KR20110135121A - 자동 참배 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

자동 참배 시스템 및 방법이 개시된다. 그러한 자동 참배시스템은 RFID칩이 구비된 적어도 하나 이상의 케이지로 구성되며, 상기 케이지의 내측에는 RFID칩이 부착된 납골함이 보관되는 납골 보관소; 상기 납골 보관소의 인접 위치에 배치되어 X축 및 Z축방향으로 이동가능하며, 상기 납골 보관소의 케이지로부터/로 상기 납골함을 인출/반입하는 제 1이송수단; 상기 제 1이송수단으로부터/로 상기 납골함을 인수/인계하여 Y축 및 θ축방향의 운동을 하는 제 2이송수단; 상기 제 2이송수단으로부터/로 상기 납골함을 인수/인계하여 Z축 및 θ축 방향의 운동을 하는 제 3이송수단; 상기 납골함이 안착되는 안치단과, 참배객이 정보를 입력할 수 있는 입력부가 설치되는 참배실; 상기 제 1 내지 제 3이송수단과 상기 안치단에 각각 구비되어, 각각의 이송수단들이 상기 납골함을 인수/인계하는 경우, 서로를 감지함으로써 위치를 인식할 수 있는 제 1 내지 제 4센서; 그리고 상기 입력부를 통하여 정보가 입력되는 경우, 상기 케이지와 납골함의 RFID칩으로부터 송출되는 신호와, 상기 제 1 내지 제 4센서들로부터 송출되는 신호들을 수신함으로써 상기 납골함의 위치와 상기 제 1 내지 제 3이송수단들의 위치를 인식하고, 상기 제 1 내지 제 3이송수단을 이동시켜서 상기 납골함을 참배실로 이동시키거나 납골 보관소로 반출시키는 제어부를 포함한다.

Description

자동 참배 시스템 및 방법{SYSTEM FOR AUTOMATIC PRAYING AND METHOD FOR THE SAME}

본 발명은 자동 참배 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 납골함 및 보관소에 RFID칩을 부착하고, X축,Y축,Z축,θ축운동이 가능한 이송장치에 센서를 구비함으로써 납골함의 위치를 용이하게 인식하여 해당 납골함을 신속하고 안전하게 참배실로 운반할 수 있는 자동 참배 시스템 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 유교문화의 영향으로 매장문화가 선호되고 있는 추세이며, 이러한 추세로 인하여, 전국토의 1%가 묘지화되고 있는 실정이다. 따라서, 전국적인 묘지의 부족을 해소하기 위하여 화장이 장려되고 있다.

화장문화의 경우, 화장된 납골을 납골함에 저장하고, 납골함을 일정한 장소, 즉 납골 보관소에 보관하게 된다. 그리고, 납골 보관소에 보관된 납골함은 가족 등의 참배객이 참배하기를 원하는 경우, 일정한 절차를 거쳐서 참배할 수 있다.

이러한 납골 보관소는 육면체 형상의 케이지가 다수개 적층되어 다층으로 배열된 구조를 갖으며, 상기 케이지에 납골함들이 각각 안치된다.

그리고, 상기 납골 보관소와 참배실의 사이에는 이송수단이 배치됨으로써 납골함을 납골 보관소로 이송시키거나 참배실로 이송시킬 수 있다.

이러한 이송수단의 작동과정을 설명하면, 먼저, 이송수단이 각 케이지로부터 납골함을 인출하고, 인출된 납골함은 컨베이어로 이송되어 컨베이어 상에 안치된다. 그리고, 컨베이어가 납골함을 일정 지점으로 이송시켜면, 로봇이 납골함을 픽업하여 참배실의 재단으로 이송하게 된다.

그러나, 이러한 종래의 자동 참배 시스템은 납골함이 컨베이어에 의하여 이송될 때, 컨베이어의 진동에 의하여 넘어질 수 있는 문제점이 있다.

또한, 이송수단이 해당 납골함이 안치된 납골 보관소의 위치를 인식하고 접근하여 납골함을 인출/반입하는 방식은 제어부에 저장된 각 납골 보관소의 X,Y,Z 좌표와, 각 이송수단의 주행정보를 비교하여 이송수단의 현재 위치를 파악하여 이송수단을 해당 케이지로 이동시키는 방식이다.

따라서, 상기 납골 보관소의 3차원 위치좌표 및 이송수단의 주행정보를 항상 정밀하게 관리하여야 하는 바, 만약 납골 보관소가 지진 등의 외력에 의하여 비틀리거나 시간의 경과로 변형이 발생되는 경우, 3차원 좌표에 오차가 발생됨으로써 해당 납골함을 정확하게 인식할 수 없어서 이송수단이 납골함을 제대로 이송시킬 수 없는 문제점이 있다.

그리고, 납골함의 이송과정에서 각 이송수단들은 X축운동, Y축운동, 혹은 Z축방향의 직선운동만으로 서로 연결됨으로써 각 이송수단들간의 납골함 인수/인계시 납골함의 자세 혹은 위치가 어긋날 수 있고, 따라서, 참배실의 안치단에 도달한 납골함이 참배객 방향으로 향하지 않고 비뚤어진 상태로 이송될 수 있는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 감안하여 안출 된 것으로서, 본 발명의 목적은 각 이송수단들의 구조를 개선함으로써 납골함의 이송중 발생되는 진동을 최소화하여 납골함이 넘어지는 것을 방지할 수 있는 자동 참배 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 납골함이 이송되는 과정에서 θ축 방향으로도 회전함으로써 납골함의 자세 혹은 위치가 항상 일정하게 유지될 수 있는 자동 참배 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 납골 보관소의 각 케이지 및 납골함에 RFID칩을 부착하고, 이송수단에 감지센서를 부착함으로써 이송수단과 납골함의 현재 위치를 실시간으로 파악함으로써 안정적인 납골함의 이송이 가능한 자동 참배 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명은 RFID칩이 구비된 적어도 하나 이상의 케이지로 구성되며, 상기 케이지의 내측에는 RFID칩이 부착된 납골함이 보관되는 납골 보관소;

상기 납골 보관소의 인접 위치에 배치되어 X축 및 Z축방향으로 이동가능하며, 상기 납골 보관소의 케이지로부터/로 상기 납골함을 인출/반입하는 제 1이송수단;

상기 제 1이송수단으로부터/로 상기 납골함을 인수/인계하여 Y축 및 θ축방향의 운동을 하는 제 2이송수단;

상기 제 2이송수단으로부터/로 상기 납골함을 인수/인계하여 Z축 및 θ축 방향의 운동을 하는 제 3이송수단;

상기 납골함이 안착되는 안치단과, 참배객이 정보를 입력할 수 있는 입력부가 설치되는 참배실;

상기 제 1 내지 제 3이송수단과 상기 안치단에 각각 구비되어, 각각의 이송수단들이 상기 납골함을 인수/인계하는 경우, 서로를 감지함으로써 위치를 인식할 수 있는 제 1 내지 제 4센서; 그리고

상기 입력부를 통하여 정보가 입력되는 경우, 상기 케이지와 납골함의 RFID칩으로부터 송출되는 신호와, 상기 제 1 내지 제 4센서들로부터 송출되는 신호들을 수신함으로써 상기 납골함의 위치와 상기 제 1 내지 제 3이송수단들의 위치를 인식하고, 상기 제 1 내지 제 3이송수단을 이동시켜서 상기 납골함을 참배실로 이동시키거나 납골 보관소로 반출시키는 제어부를 포함하는 자동 참배시스템을 제공한다.

또한, 본 발명은 참배객이 입력부를 통하여 납골함의 이송을 요청하는 단계; 제어부는 상기 입력부를 통하여 정보가 입력되면, 해당 납골함 및 케이지에 구비된 RFID칩의 신호를 수신하여 해당 납골함 및 케이지의 위치를 파악하는 단계; 상기 케이지 및 납골함의 위치 파악 후, 제 1 내지 제 3이송수단을 X축,Y축,Z축, 그리고 θ축 방향으로 이동시켜서 상기 케이지에 안치된 납골함을 인출하여 참배실의 참배단으로 이송시키며, 상기 납골함의 이송시 상기 제 1 내지 제 3이송수단에 구비된 각각의 센서들의 감지신호에 의하여 상기 제어부가 각 이송수단들의 인수/인계 위치를 인식하여 상기 납골함을 인수/인계하는 단계; 그리고 상기 참배객이 참배 후, 상기 입력부를 통하여 완료신호를 입력함으로써 상기 납골함이 원위치로 복귀하는 단계를 포함하는 자동 참배방법을 제공한다.

상기와 같이 이루어진 본 발명에 따른 자동 참배시스템 및 방법은 다음과 같은 장점이 있다.

첫째, 이송수단들의 구조를 개선하고 고정지그에 의하여 납골함을 고정시킨 상태에서 이송함으로써 납골함의 이송중 발생되는 진동을 최소화하여 납골함이 넘어지는 것을 방지할 수 있는 장점이 있다.

둘째, 납골함이 이송되는 과정에서 θ축 방향으로도 회전함으로써 납골함의 자세 혹은 위치가 항상 일정하게 유지될 수 있는 장점이 있다.

셋째, 납골 보관소의 각 케이지 및 납골함에 RFID칩을 부착하고, 이송수단에 감지센서를 부착함으로써 이송수단과 납골함의 현재 위치를 실시간으로 파악함으로써 안정적인 납골함의 이송이 가능한 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 참배시스템의 구조를 개략적으로 보여주는 평면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 자동 참배시스템의 측면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 제 1이송수단의 구조를 보여주는 사시도이다.
도 4는 도 3에 도시된 제 1이송수단의 기어축과 브래킷의 연결관계를 보여주는 측면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 납골보관소의 케이지로부터 제 1이송수단이 납골함을 인수/인계하는 상태를 보여주는 사시도이다.
도 6은 도 1에 도시된 제 2이송수단의 구조를 보여주는 사시도이다.
도 7은 도 6에 도시된 제 2이송수단의 회전부를 보여주는 부분 확대 사시도이다.
도 8은 도 6에 도시된 제 2이송수단의 기어축과 브래킷의 연결관계를 보여주는 측면도이다.
도 9는 도 1에 도시된 제 3이송수단의 구조를 보여주는 사시도이다.
도 10은 도 9에 도시된 제 3이송수단의 기어축과 브래킷의 연결관계를 보여주는 측면도이다.
도 11은 본 발명에 따른 자동 참배 시스템의 제어부 구조를 보여주는 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 자동 참배시스템의 작동순서를 보여주는 순서도이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 참배 시스템을 도시하는 평면도이다.
도 14는 도 13에 도시된 제 3이송수단의 구조를 보여주는 사시도이다.
도 15는 도 14에 도시된 제 3이송수단의 회전부를 보여주는 부분 확대 사시도이다.

이하, 본 발명에 따른 자동 참배 시스템이 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명된다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 참배시스템의 구조를 개략적으로 보여주는 평면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 자동 참배시스템의 측면도이다.

도시된 바와 같이, 본 발명이 제안하는 자동 참배 시스템은 적어도 하나 이상의 납골함(10)이 저장되는 납골 보관소(1,3,5)와;

상기 납골 보관소(1,3,5)의 인접 위치에 배치되어 X축 및 Z축방향으로 이동가능하며, 상기 납골 보관소(1,3,5)로부터 납골을 인출하거나 반입하는 제 1이송수단(7)과;

상기 제 1이송수단(7)의 인접위치에 배치되어 Y축 및 θ축운동을 하며, 상기 제 1이송수단(7)으로부터 납골함(10)을 인수/인계하는 제 2이송수단(9)과;

상기 제 2이송수단(9)의 인접위치에 배치되어 Z축 및 θ축 운동을 하며, 상기 제 2이송수단(9)로부터 납골함(10)을 인수/인계함으로써 납골함(10)을 참배실(17)로 이송시키는 제 3이송수단(11)과; 그리고

상기 납골함(10)이 안치되는 안치단(15)이 설치되고, 참배객이 정보를 입력할 수 있는 제어부(C)가 설치되는 참배실(17)을 포함한다.

또한, 본 발명에 따른 자동 참배시스템은 상기 제 1 내지 제 3이송수단(7,9,11)과 상기 안치단(15)에 각각 구비되어, 각각의 이송수단들(7,9,11)이 상기 납골함(10)을 인수/인계하는 경우, 서로를 감지함으로써 위치를 인식할 수 있는 제 1 내지 제 4센서(S1,S2,S3,S4)와; 그리고

상기 납골보관소(1,3,5) 및 납골함(10)에 구비된 RFID칩(R1,R2)과 상기 센서들(S1,S2,S3,S4)의 신호에 의하여 각 이송수단들(7,9,11)을 제어하여 상기 납골함(10)을 참배실(17)로 이동시키거나 납골 보관소(1,3,5)로 반출시키는 제어부(C)를 포함한다.

상기한 구조를 갖는 자동 참배 시스템에 있어서, 상기 납골 보관소(1,3,5)는 도 5에 도시된 바와 같이, 적어도 하나 이상의 케이지(18)로 구성됨으로써, 케이지(18) 내부에 납골함(10)이 안치될 수 있다.

즉, 상기 납골 보관소(1,3,5)는 바람직하게는 다층 구조로 이루어지며, 다수개의 하우징(43)이 가로 및 세로 방향으로 서로 결합됨으로써 다수개의 케이지(18)가 형성되는 구조를 갖는다. 그리고, 각각의 케이지(18)에는 납골함(10)이 각각 안치될 수 있다.

이러한 납골 보관소(1,3,5)는 지하 혹은 지상에 배치될 수 있으며, 이는 시공 환경에 따라 적절하게 선택되어 질 수 있다.

그리고, 상기 납골 보관소(1,3,5)의 각 케이지(18)에는 RFID 칩(R1)과 센서(S6)가 부착된다.

따라서, 상기 제어부(C)는 RFID칩(R1)으로부터 전송된 신호를 수신함으로써 각 케이지(18)의 위치정보와 케이지(18)에 안치된 납골함(10)의 이력정보를 파악할 수 있다.

또한, 상기 제어부(C)는 상기 케이지(18)의 RFID칩(R1)과 각각의 이송수단(7,9,11)들에 구비된 센서(S1,S2,S3,S4)의 감지신호를 수신함으로써 이송수단들이 각 케이지(18)의 납골함(10) 인출/반입지점에 정확히 위치하였는지 여부를 확인할 수 있다.

이러한 납골함(10)은 다양한 형상으로 구현될 수 있으나, 바람직하게는 육면체 형상을 갖는다. 그리고 상기 납골함(10)은 RFID칩(R2)이 부착됨으로써 납골함(10)의 이력정보가 저장될 수 있다.

또한, 상기 납골함(10)은 받침대(84)의 상부에 얹혀지며, 상기 받침대(84)는 일측이 개방된 형상을 갖는다.

따라서, 후술하는 제 1이송수단(7)의 스태커부(65)가 상기 받침대(84)의 내부로 진입함으로써 상기 납골함(10)을 상부로 들어올려 픽업하여 이동시킬 수 있다.

이러한 납골 보관소(1,3,5)는 다수개의 동으로 구성되며, 각각의 동은 서로 일정 간격씩 떨어져서 배치된다.

그리고, 다수개의 동으로 구성된 납골 보관소(1,3,5)의 사이 바닥에는 X축 레일(r1)이 배치됨으로써 상기 제 1이송수단(7)이 X축 방향을 따라 전후진할 수 있다.

이때, 상기 X축 레일(r1)의 주위에는 감지센서(P)가 일정 간격으로 배치됨으로서 상기 제 1이송수단(7)이 이동하는 거리를 감지할 수 있다. 따라서, 제어부(C)는 이 감지센서(P) 및 후술하는 제 1이송수단(7)의 바퀴(W)의 회전수에 의하여 제 1이송수단(7)의 이동거리를 파악할 수 있다.

이러한 X축 레일(r1)은 납골 보관소(1,3,5)의 사이에도 배치되지만, 납골 보관소(1,3,5)의 외곽에도 배치될 수 있다.

상기 제 1이송수단(7)은 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, X축 레일(r1)에 안착되어 X축 방향을 따라 전후진 가능한 하부대차(56)와; 상기 하부대차(56)의 상부에 배치된 지지대(54)와; 상기 지지대(54)의 상부에 구비되어 천정레일(도2)에 주행가능하게 결합되어 X축 방향으로 전후진 가능한 상부대차(57)와; 상기 지지대(54)에 결합되어 Z축 방향을 따라 상하로 이동가능한 승하강부(59)와; 상기 승하강부(59)에 구비되며 Y축 방향을 따라 전후진함으로써 납골함(10)을 케이지(18)에 인입/인출시키는 스태커부(Stacker portion;65)를 포함한다.

또한, 상기 제 1이송수단(7)은 상기 지지대(54)의 소정 위치에 장착되는 모터와(Motor); 상기 지지대(54)의 상하부에 각각 장착되는 제 1상부 및 하부 스프라켓(Upper and Lower Spraket;60,64)과; 일측은 상기 승하강부(59)의 상부에 연결되고 타측은 상기 승하강부(59)의 하부에 연결되고 중간은 상기 상부 및 하부 스프라켓(60,64)을 경유함으로써 회전력을 전달하는 체인(Chain;62)을 포함한다.

이러한 구조를 갖는 제 1이송수단에 있어서, 상기 하부대차(56)는 모터(도시안됨)에 연결된 바퀴(W)가 X축 레일(r1)상을 구름접촉함으로써 이동할 수 있다.

따라서, 상기 모터가 제어부(C)의 제어에 의하여 구동하는 경우, 상기 바퀴(W)가 레일(r1)을 따라 회전함으로써 상기 하부대차(56)는 X축 방향을 따라 이동가능하다.

상기 상부대차(57)는 하부대차(56)와 유사한 구조를 갖으며 다만 하부대차(56)에 비교하여 모터가 생략되고 바퀴만 장착된 구조를 갖는다.

따라서, 상기 상부대차(57)의 바퀴는 천정레일(20)에 구름접촉 함으로써 하부대차(56)가 이동할 때 같이 X축 방향을 따라 이동가능하다.

이때, 상기 천정레일(20)은 납골 보관소(1,3,5)의 상부에 X축 방향을 따라 배치되며 적어도 하나 이상 배치된다. 따라서, 상기 상부대차(57)가 이 천정레일(20)을 따라 X축 방향으로 전후진이 가능하다.

그리고, 상기 승하강부(59)는 지지대(54)의 전면에 결합되는 가이드 블럭과(First Guide Block;58), 상기 가이드 블럭(58)의 양측으로부터 돌출되어 지지대(54)를 감싸도록 형성되는 한 쌍의 날개(61)와, 가이드 블럭(58)으로부터 X축 방향으로 돌출되며 그 상부에 상기 스태커부(65)가 구비되는 베이스(First Base;66)를 포함한다.

이러한 구조를 갖는 승하강부(59)는 상기 가이드 블럭(58)과 한 쌍의 날개(61)가 지지대(54)에 이동가능하게 결합됨으로써 상하로 이동가능한 구조를 갖는다.

이때, 상기 승하강부(59)는 상기 모터(M1)와, 제 1상부 및 하부 스프로켓(60,64)과, 체인(62)에 의하여 승하강이 가능하다.

즉, 상기 모터(M1)는 지지대(54)의 중간위치에 구비되며 한 쌍으로 구성된다. 그리고, 각각의 모터(M1)의 회전축에는 제 1상부 스프로켓(60)이 각각 장착되며, 상기 지지대(54)의 하부 양측에도 제 1하부 스프로켓(64)이 각각 장착된다.

즉, 상기 제 1 상부 및 하부 스프로켓(60,64)은 지지대(54)의 양측에 각각 배치되며, 이하 일측의 상부 및 하부 스프로켓(60,64)에 의하여 설명한다.

상기 제 1상부 스프로켓(60) 및 제 1하부 스프로켓(64)에는 상기 체인(62)이 각각 걸림으로써 제 1상부 및 하부 스프로켓(60,64)이 회전하는 경우 체인(62)이 상하로 이동될 수 있다.

그리고, 상기 체인(62)은 일단이 상기 승하강부(59)의 상부에 연결되고, 하부는 승하강부(59)의 하부에 연결되고, 중간은 제 1상부 및 하부 스프로켓(60,64)을 경유한다.

따라서, 상기 모터(M1)가 구동하는 경우, 상기 제 1상부 스프로켓(60)이 회전하면서 체인(62)을 상하 방향으로 회전시킨다.

결과적으로, 제어부(C)가 상기 모터(M1)를 제어함으로써 상기 승하강부(59)가 Z축 방향을 따라 상승 혹은 하강하여 목표 케이지(18)에 도달할 수 있다.

한편, 상기 승하강부(59)에는 스태커부(65)가 구비됨으로써 케이지(18) 내부로부터 납골함(10)을 인출하거나 케이지(18)로 반입할 수 있다.

이러한 스태커부(65)는 승하강부(59)의 베이스(66)상에 장착됨으로써 승하강부(59)의 Z축 운동시 같이 승하강하게 된다.

보다 상세하게 설명하면, 상기 스태커부(65)는 LM(Linear Motion) 방식에 의하여 베이스(66)상에서 Y축 방향을 따라 전후진하게 된다.

보다 상세하게 설명하면, 상기 스태커부(65)는 베이스(66)의 상면에 배치된 한 쌍의 제 1레일(68)과, 상기 제 1레일(68)의 상부에 이동가능하게 안착된 스태커 플레이트(74)와, 상기 스태커 플레이트(74)의 선단에 구비되는 제 1센서(S1)와, 베이스(66)의 상면에 배치된 제 1기어축(70)과, 상기 제 1기어축(70)의 선후단을 지지하는 제 1브래킷(72)과, 상기 제 1기어축(70)에 연결되어 상기 제 1기어축(70)을 회전시키는 작동모터(M2)와, 상기 스태커 플레이트(74)의 저면에 구비되어 상기 제 1기어축(70)에 나사결합되는 제 1연결 브래킷(B1)을 포함한다.

이러한 구조를 갖는 스태커부에 있어서, 상기 작동모터(M2)가 구동하면, 상기 제 1기어축(70)이 회전하게 되고 상기 스태커 플레이트(74)의 제 1연결 브래킷(B1)이 제 1기어축(70)에 나사결합된 상태이므로, 상기 스태커 플레이트(74)가 Y축 방향을 따라 전후진하게 된다.

따라서, 상기 스태커 플레이트(74)가 케이지(18)에 접근하여 받침대(84)의 내부로 진입하게 되며, 받침대(84)를 픽업한 후, 후진함으로써 납골함(10)을 인출할 수 있다.

이때, 상기 스태커 플레이트(74)는 Y축 방향을 따라 양측으로 이동가능한 구조를 갖는다.

따라서, 상기 제 1이송수단(7)이 납골 보관소(1,3,5)의 2개동 사이에 배치된 경우, 상기 스태커 플레이트(74)는 Y축 방향을 따라 양쪽 납골 보관소(1,3,5)의 케이지(18)에 각각 접근할 수 있다.

즉, 상기 스태커 플레이트(74)가 Y축 방향을 따라 일측 납골 보관소(1,3,5)의 케이지(18)에 접근할 수 있고, 반대로 Y축 방향을 따라 후진함으로써 타측 납골 보관소(1,3,5)의 케이지(18)에 접근할 수 있다.

결국, 하나의 스태커 플레이트(74)에 의하여 양측 납골 보관소(1,3,5)의 케이지(18)에 납골함(10)을 반입하거나 인출할 수 있다.

그리고, 상기 제 1센서(S1)는 스태커 플레이트(74)의 양측 선단면에 구비되어 케이지(18)에 구비된 센서(S6)를 감지한다.

이때, 상기 제 1센서(S1)는 적외선 센서 혹은 포토센서를 포함하고, 케이지에 구비된 센서는 적외선 센서 혹은 포토센서로부터 조사되는 적외선 혹은 광을 용이하게 반사하거나, 광을 발광함으로써 제 1센서가 용이하게 인식할 수 있도록 하는 대상체를 의미한다.

따라서, 상기 제 1센서(S1)는 신호를 감지하고 제어부(C)에 전송하며, 상기 제어부(C)는 이러한 제 1센서(S1)의 신호에 의하여 상기 스태커 플레이트(74)가 목표 케이지(18)에 정확하게 접근하였는지를 판단할 수 있다.

만약, 스태커 플레이트(74)가 목표 케이지(18)의 위치로부터 어긋난 경우에는 상기 제 1이송수단(7)의 승하강부(59) 및 스태커부(65)를 적절히 이동시킴으로써 스태커 플레이트(74)가 목표 케이지(18)에 도달될 수 있도록 제어할 수 있다.

이러한 구조를 갖는 제 1이송수단(7)은 납골 보관소(1,3,5)로부터 목표 납골함(10)을 인출한 후, X축 레일(r1)을 따라 이동한 후 상기 제 2이송수단(9)에 납골함(10)을 인수/인계한다.

상기 제 2이송수단(9)은 도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 하우징(43)과, 상기 하우징(43)의 하부에 회전가능하게 구비되어 Y축 레일(r2)상에 구름접촉하는 바퀴(W1)와, 상기 하우징(43)의 상부에 회전가능하게 구비되어 납골함(10)을 인수/인계하는 회전부(46)와, 상기 회전부(46)의 상부에 구비되어 직선방향을 따라 전후진이 가능한 트랜스퍼부(44)를 포함한다.

이러한 구조를 갖는 제 2이송수단에 있어서, 상기 회전부(46)는 하우징(43)에 구비되는 구동모터(M3)와, 상기 구동모터(M3)의 회전축(49)상에 결합되어 회전가능한 턴테이블(Turn table;45)로 구성된다.

따라서, 상기 구동모터(M3)가 구동하는 경우 상기 회전축(49)의 회전에 의하여 상기 턴테이블(45)도 θ축 방향으로 회전하게 된다.

결과적으로, 상기 제 1이송수단(7)으로부터 납골함(10)을 인수/인계하는 경우, 상기 턴테이블(45)이 회전하여 트랜스퍼부(44)가 제 1이송수단(7) 방향으로 정렬되거나, 상기 제 3이송수단(11) 방향으로 정렬되도록 함으로써 납골함(10)을 인수/인계할 수 있다.

그리고, 상기 트랜스퍼부(44)는 상기 턴테이블(45)의 상부에 장착됨으로써 상기 납골함(10)을 직선방향을 따라 이동시킨다.

이러한 트랜스퍼부(44)는 LM(Linear Motion) 방식에 의하여 전후진이 가능한 구조를 갖는다.

즉, 상기 트랜스퍼부(44)는 턴테이블(45)의 상면에 배치된 한 쌍의 제 2레일(48)과; 상기 제 2레일(48)의 상부에 이동가능하게 안착된 이송 플레이트(47)와; 상기 이송 플레이트(47)의 선단에 구비되어 상기 제 1이송수단(7)의 제 1센서(S)를 감지함으로써 이송 플레이트(47)를 납골함(10) 인수/인계 위치에 정렬할 수 있는 제 2센서(S2)와; 상기 턴테이블(45)의 상면에 배치된 제 2기어축(50)과; 상기 제 2기어축(50)의 선후단을 지지하는 제 2브래킷(B2)과; 상기 제 2기어축(50)에 연결되어 상기 제 2기어축(50)을 회전시키는 작동모터(M4)와; 상기 이송 플레이트(47)의 저면에 구비되어 상기 제 2기어축(50)에 나사결합되는 제 2연결 브래킷(B2)을 포함한다.

이러한 구조를 갖는 트랜스퍼부에 있어서, 상기 작동모터(M4)가 구동하면, 상기 제 2기어축(50)이 회전하게 되고 상기 이송 플레이트(47)의 제 2연결 브래킷(B2)이 제 2기어축(50)에 나사결합된 상태이므로, 상기 이송 플레이트(47)가 직선방향을 따라 전후진하게 된다.

그리고, 상기 이송 플레이트(47)의 선단에 구비된 제 2센서(S2)가 제 1이송수단(7)의 제 1센서(S1)를 감지함으로써 이송 플레이트(47)와 제 1이송수단(7)의 높이를 인식하여 이송 플레이트(47)가 제 1이송수단(7)으로부터 납골함(10)을 인수/인계 받을 위치로 정렬시킬 수 있다.

따라서, 상기 제 1이송수단(7)이 상기 제 2이송수단(9)에 납골함(10)을 인수/인계하는 경우, 상기 이송 플레이트(47)가 제 1이송수단(7) 방향으로 이동하여 상기 납골함(10)의 받침대(84) 하부의 일정 높이에 도달한다.

그리고, 제 1이송수단(7)의 제 1승하강부가 일정 거리 하부로 이동함으로써 납골함(10)의 받침대(84)가 이송 플레이트(47)의 상면에 안착될 수 있다.

이때, 상기 납골함(10)이 진동 등의 외부 충격에 의하여 넘어지는 것을 방지하기 위하여 상기 이송 플레이트(47)의 상부에는 고정지그(60)가 구비된다.

상기 고정지그(60)는 이송 플레이트(47)의 상면 양측에 각각 구비되어 상기 납골함(10)의 양측면을 가압하는 한 쌍의 고정편(62)과, 상기 한 쌍의 고정편(62)을 이송플레이트(47) 상에 각각 연결시키는 한 쌍의 연결대(64,66)와, 상기 한 쌍의 연결대(64,66)에 각각 삽입되어 상기 고정편(62)에 탄성력을 부가하는 한 쌍의 스프링(68)을 포함한다.

상기 고정편(62)은 판상으로 형성됨으로써 납골함(10)의 측면을 효율적으로 가압할 수 있다. 그리고, 상기 고정편(62)의 상부 내측 모서리는 경사면이 형성됨으로써 납골함(10)이 상부로부터 안착될 때, 납골함(10)이 한 쌍의 고정편(62) 사이로 용이하게 진입될 수 있다. 이때, 상기 이송 플레이트(46)의 상부에는 센서(S5)가 구비됨으로써 납골함(10)이 안착되는 것을 감지하여 제어부에 신호를 송신하게 된다.

그리고, 상기 한 쌍의 연결대(64,66)는 이송 플레이트(47)에 연결된 제 1관체(64)와, 일단은 상기 제 1관체(64)의 내부에 이동가능하게 삽입되며, 타단은 상기 고정편(62)에 연결되는 제 2관체(66)를 포함한다.

그리고, 상기 스프링(68)은 상기 제 1관체(64)의 내부에 삽입되며 상기 제 2관체(66)를 탄력적으로 지지한다.

따라서, 상기 납골함(10)이 이송 플레이트(47)의 상면에 안착될 때, 상기 납골함(10)의 측면이 고정편(62)을 가압하는 경우, 상기 고정편(62)은 제 1 및 제 2관체(64,66)에 의하여 이송 플레이트(47)상에 연결된 상태에서 스프링(68)에 의하여 탄력적으로 지지될 수 있다.

결과적으로, 상기 고정지그(60)는 납골함(10)이 이송플레이트(47)의 상면에 안정적으로 고정될 수 있도록 측방향에서 탄성력에 의하여 지지하게 된다.

그리고, 후공정에서 상기 제 3이송수단(11)이 납골함(10)을 픽업할 때에는 납골함(10)을 상향으로 들어올려서 픽업하게 되므로 납골함(10)은 고정편(62)의 고정상태로부터 용이하게 이탈될 수 있다.

이와 같이, 상기 제 2이송수단(9)은 Y축 레일(r2)을 따라 Y축 방향으로 왕복운동을 하면서 다수개의 제 1이송수단(7)으로부터 이송되는 납골함(10)을 순차적으로 인수/인계할 수 있다.

한편, 상기 제 3이송수단(11)은 제 2이송수단(9)로부터 납골함(10)을 인수/인계 받아서 참배실(17)로 이송시키는 기능을 수행한다.

이러한 제 3이송수단(11)은 도 2와, 도 9와, 도 10에 도시된 바와 같이, 적어도 하나 이상 구비되며, 바람직하게는 참배실(17)의 개수와 동수로 배치됨으로써 각각의 참배실(17)에는 하나의 제 3이송수단(11)이 구비된다.

따라서, 상기 제 3이송수단(11)은 납골함(10)을 각 참배실(17)에 마련된 재단으로 이송시킬 수 있다.

이러한 제 3이송수단(11)은 기부(基部;24)와, 상기 기부(24)에 구비되어 회전가능한 회전판(26)과; 상기 회전판(26)에 상부로 구비되는 프레임(21)과; 상기 프레임(21)에 승하강 가능하게 장착되는 엘리베이션부(20)와; 상기 엘리베이션부(20)에 장착되어 납골함(10)을 참배실(17)의 안치단(15)으로 이송시키는 이송부(22)와; 상기 기부(21)의 소정위치에 장착되는 구동모터(M5)와; 상기 기부(21)의 상하부에 각각 장착되는 제 2상부 및 하부 스프라켓(37,41)과; 일측은 상기 엘리베이션부(20)의 상부에 연결되고 타측은 상기 엘리베이션부(20)의 하부에 연결되고 중간은 상기 상부 및 하부 스프라켓(37,41)을 경유함으로써 회전력을 전달하는 이송체인(39)을 포함한다.

이러한 구조를 갖는 제 3이송수단에 있어서, 회전판(26)은 베어링 등에 의하여 기부(24)에 회전가능하게 장착되며, 회전모터(도시안됨)에 연결된다. 따라서, 상기 회전모터가 구동하는 경우 상기 회전판(26)이 θ축 방향을 따라 회전함으로써 프레임(21)도 회전될 수 있다.

상기 제어부(C)는 이러한 회전모터를 적절히 제어함으로써 상기 회전판(26)이 일정 각도만 회전될 수 있도록 제어할 수 있다.

그리고, 상기 엘리베이션부(20)는 상기 프레임(21)의 전면에 장착되는 가이드판(23)과; 상기 가이드판(23)의 양측으로부터 돌출되어 프레임(21)을 감싸도록 형성되는 한 쌍의 가이드(28)와; 그리고 상기 가이드판(23)으로부터 돌출되며 그 상부에 이송부(22)가 구비되는 베이스 플레이트(25)로 구성된다.

이러한 구조를 갖는 엘리베이션부(20)는 상기 가이드판(23)과 한 쌍의 가이드(28)가 프레임(21)에 결합됨으로써 상하로 이동가능한 구조를 갖는다.

이때, 상기 엘리베이션부(20)는 구동모터(M5)와, 제 2상부 및 하부 스프로켓(37,41)과, 이송체인(39)에 의하여 승하강이 가능하다.

즉, 상기 구동모터(M5)는 프레임(21)의 중간위치에 구비되며 한 쌍으로 구성된다. 그리고, 각각의 구동모터(M5)의 회전축에는 제 2상부 스프로켓(37)이 각각 장착되며, 상기 프레임(21)의 하부 양측에도 제 2하부 스프로켓(41)이 각각 장착된다.

이때, 제 2상부 스프로켓(37) 및 하부 스프로켓(41)에는 상기 이송체인(39)이 각각 걸린다.

그리고, 상기 이송체인(39)은 일단이 상기 엘리베이션부(20)의 가이드판(23)의 상부에 연결되고, 하부는 가이드판(23)의 하부에 연결되고, 중간은 제 2상부 및 하부 스프로켓(37,41)을 경유한다.

따라서, 상기 구동모터(M5)가 구동하는 경우, 제 2상부 및 하부 스프로켓(37,41)이 회전함으로써 이송체인(39)이 상하로 이동될 수 있다.

결과적으로, 제어부(C)가 상기 구동모터(M5)를 제어함으로써 상기 엘리베이션부(20)가 상승 혹은 하강함으로써 참배실(17)의 안치단(15)에 도달할 수 있다.

그리고, 상기 엘리베이션부(20)에는 상기 이송부(22)가 구비됨으로써 참배실(17)의 안치단(15)으로부터 납골함(10)을 인출하거나 안치단(15)으로 납골함(10)을 반입할 수 있다.

이러한 이송부(22)는 엘리베이션부(20)의 베이스 플레이트(25)상에 장착됨으로써 엘리베이션부(20)의 Z축 운동시 같이 승하강하게 된다.

보다 상세하게 설명하면, 상기 이송부(22)는 LM(Linear Motor) 방식에 의하여 베이스 플레이트(25)상에서 직선방향을 따라 전후진하게 된다.

상기 이송부(22)는 베이스 플레이트(25)의 상면에 배치된 한 쌍의 3레일(27)과, 상기 제 3레일(27)의 상부에 이동가능하게 구비된 안치 플레이트(29)와, 상기 안치 플레이트(29)의 선단에 구비된 제 3센서(S3)와, 상기 베이스 플레이트(25)의 상면에 배치된 제 3기어축(31)과, 상기 제 3기어축(31)의 선후단을 지지하는 제 3브래킷(33)과, 상기 제 3기어축(31)에 연결되어 상기 제 3기어축(31)을 회전시키는 구동모터(M6)와, 상기 안치 플레이트(29)의 저면에 구비되어 상기 제 3기어축(31)에 나사결합되는 제 3연결 브래킷(B3)을 포함한다.

이러한 구조를 갖는 이송부에 있어서, 상기 구동모터(M6)가 구동하면, 상기 제 3기어축(31)이 회전하게 되고 상기 안치 플레이트(29)의 제 3연결 브래킷(B3)이 제 3기어축(31)에 나사결합된 상태이므로, 상기 안치 플레이트(29)가 전후진하게 된다.

따라서, 상기 안치 플레이트(29)가 제 2이송수단(9)의 트랜스퍼부(44)에 안착된 납골함(10)의 받침대(84) 내측으로 진입한 후, 엘리베이션부(20)가 소정 거리 상승함으로써 상기 납골함(10)을 픽업할 수 있다.

상기 안치 플레이트(29)가 납골함(10)을 픽업한 후, 상기 회전판(26)이 θ축 방향을 따라 회전함으로써 참배실(17) 방향으로 향하고, 상기 엘리베이션부(20)가 Z축 방향을 따라 상승함으로써 상기 안치 플레이트(29)의 납골함(10)이 참배실(17)의 안치단(15) 인접위치에 도달한다.

그리고, 상기 안치 플레이트(29)가 전진하여 납골함(10)은 참배실(17)의 안치단(15)의 상부로 이동시킨다.

상기 납골함(10)이 안치단(15)의 상부에 도달된 상태에서, 상기 엘리베이션부(20)가 하강함으로써 상기 납골함(10)이 안치단(15)의 상면에 안치될 수 있다.

이때, 상기 안치단(15)에는 제 4센서(S4)가 구비됨으로써 상기 안치 플레이트(29)에 구비된 제 3센서(S3)와 납골함(10)에 부착된 RFID로부터 발신된 신호를 감지하여 제어부(C)에 송출하게 된다.

따라서, 상기 제어부(C)는 이러한 제 3 및 제 4센서(S3,S4)의 신호에 의하여 납골함(10)의 위치를 인식함으로써 상기 안치 플레이트(29)가 참배실(17)의 안치단(15)에 정확하게 접근하였는지를 판단할 수 있다. 또한 납골함(10)이 목표로 하는 납골함(10)이 맞는지 여부를 확인할 수도 있다.

만약, 상기 안치 플레이트(29)가 안치단(15)으로부터 어긋난 경우에는 상기 제 3이송수단(11)의 엘리베이션부(20) 및 안치 플레이트(29)를 적절히 제어하여 승하강 또는 전후진 이동시킴으로써 참배실(17)의 안치단(15)에 용이하게 도달될 수 있도록 제어할 수 있다.

상기한 바와 같이, 상기 제 3이송수단(11)은 상기 제 2이송수단(9)로부터 납골함(10)을 인수하여 안치단(15)에 이송시키거나, 상기 안치단(15)에서 납골함(10)을 픽업하여 상기 제 2이송수단(9)에 납골함(10)을 인계할 수 있다.

한편, 상기 제어부(C)는 도 1과 도 11에 도시된 바와 같이, 참배실(17)의 내부에 배치되어 참배객이 정보를 입력하는 입력부(I)와; 상기 납골함(10)과 케이지(18)에 부착된 RFID로 부터 발송되는 신호와, 각 이송수단(7,9,11) 및 안치단에 구비된 센서(S1,S2,S3,S4)로부터 발송되는 신호가 입력되는 신호 입력부(SI)와; 그리고 상기 입력부(I)와 신호 입력부로 부터 입력된 신호에 의하여 각 이송수단(7,9,11) 및 납골함(10)의 위치를 판단한 후 각 이송수단(7,9,11)을 제어하여 이동시키는 중앙처리부(U)를 포함한다.

이러한 구조를 갖는 제어부에 있어서, 상기 입력부(I)는 참배객이 해당 납골함(10)을 호출하기 위한 기능을 수행한다. 상기 입력부(I)는 참배객이 해당 정보, 즉 납골함(10) 번호, 혹은 아이디 등을 입력하기 위한 입력판넬과, 해당정보가 표시되는 디스플레이로 구성된다.

그리고, 상기 입력판넬은 다양한 입력방식이 가능하지만 바람직하게는 접촉패드 방식 혹은 카드 입력방식을 포함한다. 따라서, 접촉 패드 방식인 경우, 참배객이 손가락 등으로 직접 패드에 접촉함으로써 해당 정보를 입력할 수 있다.

또한, 카드 입력방식인 경우에는 참배객이 해당 정보가 입력된 카드를 카드 투입구에 투입함으로써 해당 정보를 입력할 수 있다.

상기 제어부(C)는 상기 입력부(I)로부터 해당 정보가 입력되면 목표 납골함(10)이 안치된 케이지(18)를 검색하게 된다.

그리고, 해당 납골함(10)이 안치된 케이지(18)가 검색되면, 상기 이송수단(7,9,11)들에 신호를 송출함으로써 해당 납골함(10)을 참배실(17)로 이송시키게 된다.

한편, 본 발명의 다른 실시예가 도 13 내지 도 15에 도시된다. 즉, 본 실시예에서는 상기 제 2이송수단을 생략하고 제 1이송수단이 직접 제 3이송수단에 납골함을 인수/인계하는 방식이다.

따라서, 상기 제 3이송수단의 구조가 적절하게 변경됨으로써 제 1이송수단으로부터 납골함을 인수하여 참배실로 이송시킬 수 있다.

이러한 제 3이송수단은 전술한 실시예의 제 3이송수단과 유사한 구조를 갖지만, 이송부(110)에 있어서 차이점이 있다.

기부(基部;100)와, 상기 기부(100)에 구비되어 회전가능한 회전판(101)과; 상기 회전판(101)에 상부로 구비되는 프레임(106)과; 상기 프레임(106)에 승하강 가능하게 장착되는 엘리베이션부(108)와; 상기 엘리베이션부(108)에 장착되어 납골함(10)을 참배실(17)의 안치단(15)으로 이송시키는 이송부(110)와; 상기 기부(100)의 소정위치에 장착되는 구동모터(102)와; 상기 기부(100)의 상하부에 각각 장착되는 상부 및 하부 스프라켓(104,107)과; 일측은 상기 엘리베이션부(108)의 상부에 연결되고 타측은 상기 엘리베이션부(108)의 하부에 연결되고 중간은 상기 상부 및 하부 스프라켓(104,107)을 경유함으로써 회전력을 전달하는 이송체인(105)을 포함한다.

이러한 구조를 갖는 제 3이송수단에 있어서, 회전판(101)은 상기 베어링 등에 의하여 기부(100)에 회전가능하게 장착되며, 회전모터(도시안됨)에 연결된다. 따라서, 상기 회전모터가 구동하는 경우 상기 회전판(101)이 θ축 방향을 따라 회전함으로써 프레임(106)도 회전될 수 있다.

상기 제어부(C)는 이러한 회전모터를 적절히 제어함으로써 상기 회전판(101)이 일정 각도만 회전될 수 있도록 제어할 수 있다.

그리고, 상기 엘리베이션부(108)는 상기 프레임(106)의 전면에 장착되는 가이드판(130)과; 상기 가이드판(130)의 양측으로부터 돌출되어 프레임(106)을 감싸도록 형성되는 한 쌍의 가이드(132)와; 그리고 상기 가이드판(130)으로부터 돌출되며 그 상부에 이송부(110)가 구비되는 베이스 플레이트(134)로 구성된다.

이러한 구조를 갖는 엘리베이션부(108)는 전 실시예의 엘리베이션부와 동일한 구조를 가지므로 상세한 설명은 생략한다.

따라서, 상기 구동모터(102)가 구동하는 경우, 상부 및 하부 스프로켓(104,107)이 회전함으로써 이송체인(105)이 상하로 이동될 수 있다.

결과적으로, 제어부(C)가 상기 구동모터(102)를 제어함으로써 상기 엘리베이션부(108)가 상승 혹은 하강함으로써 참배실(17)의 안치단(15)에 도달할 수 있다.

그리고, 상기 엘리베이션부(108)에는 상기 이송부(110)가 구비됨으로써 참배실(17)의 안치단(15)으로부터 납골함(10)을 인출하거나 안치단(15)으로 납골함(10)을 반입할 수 있다.

이러한 이송부(110)는 엘리베이션부(108)의 베이스 플레이트(134)상에 장착됨으로써 엘리베이션부(108)의 Z축 운동시 같이 승하강하게 된다.

보다 상세하게 설명하면, 상기 이송부(110)는 LM(Linear Motor) 방식에 의하여 베이스 플레이트(134)상에서 직선방향을 따라 전후진하게 된다.

상기 이송부(110)는 상기 베이스 플레이트(134)의 상부에 LM가이드 방식에 의하여 장착됨으로써 전후진 가능한 플레이트(94)와, 상기 플레이트(94)의 상부에 구비된 하우징(93)과, 상기 하우징(93)의 상부에 회전가능하게 구비되어 납골함(10)을 인수/인계하는 회전부(138)와, 상기 회전부(138)의 상부에 구비되어 직선방향을 따라 전후진이 가능한 트랜스퍼부(140)를 포함한다.

이러한 구조를 갖는 이송부에 있어서, 상기 회전부(138)는 하우징(93)에 구비되는 구동모터(126)와, 상기 구동모터(126)의 회전축(124)상에 결합되어 회전가능한 턴테이블(Turn table;122)로 구성된다.

따라서, 상기 구동모터(126)가 구동하는 경우 상기 회전축(124)의 회전에 의하여 상기 턴테이블(122)도 θ축 방향으로 회전하게 된다.

결과적으로, 상기 제 1이송수단(7)으로부터 납골함(10)을 인수/인계하는 경우, 상기 턴테이블(122)이 회전하여 트랜스퍼부(140)가 제 1이송수단(7) 방향으로 정렬되거나, 상기 안치단 방향으로 정렬되도록 함으로써 납골함(10)을 인수/인계할 수 있다.

그리고, 상기 트랜스퍼부(44)는 상기 턴테이블(45)의 상부에 장착됨으로써 상기 납골함(10)을 직선방향을 따라 이동시킨다.

이러한 트랜스퍼부(140)는 LM(Linear Motion) 방식에 의하여 전후진이 가능한 구조를 갖는다.

즉, 상기 트랜스퍼부(140)는 턴테이블(122)의 상면에 배치된 한 쌍의 제 2레일(116)과; 상기 제 2레일(116)의 상부에 이동가능하게 안착된 이송 플레이트(118)와; 상기 이송 플레이트(118)의 선단에 구비되어 상기 제 1이송수단(7)의 제 1센서(S)를 감지함으로써 이송 플레이트(118)를 납골함(10) 인수/인계 위치에 정렬할 수 있는 제 2센서(S2)와; 상기 턴테이블(122)의 상면에 배치된 제 2기어축(114)과; 상기 제 2기어축(114)의 선후단을 지지하는 제 2브래킷(112)과; 상기 제 2기어축(114)에 연결되어 상기 제 2기어축(114)을 회전시키는 작동모터(144)와; 상기 이송 플레이트(118)의 저면에 구비되어 상기 제 2기어축(114)에 나사결합되는 제 2연결 브래킷(도시안됨)을 포함한다.

이러한 구조를 갖는 트랜스퍼부는 상기한 트랜스퍼부와 동일한 구조를 가지므로 상세한 설명은 생략한다.

그리고, 상기 작동모터(144)가 구동하면, 상기 제 2기어축(114)이 회전하게 되고 상기 이송 플레이트(94)의 제 2연결 브래킷이 제 2기어축(114)에 나사결합된 상태이므로, 상기 이송 플레이트(94)가 직선방향을 따라 전후진하게 된다.

따라서, 상기 제 1이송수단(7)이 상기 제 2이송수단(9)에 납골함(10)을 인수/인계하는 경우, 상기 이송 플레이트(94)가 제 1이송수단(7) 방향으로 이동하여 상기 납골함(10)의 받침대(84) 하부의 일정 높이에 도달한다.

또한, 제 1이송수단(7)의 제 1승하강부가 일정 거리 하부로 이동함으로써 납골함(10)의 받침대(84)가 이송 플레이트(94)의 상면에 안착될 수 있다.

그리고, 제 3이송수단은 납골함(10)을 인수하여 참배실의 안치단으로 이송시키게 된다.

이하, 본 발명에 따른 자동 참배장치를 이용한 자동 참배방법이 첨부된 도면에 의하여 더욱 상세하게 설명된다.

도 1 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 참배객이 참배실에 도착하여 참배하고자 하는 경우 아래의 순서에 의하여 진행된다.

즉, 본 발명이 제안하는 자동 참배방법은 참배객이 입력부(I)를 통하여 납골함의 이송을 요청하는 제 1단계와(S100);

제어부(C)는 상기 입력부(I)를 통하여 정보가 입력되면, 해당 납골함(10) 및 케이지(18)에 구비된 RFID칩의 신호를 수신하여 해당 납골함(10) 및 케이지(18)의 위치를 파악하는 제 2단계(S110);

상기 케이지(18) 및 납골함(10)의 위치 파악 후, 제 1 내지 제 3이송수단(7,9,11)을 X축,Y축,Z축, 그리고 θ축 방향으로 이동시켜서 상기 케이지(18)에 안치된 납골함(10)을 인출하여 참배실(17)의 참배단(15)으로 이송시키며, 상기 납골함(10)의 이송시 상기 제 1 내지 제 3이송수단(7,9,11)에 구비된 각각의 센서들(S1,S2,S3,S4)의 감지신호에 의하여 상기 제어부(C)가 각 이송수단들(7,9,11)의 인수/인계 위치를 인식하여 상기 납골함(10)을 정확하게 인수/인계하는 제 3단계(S120); 그리고

상기 참배객이 참배 후, 상기 입력부(I)를 통하여 참배완료신호를 입력함으로써 상기 납골함(10)이 원위치로 복귀하는 제 4단계(S140)를 포함한다.

이러한 순서로 진행되는 자동 참배 방법에 있어서, 상기 제 1단계(S100)에서는 참배객이 참배실(17)에 도착하여 참배를 하고자 하는 경우, 참배객이 카드 혹은 터치패널을 이용하여 참배하고자 하는 납골함(10)의 정보를 입력한다.

그리고, 상기 제어부(C)는 입력된 정보를 참조하여 목표하는 납골함(10)이 어느 케이지(18)에 안치되었는지를 파악하는 제 2단계(S110)를 진행시킨다.

이 단계에서는, 상기 제어부(C)가 미리 저장된 각 케이지(18)의 위치정보와 납골함(10)의 이력정보를 참조하여 해당 납골함(10)의 위치를 파악할 수 있다.

상기 제 2단계(S110)가 완료된 후, 상기 제어부(C)는 각각의 이송수단들(7,9,11)을 이동시킴으로써 납골함(10)을 인수/인계하는 제 3단계(S120)가 진행된다.

이러한 제 3단계(S120)에서는, 상기 제어부(C)가 제 1 내지 제 3이송수단(7,9,11)을 납골함(10)으로 이동시킴으로써 납골 보관소(1,3,5)로부터 해당 납골함(10)을 참배실(17)의 안치단(15)으로 이송시키게 된다.

이러한 납골함(10)의 이송 과정을 상세히 설명하면, 먼저 상기 제어부(C)는 메모리에 저장된 납골함(10) 이력정보를 통하여 해당 납골함(10)이 보관된 케이지(18)를 확인한다.

그리고, 제 1이송수단(7)에 신호를 전송하여 상기 제 1이송수단(7)을 X축 레일(r1)을 따라 해당 케이지(18)의 X축 좌표위치로 이동시킨다. 이때, 상기 제 1이송수단(7)은 바퀴(W)의 회전수와 X축 레일(r1)의 주변에 배치된 센서(P)들에 의하여 현재 위치를 인식할 수 있다.

그리고, 인식된 위치값들은 제어부(C)로 송출됨으로써 제어부(C)는 제 1이송수단(7)이 X축 방향을 따라 목표 위치에 도달되도록 제어할 수 있다.

상기 제 1이송수단(7)이 해당 케이지(18)의 X축 위치에 도달하면, 상기 제 1이송수단(7)의 승하강부(59)가 Z축 방향을 따라 상승함으로써 해당 케이지(18)의 위치에 도달한다.

이때, 제어부는 상기 승하강부(59)의 모터 회전수를 연산함으로써 Z축 방향을 따라 상승한 높이를 인식할 수 있다. 그리고, 인식된 위치값들은 제어부(C)로 송출됨으로써 제어부(C)는 승하강부(59)의 상승높이를 제어하여 목표 케이지(18)에 도달되도록 한다.

상기 승하강부(59)가 해당 케이지(18)의 위치에 도달하면, 상기 스태커부(65)의 스태커 플레이트(74) 선단에 구비된 제 1센서(S1)가 케이지(18)에 구비된 센서(S6)를 감지하여 제어부(C)에 전송한다.

상기 제어부(C)는 제 1센서(S1)와, 센서(S6)의 신호와 RFID칩(R1,R2)의 신호에 의하여 상기 스태커 플레이트(74)의 위치와 케이지 및 납골함의 위치를 인식하며, 만약, 스태커 플레이트(74)가 어긋난 위치에 있다면 상기 제어부(C)는 상기 승하강부(59)를 이동시켜서 상기 스태커 플레이트(74)가 Z축 방향을 따라 정확한 위치로 이동하도록 한다.

이와 같이 스태커 플레이트(74)가 케이지(18)의 정확한 위치에 도달하면, 상기 제어부(C)는 스태커 플레이트(74)의 모터(M2)를 구동시킴으로써 제 1기어축(70)을 회전시켜서 상기 스태커 플레이트(74)가 해당 케이지(18)에 안치된 납골함(10)의 받침대(84) 내측으로 진입되도록 한다.

상기 스태커 플레이트(74)가 납골함(10)의 받침대(84) 내측에 진입하면, 상기 승하강부(59)는 미세하게 상승함으로써 상기 받침대(84)를 픽업한다.

상기 스태커 플레이트(74)가 받침대(84)를 픽업하면, 상기 스태커 플레이트(74)는 후진함으로써 원위치로 복귀한다. 그리고, 상기 승하강부(59)가 하강하고, 상기 제 1 이송수단(7)이 X축 레일(r1)을 따라 제 2이송수단(9) 방향으로 이동한다.

상기 제 1이송수단(7)이 제 2이송수단(9)에 접근하면, 제어부(C)는 상기 제 2이송수단(9)에 신호를 송출함으로써 제 2이송수단(9)을 납골함(10) 인수지점으로 이동시켜서 대기하도록 한다.

이때, 상기 제 2이송수단(9)의 바퀴 회전수와, 제 2이송수단(9)에 구비된 센서(S)와 Y축 레일(r2)을 따라 배치된 센서(P)의 감지에 의하여 제어부(C)가 제 2이송수단(9)의 위치를 인식할 수 있다.

상기 제 1이송수단(7)이 인수지점에 도달하면, 인수지점에 대기중인 상기 제 2이송수단(9)의 회전부(46)가 θ축 방향으로 소정 각도 회전한다. 그리고, 상기 턴테이블(45)의 트랜스퍼부(44)가 제 1이송수단(7) 방향으로 전진함으로써 제 1이송수단(7)에 안치된 납골함(10)의 하부에 도달한다.

이 상태에서, 상기 제 1이송수단(7)의 제 1승하강부(59)가 미세하게 하강함으로써 상기 납골함(10)이 트랜스퍼부(44)의 상면에 안착된다.

이때, 상기 제 2이송수단(9)의 트랜스퍼부(44)의 상면에는 고정지그(60)가 구비됨으로써 안착된 납골함(10)의 측면을 안정적으로 고정시킬 수 있다.

즉, 상기 납골함(10)이 제 1이송수단(7)에 의하여 하강할 때, 상기 납골함(10)의 하부 모서리가 트랜스퍼부(44) 상면에 구비된 한 쌍의 고정편(62)에 접촉함으로써 고정편(62)을 외측으로 밀어낸다. 이때, 상기 고정편(62)은 스프링(68)에 의하여 탄력적으로 지지된 상태이다.

따라서, 상기 고정편(62)이 납골함(10)의 양측을 탄력적으로 가압함으로써 납골함(10)은 트랜스퍼부(44)의 상부에 안정적으로 고정될 수 있다.

이때, 상기 트랜스퍼부(44)의 상부에는 센서(S5)가 구비됨으로써 상기 납골함(10)이 안착되면 신호가 제어부(C)에 송출된다. 따라서, 상기 제어부(C)는 이러한 신호에 의하여 납골함(10)이 제 2이송수단(9)에 인계되었음을 인식할 수 있다.

이와 같이, 납골함(10)이 고정된 후, 상기 트랜스퍼부(44)가 후진함으로써 납골함(10)이 제 2이송수단(9)으로 인계된다.

상기 제 2이송수단(9)이 납골함(10)을 인수받은 후, Y축 레일(r2)을 따라 이동하면서 해당 참배실(17)의 위치로 이동한다. 이때, 참배객이 집중되어 다수의 참배실(17)에 납골함(10)을 이송시켜야 하는 경우, 상기 제 2이송수단(9)이 이동중 다른 제 2이송수단(9)과 간섭될 수 있다.

따라서, 이러한 경우에는 다른 제 2이송수단(9)이 우회레일로 진입함으로써 충돌을 방지할 수 있다.

이와 같이, 제 2이송수단(9)이 제 3이송수단(11)의 인접위치에 도달하면, 상기 회전부(46)가 θ축 방향으로 회전함으로써 상기 턴테이블(45)이 상기 제 3이송수단(11)의 안치 플레이트(29) 방향으로 정렬된다.

또한, 상기 제 3이송수단(11)도 소정 각도 회전함으로써 안치 플레이트(29)가 제 2이송수단(9) 방향으로 정렬된다.

이 상태에서, 상기 턴테이블(45)이 안치 플레이트(29) 방향으로 정렬되면, 상기 트랜스퍼부(44)가 전진함으로써 납골함(10)을 안치 플레이트(29)의 상부로 이동시킨다.

이때, 상기 트랜스퍼부(44)의 선단에 구비된 제 2센서(S2)가 안치 플레이트(29)에 구비된 제 3센서(S3)의 신호를 수신함으로써 안치 플레이트(29)와 트랜스퍼부(44)의 위치를 서로 인식하게 된다.

이 상태에서, 상기 트랜스퍼부(44)에 안치된 납골함(10)에 안치 플레이트(29)가 전진함으로써 안치 플레이트(29)의 선단부가 납골함(10)의 받침대(84) 내측으로 진입한다.

그리고, 상기 제 3이송수단(11)의 엘리베이션부(20)가 일정 거리 상승함으로써 안치플레이트(29)가 납골함(10)을 픽업하게 된다.

이 상태에서, 상기 제 3이송수단(11)의 엘리베이션부(20)가 상승하면서 안치 플레이트(29)가 참배실(17) 위치에 도달한다.

이때, 제 3이송수단(11)의 모터 회전수에 의하여 제어부(C)는 제 3이송수단(11)의 상승 높이를 인식할 수 있다.

그리고, 제 3이송수단(11)이 목표 높이에 도달하면, 상기 안치 플레이트(29)가 전진함으로써 상기 납골함(10)이 안치단(15)의 상부 높이에 도달된다.

이때, 상기 안치 플레이트(29)의 선단에 구비된 제 3센서(S3)가 안치단(15)의 측벽에 구비된 제 4센서(S4)를 감지함으로써 안치 플레이트(29)가 안치단(15)의 측벽에 충돌하는 것을 방지할 수 있다.

이 상태에서, 상기 엘리베이션부(20)가 하강함으로써 납골함(10)이 안치단(15)의 상면에 안착된다.

상기 납골함(10)이 안치단(15)에 안착된 후, 상기 안치 플레이트(29)는 후진함으로써 원위치로 복귀한다.

그리고, 상기 안치단(15)의 앞에 장착된 도어(D)가 개방됨으로써 참배객들이 납골함(10)을 볼 수 있다.

참배 후, 참배객이 납골함(10)을 원위치로 복귀시키는 경우, 제 4단계(S130)가 진행된다. 상기 단계에서는 참배객이 입력부(I)에 참배 완료를 입력하게 되면, 상기 제어부(C)는 이송수단(7,9,11)들을 이동시켜서 상기 과정과 역순으로 납골함(10)을 이송시킨다.

상기한 바와 같이, 제 1 내지 제 3이송수단(7,9,11)들이 제어부(C)와, 센서(S1,S2,S3,S4)들의 감지에 의하여 X축, Y축, Z축 방향으로 적절하게 이동함으로써 목표하는 납골함(10)을 신속하고 정확하게 안치단(15)으로 이송시킬 수 있다.

1,3,5: 납골 보관소 7,9,11: 제 1 내지 제 3이송수단
10: 납골함 15:안치단
17: 참배실 20: 엘리베이션부
23: 가이드판 25: 베이스 플레이트
28: 한 쌍의 가이드 43: 하우징
44: 트랜스퍼부 46:회전부

Claims (15)

1. RFID칩과 센서가 구비된 적어도 하나 이상의 케이지로 구성되며, 상기 케이지의 내측에는 RFID칩이 부착된 납골함이 보관되는 납골 보관소;
   상기 납골 보관소의 인접 위치에 배치되어 X축 및 Z축방향으로 이동가능하며, 상기 납골 보관소의 케이지로부터/로 상기 납골함을 인출/반입하는 제 1이송수단;
   상기 제 1이송수단으로부터/로 상기 납골함을 인수/인계하여 Y축 및 θ축방향의 운동을 하는 제 2이송수단;
   상기 제 2이송수단으로부터/로 상기 납골함을 인수/인계하여 Z축 및 θ축 방향의 운동을 하는 제 3이송수단;
   상기 납골함이 안착되는 안치단과, 참배객이 정보를 입력할 수 있는 입력부가 설치되는 참배실;
   상기 제 1 내지 제 3이송수단과 상기 안치단에 각각 구비되어, 각각의 이송수단들이 상기 납골함을 인수/인계하는 경우, 서로를 감지함으로써 위치를 인식할 수 있는 제 1 내지 제 4센서; 그리고
   상기 입력부를 통하여 정보가 입력되는 경우, 상기 케이지의 센서 및 RFID칩과, 납골함의 RFID칩으로부터 송출되는 신호와, 상기 제 1 내지 제 4센서들로부터 송출되는 신호들을 수신함으로써 상기 납골함의 위치와 상기 제 1 내지 제 3이송수단들의 위치를 인식하고, 상기 제 1 내지 제 3이송수단을 이동시켜서 상기 납골함을 참배실로 이동시키거나 납골 보관소로 반출시키는 제어부를 포함하는 자동 참배시스템.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제 1이송수단은 X축 레일에 안착되어 X축 방향을 따라 전후진 가능한 하부대차와; 상기 하부대차의 상부에 배치된 지지대와; 상기 지지대의 상부에 구비되어 천정레일에 주행가능하게 결합되어 X축 방향으로 전후진 가능한 상부대차와; 상기 지지대에 결합되어 Z축 방향을 따라 상하로 이동가능한 승하강부와; 상기 승하강부에 구비되며 Y축 방향을 따라 전후진함으로써 상기 납골함을 케이지에 인입/인출시키는 스태커부와; 상기 지지대의 소정 위치에 장착되는 모터와; 상기 지지대의 상하부에 각각 장착되는 제 1상부 및 하부 스프라켓과; 일측은 상기 승하강부의 상부에 연결되고 타측은 상기 승하강부의 하부에 연결되고 중간은 상기 제 1상부 및 하부 스프라켓을 경유함으로써 회전력을 전달하는 체인을 포함하는 자동 참배시스템.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 승하강부는 상기 지지대의 전면에 결합되는 가이드 블럭과, 상기 가이드 블럭의 양측으로부터 돌출되어 지지대를 감싸도록 형성되며, 상부 및 하부에는 상기 체인이 각각 연결되는 한 쌍의 날개와, 가이드 블럭으로부터 X축 방향으로 돌출되며 그 상부에 상기 스태커가 구비되는 베이스를 포함하는 자동 참배시스템.
4. 제 2항에 있어서,
   상기 스태커부는 상기 베이스의 상면에 배치된 한 쌍의 제 1레일과, 상기 제 1레일의 상부에 이동가능하게 안착된 스태커 플레이트와, 상기 스태커 플레이트의 선단에 구비되는 제 1센서와, 상기 베이스의 상면에 배치된 제 1기어축과, 상기 제 1기어축의 선후단을 지지하는 제 1브래킷과, 상기 제 1기어축에 연결되어 상기 제 1기어축을 회전시키는 작동모터와, 상기 스태커 플레이트의 저면에 구비되어 상기 제 1기어축에 나사결합되는 제 1연결 브래킷을 포함하는 자동 참배 시스템.
5. 제 1항에 있어서,
   상기 제 2이송수단은 프레임과, 상기 프레임의 하부에 회전가능하게 구비되어 Y축 레일상에 구름접촉하는 바퀴와, 상기 프레임의 상부에 구비되는 구동모터와 상기 구동모터의 회전축상에 결합되어 회전가능한 턴테이블로 구성됨으로써 상기 납골함을 θ축 방향으로 회전시키는 회전부와, 상기 회전부의 상부에 구비되어 직선방향을 따라 전후진이 가능한 트랜스퍼부를 포함하는 자동 참배 시스템.
6. 제 5항에 있어서,
   상기 트랜스퍼부는 상기 텐테이블의 상면에 배치된 한 쌍의 제 2레일과, 상기 제 2레일의 상부에 이동가능하게 안착된 이송 플레이트와, 상기 이송 플레이트의 선단에 구비되어 상기 제 1이송수단의 제 1센서를 감지함으로써 이송 플레이트를 납골함 인수/인계 위치에 정렬할 수 있는 제 2센서와, 상기 이송 플레이트의 상부에 구비되어 상기 납골함을 고정시키는 고정지그와, 상기 턴테이블의 상면에 배치된 제 2기어축과; 상기 제 2기어축의 선후단을 지지하는 제 2브래킷과; 상기 제 2기어축에 연결되어 상기 제 2기어축을 회전시키는 작동모터와; 상기 이송 플레이트의 저면에 구비되어 상기 제 2기어축에 나사결합되는 제 2연결 브래킷을 포함하는 자동 참배 시스템.
7. 제 6항에 있어서,
   상기 고정지그는 이송 플레이트의 상면 양측에 각각 구비되어 상기 납골함의 양측면을 가압하는 한 쌍의 고정편과, 상기 한 쌍의 고정편을 이송플레이트 상에 각각 장착시키는 한 쌍의 연결대와, 상기 한 쌍의 연결대에 각각 삽입되어 상기 고정편에 탄성력을 부가하는 한 쌍의 스프링과, 상기 이송 플레이트의 상면에 배치되어 상기 납골함의 안착여부를 감지하는 센서를 포함하는 자동 참배 시스템.
8. 제 1항에 있어서,
   상기 제 3이송수단은 기부(基部)와, 상기 기부에 구비되어 회전가능한 회전판과, 상기 회전판에 상부로 구비되는 프레임과, 상기 프레임에 승하강 가능하게 장착되는 엘리베이션부와, 상기 엘리베이션부에 장착되어 납골함을 참배실의 안치단으로 이송시키는 이송부와, 상기 프레임의 소정위치에 장착되는 구동모터와, 상기 프레임의 상하부에 각각 장착되는 상부 및 하부 스프라켓과, 일측은 상기 엘리베이션부의 상부에 연결되고 타측은 상기 엘리베이션부의 하부에 연결되고 중간은 상기 상부 및 하부 스프라켓을 경유함으로써 회전력을 전달하는 이송체인을 포함하는 자동 참배 시스템.
9. 제 8항에 있어서,
   상기 엘리베이션부는 상기 프레임의 전면에 장착되는 가이드 프레임과, 상기 가이드 프레임의 양측으로부터 돌출되어 프레임을 감싸도록 형성되는 한 쌍의 가이드와, 그리고 상기 가이드 프레임으로부터 돌출되며 그 상부에 이송부가 구비되는 베이스 플레이트로 구성되는 자동 참배 시스템.
10. 제 9항에 있어서,
    상기 이송부는 상기 베이스 플레이트의 상면에 배치된 한 쌍의 3레일과, 상기 제 3레일의 상부에 이동가능하게 안착된 안치 플레이트와, 상기 안치 플레이트의 선단에 구비되는 제 3센서와, 상기 베이스 플레이트의 상면에 배치된 제 3기어축과, 상기 제 3기어축의 선후단을 지지하는 제 3브래킷과, 상기 제 3기어축에 연결되어 상기 제 3기어축을 회전시키는 구동모터와, 상기 안치 플레이트의 저면에 구비되어 상기 제 3기어축에 나사결합되는 제 3연결 브래킷을 포함하는 자동 참배 시스템.
11. 제 9항에 있어서,
    상기 이송부는 상기 베이스 플레이트의 상부에 LM가이드 방식에 의하여 장착됨으로써 전후진 가능한 플레이트와, 상기 플레이트의 상부에 구비된 하우징과, 상기 하우징의 상부에 회전가능하게 구비되어 납골함을 인수/인계하는 회전부와, 상기 회전부의 상부에 구비되어 직선방향을 따라 전후진이 가능한 트랜스퍼부를 포함하는 자동 참배 시스템.
12. 제 6항에 있어서,
    상기 Y축 레일은 제 3이송수단들이 이동가능하게 안착되는 우회 레일을 더 포함함으로써 상기 제 3이송수단들이 서로 충돌되는 것을 방지하는 자동 참배 시스템.
13. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 참배실의 내부에 배치되어 참배객이 정보를 입력하는 입력부와, 상기 납골함과 케이지에 부착된 RFID로 부터 발송되는 신호와, 각 이송수단에 구비된 제 1 내지 제 3센서로부터 발송되는 신호가 입력되는 신호 입력부와, 그리고 상기 입력부와 신호 입력부로 부터 입력된 신호에 의하여 각 이송수단 및 납골함의 위치를 판단한 후 각 이송수단을 제어하여 이동시키는 중앙처리부를 포함하는 자동 참배 시스템.
14. 참배객이 입력부를 통하여 납골함의 이송을 요청하는 단계;
    제어부는 상기 입력부를 통하여 정보가 입력되면, 해당 납골함 및 케이지에 구비된 RFID칩의 신호를 수신하여 해당 납골함 및 케이지의 위치를 파악하는 단계;
    상기 케이지 및 납골함의 위치 파악 후, 제 1 내지 제 3이송수단을 X축,Y축,Z축, 그리고 θ축 방향으로 이동시켜서 상기 케이지에 안치된 납골함을 인출하여 참배실의 참배단으로 이송시키며, 상기 납골함의 이송시 상기 제 1 내지 제 3이송수단에 구비된 제 1 내지 제 3센서들의 감지신호에 의하여 상기 제어부가 각 이송수단들의 인수/인계 위치를 인식하여 상기 납골함을 인수/인계하는 단계; 그리고
    상기 참배객이 참배 후, 상기 입력부를 통하여 완료신호를 입력함으로써 상기 납골함이 원위치로 복귀하는 단계를 포함하는 자동 참배방법.
15. 제 14항에 있어서,
    상기 납골함 인수/인계 단계에서는, 상기 제어부가 상기 입력부를 통하여 입력된 정보에 의하여 제 1이송수단을 X축 및 Z축 방향으로 이동시킴으로써 상기 제 1이송수단의 스태커부가 납골 보관소의 해당 케이지로 접근되도록 하는 단계;
    상기 제 1이송수단의 제 1센서가 상기 케이지에 구비된 센서를 감지함으로써 상기 스태커부가 상기 케이지의 인수/인계 위치에 도달하였는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 스태커부가 정확한 인수/인계 위치에 도달한 경우 상기 스태커부가 상기 케이지에 안치된 상기 납골함의 받침대 내부로 진입하여 납골함을 픽업하고, 도달하지 않은 경우 위치를 보정하는 단계;
    상기 스태커부에 의하여 상기 납골함을 픽업한 후, 상기 제 1이송수단이 Z축 및 X축 방향으로 이동하여 제 2이송수단과의 인수/인계 지점에 도달하는 단계;
    상기 제 2이송수단의 회전부가 θ축 방향으로 회전하고, 트랜스퍼부가 상기 제 1이송수단 방향으로 직진운동함으로써 상기 납골함의 하부에 도달하는 단계;
    상기 트랜스퍼부가 상기 납골함의 하부에 도달한 후, 상기 제 2이송수단이 하부로 하강함으로써 상기 납골함이 상기 제 1이송수단의 고정지그상에 고정적으로 안착되어 픽업되는 단계;
    상기 납골함이 상기 제 2이송수단에 픽업된 후, 상기 제 2이송수단이 Y축 레일을 따라 상기 제 3이송수단 방향으로 이동하는 단계;
    상기 제 3이송수단의 프레임이 θ축 방향으로 회전함으로써 상기 이송부가 상기 제 2이송수단 방향으로 정렬되고, 이송 플레이트가 전진함으로써 상기 제 2이송수단에 안치된 상기 납골함의 받침대 내부로 진입하여 상기 납골함을 픽업하는 단계;
    상기 이송 플레이트가 상기 납골함을 픽업한 후, Z축 방향을 따라 상승함으로써 상기 안치단에 도달하는 단계; 그리고
    상기 납골함이 상기 안치단에 도달한 후, 상기 이송플레이트가 전진함으로써 상기 납골함이 안치단에 안치되는 단계를 포함하는 자동 참배방법.

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