CN219819786U - 机器人锁止装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于制动装置技术领域，尤其涉及一种机器人锁止装置及机器人，包括定子机构、转动连接于定子机构的转子机构以及用于转子机构制动的插销锁止结构，转子机构的侧端设有制动槽；插销锁止结构包括限位机构、与限位机构滑动连接的滑块、滑动连接于滑块内的插销、用于插销在滑块上滑动提供助力的助力元件以及用于驱动滑块沿插销轴向相对移动的驱动机构；插销背向驱动机构的一端插入制动槽内实现制动；助力元件用于提供助力使插销沿插销的轴向移动。通过机械延时方式，使插销锁止结构在接收到上锁或开锁的指令时，能够马上执行上锁或开锁状态，待达到闭锁条件或开锁条件时，系统会自主判断，并马上执行，结构制动稳定、制动效果好且可靠。

Description

机器人锁止装置及机器人

技术领域

本实用新型属于制动装置技术领域，尤其涉及一种机器人锁止装置及机器人。

背景技术

直驱电机应用很广，可以用作机器人、电动车的驱动轮，还可以用作机器人的关节驱动机，目前直驱电机止停，都是用刹车来止停的，然而这也只适用于电动车驱动轮，且需要比较复杂的人工刹车系统，因此应用不广泛，在机器人领域就很难应用这个止停方式，且直驱电机机器人领域应用较广，需要止停的场景较多，如上下坡时的止停，动作定格时的止停等。

现有技术中的止停大多是采用电机的反向电流制动止停，采用这种方式电流控制消耗较大，而且稳定性不足，容易影响机器人制动定格。还有部分的止停采用制动结构强行止停，如采用插销方式止停，但是采用这种结构容易在上锁时，插销难以与对应的槽位对准，而在开锁时，由于电机的扭力大，而开锁执行机构(驱动机构)的力量很小，容易把插销憋死，导致插销无法抽出，影响使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人锁止装置及机器人，旨在解决现有技术中的直驱电机机器人在上锁时存在插销对位不准、开锁时容易憋死插销导致影响正常使用的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种机器人锁止装置，包括定子机构、转动连接于所述定子机构上的转子机构以及用于所述转子机构制动的插销锁止结构，所述转子机构的侧端设有制动槽；所述插销锁止结构包括限位机构、与所述限位机构滑动连接的滑块、滑动连接于所述滑块内的插销、用于所述插销在所述滑块上滑动提供助力的助力元件以及与用于驱动所述滑块沿所述插销轴向相对移动的驱动机构；所述插销背向所述驱动机构的一端伸出于所述滑块之外，并用于插入所述制动槽内实现制动；所述助力元件用于提供助力使所述插销沿所述插销的轴向移动。

可选地，所述助力元件包括第一弹性助力件和第二弹性助力件；所述插销具有第一端和第二端；所述第一弹性助力件的一端与所述第一端连接，另一端与所述滑块连接；所述第二弹性助力件的一端与所述第二端连接，另一端与所述滑块连接。

可选地，所述助力元件包括第三弹性助力件，所述第三弹性助力件的两端分别与所述插销的两端连接；所述滑块上设有伸入所述第三弹性助力件内的若干个呈螺旋状布置的凸块，各所述凸块用以形成助力点使所述插销沿所述插销的轴向移动。

可选地，所述凸块位于所述第三弹性助力件远离所述驱动机构的一端。

可选地，所述滑块、所述插销和所述助力元件均为两件；两所述滑块分别位于所述驱动机构的两侧，所述插销和所述助力元件设置于对应的所述滑块内。

可选地，所述驱动机构包括驱动元件和与所述驱动元件传动连接的传动元件，所述传动元件与所述滑块连接。

可选地，所述传动元件包括固定于所述限位机构上的固定块、与所述固定块相对设置的移动块、与所述驱动元件传动连接的螺杆、两端分别与所述固定块和所述滑块转动连接的第一传动臂、以及两端分别与所述移动块和所述滑块转动连接的第二传动臂；所述螺杆在所述固定块内可转动，所述螺杆与所述移动块螺纹连接。

可选地，所述固定块、所述移动块、两所述第一传动臂和两所述第二传动臂连接形成菱形，且两所述第一传动臂和两所述第二传动臂分别位于菱形的四条边上。

可选地，所述限位机构包括上下相对设置的上顶板和下底板，所述上顶板和/或所述下底板开设有条形设置的导向槽；所述滑块滑设于所述上顶板和所述下底板之间，且所述滑块的顶部和/或底部设有设置于所述导向槽内的导向部。

本实用新型实施例提供的机器人锁止装置中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：在上锁时，驱动机构驱动滑块带动插销在限位机构上往靠近制动槽的方向移动，当插销与制动槽错位时，即插销的端部与转子机构接触阻止插销前进，由于助力元件的设置，当转子机构转动使得插销与制动槽对应时，助力元件与滑块接触产生一个推动插销往靠近制动槽方向移动的力，在助力元件的作用下，插销插入至制动槽内实现止停。当开锁时，驱动机构驱动滑块带动插销在限位机构上往远离转子机构的方向移动，在移动过程，助力元件与滑块接触产生一个拉动插销往脱出制动槽方向移动的力，通过助力元件的作用下，插销受力脱出于制动槽，转子机构解除锁定并在定子机构内旋转。如此，通过机械延时方式，使插销锁止结构在接收到上锁或开锁的指令时，插销锁止结构能够马上执行上锁或开锁状态，待达到闭锁条件或开锁条件时，系统会自主判断，并马上执行，结构制动稳定、制动效果好且可靠。

本实用新型的另一个实施例提供的一种机器人，包括上述的机器人锁止装置。

本实用新型实施例提供的机器人的上述方案至少具有如下技术效果之一：在上锁时，驱动机构驱动滑块带动插销在限位机构上往靠近制动槽的方向移动，当插销与制动槽错位时，即插销的端部与转子机构接触阻止插销前进，由于助力元件的设置，当转子机构转动使得插销与制动槽对应时，助力元件与滑块接触产生一个推动插销往靠近制动槽方向移动的力，在助力元件的作用下，插销插入至制动槽内实现止停。当开锁时，驱动机构驱动滑块带动插销在限位机构上往远离转子机构的方向移动，在移动过程，助力元件与滑块接触产生一个拉动插销往脱出制动槽方向移动的力，通过助力元件的作用下，插销受力脱出于制动槽，转子机构解除锁定并在定子机构内旋转。如此，通过机械延时方式，使插销锁止结构在接收到上锁或开锁的指令时，插销锁止结构能够马上执行上锁或开锁状态，待达到闭锁条件或开锁条件时，系统会自主判断，并马上执行，结构制动稳定、制动效果好且可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机器人锁止装置的结构示意图。

图2为图1中A处的放大示意图。

图3为图1提供的机器人锁止装置的剖视图。

图4为图1提供的机器人锁止装置的插销锁止结构的结构示意图。

图5为图4提供的插销锁止结构的结构分解示意图。

图6为图4提供的插销锁止结构的助力元件的结构示意图。

图7为图4提供的插销锁止结构的助力元件的另一种结构示意图。

图8为本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图。

图9为图8的结构分解示意图。

其中，图中各附图标记：

1—安装架 2—定子机构 3—转子机构

4—插销锁止结构 5—制动槽 10—限位机构

11—上顶板 12—下底板 13—导向槽

14—限位槽 20—滑块 21—导向部

22a—凸台 22b—凸块 30—插销

31—第一端 32—第二端 33—卡环

34—卡槽 35—台阶 36—插接部

40—助力元件 41a—第一弹性助力件 41b—第三弹性助力件

42a—第二弹性助力件 50—驱动机构 51—驱动元件

52—传动元件 521—固定块 522—移动块

523—螺杆 524—第一传动臂 525—第二传动臂

526—限位部 100—机器人。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～9描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型的一个实施例中，如图1至图9所示，提供一种机器人锁止装置，包括安装架1、安装于安装架1上的定子机构2、转动连接于定子机构2上的转子机构3以及用于转子机构3制动的插销锁止结构4，转子机构3能在定子机构2内转动，转子机构3的侧端设有制动槽5；插销锁止结构4包括安装于安装架1上的限位机构10、与限位机构10滑动连接的滑块20、滑动连接于滑块20内的插销30、用于所述插销30在所述滑块20上滑动提供助力的助力元件40以及用于驱动所述滑块沿所述插销轴向相对移动的驱动机构50；在驱动机构50的驱动下，滑块20在限位机构10内能够前后滑动(靠近或远离转子机构3)，并通过限位机构10限位滑块20，放置滑块20滑出限位机构10之外。插销30背向驱动机构50的一端伸出于滑块20之外，并用于插入制动槽5内实现转子机构3的制动。滑块20内设有供插销30滑动的圆孔，插销30在滑块20的圆孔内可沿圆孔的轴向前后滑动。助力元件40用于提供助力使插销30向前或向后移动(靠近或远离转子机构3)。

具体地，在上锁时，驱动机构50驱动滑块20带动插销30在限位机构10上往靠近制动槽5的方向移动，当插销30与制动槽5错位时，即插销30的端部与转子机构3接触阻止插销30前进，由于助力元件40的设置，当转子机构3转动使得插销30与制动槽5对应时，助力元件40与滑块20接触产生一个推动插销30往靠近制动槽5方向移动的力，在助力元件40的作用下，插销30插入至制动槽5内实现止停。当开锁时，驱动机构50驱动滑块20带动插销30在限位机构10上往远离转子机构3的方向移动，在移动过程，助力元件40与滑块20接触产生一个拉动插销30往脱出制动槽5方向移动的力，通过助力元件40的作用下，插销30受力脱出于制动槽5，转子机构3解除锁定并在定子机构2内旋转。如此，通过机械延时方式，使插销锁止结构4在接收到上锁或开锁的指令时，插销锁止结构4能够马上执行上锁或开锁状态，待达到闭锁条件或开锁条件时，系统会自主判断，并马上执行，结构制动稳定、制动效果好且可靠。

如图5至图8所示，在本实施例中，限位机构10包括上下相对设置的上顶板11和下底板12，下底板12与固定架连接，上顶板11和/或下底板12开设有条形设置的导向槽13；滑块20滑设于上顶板11和下底板12之间，且滑块20的顶部和/或底部设有设置于导向槽13内的导向部21。具体地，上顶板11和下底板12之间通过螺丝连接固定。滑块20能够在上顶板11和下底板12之间滑动。在驱动机构50的驱动下导向部21能够沿着导向槽13的长度方向水平移动，如此，以提高滑块20移动的稳定性。

如图5至图7所示，在本实施例中，插销30具有第一端31和第二端32，插销30靠近于驱动机构50的一端设置有卡环33，卡环33设置于插销30向内凹陷形成的卡槽34内，助力元件40的一端与卡环33连接。具体地，插销30上设有卡槽34，卡槽34位于插销30远离制动槽5的一端，卡环33固定于卡槽34内，助力元件40的一端(第一弹性助力件41a的一端或第三弹性助力件41b的一端)与卡环33连接，以实现固定。

如图5至图7所示，在本实施例中，插销30远离于驱动机构50的一端沿径向内外凸起形成有台阶35，助力元件40的一端与台阶35连接。具体地，插销30上设有呈环形设置的台阶35，台阶35可在圆孔内滑动，助力元件40的一端与台阶35连接，以实现固定。插销30的一端形成插接部36，插接部36位于台阶35背向助力元件40一侧，用于插入制动槽5以实现止停。

如图1至图7所示，在本实施例中，滑块20、插销30和助力元件40均为两件；两滑块20分别位于驱动机构50的两侧，插销30和助力元件40设置于对应的滑块20内。具体地，在双足机器人中，两个滑块20相对设置，上锁时，在驱动机构50的驱动下，两个滑块20同时往相互远离的方向移动，以实现将插销30推入至对应的转子机构3内的制动槽5内，实现双足机器人两个转子机构3的同时止停。开锁时，在驱动机构50的驱动下，两个滑块20同时往相互靠近的方向移动，直至插销30脱出于对应的转子机构3内的制动槽5外，实现双足机器人两个转子机构3的同时工作。

如图3、图5至图6所示，在本实施例中，助力元件40包括第一弹性助力件41a和第二弹性助力件42a；第一弹性助力件41a的一端与第一端31连接，另一端与滑块20连接；第二弹性助力件42a的一端与第二端32连接，另一端与滑块20连接。具体地，第一弹性助力件41a和第二弹性助力件42a分别位于插销30的两端，并均套设于插销30之外。滑块20的圆孔内设有成环形设置的凸台22a，凸台22a位于第一端31和第二端32之间。第一弹性助力件41a的一端与凸台22a连接，另一端与插销30的第一端31连接。同样，第二弹性助力件42a的一端与凸台22a连接，另一端与插销30的第二端32连接，凸台22a将第一弹性助力件41a和第二弹性助力件42a分隔，并形成一个可以提供作用力的点。

在上锁时，驱动机构50驱动滑块20带动插销30在限位机构10上往靠近制动槽5的方向移动，当插销30与制动槽5错位时，即插销30的端部与转子机构3接触阻止插销30前进，使得第二弹性助力件42a压缩产生弹力，当转子机构3转动使得插销30与制动槽5对应时，第二弹性助力件42a产生的弹力推动插销30往插入制动槽5内，如此实现转子机构3的止停。

当开锁时，驱动机构50驱动滑块20带动插销30在限位机构10上往远离转子机构3的方向移动，在移动过程，需要转子机构3由于产生的扭力可能较大，插销30插入制动槽5内还未脱出，此时凸台22a随滑块20移动并压缩第一弹性助力件41a，第一弹性助力件41a产生弹力，以助力插销30回收，使得插销30脱出于制动槽5之外，实现解除锁定。其中，凸台22a与滑块20一体成型设置。

如图7所示，在本实施例中，助力元件40包括第三弹性助力件41b，第三弹性助力件41b的两端分别与插销30的两端连接；滑块20上设有伸入第三弹性助力件41b内的若干个呈螺旋状布置的凸块22b，各凸块22b用以形成助力点使插销30沿插销30的轴向移动。具体地，第一弹性助力件41a、第二弹性助力件42a和第三弹性助力件41b均采用弹簧结构，由于弹簧的结构呈螺旋状，各个凸块22b呈螺旋排列以便于伸入第三弹性助力件41b的簧圈之间，并将第三弹性助力件41b分隔形成受力后产生作用力相反的两段。

在本实施例中，基于生产工艺的从简原则，第一弹性助力件41a、第二弹性助力件42a一般设置为仅长度不一样的弹性件，第三弹性助力件一般设置为弹性参数均匀的弹性件。

在上锁时，驱动机构50驱动滑块20带动插销30在限位机构10上往靠近制动槽5的方向移动，当插销30与制动槽5错位时，即插销30的端部与转子机构3接触阻止插销30前进，插销30受力并提供一个反向的力作用在第三弹性助力件41b上，又有滑块20受驱动机构50作用，在凸块22b的作用力使得第三弹性助力件41b压缩产生弹力，当转子机构3转动使得插销30与制动槽5对应时，第三弹性助力件41b产生的弹力推动插销30往插入制动槽5，如此实现转子机构3的止停。

当开锁时，驱动机构50驱动滑块20带动插销30在限位机构10上往远离转子机构3的方向移动，在移动过程，需要转子机构3由于产生的扭力可能较大，插销30插入制动槽5内还未脱出，此时凸块22b随滑块20移动并压缩第三弹性助力件41b，第三弹性助力件41b产生弹力，以助力插销30回收，使得插销30脱出于制动槽5之外，实现解除锁定。其中，凸块22b与滑块20一体成型设置。

如图7所示，在本实施例中，凸块22b位于第三弹性助力件41b远离驱动机构50的一端。具体地，凸块22b位于第三弹性助力件41b的中间偏靠近插接部36的位置，使得第三弹性助力件41b以凸块22b为界限分隔形成的两段在受力后产生作用力不相同，即第三弹性助力41b件靠近于驱动机构50的一段的行程较之于靠近插接部36的一段的行程更长，移动相同的位移，推动插销的情况下，推力会更加大，确保开锁及时，并且锁止更稳定。

如图2所示，在本实施例中，驱动机构50包括驱动元件51和与驱动元件51传动连接的传动元件52，传动元件52与滑块20连接。具体地，驱动元件51提供动力驱动传动元件52运动，传动元件52带动滑块20在限位机构10内移动。

进一步地，驱动元件51为驱动电机。具体地，驱动电机的主轴与传动元件52连接以提供动力。当然，驱动机构50除了采用驱动电机与传动元件52配合的方式驱动，也可以通过直线模组、驱动气缸、油缸、电缸等方式直接驱动滑块20移动。

如图2和图5所示，在本实施例中，传动元件52包括固定于限位机构10上的固定块521、与固定块521相对设置的移动块522、与驱动元件51传动连接的螺杆523、两端分别与固定块521和滑块20转动连接的第一传动臂524、以及两端分别与移动块522和滑块20转动连接的第二传动臂525；螺杆523在固定块521内可转动，螺杆523与移动块522螺纹连接。

具体地，在双足机器人中，驱动电机的主轴与螺杆523连接以驱动螺杆523旋转。固定块521固定在限位机构10上，移动块522滑动连接于限位机构10上，螺杆523穿过固定块521并与移动块522螺纹连接。通过驱动元件51驱动螺杆523转动以实现移动块522在螺杆523上的移动，其中，插销30垂直于螺杆523设置。第一传动臂524的两端和第二传动臂525的两端均通过转轴与固定块521、移动块522以及滑块20连接，且插销30位于第一传动臂524和第二传动臂525之间。

在上锁时，驱动电机驱动螺杆523旋转，螺杆523旋转实现移动块522往靠近固定块521的方向移动，移动块522在移动过程中带动第二传动臂525摆动，第二传动臂525带动滑块20移动，滑块20带动第一传动臂524摆动，第一传动臂524和第二传动臂525之间形成的夹角逐渐变小，两件滑块20相互远离，直至两件滑块20上设置的插销30分别插入至对应的制动槽5内，其中，第一传动臂524可以提高滑块20移动的稳定性。

同样地，在开锁时，驱动电机驱动螺杆523旋转，螺杆523旋转实现移动块522往远离固定块521的方向移动，移动块522在移动过程中带动第二传动臂525摆动，第二传动臂525带动滑块20移动，滑块20带动第一传动臂524摆动，第一传动臂524和第二传动臂525之间形成的夹角逐渐增大，两件滑块20相互靠近，直至两件滑块20上设置的插销30分别脱出于对应的制动槽5外。如此，实现双向制动及解锁，结构稳定、制动效果好。

进一步地，如图1～2所示，固定块521、移动块522、两件第一传动臂524和两件第二传动臂525连接形成菱形，且两件第一传动臂524和两件第二传动臂525分别位于菱形的四条边上。具体地，固定块521的两端分别与第一传动臂524的一端和第二传动臂525的一端转动连接，移动块522的两端分别与另一第一传动臂524的一端和另一第二传动臂525的第一端转动连接，一滑块20与两第一传动臂524转动连接，另一滑块20与两第二传动臂525转动连接。如此，固定块521、移动块522、两件第一传动臂524和两件第二传动臂525连接形成菱形，并且两第一传动臂524和两件第二传动臂525分别位于菱形的四条边上，通过滑块20和移动块522的移动改变菱形的形状。

进一步地，上顶板11和/或下底板12开设有条形设置的限位槽14，限位槽14与导向槽13呈垂直设置，移动块522的顶部和/或底部设有设置于限位槽14内的限位部526，在驱动机构50的驱动下限位部526能够沿着限位槽14的长度方向水平移动，如此，以提高滑块20移动的稳定性。

如图8至图9所示，本实用新型的另一个实施例提供了一种机器人100，包括上述的机器人锁止装置。

具体地，机器人100在上锁时，驱动机构50驱动滑块20带动插销30在限位机构10上往靠近制动槽5的方向移动，当插销30与制动槽5错位时，即插销30的端部与转子机构3接触阻止插销30前进，由于助力元件40的设置，当转子机构3转动使得插销30与制动槽5对应时，助力元件40与滑块20接触产生一个推动插销30往靠近制动槽5方向移动的力，在助力元件40的作用下，插销30插入至制动槽5内实现止停。

当机器人100开锁时，驱动机构50驱动滑块20带动插销30在限位机构10上往远离转子机构3的方向移动，在移动过程，助力元件40与滑块20接触产生一个拉动插销30往脱出制动槽5方向移动的力，通过助力元件40的作用下，插销30受力脱出于制动槽5，转子机构3解除锁定并在定子机构2内旋转。如此，通过机械延时方式，使插销锁止结构4在接收到上锁或开锁的指令时，插销锁止结构4能够马上执行上锁或开锁状态，待达到闭锁条件或开锁条件时，系统会自主判断，并马上执行，结构制动稳定、制动效果好且可靠。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人锁止装置，包括定子机构、转动连接于所述定子机构上的转子机构以及用于所述转子机构制动的插销锁止结构，其特征在于：所述转子机构的侧端设有制动槽；所述插销锁止结构包括限位机构、与所述限位机构滑动连接的滑块、滑动连接于所述滑块内的插销、用于所述插销在所述滑块上滑动提供助力的助力元件以及与用于驱动所述滑块沿所述插销轴向相对移动的驱动机构；所述插销背向所述驱动机构的一端伸出于所述滑块之外，并用于插入所述制动槽内实现制动；所述助力元件用于提供助力使所述插销沿所述插销的轴向移动。

2.根据权利要求1所述的机器人锁止装置，其特征在于：所述助力元件包括第一弹性助力件和第二弹性助力件；所述插销具有第一端和第二端；所述第一弹性助力件的一端与所述第一端连接，另一端与所述滑块连接；所述第二弹性助力件的一端与所述第二端连接，另一端与所述滑块连接。

3.根据权利要求1所述的机器人锁止装置，其特征在于：所述助力元件包括第三弹性助力件，所述第三弹性助力件的两端分别与所述插销的两端连接；所述滑块上设有伸入所述第三弹性助力件内的若干个呈螺旋状布置的凸块，各所述凸块用以形成助力点使所述插销沿所述插销的轴向移动。

4.根据权利要求3所述的机器人锁止装置，其特征在于：所述凸块位于所述第三弹性助力件远离所述驱动机构的一端。

5.根据权利要求1～3任一项所述的机器人锁止装置，其特征在于：所述滑块、所述插销和所述助力元件均为两件；两所述滑块分别位于所述驱动机构的两侧，所述插销和所述助力元件设置于对应的所述滑块内。

6.根据权利要求1～3任一项所述的机器人锁止装置，其特征在于：所述驱动机构包括驱动元件和与所述驱动元件传动连接的传动元件，所述传动元件与所述滑块连接。

7.根据权利要求6所述的机器人锁止装置，其特征在于：所述传动元件包括固定于所述限位机构上的固定块、与所述固定块相对设置的移动块、与所述驱动元件传动连接的螺杆、两端分别与所述固定块和所述滑块转动连接的第一传动臂、以及两端分别与所述移动块和所述滑块转动连接的第二传动臂；所述螺杆在所述固定块内可转动，所述螺杆与所述移动块螺纹连接。

8.根据权利要求7所述的机器人锁止装置，其特征在于：所述固定块、所述移动块、两所述第一传动臂和两所述第二传动臂连接形成菱形，且两所述第一传动臂和两所述第二传动臂分别位于菱形的四条边上。

9.根据权利要求1～4任一项所述的机器人锁止装置，其特征在于：所述限位机构包括上下相对设置的上顶板和下底板，所述上顶板和/或所述下底板开设有条形设置的导向槽；所述滑块滑设于所述上顶板和所述下底板之间，且所述滑块的顶部和/或底部设有设置于所述导向槽内的导向部。

10.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1～9任一项所述的机器人锁止装置。