지하게 된다.
또한, 상술한 메인 가이드 샤프트(250)가 상술한 복원 스프링(147)을 압축시키면서 가압 핀(143)을 당기면 가압 핀(143)은 링크(144)와 그리퍼 핀(145)을 당겨서 그리퍼 블록(149)을 당겨 공구(T)의 진출입을 자유롭게 한다.
다른 한편으로, 상술한 제1 가이드 휠(240)에 서브 가이드 샤프트(254)가 관통되게 더 배치될 수 있고, 상술한 서브 가이드 샤프트(254)의 단부는 상술한 제2 가이드 휠(260)에 고정되며, 상술한 서브 가이드 샤프트(254)는 상술한 메인 가이드 샤프트(250)의 선형운동을 돕게 된다.
이하 상술한 바와 같은 본 발명의 일실시예에 따른 자동공구교환장치(200)의 작용을 설명한다.
그리퍼 암 유닛(140)은 대기 위치에 대기하고, 그리퍼 유닛(148)에는 그리퍼 블록(149)이 돌출된 상태로 대기하게 된다.
이후, 공구 교환지령이 내려지면, 암 샤프트(136)가 회전하여 그리퍼 암 유닛(140)이 공구교환 위치로 자세를 바꾸고, 이때 캠 팔로우(236)는 제1, 제2 캠 서페이스(232)(234)를 따라 활주된다.
상술한 제1 캠 서페이스(232)과 상술한 제2 캠 서페이스(234)는 높낮이 차이가 있으므로 제1 가이드 휠(240)과 제2 가이드 휠(260)간의 간격에 변화가 발생하고, 이때 제1 가이드 휠(240)은 고정 하우징(210)에 회전운동이 가능하지만 진퇴운동을 하지 않으므로 상대적으로 제2 가이드 휠(260)이 선형 이동되는 것이다.
또한, 상술한 제2 가이드 휠(260)의 선형이동에 따라 메인 가이드 샤프트(250)가 이동되어 가압 핀(143)을 이동시키게 된다.
한편, 상술한 캠 팔로우(236)가 제1 캠 서페이스(232)에서 활주되는 동안에 가압 핀(143)을 당기는 위치이고, 상술한 캠 팔로우(236)가 제2 캠 서페이스(232)에서 활주되는 동안에 가압 핀(143)은 밀린 위치이다.
즉, 그리퍼 암 유닛(140)이 회전된 위상에 따라 캠 팔로우(236)는 제1 캠 서페이스(232) 또는 제2 캠 서페이스(234)에 닿음에 따라 그리퍼 유닛(148)에서 그리퍼 블록(149)의 출몰위치를 변화시켜 공구(T)를 고정시키거나 공구(T)의 진출입을 자유롭게 한다.
따라서 본 발명의 일시시예에 따른 자동공구교환장치(200)는 가압 핀(143)의 진퇴위치를 가변시키기 위한 복원력은 암 샤프트(136)에 편 하중을 가하지 않고 이로써 암 샤프트(136)가 변형되지 않게 된다.
다른 한편으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동공구교환장치(200)는 캠 박스(102)에 독립적으로 설치되므로 종래의 자동공구교환장치(100)의 서포터 플레이트(150)를 필요로 하지 않는 것이다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명은 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명에 따른 자동 공구교환 장치는 수치제어 복합가공기에 설치되어 스핀들의 공구를 교환하는 데에 이용될 수 있다.
10: 그리퍼 암 20: 스핀들
T: 공구 T1, T2: 제1, 제2 공구
100: 자동공구교환장치 102: 캠 박스
110: 고정 하우징 120: 구동 샤프트
122: 캠 휠 124: 캠 암
126: 회전구동 유닛
130: 메인 샤프트 132: 그루브
134: 다각형 샤프트 136: 암 샤프트
140: 그리퍼 암 유닛 141: 고정 유닛
142: 그리퍼 암 143: 가압 핀
144: 링크 145: 그리퍼 핀
146, 146a: 캡 147: 복원 스프링
148: 그리퍼 유닛 149: 그리퍼 블록
150: 서포터 플레이트
200: 자동공구교환장치 210: 고정 하우징
230: 캠 유닛 232: 제1 캠 서페이스
234: 제2 캠 서페이스 236: 캠 팔로우
240, 260: 제1, 제2 가이드 휠 242: 설치 홀
250: 메인 가이드 샤프트 252: 베어링 유닛
254: 서브 가이드 샤프트

Claims (3)

  1. 캠 박스(102)의 한쪽에 설치되는 고정 하우징(210);
    상기 고정 하우징(210)에 설치되어 회전운동과 선형운동을 하는 메인 샤프트(130);
    상기 고정 하우징(210)의 단부(212)에 설치되고 일측면에 높낮이가 서로 다른 제1, 제2 캠 서페이스(232)(234)가 형성된 캠 유닛(230);
    상기 캠 유닛(230)의 외경에 회전가능하게 설치된 제1 가이드 휠(240);
    상기 제1 가이드 휠(240)에 관통되고 상기 메인 샤프트(130)와 축이 나란하게 배치된 메인 가이드 샤프트(250);
    상기 고정 하우징(210)의 외경에 아이들 상태로 상기 제1 가이드 휠(240)과 이격되게 설치되며 상기 메인 가이드 샤프트(250)의 단부가 고정되는 제2 가이드 휠(260);
    상기 제2 가이드 휠(260)에 설치되고 제1, 제2 캠 서페이스(232)(234)에 활주되는 캠 팔로우(236); 및
    상기 메인 샤프트(130)의 단부에 설치되고, 양측 단부에 공구(T)를 수납하도록 하는 그리퍼 유닛(148)이 구비되며, 상기 메인 가이드 샤프트(250)에 가압 핀(143)이 연결되어 상기 그리퍼 유닛(148)에 구비된 그리퍼 핀(149)을 후퇴시키도록 하는 그리퍼 암 유닛(140);
    을 포함하는 자동 공구교환 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 가이드 휠(240)에 일부가 관통되고 일측이 상기 제2 가이드 휠(260)에 고정된 서브 가이드 샤프트(254);
    를 더 포함하는 자동 공구교환 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제1, 제2 캠 서페이스(232)(234)와 상기 캠 팔로우(236)는 복수개가 회전 대칭되게 배치되는 것을 특징으로 하는 자동 공구교환 장치.
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