KR20110064327A - 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치 - Google Patents

엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치는, 바디 프레임(10)의 일측에 설치되어 축(22)을 중심으로 회전되는 휠(24), 휠(24)의 외주연에 설치되는 브래킷(110), 브래킷(110)에 설치되는 축 핀(150), 축 핀(150)에 설치되어 회전되고 일측에 헤드스핀들(12)의 외측 측면을 따라 구르는 가이드 롤러(128)가 설치되며 툴(300)이 수납되는 툴 그리퍼(120) 및 축 핀(150)에 설치되고 일측의 제1 단부(142)는 브래킷(110)의 한쪽에 고정되며 타측의 제2 단부(144)는 툴 그리퍼(120)의 한쪽에 고정되어 툴 그리퍼(120)를 상향 회전시키는 방향으로 복원력을 가하는 토션 스프링(140)을 포함한다.
엄브렐러 타입, 자동 공구 교환장치, ATC, 스프링, 복귀

Description

엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치{Umbrella type auto tool changer}
본 발명은 엄브렐러(Umbrella) 타입의 자동 공구 교환장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 여러 개의 공구를 수납하고 지령에 따라 여러 개의 공구 중에 특정한 공구가 공구교환위치로 이동되어 공구교환이 이루어지도록 하는 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치에 관한 것이다.
일반적으로 공작기계의 한쪽에는 자동 공구 교환장치가 설치되고, 제어부의 지령에 의해 주축에 장착된 공구와 툴 매거진에 수납된 공구가 자동 공구 교환장치에 의해 교환될 수 있다.
상술한 자동 공구 교환장치는 일례로서 엄브렐러 타입(Umbrella type)이 있을 수 있고, 이러한 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치는 자체 내부에 툴 그리퍼 조립체가 배치될 수 있으며, 툴 그리퍼 조립체에는 공구가 수납될 수 있다.
종래의 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치(20)는 첨부도면 도 1 및 도 2를 참조하여 상세하게 설명한다.
첨부도면 도 1 및 도 2는 종래의 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치를 설 명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 바디 프레임(10)의 한쪽에 자동 공구 교환장치(20)가 설치되고, 공구교환위치에는 헤드 스핀들(12)이 배치된다.
상술한 자동 공구 교환장치(20)는 축(22)에서 휠(24)이 회전가능하게 설치되고, 휠(24)은 구동장치(26)의 구동에 의해 회전될 수 있다.
또한, 상술한 구동장치(26)는 공작기계의 제어부로터 내려지는 지령에 의해 구동된다.
또한, 상술한 휠(24)의 외주연에는 여러 개의 툴 그리퍼 조립체(30)가 배치되며, 툴 그리퍼 조립체(30)는 축 핀(34)을 중심으로 회전가능하게 배치된다.
상술한 툴 그리퍼 조립체(30)는 첨부도면 도 2를 참조하여 좀 더 상세하게 설명한다.
툴 그리퍼 조립체(30)는 휠(24)에 고정되는 브래킷(32)과 브래킷(32)에 설치되는 축 핀(34) 및 축 핀(34)에 회전가능하게 설치되는 툴 그리퍼(36)로 구성된다.
상술한 툴 그리퍼(36)는 상술한 축 핀(34)과 조립되기 위한 보스(38)가 형성되고, 일측에는 훅(40)이 형성된다.
상술한 훅(40)의 단부에는 가이드 롤러(42)가 배치될 수 있다.
또한, 상술한 툴 그리퍼(36)의 외측에는 공구가 수납되며 공구의 위치를 결정하기 위한 위치결정 핀과 공구를 파지하기 위한 볼 스토퍼가 구비될 수 있다.
또한, 상술한 바디 프레임(10)의 한쪽에는 실린더(14)가 배치되고, 실린더(14)의 로드(16)에는 상술한 훅(40)에 걸리도록 하는 드로 훅(18)이 설치된다.
상술한 바와 같이 구성되는 종래의 자동 공구 교환장치(20)는 다음과 같이 작용된다.
초기에는 헤드 스핀들(12)이 상승된 상태를 유지한다.
공구교환 지령에 의해 특정한 공구가 선택되면 그 선택된 공구는 공구교환위치로 위치가 이동되고, 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치(20)의 공구교환위치는 헤드스핀들(12)의 하단 부근일 수 있다.
즉, 툴 그리퍼 조립체(30)가 헤드 스핀들(12)의 하측으로 이동되면 툴 그리퍼 조립체(30)의 훅(40)은 실린더(14)에 장착된 드로 훅(18)의 내부에 위치된다.
또한, 상술한 툴 그리퍼 조립체(30)에 수납된 공구의 툴 섕크는 헤드 스핀들(12)의 센터와 일치된 상태일 수 있다.
또한, 상술한 실린더(14)는 항상 드로 훅(18)을 당기는 방향으로 작용 되고 있고, 헤드 스핀들(12)이 하강하여 공구의 툴 섕크에 꽂아지며 헤드 스핀들(12)이 더욱 하강하면서 공구를 툴 그리퍼 조립체(30)로부터 완전하게 이탈시킨다.
이후, 상술한 툴 그리퍼 조립체(30)의 외측단부에 배치된 롤러(50)는 헤드 스핀들(12)의 외측 측면을 따라 구르면서 툴 그리퍼 조립체(30)는 상술한 축 핀(34)을 중심으로 하측방향으로 회전하게 된다.
특히, 상술한 바와 같이, 헤드 스핀들(12)에 공구가 꽂힐 때에 상술한 실린더(14)가 툴 그리퍼 조립체(30)를 당김으로써 공구를 헤드 스핀들(12)에 정확하게 장착될 수 있는 것이다.
이후, 공구를 교환하고자 할 때에는 헤드 스핀들(12)이 상승하고, 롤러(50)는 헤드 스핀들(12)의 외측 측면을 따라 구르면서 헤드 스핀들(12)의 하측으로 위치하게 된다.
특히, 툴 그리퍼 조립체(30)는 상측방향으로 회전하면서 툴 그리퍼(36)에는 헤드 스핀들(12)에 장착되어 있던 공구의 툴 섕크에 장착되는데, 이때 헤드 스핀들(12)의 상승작동과 툴 그리퍼 조립체(30)의 회전 작용하면서 툴 그리퍼(36)에 공구의 툴 섕크가 자동으로 장착된다.
이후 툴 그리퍼 조립체(30)는 실린더(14)가 더 이상 당기지 않는 위치까지 상승하고 헤드 스핀들(12)은 더욱 상승하며, 이때 헤드 스핀들(12)은 더욱 상승함으로써 툴 섕크는 헤드 스핀들(12)에서 이탈하게 된다.
즉 상술한 바와 같이, 툴 섕크와 헤드 스핀들(12)이 간섭되지 않는 위치에서 휠(24)은 회전될 수 있고, 휠(24)이 회전됨에 따라 새로운 툴 그리퍼 조립체(30)가 헤드 스핀들(12)의 하측에 위치하게 된다.
상술한 바와 같이 구성되고 작동되는 종래의 자동 공구 교환장치(20)는 다음과 같은 문제점이 지적된다.
공구가 교환될 때에 실린더(14)가 툴 그리퍼 조립체(30)를 계속 당기고 있고, 헤드 스핀들(12)은 상술한 실린더(14)에서 당기는 힘을 이기고 하강하게 된다.
이때 상술한 툴 그리퍼(36)의 보스(38)에 응력이 집중될 수 있고, 이러한 응력은 도 3에 나타낸 바와 같이 보스(38)가 파손되는 원인이 된다.
즉 상술한 종래의 자동 공구교환장치(20)는 툴 그리퍼 조립체(30)의 내구성 이 취약한 문제점이 있다.
또한, 실린더(14)가 툴 그리퍼 조립체(30)를 당기는 방향으로 힘을 계속 작용하므로 실린더(14)를 작동시킴에 있어서 많은 에너지를 소모하게 된다.
또한, 상술한 실린더(14)를 구동시키기 위해서는 유공압 회로가 구비되어야 하므로 자동 공구 교환장치(20)의 구성이 복잡해지는 문제점이 있다.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치에서 툴 그리퍼 조립체가 토션 스프링에 의해 상측방향으로 복귀되도록 하여 툴 그리퍼 조립체의 실린더의 인장력에 의해 파손되는 문제를 해소하도록 하는 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 툴 그리퍼 조립체를 복귀시키고 안정화시키는 장치의 구성을 간소화하고 내구성을 향상시키도록 하는 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치를 제공하는데 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치는, 바디 프레임의 일측에 설치되어 축을 중심으로 회전되는 휠; 상기 휠의 외주연에 설치되는 브래킷; 상기 브래킷에 설치되는 축 핀; 상기 축 핀에 설치되어 회전되고 일측에 헤드스핀들의 외측 측면을 따라 구르는 가이드 롤러가 설치되며 툴이 수납되는 툴 그리퍼; 및 상기 축 핀에 설치되고 일측의 제1 단부는 상 기 브래킷의 한쪽에 고정되며 타측의 제2 단부는 상기 툴 그리퍼의 한쪽에 고정되어 상기 툴 그리퍼를 상향 회전시키는 방향으로 복원력을 가하는 토션 스프링;을 포함한다.
또한, 상기 브래킷의 일부와 상기 툴 그리퍼의 일부가 닿아 상기 툴 그리퍼의 상향 회전하는 범위를 제한하는 것일 수 있다.
또한, 상기 툴 그리퍼의 일측에 암나사가 더 형성되고 상기 암나사에 볼트가 체결되며 상기 볼트의 체결 변위를 조절하여 상기 툴 그리퍼의 상향 회전하는 범위를 제한하는 것일 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따른 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치는 툴 그리퍼 조립체가 토션 스프링에 의해 복귀되고 안정화될 수 있고, 이로써 종래의 실린더와 실린더를 작동시키는 유공압회로를 배제시켜 자동 공구 교환장치의 구성을 간소화시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치는 토션 스프링의 복원력을 이용함으로써 툴 그리퍼에 과부하가 작용하지 않고 이로써 툴 그리퍼 조립체가 과부하에 의해 비정상적으로 파손되는 문제를 해소하여 내구성을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭하고, 종래의 기술과 동일한 구성요소에 대하여 동일한 부호를 부여하고 그에 따른 상세한 설명은 생략한다.
이하, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치에 대해서 설명한다.
첨부도면 도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치(200)를 설명하기 위한 도면이다.
자동 공구 교환장치(200)는 도 4의 (a) 및 도 4의 (b)에 나타낸 바와 같이 바디 프레임(10)의 전방에 축(22)을 중심으로 회전가능하게 설치되고, 좀 더 상세하게 설명하면, 축(22)에 휠(24)이 회전가능하게 설치되며 그 휠(24)의 외주연에 툴 그리퍼 조립체(100)가 설치된다.
또한, 상술한 툴 그리퍼 조립체(100)는 축(22)을 중심으로 여러 개가 배치될 수 있고, 도 4에는 툴 그리퍼 조립체(100)가 14개가 배치된 예를 나타낸다.
상술한 툴 그리퍼 조립체(100)는 첨부도면 도 6 및 도 7을 참조하여 상세하게 설명한다.
첨부도면 도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치에서 툴 그리퍼 조립체(100)를 설명하기 위한 조립도면 및 분해도면이다.
도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 툴 그리퍼 조립체(100)는 브래킷(110)에 축 핀(150)이 설치되고, 그 축 핀(150)에는 툴 그리퍼(120)가 회전 가능하게 설치된다.
또한, 상술한 축 핀(150)에는 토션 스프링(140)이 배치되고, 상술한 토션 스프링(140)의 제1 단부(142)는 상술한 브래킷(110)에 끼워져 고정되고 스프링(140)의 제2 단부(144)는 상술한 툴 그리퍼(120)의 한쪽에 끼워져 고정될 수 있다.
상술한 브래킷(110)은 전방의 양측에 제1 암(112)이 형성되고, 상술한 제1 암(112)의 일측에는 제1 보스(116)가 형성되며, 제1 암(112)의 한쪽에는 제1 장착홀(114)이 형성된다.
상술한 제1 보스(116)에는 제1 보스 홀(118)이 형성되고, 상술한 축 핀(150)은 상술한 제1 보스 홀(118)에 끼워져 조립되는 것이다.
상술한 툴 그리퍼(120)는 그리퍼 바디(122)의 전방에 툴(300)을 정렬시키기 위한 정렬 키(124)와 툴(300)을 파지하기 위한 볼 스토퍼(126)가 구비될 수 있고, 그리퍼 바디(122)의 양쪽 외측에는 가이드 롤러(128)가 배치된다.
또한, 상술한 툴 그리퍼(120)의 후방 한쪽에는 제2 암(130)이 형성되고, 제2 암(130)의 일측에는 제1 보스(136)가 형성되며, 제2 암(136)의 한쪽에는 제2 장착 홀(134)이 형성된다.
상술한 제2 보스(136)에는 제2 보스 홀(138)이 형성되고, 상술한 축 핀(150)은 상술한 제2 보스 홀(138)에 끼워져 조립되는 것이다.
즉, 상술한 축 핀(150)은 상술한 제1 보스(116)와 제2 보스(136)를 관통하여 조립됨으로써 브래킷(110)이 휠(24)에 고정된 상태에서 축 핀(150)을 기준으로 툴 그리퍼(120)가 회전되는 것이다.
또한, 상술한 토션 스프링(140)의 제1 단부(142)는 상술한 제1 장착홀(114)에 장착되고 토션 스프링(140)의 제2 단부(144)는 제2 장착홀(134)에 장착되는 것이며, 특히, 상술한 토션 스프링(140)은 상술한 툴 그리퍼(120)가 상향 회전되도록 복원력을 가하게 설치된다.
다른 한편으로 상술한 툴 그리퍼(120)의 일측에 암나사(139)가 더 형성될 수 있고, 더욱 상세하게는 제2 암(130)의 일측에 상술한 암나사(139)가 형성될 수 있으며, 상술한 암나사(139)에 볼트가 체결되고, 상술한 볼트의 체결 변위를 조절하여 상기 툴 그리퍼(120)의 상향 회전하는 범위를 제한할 수 있다.
상술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치(200)는 다음과 같이 작동된다.
툴(300)이 헤드스핀들(12)에 장착되는 초기에는 헤드 스핀들(12)이 상승한 상태가 유지되고 이러한 위치에서는 자동 공구 교환장치(200)가 회전할 때에 그리퍼 조립체(100)에 장착된 툴(300)의 툴 섕크(302)와 헤드 스핀들(12)이 간섭을 발생하지 않는다.
헤드 스핀들(12)에 장착될 공구가 선택되면 자동 공구 교환장치(200)는 회전하여 해당 툴(300)이 장착된 툴 그리퍼 조립체(100)가 헤드 스핀들(12)의 하측에 위치하게 된다.
이후, 헤드 스핀들(12)이 하강하면서 툴 섕크(302)가 헤드 스핀들(12)에 꽂히고, 헤드 스핀들(12)이 좀 더 하강하면 가이드 롤러(128)는 헤드 스핀들(12)의 외측 측면을 따라 구르면서 툴 그리퍼(120)는 축 핀(150)을 중심으로 하향 회전하게 된다.
특히, 상술한 헤드 스핀들(12)에 툴 섕크(302)가 꽂히는 동안에 툴(300)이 흔들리지 않도록 안정화시키기 위하여 툴 그리퍼(120)가 헤드 스핀들(12)의 하측에 밀착되고 이때 밀착력은 상술한 토션 스프링(140)의 복원력일 수 있다.
첨부부도면 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치에서 툴 그리퍼 조립체에 공구가 장착된 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8에 나타낸 바와 같이 툴(300)은 툴 그리퍼 조립체(100)에서 툴 그리퍼(120)에 수납되는 것이다.
다른 한편으로, 공구를 교환하고자 할 때에는 헤드 스핀들(12)이 상승하고, 가이드 롤러(128)는 헤드 스핀들(12)의 외측 측면을 따라 구르면서 헤드스핀들(12)의 상승되는 변위에 맞춰서 툴 그리퍼(120)가 헤드 스핀들(12)의 하측에 위치된다.
특히, 상술한 툴 그리퍼(120)가 헤드 스핀들(12)의 하측에 위치될 때에 툴 그리퍼(120)에 툴(300)의 툴 섕크(302)가 삽입되는 것이다.
이후, 헤드 스핀들(12)의 더욱 상승하더라도 툴 그리퍼(120)는 툴 그리 퍼(120)의 일측과 브래킷(110)의 일측이 닿게 되어 상향회전이 멈추게 된다.
이와 같이 툴 그리퍼(120)가 멈춘 상태에서 헤드 스핀들(12)이 상승하면 헤드 스핀들(12)에서 툴 섕크(302)가 빠지는 것이고, 이후 휠(24)이 회전하여 선택된 다른 공구가 수납된 툴 그리퍼 조립체(100)가 헤드스핀들(12)의 하측에 위치하게 된다.
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치(200)는 툴(300)을 교환할 때에 토션 스프링(140)의 복원력에 의해 툴 그리퍼(120)를 헤드 스핀들(12)의 하측에 밀착시킴으로써 툴(300)을 안정화시킬 수 있고, 이후 헤드 스핀들(12)이 상승할 때에는 토션 스프링(140)의 복원력에 의해 툴 그리퍼(120)를 복귀시키는 것이다.
상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치(200)는 토션 스프링(140)의 복원력에 의해 툴 그리퍼(120)를 작동시키는 것으로서 툴 그리퍼(120)에 과부하가 작용되지 않고 이로써 툴 그리퍼(120)가 비정상적으로 파손되지 않는 것이다.
또한, 토션 스프링(140)의 복원력에 의해 툴 그리퍼(120)를 복귀시킴으로써 종래의 실린더(14)의 구성이 필요하지 않고, 또한 실린더(14)를 구동시키기 위한 유공압 회로가 필요하지 않음으로써 자동 공구 교환장치(200)의 구성을 간소화시킬 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하 지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명은 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명에 따른 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치는 공작기계의 한쪽에 배치되고, 여러 개의 공구를 수납하며, 제어부의 지령에 따라 특정한 공구가 선택되면 그 선택된 공구가 공구교환위치로 이동되어 주축에 장착된 공구와 공구교환이 이루어지도록 하는 데에 이용될 수 있다.
도 1 및 도 2는 종래의 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 종래의 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치에서 툴 그리퍼가 파손된 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치에서 툴 그리퍼 조립체를 설명하기 위한 조립도면 및 분해도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치에서 툴 그리퍼 조립체에 공구가 장착된 예를 설명하기 위한 도면이다.
(도면의 주요부분에 대한 부호의 설명)
10: 바디 프레임 12: 헤드 스핀들
14: 실린더 16: 로드
18: 드로 훅 20: 자동 공구 교환장치
22: 축 24: 휠
26: 구동장치 30: 툴 그리퍼 조립체
32: 브래킷 34: 축 핀
36: 툴 그리퍼 38: 보스
40: 훅 42: 가이드 롤러
100: 툴 그리퍼 조립체 110: 브래킷
112: 제1 암 114: 제1 장착 홀
116: 제1 보스 118: 제1 보스 홀
120: 툴 그리퍼 122: 그리퍼 바디
124: 정렬 키 126: 볼 스토퍼
128: 가이드 롤러 130: 제2 암
134: 제2 장착 홀 136: 제2 보스
138: 제2 보스 홀 139: 암나사
140: 토션 스프링
142, 144: 제1, 제2 단부 150: 축 핀
200: 자동 공구 교환장치
300: 툴 302: 툴 섕크(tool shank)

Claims (3)

  1. 바디 프레임(10)의 일측에 설치되어 축(22)을 중심으로 회전되는 휠(24);
    상기 휠(24)의 외주연에 설치되는 브래킷(110);
    상기 브래킷(110)에 설치되는 축 핀(150);
    상기 축 핀(150)에 설치되어 회전되고 일측에 헤드스핀들(12)의 외측 측면을 따라 구르는 가이드 롤러(128)가 설치되며 툴(300)이 수납되는 툴 그리퍼(120); 및
    상기 축 핀(150)에 설치되고 일측의 제1 단부(142)는 상기 브래킷(110)의 한쪽에 고정되며 타측의 제2 단부(144)는 상기 툴 그리퍼(120)의 한쪽에 고정되어 상기 툴 그리퍼(120)를 상향 회전시키는 방향으로 복원력을 가하는 토션 스프링(140);
    을 포함하는 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 브래킷(110)의 일부와 상기 툴 그리퍼(120)의 일부가 닿아 상기 툴 그리퍼(120)의 상향 회전하는 범위를 제한하는 것
    을 특징으로 하는 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 툴 그리퍼(120)의 일측에 암나사(139)가 더 형성되고 상기 암나사(139)에 볼트가 체결되며 상기 볼트의 체결 변위를 조절하여 상기 툴 그리퍼(120)의 상향 회전하는 범위를 제한하는 것
    을 특징으로 하는 엄브렐러 타입의 자동 공구 교환장치.
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