KR102224149B1 - 자동화 봉안함 관리 시스템 - Google Patents

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KR102224149B1 KR1020200070593A KR20200070593A KR102224149B1 KR 102224149 B1 KR102224149 B1 KR 102224149B1 KR 1020200070593 A KR1020200070593 A KR 1020200070593A KR 20200070593 A KR20200070593 A KR 20200070593A KR 102224149 B1 KR102224149 B1 KR 102224149B1
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이정곤
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이정곤
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    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H13/00—Monuments; Tombs; Burial vaults; Columbaria
    • E04H13/006—Columbaria, mausoleum with frontal access to vaults
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • G06Q50/10—Services

Abstract

본 발명은 복수의 층으로 이루어져, 복수의 봉안함을 보관하는 하나 이상의 선반이 내부에 배치되는 봉안함 보관실, 복수의 층으로 이루어져, 상기 봉안함이 유족들에게 노출되는 참배실, 상기 봉안함 보관실 및 참배실 사이를 왕복 이동하여, 상기 봉안함을 운반하는 이송 로봇, 상기 선반에 보관된 상기 봉안함을 상기 이송 로봇으로 전달하는 핸들러 및 상기 이송 로봇을 상기 봉안함의 최종 목적지가 배치된 층에 운반하는 승강기를 포함하되, 상기 봉안함은 하면에서 소정 높이 상측으로 함몰되는 형상으로 이루어지는 하나 이상의 이송 로봇 결합 홈이 형성되고, 상기 이송 로봇은 상면에서 상기 이송 로봇 결합 홈과 대응되는 형상으로 돌출되는 하나 이상의 결합 돌기가 형성되는 것을 특징으로 하는 자동화 봉안함 관리 시스템이다.

Description

자동화 봉안함 관리 시스템{Automated charnel house management system}
본 발명은 봉안함을 관리하는 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 봉안함을 일괄적으로 보관하는 장소에서 유족들에게 해당 봉안함을 선택적으로 노출시켜 참배를 실시할 수 있는 자동화 봉안함 관리 시스템에 관한 것이다.
시신을 화장하고 남은 유골들을 모아놓은 곳인 '봉안당'은 그 형태에 따라 복수의 카테고리로 구분할 수 있다. 건축물로 이루어진 봉안당, 벽과 담의 형태로 이루어지는 봉안담, 분묘의 형태를 갖춘 봉안묘 및 탑의 형태로 이루어지는 봉안탑을 그 예로 들 수 있다.
기존의 우리나라에서는 묘자리를 중시하는 풍수지리설과 조선시대의 억불 숭유 정책으로 화장 문화가 금기시되어, 무연고자나 묘지관리가 어려운 사람이 봉안당을 이용하거나 불교 신자들이 종교적으로 사찰 납골당을 이용하는 정도로 국한되어 왔었다. 그러나 현재는 묘지 부족 현상과 환경 문제가 대두되어, 사회 전반적으로 장묘 문화를 개선하고자 기존의 묘지 대신 봉안당을 이용하는 추세다.
제한된 토지 규모 내에서 복수의 유골을 보관하는 봉안당의 구조적인 특성으로 인하여 토지 부족 현상을 해결할 수 있지만, 묘지를 이용하는 방식에서는 발생하지 않았던 문제들과 새로이 직면할 수 밖에 없었다. 대표적은 문제점으로 유골을 저장한 봉안함의 보안 문제를 예로 들 수 있다. 지반 내에 매장하는 묘지 방식과는 달리, 유골을 저장하는 봉안함이 외부 사람들에게 노출되는 구조적인 특성상 보안 측면에서 취약점이 발생할 수 있다. 대표적인 사건으로는 2009년에 발생한 故 최진실씨의 유골함 도난 사건을 예로 들 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위하여, 국내공개특허공보 제10-2018-0137745호는 해당 유족에게만 선택적으로 봉안함을 개방하는 스마트 납골당 관리 시스템에 대하여 기재하였다. 상기 문헌의 관리 시스템은 유족에 대한 별도의 인증을 단말기 및 서버를 통해 실시하고, 해당 봉안함이 보관되는 밀실의 잠금부를 해제함과 동시에 조명부를 활성화시키는 방식을 채택하여, 보안에 대한 한계점을 해결할 수 있었다.
그러나 상기 문헌의 관리 시스템도 외부 사람들에게 봉안함이 시각적으로 노출됨과 동시에 복수의 봉안함을 하나의 선반에 보관하는 구조상 참배를 원하는 복수의 유족이 이동하는 동선이 겹치는 문제점은 여전히 존재한다.
국내공개특허공보 제10-2018-0137745호 "스마트 납골당 관리 시스템" (2018. 12. 28.)
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 궁극적으로는 봉안함을 보관하는 공간과 유족들이 참배를 실시하는 공간을 분리하여 기존에 발생하는 문제점들을 해결할 수 있는 자동화 봉안함 관리 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 복수의 층으로 이루어져, 복수의 봉안함을 보관하는 하나 이상의 선반이 내부에 배치되는 봉안함 보관실, 복수의 층으로 이루어져, 상기 봉안함이 유족들에게 노출되는 참배실, 상기 봉안함 보관실 및 참배실 사이를 왕복 이동하여, 상기 봉안함을 운반하는 이송 로봇, 상기 선반에 보관된 상기 봉안함을 상기 이송 로봇으로 전달하는 핸들러 및 상기 이송 로봇을 상기 봉안함의 최종 목적지가 배치된 층에 운반하는 승강기를 포함하되, 상기 봉안함은 하면에서 소정 높이 상측으로 함몰되는 형상으로 이루어지는 하나 이상의 이송 로봇 결합 홈이 형성되고, 상기 이송 로봇은 상면에서 상기 이송 로봇 결합 홈과 대응되는 형상으로 돌출되는 하나 이상의 결합 돌기가 형성되는 것을 특징으로 한다.
또한 각 층의 상기 봉안함 보관실 및 참배실 사이에는 열의 길이방향을 따라 형성되어, 상기 이송 로봇이 통행하는 하나 이상의 제1 통로를 더 포함한다.
또한 각 층의 상기 복수의 제1 통로와 연통되어, 상기 이송 로봇이 통행하는 하나 이상의 복수의 제2 통로를 더 포함한다.
또한 상기 봉안함 보관실은 열의 길이방향을 따라 형성되고, 상기 선반 하측과 결합하여, 상기 선반이 이동하는 경로를 제공하는 제1 레일 및 상기 제1 레일의 길이 방향을 따라 형성되고, 상기 핸들러 하측과 결합하여, 상기 핸들러가 이동하는 경로를 제공하는 제2 레일을 포함한다.
또한 상기 핸들러는 상기 선반의 상면 및 양측면과 대응되는 'ㄷ'자 형상으로 이루어지는 외측 프레임, 상기 외측 프레임 양측면의 내측과 결합되어, 상기 외측 프레임의 높이 방향을 따라 상승 또는 하강하는 내측 프레임을 포함하고, 상기 내측 프레임은 상면에서 평면상으로 소정 각도 회전하는 플레이트 및 상기 회전 플레이트의 상면에 설치되어 봉안함을 거치하는 거치대 및 상기 거치대를 전진 또는 후진시키는 액추에이터를 포함하여 이루어진다.
또한 상기 외측 프레임은 상기 제1 통로와 대향하는 면이 포함되는 일측면이 두께 방향으로 연통되는 구조로 이루어져, 상기 액추에이터가 상기 제1 통로로 봉안함을 공급하는 것을 특징으로 한다.
또한 임의의 한 상기 이송 로봇은 다른 상기 이송 로봇과 상이한 식별 신호를 외부로 발산하는 ID 송출부를 더 포함하고, 상기 복수의 통로는 상기 제1 ID 송출부에서 발산하는 식별 신호를 수신하는 복수의 제1 ID 수신부를 더 포함한다.
또한 상기 승강기는 레이어에 대한 신호를 외부로 발산하는 레이어 신호 송출부를 더 포함하고, 상기 복수의 제1 통로는 상기 레이어 신호 송출부에서 발산하는 신호를 수신하는 복수의 제2 ID 수신부를 더 포함한다.
또한 관리자가 값을 입력하는 입력부 및 상기 입력부에 입력된 값을 기반으로 하여 해당되는 봉안함 반출 또는 재반입에 대한 명령을 복수의 구성에 하달하는 별도의 제어부를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 이송 로봇의 이동을 제어하는 이송 로봇 제어부, 상기 핸들러의 이동을 제어하는 핸들러 제어부 및 상기 승강기의 위치를 제어하는 승강기 제어부를 포함하여 이루어져, 관리자가 상기 입력부에 특정 값을 입력하여 봉안함의 위치를 결정할 수 있다.
또한 상기 이송 로봇 제어부는 상기 이송 로봇이 이동하는 최소 거리를 연산하는 거리 연산부, 봉안함 이송 명령을 수행할 상기 이송 로봇을 선정하는 배정부 및 상기 배정부에서 배정된 상기 이송 로봇의 위치를 실시간으로 추적하는 모니터링부를 포함하고, 상기 배정부 및 모니터링부는 상기 복수의 제1 ID 수신부로부터 상기 이송 로봇의 현재 위치에 대한 신호를 수신하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 참배실은 복수의 층으로 이루어져, 봉안함을 이송하는 상기 복수의 이송 로봇이 대기하는 참배실 버퍼, 유족들에게 봉안함을 선택적으로 노출시키는 단상 및 상기 참배실 버퍼로부터 상기 단상으로 봉안함을 탑재한 상기 이송 로봇을 공급하고 배출시키는 참배실 승강기를 포함한다.
본 발명으로 인하여, 유족이 참배를 실시하는 공간에 해당 봉안함이 선택적으로 배출됨에 따라, 참배를 하는 도중에 다른 일행과 동선이 겹치지 않음과 동시에 외부 사람들에게 봉안함이 시각적으로 노출되는 문제점을 해결할 수 있다.
또한 봉안함을 일괄적으로 보관하는 공간에서 유족이 대기하는 참배실로 이송시키는 구조를 채택하여, 봉안함이 참배를 하는 시간 이외에는 외부에 노출되지 않아, 종래 시스템에 비하여 봉안함에 대한 보안을 강화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 봉안함 관리 시스템을 도시한 예시도다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 봉안함 보관실을 도시한 예시도다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 핸들러를 도시한 예시도다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 참배실을 도시한 예시도다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 참배실에서 봉안함을 배출하는 과정을 도시한 예시도다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 봉안함 관리 시스템을 채택한 건축구조물을 도시한 평면도다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 봉안함을 도시한 예시도다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 이송 로봇을 도시한 예시도다.
도 9는 본 발명의 일실예에 따른 승강기를 도시한 예시도다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 도면을 참조하여 설명하기에 앞서, 본 발명의 요지를 드러내기 위해서 필요하지 않은 사항, 즉, 통상의 지식을 가진 당업자가 자명하게 부가할 수 있는 공지 구성에 대해서는 도시하지 않거나, 구체적으로 기술하지 않았음을 밝혀둔다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 봉안함 관리 시스템을 도시한 예시도다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예는 복수의 층으로 이루어져, 봉안함을 보관하는 선반(20) 및 상기 선반(20)에서 봉안함을 반출하는 핸들러(400)가 내부에 배치되는 봉안함 보관실, 복수의 층으로 이루어져, 유족들이 봉안함을 대면하여 참배를 실시하는 참배실, 상기 봉안함 보관실에서 반출되는 봉안함을 이송하는 이송 로봇(300), 각 층에서 상기 이송 로봇(300)이 통행하는 복수의 통로(600), 복수의 층간 또는 각 층에서 위상 값이 상이한 복수의 레벨 사이에서 상기 이송 로봇(300)을 이송시키는 승강기(500) 및 상기한 복수의 구성에 대한 운동을 제어하여, 상기 봉안함 보관실과 참배실 사이에서 봉안함의 위치를 제어하는 제어부(700)를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 봉안함 보관실(100)은 다수의 봉안함을 보관하는 상기 선반(20)이 복수로 배치되고, 봉안함을 배출하는 상기 핸들러(400)가 적어도 하나 이상 배치될 수 있다. 이 때, 상기 봉안함 보관실(100)은 본 시스템을 채택하는 건축 구조물에서 복수의 층으로 이루어질 수 있으며, 복수의 층으로 이루어진 상기 봉안함 보관실(100) 사이에서 상기 승강기(500)가 봉안함을 탑재한 채로 상승 또는 하강이 이루어질 수 있다.
상기 이송 로봇(300)은 상기 핸들러(400)가 반출한 봉안함을 상기 참배실로 운반하는 구성으로, 상기 복수의 통로(500) 사이를 이동하여 봉안함을 이송시킨다.
상기 제어부(700)는 상기 봉안함 보관실(100)에 배치되는 선반(20) 및 핸들러(400)를 제어하는 핸들러 제어부(710), 상기 복수의 통로(600)를 통행하는 이송 로봇(300)을 제어하는 이송 로봇 제어부(720) 및 상기 이송 로봇(300)을 탑승시켜 층간을 왕복하는 승강기 제어부(730)를 포함하여 이루어진다.
상기 핸들러 제어부(710)는 복수의 봉안함에 대한 위치 정보가 저장된 데이터베이스(711) 및 상기 데이터베이스(711)로부터 수신하는 정보를 기반으로 상기 핸들러(400) 및 선반(20)의 이동을 조작하는 제1 이송 처리부(712)를 포함한다.
상기 이송 로봇 제어부(720)는 봉안함을 반출시키는 핸들러(400)로부터 가장 가까운 상기 이송 로봇(300)을 배정하는 로봇 배정부(721), 배정된 상기 이송 로봇(300) 및 핸들러(400) 사이의 거리를 연산하는 거리 연산부(722), 배정된 상기 이송 로봇(300)의 위치를 실시간으로 파악하는 모니터링부(723)를 포함한다. 상기 모니터링부(723)의 실시간 위치 감지를 위하여, 상기 이송 로봇(300)은 식별 신호를 송출하는 ID 송출부를 포함하고, 상기 복수의 통로(600) 내에는 상기 ID 송출부가 송출하는 신호를 수신하는 복수의 제1 ID 수신부를 포함할 수 있다.
상기 승강기 제어부(730)는 상기 승강기(500)에 탑승한 상기 이송 로봇(300)이 하차할 레이어를 연산하는 레이어 연산부(731) 및 상기 레이어 연산부(731)가 연산한 값을 기반으로 상기 승강기(500)의 위치를 조작하는 제2 이송 처리부(732)를 포함한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 상기 봉안함 보관실(100)을 도시한 예시도다. 상기 봉안함 보관실(100)은 본 시스템을 채택한 건축 구조물 내에서 복수의 층으로 이루어질 수 있다.
도 2와 같이, 상기 봉안함 보관실(100)은 다수의 봉안함을 보관하는 복수의 상기 선반(20) 및 상기 선반(20)에 보관된 특정 봉안함을 외부로 반출하는 하나 이상의 상기 핸들러(400)가 내부에 배치된다.
상기 봉안함 보관실(100) 바닥에는 상기 선반(20)이 이동하는 경로를 따라 배치되는 복수의 제1 레일(110) 및 상기 핸들러(400)가 이동하는 경로를 따라 배치되는 복수의 제2 레일(120)을 더 포함한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 핸들러(400)는 상기 선반(20)의 상면 및 폭방향 양측면과 대향하는 'ㄷ'자 형상의 프레임으로 이루어져, 상기 복수의 선반(20) 사이를 이동하는 구조로 이루어진다.
상기 핸들러 제어부의 데이터베이스에서 봉안함에 대한 위치 정보가 상기 제1 이송 처리부로 전달되면, 상기 제1 이송 처리부는 봉안함과 가장 가까운 상기 핸들러(400)에 반출 명령을 하달한다. 이 때, 상기 핸들러(400)는 해당 봉안함을 보관하는 임의의 한 상기 선반(20) 부근으로 이동함과 동시에 봉안함이 보관된 임의의 한 상기 선반(20)과 접하고 있는 다른 복수의 상기 선반(20)과의 거리를 이격시키는 명령을 별도로 하달할 수 있다. 즉, 상기 핸들러(400)가 봉안함을 반출하기 위한 별도의 공간을 형성한다.
다시 말하면, 상기 핸들러(400) 외에도 복수의 상기 선반(20)도 상황에 따라 이동이 불가피하기 때문에, 상기 복수의 제1 레일(110)을 상기 봉안함 보관실(100) 내부에 배치한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 상기 핸들러(400)를 도시한 예시도다. 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 핸들러(400)는 'ㄷ'자 형상으로 이루어지는 외측 프레임(410) 및 상기 외측 프레임(410) 내부에서 높이 방향을 따라 승하강하는 내측 프레임(420)을 포함하여 이루어질 수 있다.
복수의 상기 선반(20)을 관통하여 이동하기 위해서는 점선으로 도시된 것과 같이 상기 내측 프레임(420)이 배치될 수 있는 최대 위상 값으로 상승한다. 상기 제2 레일을 통하여 이동이 완료된 상기 핸들러(400)는 실선으로 도시된 것과 같이 해당 봉안함이 보관된 위상 값으로 상기 내측 프레임(420)이 하강하여 반출을 위한 준비를 마친다.
상기 내측 프레임(420)은 90도로 회전하는 회전 플레이트(421), 상기 회전 플레이트(421) 내에 배치되어 봉안함을 상측에 재치시키는 거치대(422) 및 상기 거치대(422)를 전진 또는 후진시키는 액추에이터(423)를 포함하여 이루어진다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 상기 참배실(200)을 도시한 예시도다. 도 4와 같이, 상기 참배실(200)은 상기 복수의 이송 로봇(300)이 대기하는 참배실 버퍼(210), 유족들에게 봉안함을 선택적으로 노출시키는 단상(220)을 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 참배실(200)은 본 시스템을 채택한 건축 구조물에서 복수의 층으로 이루어질 수 있다.
상기 참배실 버퍼(210)는 도시된 것과 같이 하나의 층 내에서 복수의 레이를 구성할 수 있으며, 상기 참배실(200)을 예약한 유족들에 해당되는 봉안함을 순차적으로 대기시킬 수 있다.
복수의 레이어로 이루어진 상기 참배실 버퍼(210)에 보관된 봉안함을 상기 단상(220)으로 공급하기 위하여, 상기 참배실 버퍼(210)의 일측에는 각 층의 최하 레이어로 해당 봉안함을 공급하는 별도의 참배실 승강기(230)를 더 포함하여 이루어진다. 상기 참배실 승강기(230)는 복수의 레이어 사이를 승하강하여, 봉안함을 이송하는 상기 이송 로봇(300)에 대한 복수의 레이어 사이에서의 이동을 실현한다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 상기 참배실(200)에서 봉안함을 배출하는 과정을 도시한 예시도다. 먼저 (a)는 상기 참배실 승강기에 의해 상기 참배실(200)의 최하 레이어로 봉안함이 이동된 상태다. 상기 단상(220)은 상기 참배실 버퍼(210)와 공간을 구분 구획하는 단상 도어(221)를 더 포함할 수 있다. (a)에서는 상기 단상 도어(221)가 닫힌 상태다.
(b)는 상기 단상 도어(221)가 개방되어, 해당 봉안함이 상기 단상(220) 측으로 공급된 상태를 도시한 예시도다. 상기 단상(220) 측으로 해당 봉안함이 투입되었다면, (c)와 같이 별도의 리프트에 의해 해당 봉안함이 유족들에게 노출된다.
참배가 완료된 봉안함은 상기한 과정의 역순으로 상기 참배실 버퍼(221) 측으로 배출되어, 상기 봉안함 보관실로 이동한다.
이 때, 유족들에게 노출되는 봉안함은 상기 이송 로봇을 탑승한 상태이며, 상기 단상(220)에 포함되는 별도의 커버에 의해 봉안함만 선택적으로 노출시킬 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 봉안함 관리 시스템을 채택한 건축구조물을 도시한 평면도다. 도 6과 같이, 각 층의 상기 봉안함 보관실(100) 및 참배실 사이에는 상기 이송 로봇(300)이 통행하는 복수의 제1 통로(610) 및 상기 복수의 제1 통로(610)와 연통되는 복수의 제2 통로(620)를 포함하여 이루어진다.
또한 상기 복수의 제2 통로(610) 사이에 형성되는 중앙부 공간에는 복수의 층 사이를 승하강하여 상기 이송 로봇을 다른 층으로 이동시키는 상기 복수의 승강기(500) 및 봉안함을 이송시키는 복수의 상기 이송 로봇이 대기하는 복수의 임시 선반을 더 포함하여 이루어질 수 있다.
이 때, 도 6에 도시된 일실시예는 2차선으로 이루어지는 상기 복수의 제1 통로(610)가 상기 제2 통로(620)에 의해 연통되는 구조로 이루어질 수 있으나, 상기 이송 로봇이 봉안함을 원활하게 운반할 수 있는 구조라면 상기 복수의 통로의 수 및 구조를 별도로 한정하지는 않는다. 또한 상기 복수의 통로 내부에는 상기 이송 로봇이 송출하는 신호를 수신하여 상기 모니터링부로 전달하는 복수의 제1 ID 수신부가 배치된다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 상기 봉안함(10)을 도시한 예시도다. 도 7에 도시된 바와 같이, 유골을 저장한 함을 지지하는 지지대(11) 및 상기 지지대(11)와 힌지 결합하여 선택적으로 밀폐시키는 커버(12)를 포함하여 이루어진다. 이 때, 상기 지지대(11)의 하면은 외측에서 소정 높이 상측으로 함몰되는 형상으로 이루어지는 하나 이상의 이송 로봇 결합 홈(13)이 형성된다.
상기 이송 로봇 결합 홈(13)은 상기 이송 로봇(300) 상측에 탑승한 상태에서 이동 도중 관성에 의해 상기 이송 로봇(300)으로부터 분리되는 현상을 방지하기 위한 구성으로, 상기 이송 로봇(300)은 상기 이송 로봇 결합 홈(13)과 대응되는 형상의 결합 돌기를 포함하여 이루어진다.
또한 상기 핸들러(400)의 지지대(422) 상측에서의 원활한 거치를 위하여 지지대 결합 홈(14)을 더 포함할 수 있다. 따라서, 상기 지지대(422)는 상기 이송 로봇(300)의 결합 돌기와 마찬가지로, 상기 지지대 결합 홈(14)과 대응되는 형상의 결합 돌기를 더 포함할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 상기 이송 로봇(300)을 도시한 예시도다. 도 8과 같이, 상기 이송 로봇(300)은 상기 봉안함을 재치시키는 상측에 상기 이송 로봇 결합 홈과 대응되는 형상으로 이루어지는 복수의 결합 돌기(320)가 형성된다.
이 때, 복수의 상기 결합 돌기(320)는 상기 이송 로봇의 상측으로부터 선택적으로 돌출되는 구조로 이루어질 수 있으며, 도 8에 도시된 일실시예에서는 별도의 축을 중심으로 힌지 결합되어 상기 봉안함이 상측에 재치될 시에만 선택적으로 돌출된다.
또한 상기 이송 로봇(300)은 상기 제1 통로를 통행할 때 바닥면과 접하는 복수의 제1 이동부(331) 및 상기 제2 통로를 통행할 때 바닥면과 접하는 복수의 제2 이동부(332)를 포함한다. 상기 제1 이동부(331) 및 제2 이동부(332)는 내부에 배치되는 별도의 승하강장치에 의해 선택적으로 바닥면과 접할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일실예에 따른 상기 승강기(500)를 도시한 예시도다. 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 승강기(500)는 봉안함을 상측에 거치시킨 복수의 상기 이송 로봇(300)을 수송하는 복수의 레이어로 이루어진다. 이 때, 복수의 상기 레이어는 각 레이어에 대한 신호를 송출하는 복수의 레이어 신호 송출부(510)를 포함한다. 상이한 위상 값을 갖의 복수의 레벨로 이루어진 각 층의 상기 제1 통로(610)는 상기 레이어 신호 송출부(510)로부터 신호를 전달받는 제2 ID 수신부(602)를 더 포함하여, 상기 승강기(500)가 정지하는 위치를 결정한다.
또한 임의의 한 상기 이송 로봇(300)은 다른 상기 이송 로봇(300)과 상이한 식별 신호를 외부로 발산하는 ID 송출부(310)를 더 포함한다. 즉, 복수의 상기 이송 로봇(300)마다 상이한 식별 신호를 외부로 송출한다. 이 때, 상기 복수의 통로(600) 내부에는 상기 모니터링부와 연동된 복수의 제1 ID 수신부(601)가 배치될 수 있다.
지금까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예를 중심으로 살펴보았다.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 하나의 실시예에 관련된 것이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형된 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
따라서 본 발명은 제시되는 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위에 기재된 기술사상의 균등한 범위 내에서 다양한 수정 및 변경이 가능한 실시예가 있을 수 있다.
10 : 봉안함 20 : 선반
100 : 봉안함 보관실
110 : 제1 레일 120 : 제2 레일
200 : 참배실
210 : 참배실 버퍼 220 : 단상
230 : 참배실 승강기
300 : 이송 로봇
310 : ID 송출부 320 : 결합 돌기
331 : 제1 이동부 332 : 제2 이동부
400 : 핸들러
410 : 외측 프레임 420 : 내측 프레임
421 : 회전 플레이트 422 : 거치대
423 : 액추에이터
500 : 승강기
510 : 레이어 신호 송출부
600 : 통로
601 : 제1 ID 수신부 602 : 제2 ID 수신부
610 : 제1 통로 620 : 제2 통로
700 : 제어부
710 : 핸들러 제어부
711 : 데이터베이스 712 : 제1 이송 처리부
720 : 이송 로봇 제어부
721 : 로봇 배정부 722 : 거리 연산부
723 : 모니터링부
730 : 승강기 제어부
731 : 레이어 연산부 732 : 제2 이송 처리부

Claims (11)

  1. 복수의 층으로 이루어져, 복수의 봉안함(10)을 보관하는 하나 이상의 선반(20)이 내부에 배치되는 봉안함 보관실(100);
    복수의 층으로 이루어져, 상기 봉안함(10)이 유족들에게 노출되는 참배실(200);
    상기 봉안함 보관실(100) 및 참배실(200) 사이를 왕복 이동하여, 상기 봉안함(10)을 운반하는 이송 로봇(300);
    상기 선반(20)에 보관된 상기 봉안함(10)을 상기 이송 로봇(300)으로 전달하는 핸들러(400); 및
    상기 이송 로봇(300)을 상기 봉안함(10)의 최종 목적지가 배치된 층에 운반하는 승강기(500);
    를 포함하되,
    상기 봉안함(10)은
    하면에서 소정 높이 상측으로 함몰되는 형상으로 이루어지는 하나 이상의 이송 로봇 결합 홈(13)이 형성되고,
    상기 이송 로봇(300)은
    상면에서 상기 이송 로봇 결합 홈(13)과 대응되는 형상으로 돌출되는 하나 이상의 결합 돌기(320)가 형성되며,
    각 층의 상기 봉안함 보관실(100) 및 참배실(200) 사이에는
    열의 길이방향을 따라 형성되어, 상기 이송 로봇(300)이 통행하는 하나 이상의 제1 통로(610)를 포함하고,
    상기 봉안함 보관실(100)은
    열의 길이방향을 따라 형성되고, 상기 선반(20) 하측과 결합하여, 상기 선반(20)이 이동하는 경로를 제공하는 제1 레일(110), 및 상기 제1 레일(110)의 길이 방향을 따라 형성되고, 상기 핸들러(400) 하측과 결합하여, 상기 핸들러(400)가 이동하는 경로를 제공하는 제2 레일(120)을 포함하는 자동화 봉안함 관리 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    각 층의 상기 복수의 제1 통로(610)와 연통되어, 상기 이송 로봇(300)이 통행하는 하나 이상의 복수의 제2 통로(620)를 더 포함하는 자동화 봉안함 관리 시스템.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 핸들러(400)는
    상기 선반(20)의 상면 및 양측면과 대응되는 'ㄷ'자 형상으로 이루어지는 외측 프레임(410),
    상기 외측 프레임(410) 양측면의 내측과 결합되어, 상기 외측 프레임(410)의 높이 방향을 따라 상승 또는 하강하는 내측 프레임(420)을 포함하고,
    상기 내측 프레임(420)은
    상면에서 평면상으로 소정 각도 회전하는 플레이트(421) 및 상기 회전 플레이트(421)의 상면에 설치되어 봉안함을 거치하는 거치대(422) 및 상기 거치대(422)를 전진 또는 후진시키는 액추에이터(423)를 포함하여 이루어지는 자동화 봉안함 관리 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 외측 프레임(410)은
    상기 제1 통로(610)와 대향하는 면이 포함되는 일측면이 두께 방향으로 연통되는 구조로 이루어져, 상기 액추에이터(423)가 상기 제1 통로(610)로 봉안함을 공급하는 것을 특징으로 하는 자동화 봉안함 관리 시스템.
  7. 제3항에 있어서,
    임의의 한 상기 이송 로봇(300)은
    다른 상기 이송 로봇(300)과 상이한 식별 신호를 외부로 발산하는 ID 송출부(310)를 더 포함하고,
    상기 복수의 통로(600)는
    상기 ID 송출부(310)에서 발산하는 식별 신호를 수신하는 복수의 제1 ID 수신부(601)를 더 포함하는 자동화 봉안함 관리 시스템.
  8. 제3항에 있어서,
    상기 승강기(500)는
    레이어에 대한 신호를 외부로 발산하는 레이어 신호 송출부(510)를 더 포함하고,
    상기 복수의 제1 통로(610)는
    상기 레이어 신호 송출부(510)에서 발산하는 신호를 수신하는 복수의 제2 ID 수신부(602)를 더 포함하는 자동화 봉안함 관리 시스템.
  9. 제3항에 있어서,
    관리자가 값을 입력하는 입력부 및 상기 입력부에 입력된 값을 기반으로 하여 해당되는 봉안함 반출 또는 재반입에 대한 명령을 복수의 구성에 하달하는 별도의 제어부(700)를 더 포함하되,
    상기 제어부(700)는
    상기 이송 로봇(300)의 이동을 제어하는 이송 로봇 제어부(720), 상기 핸들러(400)의 이동을 제어하는 핸들러 제어부(710) 및 상기 승강기(500)의 위치를 제어하는 승강기 제어부(730)를 포함하여 이루어져, 관리자가 상기 입력부에 특정 값을 입력하여 봉안함의 위치를 결정할 수 있는 자동화 봉안함 관리 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 이송 로봇 제어부(710)는
    상기 이송 로봇(300)이 이동하는 최소 거리를 연산하는 거리 연산부(722), 봉안함 이송 명령을 수행할 상기 이송 로봇(300)을 선정하는 배정부(721) 및 상기 배정부(721)에서 배정된 상기 이송 로봇(300)의 위치를 실시간으로 추적하는 모니터링부(723)를 포함하고,
    상기 배정부(721) 및 모니터링부(723)는
    상기 복수의 제1 ID 수신부(601)로부터 상기 이송 로봇(300)의 현재 위치에 대한 신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 자동화 봉안함 관리 시스템.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 참배실(200)은
    복수의 층으로 이루어져, 봉안함을 이송하는 상기 복수의 이송 로봇(300)이 대기하는 참배실 버퍼(210),
    유족들에게 봉안함을 선택적으로 노출시키는 단상(220) 및
    상기 참배실 버퍼(210)로부터 상기 단상(220)으로 봉안함을 탑재한 상기 이송 로봇(300)을 공급하고 배출시키는 참배실 승강기(230)를 포함하는 자동화 봉안함 관리 시스템.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20040078748A (ko) * 2003-03-05 2004-09-13 이근호 납골관리 자동화 장치 및 이를 이용한 납골관리 자동화 방법
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KR20180137745A (ko) 2017-06-19 2018-12-28 주식회사 다드림 스마트 납골당 관리 시스템

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