KR20110065886A

KR20110065886A - 프레스 가공물 이송장치

Info

Publication number: KR20110065886A
Application number: KR1020090122568A
Authority: KR
Inventors: 김승현; 박태규; 서보현; 정영윤
Original assignee: 현대로템 주식회사
Priority date: 2009-12-10
Filing date: 2009-12-10
Publication date: 2011-06-16

Abstract

본 발명은 프레스에 가공원료를 공급하거나 복수의 상기 프레스 간에 가공물을 이송 또는 회수하는 장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 프레스 가공물 이송장치는, 지지대, 상기 지지대에 회동 가능하게 설치되는 제1암, 상기 제1암에 회동 가능하게 설치되는 제2암, 및 상기 제2암에 회동 가능하게 설치되는 제3암을 포함하는 이송부; 상기 제1ㆍ제2ㆍ제3암을 상기 지지대 및 상기 제1ㆍ제2암에 대해 각각 회동시키는 구동기; 및 상기 제3암에 설치되어 상기 가공물이나 상기 가공원료를 파지하는 그리퍼;를 포함한다.

본 발명에 의하면, 지지대에 차례대로 회동 가능하게 설치되는 제1ㆍ제2ㆍ제3암이 각각 서로에 대해 회동되면서 제3암에 설치된 그리퍼가 지지대로부터 좌ㆍ우측으로 멀리 이송될 수 있으므로 좁은 점유 면적과 작은 회동 각도에 비해 프레스 가공물을 멀리 이송할 수 있고, 각각의 회동 각도를 조절함으로써 수평 이송과 함께 승강 이송도 동시에 구현 가능할 뿐만 아니라, 이렇게 제1ㆍ제2ㆍ제3암을 각각 회동시켜 가공물을 이송하는 방식은, 종전의 직선 구동 방식에 비해 소음이 적고 각 구성 요소들의 마모 및 분진 발생이 적어 내구성이 강하고 수명이 길다.

가공물, 이송장치, 프레스, 그리퍼, 가공원료

Description

프레스 가공물 이송장치 {Transferring apparatus for workpiece of press}

본 발명은 프레스 가공물 이송장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 장치의 점유 면적이 좁고 구동기에 의한 구동 크기가 작더라도 가공물을 멀리 이송할 수 있으며, 가공물의 수평 이송 및 승강 이송을 동시에 구현 가능하고, 내구성이 강하며 수명이 긴 프레스 가공물 이송장치에 관한 것이다.

일반적으로 프레스 가공은 금속판과 같은 패널 형상의 가공원료를 소성 변형시켜 다양한 형상의 가공물로 만드는 가공방법으로서, 이러한 프레스 가공은 1회의 프레스 가공으로 가공원료를 최종 가공물로 형성하기도 하지만 가공원료가 복수의 프레스를 거치면서 수 회 프레스 가공되어 최종 가공물로 형성되기도 한다.

이와 같은 프레스 가공을 수행하는 프레스 장치(이하, 줄여서 '프레스'라고 한다)에는 가공원료의 공급, 프레스 간의 중간 가공물 이송 및 최종 가공물 회수의 역할을 담당하는 프레스 가공물 이송장치가 구비된다.

종래의 프레스 가공물 이송장치는 도 1a에 도시된 바와 같이 지지대(10)에 복잡한 링키지(20)가 설치되어 링키지(20)의 동작에 따라 가공물(WP)을 파지하는 그리퍼(30)가 좌ㆍ우측으로 이송되는 방식으로 구현되거나, 도 1b에 도시된 바와 같이 지지대(10')에 수평으로 지지체(50)가 구비되고, 이 지지체(50)에 선형가이드 시스템이 각각 적용되어 수평으로 왕복 이송될 수 있는 제1이송체(60)와 가공물(WP)을 파지하는 그리퍼(30)가 설치된 제2이송체(70)가 구비되는 방식으로 구현된다.

그러나 이러한 종래의 프레스 가공물 이송장치는, 복수의 링키지(20)나 이송체들(60, 70)이 구동되면서 구성 요소 간에 이송과 마찰이 다량 발생하므로, 마찰로 인한 마모나 분진 발생으로 인해 장치의 내구성이 약하고 수명이 짧은 편이며 자주 유지 보수해야 하는 문제점이 있다

그리고 이와 같은 이송과 마찰의 다량 발생으로 인해, 가공물(WP)을 파지한 그리퍼(30)에 대한 이송 속력을 크게 높이지 못하며, 이송 속력 증가에 따른 윤활의 문제도 크게 대두되는 단점이 있다.

또한, 이러한 링키지(20)와 이송체들(60, 70)은 수평 이송만 구현이 가능하므로 승강 이송을 구현하기 위해서는 반드시 별도의 승강레일(40, 40')과 승강구동부(미도시)가 구비되어야 하는 문제점이 있다.

뿐만 아니라, 가공물(WP)을 파지한 그리퍼(30)가 이송될 때 승강체들(21) 또는 이송체들(60, 70)이 함께 이송되므로, 그 이송 구동을 구현하는 구동부(미도시)에 많은 로드가 걸리게 되고, 승강체들(21) 또는 이송체들(60, 70)의 중량으로 인해 이송 방향 전환 시에 발생하는 충격량이 큰 단점이 있다.

상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 구동기의 작은 각의 회동 구동을 통해 가공물의 수평 이송 및 승강 이송을 먼 거리만큼 동시에 구현할 수 있고, 소음이 적고 내구성이 강하여 수명이 긴 프레스 가공물 이송장치를 제공하고자 한다.

상기한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 따른 프레스 가공물 이송장치는, 지지대, 상기 지지대에 회동 가능하게 설치되는 제1암, 상기 제1암에 회동 가능하게 설치되는 제2암, 및 상기 제2암에 회동 가능하게 설치되는 제3암을 포함하는 이송부; 상기 제1ㆍ제2ㆍ제3암을 상기 지지대 및 상기 제1ㆍ제2암에 대해 각각 회동시키는 구동기; 및 상기 제3암에 설치되어 가공물이나 가공원료를 파지하는 그리퍼;를 포함한다.

상기 이송부가 서로 마주보게 한 쌍이 구비되고, 상기 프레스 가공물 이송장치는, 한 쌍의 상기 이송부에 구비된 한 쌍의 상기 제3암을 수평으로 연결하는 연결바;를 더 포함하되, 상기 구동기가 상기 제1ㆍ제2ㆍ제3암을 서로 대칭되게 회동시키며, 상기 그리퍼는 상기 연결바를 통해 한 쌍의 상기 제3암에 설치될 수 있다.

상기 이송부는, 상기 지지대에 승강할 수 있게 안내레일을 통해 설치되는 승강체; 및 상기 승강체를 승강시키는 승강구동부;를 포함하되, 상기 제1암은 상기 승강체를 통해 상기 지지대에 설치될 수 있다.

상기 프레스 가공물 이송장치는, 상기 연결바를 상기 제3암에 대해 회동시키는 구동부;를 더 포함하되, 상기 구동부의 작동에 따라 상기 연결바에 고정된 상기 그리퍼의 각도가 변경되도록 구비될 수 있다.

이러한 본 발명의 프레스 가공물 이송장치에 의하면, 지지대에 차례대로 회동 가능하게 설치되는 제1ㆍ제2ㆍ제3암이 각각 서로에 대해 회동되면서 제3암에 설치된 그리퍼가 지지대로부터 좌ㆍ우측으로 멀리 이송될 수 있으므로 좁은 점유 면적과 작은 회동 각도에 비해 가공물을 멀리 이송할 수 있다.

또한 상기 제1ㆍ제2ㆍ제3암 각각의 회동 각도를 조절함으로써 수평 이송과 함께 승강 이송도 동시에 구현할 수 있다.

그리고 이렇게 제1ㆍ제2ㆍ제3암을 각각 회동시켜 가공물을 이송하는 방식을 취함으로써, 종전의 직선 구동 방식에 비해 구성 요소 간의 이송이나 마찰이 적게 발생하므로, 소음 발생이 적고 구성 요소들의 마모 및 분진 발생이 적어 내구성이 강하고 장치의 수명이 길다.

뿐만 아니라, 그리퍼가 이송됨에 따라 별도의 중량물이 함께 이송되지 않으므로, 이송 방향 전환 시에도 큰 충격량이 발생하지 않는 장점이 있다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 그 범 위가 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 발명에 따른 프레스 가공물 이송장치는, 프레스 가공을 수행하는 프레스에 가공원료를 공급하거나, 복수의 프레스 간에 중간 가공물을 이송하거나, 프레스로부터 최종 가공물을 회수하도록 프레스장치에 설치되는 이송장치이다.

이하, 첨부된 도 2 내지 도 5a를 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 프레스 가공물 이송장치(100)의 구성 및 작용효과를 구체적으로 설명한다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 프레스 가공물 이송장치(100)는, 이송부(110), 구동기(미도시), 연결바(120), 구동부(미도시) 및 그리퍼(130)를 포함하여 이루어진다.

상기 이송부(110)는 한 쌍이 서로 대칭되게 구비되어 연결바(120)에 의해 서로 연결되고, 연결바(120)에 설치되는 그리퍼(130)를 이송하는 역할을 한다. 이러한 역할을 위해, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 이송부(110)는 지지대(111), 승강체(112), 승강구동부(미도시), 제1암(113), 제2암(114) 및 제3암(115)을 포함하여 이루어진다.

상기 지지대(111)는 프레스(200) 등에 설치되어 승강체(112)가 승강할 수 있도록 구비되는 안내레일(112-1)이 설치됨으로써, 승강체(112)의 설치 공간을 제공한다.

상기 승강체(112)는 일종의 플레이트 형상으로 이루어지며 안내레일(112-1)을 통해 지지대(111)에 설치되어 승강할 수 있도록 구비된다. 이 승강체(112)는 승강체(112)에 설치되는 제1ㆍ제2ㆍ제3암(113, 114, 115)의 높이를 조절함으로써 가 공물(WP)을 파지 또는 분리하는 그리퍼(130)의 작업 높이를 조절한다.

상기 승강체(112)의 지지대(111)에 대한 높이 조절은 프레스 가공물 이송장치(100)가 프레스(200)에 설치된 후, 일종의 초기 설정의 일환으로 이루어지고, 가공물 이송 작업 중의 그리퍼(130)의 높이 조절은 승강체(112)에 대한 제1암(113)의 회동 각도, 제1암(113)에 대한 제2암(114)의 회동 각도 및 제2암(114)에 대한 제3암(115)의 회동 각도의 조합이 변경됨으로써 이루어진다.

상기 승강구동부는 지지대(111)에 대한 승강체(112)의 높이를 조절하는 동력을 제공한다. 이 승강구동부는 모터와 볼스크류 또는 모터, 랙과 피니언 기어 등을 이용하여 구현될 수 있는데, 이러한 구현 방식은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하, '당업자'라 한다)에게 자명한 것이므로 더 자세한 설명은 생략하기로 한다.

본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 제1암(113)은 승강체(112)를 통해 지지대(111)에 설치되어 지지대(111)에 대해 승강될 수 있도록 구현되었으나, 이에 한정되지 않고 제1암(113)이 지지대(111)에 직접 설치되게 구현될 수도 있다.

상기 제1암(113)은 승강체(112)의 일면에 대해 평행한 막대 형상으로 이루어지며 그 일단은 승강체(112)에 회동할 수 있게 설치되고, 그 타단에는 제2암(114)의 일단이 회동할 수 있게 설치된다.

상기 제2암(114)은 그 일단이 제1암(113)에 회동할 수 있게 설치되고, 그 타단에는 제3암(115)의 일단이 회동할 수 있게 설치된다. 상기 제3암(115)은 그 일단이 제2암(114)에 회동할 수 있게 설치되고, 그 타단에는 연결바(120)의 일단이 회 동할 수 있게 설치된다.

여기서 승강체(112)와 제1암(113)의 연결부분을 제1관절, 제1암(113)과 제2암(114)의 연결부분을 제2관절, 제2암(114)과 제3암(115)의 연결부분을 제3관절, 제3암(115)과 연결바(120)의 연결부분을 제4관절이라고 하면, 상기 제1ㆍ제2ㆍ제3관절이 회동함에 따라 제1ㆍ제2ㆍ제3암(113, 114, 115)이 로봇의 팔과 같이 펼쳐지거나 접히면서 제1관절에 대한 제3암(115)의 타단 위치가 변경된다.

여기서 가공물(WP)을 파지하는 그리퍼(130)는 제3암(115)의 타단에 설치되므로, 이처럼 제1관절에 대한 제3암(115)의 타단 위치 변경은 지지대(111)에 대한 그리퍼(130)의 위치 변경을 의미한다. 이렇게 그리퍼(130)의 위치가 변경되는 것을 이용하여 가공물(WP)을 이송한다.

전술된 제4관절은 제3암(115)에 대한 연결바(120)의 회동을 담당하는 부분이다. 즉, 연결바(120)와 그리퍼(130)는 고정 결합되어 있는데, 연결바(120)가 제3암(115)에 대해 회전됨으로써 그리퍼(130)가 파지한 가공물(WP)이 프레스(200)에 공급되는 바람직한 방향을 향할 수 있도록 가공물(WP)이 회전된다.

상기 구동기는 승강체(112)에 대해 제1암(113)을 회동시키거나, 제1암(113)에 대해 제2암(114)을 회동시키거나, 제2암(114)에 대해 제3암(115)을 회동시킨다. 이러한 구동기는 제1ㆍ제2ㆍ제3관절부를 각각 담당하는 제1ㆍ제2ㆍ제3구동기를 포함하여 이루어질 수 있다.

이러한 제1ㆍ제2ㆍ제3구동기의 작동에 따라 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제1ㆍ제2ㆍ제3암(113, 114, 115)이 회동되면서 연결바(120)와 그리퍼(130)가 이송된다.

예를 들어, 제1ㆍ제2ㆍ제3암(113, 114, 115)의 길이비율이 1:2:1인 경우, 가공물(WP)을 수평으로 이동시켜야 한다면, 그리퍼(130)가 수평으로 이송되어야 하는데, 이를 위해서 승강체(112)에 대한 제1암(113)의 회동 각도에 비해 제1암(113)에 대한 제2암(114)의 회동 각도 및 제2암(114)에 대한 제3암(115)의 회동 각도는 2배가 되어야 한다.

이때, 제1암(113)에 대한 제2암(114)의 회동 방향은 승강체(112)에 대한 제1암(113)의 회동 방향이나 제2암(114)에 대한 제3암(115)의 회동 방향과 반대 방향이 된다.

여기에서, 제1ㆍ제2ㆍ제3암(113, 114, 115) 각각의 회동 각도에 의해 그리퍼(130)의 수평 이동 거리가 결정되며, 가공물(WP)을 수평 이동뿐만 아니라 승강 이동도 해야 할 경우에는 각각의 회동 비율을 조절함으로써, 승강 이동도 구현이 가능하다.

전술된 구동부는 그리퍼(130)가 고정 결합된 연결바(120)를 제3암(115)에 대해 회동시키는 동력을 제공함으로써, 그리퍼(130)가 파지한 가공물(WP)이 프레스(200)에 공급되는 바람직한 방향을 향할 수 있도록 가공물(WP)이 회전되게 한다.

본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 제4관절이 구비되어 구동부에 의해 연결바(120)가 회전될 수 있게 구비되었으나, 제4관절은 자유 회전될 수 있도록 구비되어 중력에 의해 가공물(WP)이 항상 하측을 향하도록 구비될 수도 있다.

상기 제1ㆍ제2ㆍ제3구동기 및 구동부는 모터와 감속기 등으로 구현될 수 있 는데, 이러한 구현 방식과 구현에 적절한 모터 및 감속기의 구체적은 종류 등은 당업자에게 자명한 것이거나 걸리는 하중 등의 변수에 의해 적절히 선택되어야 하는 것으로서 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.

상술한 바와 같은 이송부(110)는 한 쌍이 서로 대칭으로 마주보게 구비되는데, 이러한 한 쌍의 이송부(110)의 제3암(115)의 타단을 서로 연결하는 막대 형상의 부재가 연결바(120)이다.

상기 연결바(120)에는 그리퍼(130)가 고정 결합되며, 연결바(120)가 제3암(115)에 대해 회전함에 따라 그리퍼(130)가 파지한 가공물(WP)이 회전된다. 따라서 가공물(WP)이 기울어진 상태로 프레스(200)에 공급 또는 회수되어야 하는 경우에도 차질 없이 가공물(WP) 공급이나 회수 작업을 수행할 수 있는 것이다.

본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 연결바(120)에는 하나의 그리퍼(130)가 구비되는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되지 않고 복수의 그리퍼(130)가 구비되어 복수의 프레스(200)에 대해 함께 가공물(WP) 이송 작업을 수행할 수 있도록 구현될 수도 있다.

그리고 본 발명에 따른 프레스 가공물 이송장치는, 제3암(115)에 대해 연결바(120)가 회동되지 않고, 연결바(120)는 제3암(115)에 고정 결합된 상태에서 그리퍼(130)가 연결바(120)에 대해 회동되도록 구현될 수도 있음은 물론이다.

한편, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 프레스 가공물 이송장치는 이송부(110)가 세 개의 암(113, 114, 115)으로 구현되었으나 그 이상의 개수의 암으로 구현될 수도 있다.

뿐만 아니라, 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함에 있어서, 상기 그리퍼(130)는 연결바(120)를 통해 제3암(115)에 연결되도록 구현되었으나, 이에 한정되지 않고 제3암(115)에 직접 구비될 수도 있다.

또 한편, 본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 제1ㆍ제2ㆍ제3암(113, 114, 115)을 회동시키는 각각의 구동기가 구비되어 각 관절에서 독립적으로 회동이 이루어질 수 있게 구비되었으나, 이에 한정되지 않고 일부의 암은 구동기에 의해 독립적으로 회동되고 나머지 암은 별도의 동력 전달 장치를 통해 구동기로부터 동력을 전달받아 종속적으로 회동되게 구현될 수도 있다.

이하, 도 5a 내지 도 5c를 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 프레스 가공물 이송장치의 동작 및 사용 상태를 구체적으로 설명한다. 이하의 설명은 제1ㆍ제2ㆍ제3암(113, 114, 115)의 길이 비율이 1:2:1이며, 가공물(WP)은 수평 방향으로만 이송되는 것을 기준으로 한다.

먼저, 도 5a에 도시된 바와 같이 제1ㆍ제2ㆍ제3구동기 및 구동부가 작동하여 제1ㆍ제2ㆍ제3암(113, 114, 115) 및 연결바(120)를 회동시킴으로써 그리퍼(130)가 제1프레스(200a) 내부로 이송되어 제1프레스(200a)에서 1차 가공된 가공물(WP)을 파지할 수 있는 곳에 위치되며, 이 상태에서 그리퍼(130)가 가공물(WP)을 파지한다.

다음, 그리퍼(130)가 가공물(WP)을 파지한 상태에서 승강체(112)에 대해 제1암(113)이 회동하는 각도를 X라고 할 때, 제1암(113)에 대한 제2암(114)의 회동 각 도는 -2X, 제2암(114)에 대한 제3암(115)의 회동 각도는 2X의 관계를 유지하면서 제1ㆍ제2ㆍ제3관절에서 회동이 이루어지면서 도 5b에 도시된 바와 같이, 가공물(WP)은 프레스 가공물 이송장치(100) 측으로 수평 이송된다.

이때, 제4관절에서는 구동부에 의해 가공물(WP)이 항상 하측을 향할 수 있도록 연결바(120)가 회동된다.

그 다음, 동일한 관계를 유지하면서 제1ㆍ제2ㆍ제3관절에서 회동이 계속 이루어지면, 도 5c에 도시된 바와 같이, 가공물(WP)은 프레스 가공물 이송장치(100)를 지나 제2프레스(200) 측으로 이송된다. 이후, 그리퍼(130)가 가공물(WP)을 분리하여 2차 가공이 이루어질 수 있도록 제2프레스(200b)에 공급한다.

그 후, 각 관절에서 반대 방향으로 회동이 이루어지면서 그리퍼(130)가 프레스 가공물 이송장치(100) 측으로 회수되고 제2프레스(200)에서 2차 가공 작업이 이루어지게 된다.

본 발명의 바람직한 실시예를 설명함에 있어서, 프레스 가공물 이송장치(100)가 한 쌍의 프레스(200)에 하나가 구비된 경우를 기준으로 설명하였으나, 다수개의 프레스(200)를 거쳐 여러 번의 가공이 이루어지는 경우에는 일렬로 배치된 다수개의 프레스(200) 사이마다 프레스 가공물 이송장치(100)가 구비되어 연속적으로 가공 작업이 이루어지게 구현될 수도 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 프레스 가공물 이송장치에 의하면, 지지대(111)에 차례대로 회동 가능하게 설치되는 제1ㆍ제2ㆍ제3암(113, 114, 115)이 각각 서로에 대해 회동되면서 제3암(115)에 설치된 그리퍼(130)가 지지대(111)로부터 좌ㆍ우측으로 멀리 이송될 수 있으므로 좁은 점유 면적과 작은 회동 각도에 비해 가공물을 멀리 이송할 수 있고, 각각의 회동 각도를 조절함으로써 수평 이송과 함께 승강 이송도 동시에 구현 가능할 뿐만 아니라, 이렇게 제1ㆍ제2ㆍ제3암(113, 114, 115)을 각각 회동시켜 가공물을 이송하는 방식은, 종전의 직선 구동 방식에 비해 소음이 적고 각 구성 요소들의 마모 및 분진 발생이 적어 내구성이 강하고 수명이 길다.

이상에서 본 발명은 기재된 구체예에 대해서만 상세히 설명되었지만, 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부되어 있는 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.

도 1a 및 도 1b는 종래의 프레스 가공물 이송장치를 개략적으로 도시한 도면,

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 프레스 가공물 이송장치의 사시도,

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 프레스 가공물 이송장치에 있어서, 파지암이 일측으로 이송된 상태를 도시한 사시도,

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 프레스 가공물 이송장치에 있어서, 파지암이 일측으로 이송된 상태를 도시한 측면도,

도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 프레스 가공물 이송장치가 한 쌍의 프레스에 설치된 상태 및 가공물을 이송하는 동작을 개략적으로 도시한 도면이다.

＊ 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ＊

100 : 프레스 가공물 이송장치 110 : 이송부

111 : 지지대 112 : 승강체

112-1 : 안내레일 113 : 제1암

114 : 제2암 115 : 제3암

120 : 연결바 130 : 그리퍼

200 : 프레스 200a : 제1프레스

200b : 제2프레스 WP : 가공물

Claims

프레스에 가공원료를 공급하거나 복수의 상기 프레스 간에 가공물을 이송 또는 회수하는 장치에 있어서,

지지대,

상기 지지대에 회동 가능하게 설치되는 제1암,

상기 제1암에 회동 가능하게 설치되는 제2암, 및

상기 제2암에 회동 가능하게 설치되는 제3암을 포함하는 이송부;

상기 제1ㆍ제2ㆍ제3암을 상기 지지대 및 상기 제1ㆍ제2암에 대해 각각 회동시키는 구동기; 및

상기 제3암에 설치되어 상기 가공물이나 상기 가공원료를 파지하는 그리퍼;

를 포함하는 프레스 가공물 이송장치.
제1항에 있어서,

상기 이송부가 서로 마주보게 한 쌍이 구비되고,

한 쌍의 상기 이송부에 구비된 한 쌍의 상기 제3암을 수평으로 연결하는 연결바;를 더 포함하되,

상기 구동기가 상기 제1ㆍ제2ㆍ제3암을 서로 대칭되게 회동시키며, 상기 그리퍼는 상기 연결바를 통해 한 쌍의 상기 제3암에 설치되는 것을 특징으로 하는 프레스 가공물 이송장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,

상기 이송부는,

상기 지지대에 승강할 수 있게 안내레일을 통해 설치되는 승강체; 및

상기 승강체를 승강시키는 승강구동부;를 포함하되,

상기 제1암은 상기 승강체를 통해 상기 지지대에 설치되는 것을 특징으로 하는 프레스 가공물 이송장치.
제2항에 있어서,

상기 연결바를 상기 제3암에 대해 회동시키는 구동부;를 더 포함하되,

상기 구동부의 작동에 따라 상기 연결바에 고정된 상기 그리퍼의 각도가 변경되는 것을 특징으로 하는 프레스 가공물 이송장치.