KR20110003373A - 일체형 주행장치 및 이를 포함하는 주행조립체 - Google Patents

Abstract

본 발명은 지지대(7) 상의 축(6)에 대해 회전하도록 장착된 적어도 두 개의 바퀴(2)를 갖는 일체형 주행장치(1)를 제공한다. 세 개의 바퀴(2) 중 적어도 하나의 회전축(6)은 적어도 하나의 스페이서 수단(13)에 의해 이격되고, 상기 바퀴들(2)을 따라 회전하는 순환형 운동학적 주행링크(3)에서 인가되는 힘에 의해 원위치로 복귀될 수 있으며, 바퀴들(2)은 상기 주행링크(3)에 의해 운동학적으로 결합되어 있다. 상기 주행장치(1)는 차량이나 기타 이동 주행조립체의 샤시로서 역할을 하는 주행지지대 상에서 회전하거나 고정되는 방식으로 장착된다.

Description

일체형 주행장치 및 이를 포함하는 주행조립체 {One-piece running gear and running assembly comprising it.}

본 발명은 새로운 유형의 일체형 주행장치 및 이를 포함하는 이동식 주행조립체에 관한 것으로서, 이는 바퀴(wheel), 캐스터(caster) 또는 유사한 장치를 비롯한 기존의 모든 주행장치 대신에 사용을 할 수 있도록 고안된 것이다.

특히, 본 발명은 캐스터들에 의하여 회전하도록 지지되는 벨트 유형의 순환형 운동학적 주행링크의 복귀 효과에 의해 서로 근접하고 이격되는 회전축들이 이동 가능하도록 구성된 적어도 두 개의 캐스터로 이루어지는 일체형 주행장치에 관한 것이다.

종래의 주행장치는 그 자체만으로는 충분한 편안함을 제공하지 않으며, 그러한 편안함이 요구되는 경우에는, 상기 주행장치는 일반적으로 하나 이상의 현가 장치와 연결되어 있다. 이러한 현가 장치는 비용이 많이 들고 언제나 주행장치에 직접적으로 통합될 수는 없다.

예를 들어, 캐스터 위에 설치된 가구, 카트, 병원 침대, 유모차, 슈트 케이스 등과 같이 하나 이상의 주행장치를 포함하는 이동식 주행조립체의 경우에는, 일반적으로 어떠한 현가 장치를 구비하고 있지 않다.

따라서, 이러한 이동식 조립체에 통상적으로 설치되는 캐스터들은 무르거나 울퉁불퉁한 지면 또는 예를 들어 자갈 같은 것이 가득 차 있는 걸리적거리는 지면 위에서는 만족할만한 방식으로 주행할 수 없다.

또한, 그러한 바퀴들이 거칠거나, 다니기 힘들거나, 또는 고르지 않은 지면 위에서 사용될 경우에는 불편하거나 유해한 진동을 유발하며, 이는 이동식 조립체의 나머지 부분에 전달된다. 이러한 진동은 예를 들어 유모차 안에 앉아 있는 어린이에 의하여, 또는 침대 위에서 수송되는 환자에 의하여 감지되기 때문에 매우 큰 불편함을 초래하거나, 또는 캐스터가 장착된 가구 위에 위치한 물체들에 전달되는데, 이 경우에 있어서 충격에 의하여 물체들에 손상을 입힐 수 있으며 또는 물체들을 떨어뜨릴 수 있다.

이러한 진동을 완화시키기 위하여 변형 가능한 부드러운 재질로 형성된 트레드(tread)를 바퀴 또는 캐스터의 접촉 표면에 부착하는 것이 알려져 있다. 그렇지만 이러한 해결은 단지 부분적으로만 만족스러울 뿐이며, 이는 지면과 접촉하는 트레드가 쉽게 마모되기 때문이다.

그 밖에도, 종래의 바퀴 및 캐스터는 무른 지면에 박히는 경향이 있기 때문에, 그러한 바퀴들을 사용하는 데 매우 큰 어려움을 불러일으키며, 특히 진흙, 모래 또는 이와 유사한 종류의 지면 위에서 더욱 그러하다.

따라서, 이와 같은 종류의 지면 위에서 통상적으로 주행해야 하는 차량의 경우에는 바퀴를 무한 궤도로 대체해야 한다. 무한 궤도는 다양한 문제점을 지니고 있는데, 그 가운데서도 특히 언급할 수 있는 것으로는 마모, 속도 저하, 소음 증가 그리고 포장도로 또는 지면의 심각한 손상 등이 있다.

마지막으로, 쇼핑 카트, 이륜차 유형의 카트 및 이와 유사한 이동식 주행조립체의 경우에 있어서, 주행장치는 장애물을 넘어가는 것뿐만 아니라 계단 위를 오르내리는 데 있어서 적합한 경우가 드물다.

본 발명은 모든 유형의 지면 위에서 편안하고 조용한 방식으로 주행하는 것을 가능하게 하고 장애물을 통과하는 것에 적응될 수 있는 주행 수단에 의한 해결 방안을 제시한다.

종래의 바퀴 및 캐스터에 의하여 제공되는 것보다 더욱 편안한 주행은 새로운 일체형 주행장치를 이용한 발명을 통하여 이루어지게 된다.

이러한 주행장치에는 적어도 두 개의 바퀴 또는 캐스터가 구비되어 있으며 이것들은 각각 하나의 지지대에 의하여 지지되는 하나의 축에 의하여 정렬되고 장착되거나 또는 그 주위를 회전한다.

이러한 바퀴들 또는 캐스터들 가운데 적어도 한 개의 회전축은 상기 지지대 안에 또는 위에 구비된 하나의 스페이서 수단에 의해 멀어지는 쪽으로 이동할 수 있다.

상기 회전축은 지면 위에 미치는 압력의 단독적인 작용 하에서 상기 스페이서 수단에 의해 이격될 때 자동적으로 이동할 수 있도록 미리 정해져 있는 코스 위에서 완충되고 유도되는 방식으로 자유롭게 이동을 할 수 있도록 장착되어 있다.

상기 스페이서 수단은 수평선에 대하여 기울어진 연장된 하나의 가이드 슬롯의 형태 또는 기울어진 경사면을 포함할 수 있으며, 그 안에서 이동 가능한 회전축이 미끄러지고 또는 상기 바퀴들 또는 캐스터들의 상기 회전축들을 이격시키도록 구성된 하나의 스페이서 부품 또는 장치의 형태로 구성되어 있다.

상기 바퀴 또는 캐스터의 회전축 외부로의 이동은 완충 효과를 불러일으키며, 이 경우에 원위치로의 복귀는 상기 바퀴들 또는 캐스터들에 의하여 지지되는 벨트 유형의 순환형 운동학적 주행링크에 의하여 작용되는 원위치로의 근접 복원력에 의하여 자연스럽게 그리고 자동적으로 이루어지는데, 이 바퀴들 및 캐스터들은 이 운동학적 주행링크에 의하여 서로가 연결되어 있다.

상기 주행장치는 이동식 조립체에 대한 샤시(chassis)로서 사용되는 주행지지대 위에 고정되거나 또는 그것을 축으로 회전하도록 장착될 수 있다.

본 발명이 지니는 그 밖의 특징 및 장점은 후술하는 상세한 설명을 읽어 보면 알 수 있으며, 이 설명은 다음과 같이 첨부되는 도면을 참고로 하여 이루어진다.
도 1 내지 도 4는 두 개의 캐스터를 포함하는 본 발명의 다양한 바람직한 실시예 및 변형예에 따른 일체형 주행장치의 개략적인 측면도이다.
도 5 내지 도 10은 한 개의 바퀴 또는 캐스터의 회전축에 대한 현가 장치의 작용을 하는 경사 조절 수단을 포함하는 본 발명의 변형예를 도시한다.
도 11은 두 개의 바퀴 또는 캐스터를 포함하는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 일체형 주행장치의 개략적인 측면도이다.
도 12 및 도 13은 각각 바퀴 또는 캐스터와 도 11의 일체형 주행장치의 중간 주행지지대를 도시한 수직 단면도이다.
도 14는 도 11의 일체형 주행장치와 분해 개략도이다.
도 15 내지 도 20은 본 발명의 바람직한 제 2 실시예에 따른 일체형 주행장치의 스페이서 수단에 대한 다양한 변형예를 도시하는 사시도이다.
도 21은 하나의 스페이서 수단에 의해 단 하나의 바퀴 또는 캐스터의 축이 이동 가능하게 장착된 본 발명의 바람직한 제 2 실시예 가운데 한 가지 변형예의 개략적인 측면도이다.
도 22는 주행장치가 네 개의 정렬된 바퀴 또는 캐스터를 포함하고 끝 부분 바퀴들의 축들이 하나의 스페이서 수단에 의해 이동 가능한 본 발명의 바람직한 제 2 실시예 가운데 한 가지 변형예의 개략적인 측면도이다.
도 23은 주행장치가 세 개의 정렬된 바퀴 또는 캐스터를 포함하고 끝 부분 바퀴들의 축들이 하나의 스페이서 수단에 의해 이동 가능하며 지지대의 측면 부품이 각각 실질적으로 수직으로 연장된 두 개의 가이드 슬롯인 본 발명의 바람직한 제 2 실시예 가운데 한 가지 변형예의 개략적인 측면도이다.
도 24는 고정된 축에 있는 세 번째 바퀴 또는 캐스터가 이동 가능한 축에 있는 다른 두 개의 바퀴 또는 캐스터 위에 장착되어 있는 본 발명의 바람직한 제 2 실시예 가운데 한 가지 변형예의 개략적인 측면도이다.
도 25는 하나의 공통 스페이서 수단에 의해 축들이 이격 가능한 세 개의 바퀴 또는 캐스터를 포함하는 본 발명의 바람직한 제 2 실시예 가운데 한 가지 변형예의 개략적인 측면도이다.
도 26 내지 도 28은 스페이서 수단이 두 개의 바퀴 또는 캐스터의 회전축을 이격시키고, 명확성의 이유로 인하여 상기 스페이서 수단 내에 개구부가 도시되어 있는 본 발명의 바람직한 제 2 실시예에 따른 일체형 주행장치의 개략적인 측면도이다.
도 29 내지 도 34는 본 발명에 따른 두 개의 바퀴 또는 캐스터 사이의 횡단면의 상세도이며 주행링크의 단면에 대하여 그리고 바퀴 또는 캐스터의 홈에 대하여 서로 다른 다양한 형태의 예를 설명한다.
도 35 내지 도 38은 주행링크가 일정한 가로 방향의 노치들이 형성된 내부 표면을 갖는 본 발명의 다양한 변형예에 따른 주행링크의 단면을 도시한 측면도이다.
도 39 및 도 40은 본 발명의 다양한 변형예에 따른 지지부재를 포함하는 주행링크의 내부 표면 위의 매끈한 주행지지대의 수직 단면도이다.
도 41은 홈이 있는 주행지지대의 횡단면도이다.
도 42 내지 도 44는 주행링크를 위한 측면 가이드들의 다양한 변형예를 포함하는 주행지지대의 개략적인 횡단면도이다.
도 45 및 도 46은 주행지지대의 수직 위치가 실린더에 의하여 조절 가능한 본 발명의 한 가지 변형예의 측면 개략도이다.
도 47은 외부 전동기에 의하여 동력화되는 본 발명에 따른 바퀴 또는 캐스터를 도시하는 개략도이다.
도 48은 전동식 바퀴 형태의 내부 전동기에 의하여 동력화되는 본 발명에 따른 바퀴 또는 캐스터를 도시하는 개략도이다.
도 49는 본 발명에 따른 네 개의 주행장치가 장착되어 있는 가구의 개략적인 사시도로서, 상기 가구의 다리 하나당 본 발명의 따른 일체형 주행장치가 하나씩 구성되어 있다.
도 50은 본 발명에 따른 일체형 주행장치가 바퀴를 대신하여 장착되어 있는 차량의 개략적인 측면도이다.
도 51 내지 도 58은 본 발명에 따른 두 개의 주행장치를 포함하는 하나의 주행조립체에 의하여 계단을 내려가는 것을 도시하는 개략도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.

본 발명에 따른 상기 일체형 주행장치는 이제 도 1 내지 도 58을 참고로 하여 상세한 방식으로 설명될 것이다. 여러 도면에 도시된 상응한 요소들은 동일한 참조부호를 지니게 된다.

설명의 단순화를 위해, 이 설명의 나머지 부분에 있어서 '바퀴'라고 할 때는 바퀴뿐만 아니라 캐스터 또는 모든 일체형 주행 수단 내지 회전 수단을 가리키는 것이다.

상기 도면들에 도시된 변형예들은 단지 예시로서만 주어지는 것이며 제한적인 방식으로 해석을 해서는 안 된다. 단순하게 도시하기 위하여, 도면들의 대부분은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 일체형 주행장치를 도시하고 있다. 그렇지만 본 발명에 대하여 다양한 변형예를 구현할 수 있다. 이와 마찬가지로 예를 들어 바퀴, 수단의 형태 및 그것들의 위치와 같은 구성 요소들의 이름은 제한적인 방식으로 해석을 해서는 안 된다.

따라서, 비록 본 발명에 대하여 두 개 내지 네 개의 바퀴를 사용하는 것에 제한한다고 하더라도, 하나의 동일한 일체형 주행장치 안에 더 많은 수의 바퀴를 통합하는 것을 염두에 둘 수 있다. 이와 마찬가지로 본 발명의 다양한 일체형 주행장치는 하나의 동일한 이동식 주행조립체 또는 주행에 의하여 이동 가능한 조립체 위에 장착될 수 있다.

일반적으로, 본 발명은 가장 단순한 변형예에로서, 도 1 및 도 3에 도시한 바와 같이 새로운 유형의 일체형 주행장치에 관한 것이다. 이 일체형 주행장치는 바퀴, 캐스터 또는 유사한 장치를 비롯한 다른 모든 기존의 주행장치 대신에 사용을 할 수 있도록 고안된 것이다. 이것은 적어도 두 개의 바퀴(2)를 포함하고 있으며, 그 위에서 하나의 운동학적 주행링크(3)가 그것 위에 순환할 수 있도록 장착되어 회전을 하도록 한다.

종래의 이동식 주행조립체의 경우와는 달리, 본 발명에 따른 상기 일체형 주행장치는 바퀴(2)의 외주 면에서 직접적으로 주행하지 못하고, 상기 주행장치(1)의 적어도 두 개의 바퀴(2)에 의하여 유동할 수 있도록 지지되는 하나의 순환형 운동학적 주행링크(3)에서 주행하게 된다.

실제적으로, 이러한 유형의 일체형 주행장치를 이용하게 되면, 지면(4) 위의 지지면은 더욱 커지고 선형적이며, 사용자는 그것을 갖추고 있는 이동식 주행조립체(5)를 움직이게 하는 동안에 지면(4)이 균일하지 않은 것을 덜 느끼게 된다.

적어도 두 개의 바퀴(2)가 하나의 지지대(7)에 의하여 지지되고, 각각의 바퀴(2)는 상기 지지대(7)에 의하여 정렬되는 하나의 축(6) 주위로 각각 회전할 수 있도록 장착되어 있다. 끝 부분의 바퀴들(2, 8, 9), 다시 말해 앞쪽 바퀴(2, 8) 및 뒤쪽 바퀴(2, 9) 가운데 적어도 하나의 회전축(6)은 예를 들어 상기 바퀴(2)의 회전축(6)이 장착되어 있는 지지대(7)의 측면 부품(11, 12) 안에 연장되도록 형성된 하나의 가이드 슬롯(10)을 따라서 선형적인 코스를 따라 이동 가능하게 장착되어 있다.

도 2 내지 도 4에는 작동을 하는 동안 끝 부분의 두 개의 바퀴(2, 8, 9)의 회전축(6)이 이동 가능하게 장착되어 있는 본 발명의 바람직한 한 가지 실시예가 도시되어 있다.

운행시 이동 가능한 회전축이라고 하는 것은, 상기 주행장치(1)를 사용할 때에 자동적으로 위치를 바꾸어 이동할 수 있는 회전축을 가리키는 것으로서, 이는 주행장치 위에 장착되어 있으며, 예를 들어 상기 주행링크(3)의 장력의 조절의 경우와 같이 조절할 때에 이동을 하는 회전축과는 대조를 이룬다.

일반적으로, 그러한 조절은 이 축의 고정된 위치로 나사 체결을 하고 나사 또는 암나사 풀기를 한 다음에, 상기 회전축의 이동에 의하여 상기 주행장치(1)를 사용하기 전에 이루어진다.

본 발명에 있어서, 상기 회전축들(6)은 자유로운 상태인데, 다시 말해 그것들은 이동할 수 있고, 이는 상기 운동학적 링크에서 나오는 탄성 복원에 의하여 원위치로 자동적인 복귀를 하는 것을 비롯하여 상기 주행장치(1) 위에 미치는 압력으로부터 나오는 힘의 효과로 인하여 운행시 언제든지 자동적으로 이루어진다.

본 발명의 개념은, 끝 부분 바퀴들(2, 8, 9) 가운데 적어도 하나의 회전축(6)이 이동 가능하게 장착되어 있다는 사실, 그리고 하나의 스페이서 수단(13) 또는 지지대(7)가 그것이 장착되어 있는 상기 이동식 주행조립체(5)의 무게를 받아서 상부 또는 하부를 향해 수직으로 이동될 때 상기 스페이서 수단(13)가 회전축(6)을 이격시키기 위하여 구성된 것이라는 점에 있다.

원위치로의 복귀는 상기 운동학적 링크(3)에 의하여 작용되는 탄력에 의하여 자연스럽게 그리고 자동적으로 이루어진다.

여기서 지적할 수 있는 점은, 상기 스페이서 수단(13)에 작용하는 무게가 더 커질수록 상기 운동학적 주행링크(3)의 탄성 장력이 더 높아진다는 것이다. 사실상, 그것이 장착되어 있는 이동식 주행조립체(5)의 무게에 대해 완충 효과를 제공한다.

본 발명의 바람직한 제 1 실시예에 따라, 바퀴(2)의 적어도 하나의 회전축(6)이, 상기 바퀴(2)의 회전축(6)이 장착되어 있는 상기 지지대(7)의 측면 부품(11, 12) 안에 형성되어 수평선에 대하여 기울어진 하나의 연장된 가이드 슬롯(10)을 따라 유도되고 이동 가능하게 장착되어 있다.

이 경우에 있어서, 연장되고 기울어진 상기 가이드 슬롯(10)은 본 발명의 스페이서 수단(13)를 구성하며, 따라서 상기 일체형 주행장치가 균일하지 않은 지면(4) 또는 장애물 위를 지나갈 때에, 예를 들어 상기 연장된 가이드 슬롯(10, 13)이 상부로 기울어져 있으면, 상부를 향해 이동 가능하게 설치된 상기 바퀴의 회전축(6)이 도 1에 굵은 화살표로 도시한 바와 같이 충격 완충 장치 효과를 나타내게 된다.

이 경우에 있어서, 상기 바퀴의 이동 가능한 회전축(6)의 위치 복귀는 상기 운동학적 주행링크에 의하여 제공되는 운동학적 연결의 탄성 복귀에 의하여 이루어진다.

실제적으로 후자의 경우는 바람직하게는 상기 주행장치(1)의 바퀴(2) 위에 연장되도록 장착되며, 이에 따라 상기 지지대(7)의 측면 부품(11, 12) 안에 형성된 상기 연장된 가이드 슬롯(10, 13) 안에서 하부를 향해 상기 바퀴(2)의 상기 회전축(6)에 척력을 발휘한다.

이동 가능하게 설치된 상기 바퀴의 회전축(6)이 상기 지지대(7)의 측면 부품(11, 12) 안에 형성된 연장된 가이드 슬롯(10, 13) 안으로 올라갈 때에는, 예를 들어 공간적 변형으로 인하여 또는 탄력적 연장으로 인하여 상기 운동학적 주행링크(3)의 둘레의 형태가 일시적으로 변경되고, 그 다음에 처음의 형태로 되돌아온다.

상기 연장된 가이드 슬롯(10, 13)이 외부를 향하여 기울어져 있기 때문에, 상기 운동학적 주행링크(3)는 그 주위의 간단한 변형으로 인하여 현가 효과에 필요한 복원력의 전체 또는 일부를 보장할 수 있다.

상기 순환형 운동학적 주행링크(3)의 장력은 각각의 회전축(6)을 상기 연장된 가이드 슬롯(10, 13) 안에서 예를 들어 낮은 근접 위치에서 유지시키고, 예를 들어 상부를 향하여 이동을 하는 것과 같이 멀어질 때에는 저항 탄력 및 복원력을 인가한다.

따라서, 바퀴의 이동 가능한 상기 회전축(6)은 예를 들어 스프링 또는 이와 비슷한 탄성 복원이 생겨날 수 있도록 하는 또 다른 수단을 사용할 필요가 없이 현가 효과를 이용하여 장착될 수 있다.

상기 운동학적 주행링크(3)의 진동 억제 특성으로 인하여 증가된 이러한 완충 효과는 무엇보다도 상기 조립체에 대한 높은 견고함 및 상기 바퀴(2)의 회전에 대하여 증가된 내구성을 보장한다.

상기 바퀴들(2)이 장착되어 있는 지지대(7)의 측면 부품(11, 12) 안에 형성된 상기 연장된 가이드 슬롯(10, 13)은 바람직하게는 본 발명에 따른 상기 이동식 주행조립체(5)의 무게에 따라서 또는 그것이 굴러가는 지면의 성질에 따라서 완충시키는 힘을 그리고 상기 바퀴(2)의 이동 방향을 조절 가능한 방식으로 변경할 수 있도록 하는, 변경 가능한 또는 고정된 각도에 따라 외부를 향하여 기울어져 있다.

실제적으로는, 수직선에 가까운 세로 방향으로 연장된 가이드 슬롯(10, 13)이 가벼운 이동식 주행조립체(5)에 또는 매우 기복이 심한 지면(4)에 특별히 적응된 바퀴(2)의 완충이 다소 감소된 상승을 가능케 한다. 그런데, 다른 한 편으로는 세로 방향으로 더욱 기울어진 연장된 가이드 슬롯(10, 13)이 무거운 이동식 주행조립체(5)에 또는 완벽하게 매끄러운 지면(4)에 특별히 적응된 운동학적 링크(3)의 효과에 의하여 완충이 증가되어 더욱 어려운 상승을 하게 한다.

도 5 내지 도 10은 한 가지 변형예를 상세히 도시하고 있는데, 이에 따르면 연장된 가이드 슬롯(10, 13)의 경사 각도가 조정 가능하다.

이러한 변형예에 있어서, 조절 가능한 기울기를 가진 조절 선회 디스크(14)가 미리 고려되며, 또한 가이드 슬롯(15)을 따라 미끄러짐 가능하게 장착되어 있는 바퀴(2)의 회전축(6)이 통과하도록 구성된 가이드 슬롯(15)이 도시되어 있다.

상기 조절 선회 디스크(14)는 이동 가능하게 장착되어 있는 적어도 하나의 회전축(6)의 연장된 가이드 슬롯(10, 13)을 기준으로 지지대(7) 위에 장착되어 있다.

이러한 변형예에 있어서, 상기 지지대(7)는 확대된 가이드 슬롯(10, 13)을 포함하는데, 이는 상기 조절 선회 디스크(14)의 가이드 슬롯(15)과 실질적으로 일치한다.

따라서, 상기 바퀴(2)의 회전축(6)은 바퀴들(2)이 장착되어 있는 지지대(7)의 측면 부품(11, 12) 안에 형성된 확대된 가이드 슬롯(10, 13) 안을 통과하게 된다.

상기 조절 선회 디스크(14)는 또한 선회 운동의 가이드로서 이용되는 유도 및 체결 나사(17)의 통과를 위한 호형의 개구부들(16)을 포함한다.

이러한 변형예에 있어서, 상기 지지대(7)의 측면 부품(11, 12) 안에 형성된 확대된 가이드 슬롯(10, 13)은 상기 조절 선회 디스크(14)에 의하여 미리 규정된 다양한 경사 각도에 따라 이동 가능하게 장착되어 있는 회전축(6)이 이동 및 통과하도록 구성된 것이다.

바퀴(2)의 축(6)이 장착되어 있는 상기 지지대(7)는 또한 상기한 유도 및 체결 나사(17)의 통과를 위한 나사 구멍(16)을 포함한다.

조절을 하는 동안에는, 사용자가 선택된 경사도에 따라 상기 조절 선회 디스크(14)의 방향을 설정할 수 있도록 상기 유도 및 체결 나사들(16)이 풀리게 된다. 이러한 방향 설정은 상기 디스크(14)의 선회에 의하여 이루어지며, 이 선회는 상기 유도 및 체결 나사들(16) 위의 상기 디스크(14) 몸체의 호형 개구부의 미끄러짐을 통하여 유도된다.

일단 경사도가 선택되면, 상기 유도 및 체결 나사들(16)의 체결은 상기 조절 선회 디스크(14)를 고정화시킬 수 있도록 한다. 그 다음에 완충이 이루어지는 동안 상기 바퀴(2)의 회전축(6)의 이동은 상기와 같이 고정시킨 경사 각도에 따라 이루어진다.

예를 들어 앞쪽을 향하는 것과 같이 수직선에 대한 이러한 경사 각도는 0˚∼90˚ 사이에 있으며, 바람직하게는 0˚∼45˚사이에 있으며, 더욱 바람직하게는 8˚∼35˚사이에 있다.

본 발명의 바람직한 한 가지 변형예에 따르면, 경사 각도는 예를 들어 조절 선회 디스크(14) 위에 위치한 눈금 매기기 수단(18)에 의하여 표시될 수가 있는데, 그 선회 디스크 맞은 편에는 바퀴들(2)이 장착되어 있는 지지대(7) 위에 지정되어 있는 하나의 표지(19)가 해당되거나 또는 그와 반대로 되어 있다.

도 3에 도시된 바와 같은 본 발명에 따른 바람직한 제 2 실시예에 따르면, 상기 스페이서 수단(13)은 바퀴들(2)이 장착되어 있는 지지대(7)의 측면 부품(11, 12) 안에 형성된 연장된 하나의 가이드 슬롯(10)을 따라 이동 가능하게 장착되어 있는 끝 부분 바퀴들(2, 7, 8)의 회전축들(6)을 이격시키기 위하여 구성된 하나의 스페이서 부품 또는 장치(20)의 형태로서 구현된다.

상기 스페이서 부품 또는 장치(20)가 수직으로 이동할 때 두 개의 바퀴(2)의 회전축들(6)을 이격시키는 방식을 도시하는 한 가지 예가 도 26 내지 도 28에 도시되어 있다.

제 2 실시예에 따르면, 각각의 측면 부품(11, 12)에 있어서 상기 지지대(7)는 바람직하게는 예를 들어 실질적으로 수직인 적어도 하나의 연장된 가이드 슬롯(21)을 포함하는데, 이것을 따라서 실질적으로 수평인 하나의 연결 부재(22)가 이동 가능하게 장착되어 있다.

상기 연결 부재(22) 위에 적어도 하나의 스페이서 부품 또는 장치(20)가 장착되어 있으며, 바람직하게는 두 개이며 끝 부분 바퀴들(2, 8, 9)의 양쪽으로 있다. 스페이서 부품 또는 장치(20)가 상부 또는 하부를 향해 수직으로 이동될 때에, 이 스페이서 부품 또는 장치(20)는 적어도 하나의 이동 가능한 회전축(6)을 이격시키기 위하여 구성된 것이다.

바람직하게는, 상기 스페이서 장치(20)는 수직판(23) 형태를 갖는데, 이는 세로 방향 연장들 가운데 적어도 하나가 그 끝 부분에서 하나의 절단면(24)을 포함하고, 이 절단면(24)은 바람직하게는 V자 형태를 가지며, 이 경우에 가지들은 각각 외부를 향하고 있어서 이동 가능하게 장착되어 있는 끝 부분 바퀴들(2, 8, 9)의 회전축(6)을 V자로 파인 곳에 맞물리도록 할 수 있다.

따라서, 상기 스페이서 수단(13, 20)이 하부를 향해 (도 27) 또는 상부를 향해 (도 28) 수직으로 이동할 때에, 그것의 절단면들(24)의 단편들은 운동 전환 경사면의 기능을 하며, 이는 바퀴들(2)의 회전축들(6)을 이격시키기 위하여 회전축들(6)을 누름으로써 이루어진다.

이와 같은 이격은 지지대(7)의 측면 부품(11, 12) 안에 형성된 상기 가이드 슬롯들(21)에 의하여 수평으로 유도된다. 예를 들어 판(23) 형태로 되어 있는 상기 스페이서 부품(13, 20)이 수직 이동에서 더 이상 조작되지 않을 경우에, 원위치로의 복귀는 (도 26) 바퀴들(2)에 걸쳐 있는 상기 운동학적 주행링크(3)에서 수행되는 탄성 복원력에 의하여 자동적으로 이루어지게 된다.

따라서, 정상적인 사용 위치에서, 이동 가능한 상기 회전축들(6)은 예를 들어 각 절단면(24)의 V자 끝 부분에 근접하고 있는 상기 지지대(7)의 측면 부품(11, 12)의 중심 가까이에 있는 가이드 슬롯들(10)의 일부에 대하여 서로 맞부딪히게 된다.

상기 끝 부분 바퀴들(2, 8, 9)의 회전축들(6)을 중심으로부터 이격시킬 수 있게 하는 또 다른 수단(13)을 염두에 둘 수 있다. 상기 스페이서 수단(13)은 예를 들어 커넥팅 로드 또는 이와 유사한 것(미도시)을 갖는 하나의 장치를 포함하거나 또는 주로 수직인 지지력의 영향을 받을 때에 상기 끝 부분 바퀴들(2, 8, 9)의 회전축들(6)을 이격시킬 수 있는 다른 모든 운동 변환 수단을 포함할 수 있다.

비록 상기 도면들에는 지지대(7)의 측면들(11, 12)의 외부에 그리고 그것들과 맞대어 상기 일체형 주행장치의 양쪽으로 자리 잡고 있는 하나의 스페이서 부품 또는 장치(13, 20)가 도시되어 있기는 하지만, 바퀴들(2)의 회전축들(6) 및 지지대(7)의 측면들(11, 12) 사이에 상기 일체형 주행장치의 양쪽에서 이 스페이서 부품 또는 장치(13, 20)의 각각을 장착하는 것을 염두에 두는 것은 아무런 문제가 없다.

상기 스페이서 부품 또는 장치(13, 20)가 V자형 끝 부분 절단면들(24)을 갖는 판(23)의 스페이서의 형태로 구현되는 경우에 있어서, 이를 통하여 얻게 되는 완충 효과는 기본적으로 상기 절단면(24)의 V자형 열린 부분의 각도에 비례하여 나타난다. V자의 각도가 더 열려 있을수록 이동 가능한 바퀴들(2)의 축들(6)의 이격 거리가 더 작아지고 완충 효과가 더 약해진다 (부드러운 완충). 이와 반대로, V자의 각도가 더 닫혀 있을수록 이동 가능한 바퀴들(2)의 축들(6)의 이격 거리가 더 커지고 완충 효과가 더 강해진다 (단단한 완충).

도 15 내지 도 17에는 다양한 열림 각도를 갖는 절단면들(24)을 포함하는 스페이서 부품(13, 20)의 예들이 도시되어 있다. V자형 절단면(24)의 열림 각도는 바람직하게는 60˚∼160˚ 사이에 있고, 더욱 바람직하게는 100˚∼130˚사이에 있다. 도 15에 도시되어 있는 바와 같이, 바람직한 일 실시예에 따르면, 상기 V자형 절단면(24)의 열림 각도는 실질적으로 120˚이다.

비록 V자 형태의 상기 스페이서 부품 안에 형성된 상기 절단면(24)만 도시했다 하더라도, 이 절단면(24)은 적응된 다른 모든 형태를 가질 수 있으며, 이는 상기 스페이서 부품이 이동 가능하게 장착되어 있는 상기 회전축들을 이격시킬 수 있도록 하는 것이다.

따라서, 도 29에 도시된 바와 같이, 상기 절단면(24)에서 V자형으로 모난 부분은 둥글게 만들 수 있으며, 또는 완전히 둥글게 만들 수도 있는데 (도 19), 이로 인하여 예를 들어 점진적인 완충 효과를 얻게 할 수 있다.

이와 마찬가지로, 상기 절단면(24)은 반드시 대칭일 필요는 없다. 만약 그것이 비대칭일 경우에는 (도 20), 상기 스페이서 부품(13, 20)이 상부 또는 하부를 향해 이동되는 것에 따라서 서로 다른 완충 효과를 제공해 준다.

본 발명에 따른 실시예가 무엇이든 상관없이, 회전축들(6)이 장착되어 있는 상기 지지대(7)는 적응된 조립 수단들(25)에 의하여 서로 고정된 거리를 두고 평행하게 유지되고 조립된 두 개의 측면 부품(11, 12)으로 바람직하게 이루어져 있고, 또는 예를 들어 뒤집어진 U자 아치형으로 되어 있는 금속판의 형태로서 단일한 부품으로 이루어져 있으며, 이 경우에 두 개의 옆쪽 표면이 그것의 측면들(11, 12)을 구성한다.

상기 적응된 조립 수단들(25)은 수평 방향 막대기들(27)을 포함할 수 있는데, 이것들은 예를 들어 나사, 용접, 리벳, 또는 부품 체결에 의한 고정화를 통하여 상기 지지대(7)의 측면들 사이에 장착되어 있다.

여러 도면에 도시되어 있는 본 발명의 한 가지 변형예에 따르면, 상기 운동학적 주행링크(3)의 상부 및/또는 하부의 내부 표면(29)에 매우 가까이 또는 그 위에 적어도 하나의 중간 주행지지대(28)를 구비할 수 있으며, 상기 중간 주행 지지대(28)는 상기 운동학적 주행링크(3)가 상기 바퀴들(2) 사이에서 통과하는 것을 용이하게 할 수 있고 직선 궤도에 걸쳐서 그 통과를 유지할 수 있다.

이러한 주행지지대(28)는 예를 들어 상기 운동학적 주행링크(3)에 대하여 가로 방향 위치에서 두 개의 바퀴(2) 사이에 배열되어 있거나 이 운동학적 주행링크(3)에 대하여 가로 방향 이동할 수 있도록 장착되어 있는 적어도 하나의 바퀴의 형태로서 구현된다. 이러한 이동은 스프링(미도시)에 의하여 제공되는 탄력을 통하여 완충될 수 있다. 따라서, 이 주행지지대(28)의 회전축은 맞은 편에 평행한 두 개의 가로 방향 개구부를 따라서 유도된다.

이 바람직한 변형예에 따르면, 예를 들어 수평 방향의 막대기 형태로 되어 있는 적응된 상기 조립 수단들(25) 위에 상기 주행지지대(28)들을 장착할 수 있으며, 이는 고정된 거리로 상기 지지대(7)의 상기 측면 부품(11, 12)을 유지한다.

다양한 변형예를 염두에 둘 수 있는데, 이에 따르면 하나 또는 그 이상의 주행지지대(28)의 수직 위치가 하나의 적응된 장치를 통하여 변형을 보일 수 있고 표시될 수가 있는데, 이는 예를 들어 가이드 슬롯(31) 위에 장착되어 있는 하나 또는 그 이상의 너트를 푼 후 그 가이드 슬롯 안에서 자유롭게 미끄러지는 하나 또는 그 이상의 나사를 통하여 이루어진다 (도 2).

본 발명의 또 다른 변형예에 따르면, 상기 주행지지대(28)의 수직 위치는 경우에 따라서, 예를 들어 유압식 실린더(33)에 의해 (도 45 및 도 46) 제어되는 하나의 기계식 장치(32)를 통하여 조절될 수 있거나 이동될 수 있다.

상기 주행지지대(28)의 수직 위치를 변경하는 것은 바람직하게는 상기 운동학적 주행링크(3)의 둘레를 공간적으로 변형시키도록 할 수 있으며, 이는 예를 들어 이 링크(3) 및 지면(4) 사이의 마찰 면적을 최소로 감소시키기 위한 것이다. 따라서, 지지 영역은 예를 들어 상기 일체형 주행장치 자체 위에서의 선회를 용이하게 하기 위한 선회 점으로 사용될 수 있다.

또한 가이드 슬롯을 따라서 탄성 지지 내에서 상기 주행지지대(28)의 회전축을 장착할 수 있으며, 또는 하나 또는 그 이상의 주행지지대(28)를 예를 들어 스프링과 같은 탄성 장치 위에 장착하는 것을 염두에 둘 수 있는데, 이러한 장치는 상기 순환형 운동학적 주행링크(3)의 내부 표면(29) 위에서 이러한 주행지지대(28)를 탄력적으로 강제한다.

도시되지 않은 개량된 한 가지 변형예에 따르면, 바퀴들(2)의 축들의 이격을 유발하는 스페이서 수단(13)에 상기 주행지지대(28)를 구성하는 지지대의 바퀴 또는 상기 장치(32)를 고정시키는 것을 염두에 둘 수 있다. 따라서, 적어도 하나의 주행지지대(28)의 운동은 전동식 또는 그렇지 않은 장치에 의해 표시될 수 있고 또는 상기 스페이서 부품 또는 장치(13, 20)의 제어 운동과 연관 지을 수 있다.

본 발명의 하나의 실시예에 따르면, 상기 지지대(7)는 상기 운동학적 주행링크(3)의 양쪽에서 하나 또는 그 이상의 측면 가이드를 포함할 수 있다. 아래쪽 부분에서 측면 가이드들을 포함하고 있는 지지대(7)의 예들은 도 42 내지 도 44에 도시되어 있다.

또 다른 실시예에 따르면, 이동 가능하게 장착되어 있는 적어도 하나의 회전축(6)의 실질적으로 수평인 미끄럼 운동은, 두 개의 축(6)의 위치 설정이 조절 가능한 한 가지 실시예에 있어서, 도 4에 도시되어 있는 바와 같이 예를 들어 하나의 유압식 실린더(35)에 의해 제어되는 하나의 조절 장치(34)를 통하여 조절을 할 수 있다.

이러한 후자의 실시예들은, 본 발명에 따른 상기 일체형 주행장치가 사용될 수 있도록 구성된 상기 이동식 주행조립체(5)가 하나의 차량(36)인 경우에 있어서 특히나 흥미롭다. 따라서, 그것의 운동학적 주행링크(3)의 지지대 표면의 경우와 마찬가지로 그러한 차량(36)의 현가 장치의 경도는 아마도 조정 가능할 수 있을 것이다.

본 발명에 따른 상기 일체형 주행장치가 차량(36) 위에서 사용될 수 있도록 구성된 경우에 있어서, 적어도 하나의 바퀴(2)에 하나의 전동기 수단(37)을 미리 고려하는 것이 가능하다. 이 경우에는 적응된 운동학에 따른 적어도 하나의 바퀴를 구동하는 외부 전동기 수단(37)(미도시)에 관한 것일 수 있다.

이와 마찬가지로, 예를 들어 전동식 바퀴의 형태로 되어 있는 하나의 바퀴에 대하여 개별적인 전동기 수단(37)을 미리 고려할 수 있다.

도 47에 도시되어 있는 바와 같이, 이 전동기 수단(37)는 바퀴의 외부에 또는 그것의 내부에 (도 58) 자리 잡고 있을 수 있다. 이와 마찬가지로, 하나의 차량(36)의 경우에 있어서 상기 바퀴들(2)에 대한 하나의 추가 현가 장치를 미리 고려할 수 있다.

일반적으로, 예를 들어 스프링 또는 이와 유사한 것(38)과 같은 수단을 통하여 상기 일체형 주행장치의 바퀴들(2) 가운데 적어도 하나에 대한 추가 현가 장치의 효과를 미리 고려할 수 있다.

상기 운동학적 주행링크(3)의 외부 표면(39)은 바람직하게는 실질적으로 반 원통형인 형태를 갖는데, 다시 말해 실질적으로 반원형 단면의 형태이다. 따라서, 이러한 유형의 운동학적 주행링크(3)를 사용하는 것은 지면(4)과의 마찰 면적을 실질적으로 감소시키고, 이는 본 발명에 따른 상기 일체형 주행장치에 대하여 이동의 용이성이 증가 된다.

상기 운동학적 주행링크(3)는 또한 예를 들어 원형 또는 타원형과 같이 완전한 곡선 단면을 가질 수 있으며, 이 경우에 상기 외부 표면(39)은 상기 지면(4)과 다양한 입사각이 이루어지도록 할 수 있으며, 다른 한 편으로 상기 내부 표면(29)은 각각의 바퀴(2)의 상기 외부 표면(39) 위에 회전 가능하도록 지지되어 있다.

이를 위해, 상기 바퀴들(2)은 바람직하게는 홈(30)을 포함하며, 비록 반드시 필요한 것은 아니라 하더라도, 바람직하게는 상기 운동학적 주행링크(3)의 상기 내부 표면(29)의 경우에 대하여 보완적인 외부 측면을 갖는다.

상기 운동학적 주행링크(3)가 바퀴들(2)의 홈(31) 또는 중간 주행지지대(28)로부터 나오는 것을 방지하기 위하여, 무엇보다도 상기 주행링크(3)에 미치는 상당한 측면 응력의 경우에 있어서, 상기 주행링크(3)의 내부 표면(29)은 실질적으로 반원형, 사다리꼴, 삼각형, 정사각형, 직사각형 또는 다른 형태의 단면을 갖는다.

상기 운동학적 주행링크(3)의 내부 표면(29)에 대한 단면 형태의 다양한 예가 도 29 내지 도 34에 도시되어 있으며, 이 경우에 상기 운동학적 주행링크(3)의 외부 표면(39)은 실질적으로 반원 형태의 또는 달리 말하면 볼록한 꼴의 단면을 갖는다.

도 32 내지 도 34를 통하여 주목할 수 있는 사실은, 상기 운동학적 주행링크(3)의 외부 표면(39)이 상기 내부 표면(29)의 경우보다 더 큰 반지름의 단면을 가질 수가 있다는 것이며, 그렇게 하여 상기 주행 표면의 실질적으로 반 원통형의 형태가 상기 바퀴들(2)의 측면의 둘레 위를 받치는 가장자리를 나타내게 된다.

본 발명에 따른 또 다른 실시예에 따르면, 상기 운동학적 주행링크(3)의 내부 표면(29)은 가득 메워져 있을 수도 있고 (도 35) 또는 노치들(40)을 포함할 수도 있는데 (도 36 내지 도 38), 바람직하게는 가로방향으로 형성되고 일정한 간격을 가지며, 그 깊이로 인하여 상기 운동학적 주행링크(3)의 더욱 빠르고 훨씬 더 조용한 회전 및 변형이 가능하게 된다.

상기 노치들(40)은 다양한 형태로 구현될 수 있는데, 직사각형 단면 (도 36), 사다리꼴 단면 (도 37) 또는 삼각형 단면 (도 38)이 있다. 이것들은 또한 상기 운동학적 주행링크(3)의 전체적인 유연성을 증가시키며, 또한 더 유연하고 이에 따라서 마모에 대한 내구력은 덜 갖는 재료를 사용하지 않고서도 휘어질 수 있는 능력을 촉진시킨다.

따라서, 바람직하게는 폴리머 재질로 만들어지고, 바람직하게는 중앙의 유선 골격(41)을 형성하는, 상당한 가소성 없는, 상대적으로 견고한 운동학적 주행링크(3)를 사용할 수 있다.

본 발명에 따른 적어도 하나의 일체형 주행장치가 하나의 이동식 주행조립체 위에 장착되어 있을 때에, 전자는 후자 위에 상기 지지대(7)의 측면 부품(11, 12) 각각 안에 형성되고 실질적으로 수직인 연장된 가이드 슬롯(21) 안에서 이동 가능하게 장착되어 있는 실질적으로 수평인 상기 연결 부재(22)에 의해 고정될 수 있다.

따라서, 충격이 있는 경우 또는 지면이 균일하지 않은 경우에는, 상기 연결 부재(22) 위에 장착되어 있는 상기 스페이서 부품 또는 장치(13, 20)가, 본 발명에 따른 상기 일체형 주행장치가 장착되어 있는 상기 이동식 주행조립체의 지면 위에 미치는 지지력의 효과로 인하여, 상부 또는 하부를 향해 수직으로 이동된다.

이러한 연결 부재(22)는 주행지지대를 형성하기 위하여 이동식 주행조립체(5) 위에 고정되거나 또는 그것을 축으로 선회할 수 있도록 장착될 수 있다.

상기 연결 부재(22)가 선회하도록 장착되어 있는 경우에 있어서, 본 발명에 따른 상기 일체형 주행장치는 연결 부재의 주위를 선회할 수 있으며, 이는 예를 들어 경사면 위에서 이러한 이동식 주행조립체(5)를 용이하게 이동시킬 수 있거나 또는 예를 들어 지면(4)이 자갈 또는 다른 장애물 등으로 가득 차 있을 때에 통행이 어렵더라도 이루어질 수 있도록 할 수 있다.

바람직하게는, 본 발명에 따른 상기 일체형 주행장치의 선회 가능한 장착은 마찬가지로 계단을 올라가거나 내려가는 것이 가능하게 할 수 있다.

예를 들어, 도 51 내지 도 58에는, 본 발명에 따른 선회하는 한 쌍의 주행장치(1)가 장착된 쇼핑 카트(43)에 의한 계단을 내려가기 위한 작동이 도시되어 있다.

상기 주행장치(1)를 위한 선회 가능한 장착이 지니는 장점에는 여러 가지가 있으며 본 명세서를 통해 제시된 것은 예시에 지나지 않을 뿐이다.

본 발명에 따른 제 2 실시예의 바람직한 하나의 변형예가 도 11 내지 도 14에 도시되어 있다.

하나의 스페이서 부품 또는 장치(13, 20)의 수직 이동의 작용 하에서 바퀴(2)의 적어도 하나의 축(6)이 이동 가능하게 그리고 이격 가능하게 장착되어 있는 일체형 주행장치에 대하여 다양한 변형예를 염두에 둘 수 있다.

따라서, 도 21에 도시된 본 발명에 따른 상기 주행장치(1)의 한 가지 변형예가 도시되어 있으며, 이 경우에 단 하나의 바퀴(2)의 회전축(6)이 이동 가능한 동시에 이격 가능하게 장착되어 있다.

이와 마찬가지로 정렬되어 있거나 그렇지 않은 두 개 이상의 바퀴(2)를 포함하는 하나의 주행장치를 염두에 둘 수 있다.

따라서, 도 22에는 정렬되어 있는 네 개의 바퀴(2)를 포함하는 하나의 주행장치(1)의 한 가지 변형예가 도시된 바 있으며, 이 경우에 하나의 스페이서 부품 또는 장치(13, 20)의 수직 이동의 작용 하에서 앞쪽 바퀴들(2, 8) 및 뒤쪽 바퀴들(2, 9)의 회전축(6)이 이동 가능하게 그리고 이격 가능하게 장착되어 있다.

이와 마찬가지로, 상기 주행장치(1)가 두 개 이상의 바퀴(2)를 포함하는 경우에 있어서, 이 바퀴들은 반드시 정렬되어 있지는 않아도 된다. 그럼에도 불구하고 지적할 수 있는 점은, 동일한 일체형 주행장치의 바퀴들(2)이 그 위에서 순환하면서 회전하도록 지지되는 운동학적 주행링크(3)를 받아들이기 위한 동일한 평면 안에 위치하여야 한다는 것이다.

그 밖에도, 상기 주행장치(1)가 지니고 있는 바퀴(2) 수에 상관없이 상기 지지대(7)의 측면 부품(11, 12)은 각각 실질적으로 수직인 소정 수의 가이드 슬롯(21)을 포함할 수 있다. 이 바퀴 수가 하나 이상일 경우에는 이러한 가이드 슬롯(21)이 상기 스페이서 부품(13, 20)의 수직 방향 미끄러짐 운동을 위하여 개선된 유도를 보장할 수 있다.

예를 들어, 도 23에는 정렬된 세 개의 바퀴를 포함하는 하나의 주행장치(1)가 도시되어 있는데, 이 경우에 상기 지지대(7)의 측면 부품(11, 12)은 상기 스페이서 부품(13, 20)의 개선된 수직 방향의 유도를 위하여 각각 두 개의 수직 가이드 슬롯(21)을 포함한다.

도 24에는 삼각형 형태로 수직으로 배열되어 있는 세 개의 바퀴(2)를 포함하는 하나의 주행장치(1)가 도시되어 있는데, 하부의 두 개의 바퀴(2, 7, 8)는 도 3 및 도 11에 도시되어 있는 주행장치의 바퀴들과 실질적으로 유사하며, 세 번째 바퀴(2, 44), 다시 말해 상부의 바퀴는 다른 두 개의 바퀴(2, 7, 8) 위에 고정된 축의 주위로 회전할 수 있도록 장착되어 있다.

도시된 바와 같이, 세 번째 바퀴(2, 44)는 다른 바퀴들(2, 7, 8)에 대하여 중심 위치에서 있으나 이것이 필수적인 것은 아니다. 이 변형예에 따르면, 세 개의 바퀴(2, 7, 8, 44) 위에서 회전 및 순환이 이루어지도록 지지되는 순환형 운동학적 주행링크(3)는 두 개의 바퀴(2)에 의하여 지지되는 경우보다 실질적으로 약간 굴절 운동을 겪게 된다. 이것은 그 위에 작용되는 비틀림 응력을 감소시키고 바퀴들(2) 주위에서 상기 주행링크의 통과를 상당히 용이하게 한다.

이 변형예에 따르면, 만약에 상기 스페이서 부품 또는 장치(13, 20) 위에 장착되어 있는 실질적으로 수평인 상기 연결 부재(22)가 이동식 주행조립체(5) 위에 선회하는 방식으로 고정되어 있을 경우에, 상기 주행장치(1)는 선회 축을 형성하면서 이 연결 부재(22)의 주위를 자유롭게 선회할 수 있다.

그럼에도 불구하고, 이 변형예에 있어서 상기 연결 부재(22)의 낮은 위치로 인하여, 상기 주행장치(1)에 대하여 도 24에 도시되는 위치는 균형 위치에 해당하는 것으로서, 상기 주행장치(1)가 예를 들어 걸어가는 경우에 있어서와 같이 그 자체 위에서 선회 운동을 한 다음에 자동적으로 복귀하는 것에 해당한다.

여기서 지적할 수 있는 점은 상기 연결 부재(22)에 대한 이러한 낮은 위치가 필수적이지는 않으며 세 개의 바퀴(2, 7, 8, 44)의 회전축에 의하여 경계가 설정된 구역의 범위 안에 있다면 뚜렷하게 어디든 상관없이 이 부재가 자리 잡을 수 있다는 것이다.

도 25에는 삼각형 형태로 수직으로 배열되어 있는 세 개의 바퀴(2)를 포함하는 하나의 주행장치(1)가 도시되어 있는데, 이러한 바퀴들(2)의 각각의 회전축(6)은 실질적으로 중앙에 위치한 동일한 스페이서 부품 또는 장치(13, 20)의 수직 이동의 작용 하에 이격 가능하게 장착되어 있다.

이 변형예에 따르면, 상기 스페이서 부품 또는 장치(13, 20) 위에 장착되어 있는 실질적으로 수평인 상기 연결 부재(22)가 이동식 주행조립체(5) 위에 선회하는 방식으로 고정되어 있다. 상기 주행장치는 2π/3의 선회 축에 따라 대칭이기 때문에, 상기 연결 부재(22)는 상기 주행장치(1) 대하여 실질적으로 중앙에 장착되어 있으며, 그렇게 하여 2π/3에 대한 선회 후에 상기 주행장치(1)는 동등한 위치 안에 다시 나타나게 된다.

이 변형예에 따르면, 상기 지지대의 측면 부품 안에 형성된 연장된 하나의 가이드 슬롯(21)은 세 개의 가지가 있는 별 구조를 형성할 수 있도록 추가적인 가지를 포함한다.

본 발명의 또 다른 개선점은 도 2 및 도 4에 도시되어 있는 바와 같이, 실질적으로 수평인 하나의 추가적인 직선 부분(45)을 포함하는 연장된 가이드 슬롯(10) 내에 적어도 하나의 바퀴(2)의 회전축(6)을 장착하는 데 있다.

상기 가이드 슬롯(10)의 실질적으로 수평인 직선 부분(45) 안에서 상기 회전축(6)의 위치에 대한 표시는 상기 바퀴들(2) 주위로 상기 운동학적 주행링크(3)의 장력을 조절하는 것을 가능하게 하며 상기 운동학적 주행링크(3)의 배열 또는 그것의 대체에 사용된다.

이러한 표시는, 예를 들어 바퀴들(2) 가운데 하나의 회전축(6)을 받치는 하나의 편심 바퀴(47)를 통한 경우와 같이 빠르고 실용적이며 비용 부담이 적은 조절 장치(46)를 통하여 이루어진다. 이러한 조절 장치(46)는 본 발명에 따른 실시예가 무엇이든 상관없이 전문가에 의하여 적용될 수 있다.

앞서 설명되어 있는 바와 같이, 본 발명에 따른 상기 일체형 주행장치는 주행조립체 또는 주행지지대를 형성하기 위하여 그 위에 있는 기존의 바퀴들(2)을 대신하여 모든 이동식 주행조립체(5)에 장착될 수 있다.

따라서, 본 발명은 적어도 하나의 일체형 주행장치에 의하여 지지되는 하나의 샤시를 포함하는 모든 이동식 주행조립체(5)에 관한 것으로서, 이 경우에 본 발명에 따라 적어도 하나의 일체형 주행장치가 있으며, 적어도 하나의 주행장치(1)가 유도적일 수 있다.

이는 또한, 통상적으로 바퀴 위에 장착되어 이동 가능한 또는 이동식인 모든 가구(48)에 적용될 수 있으며, 실내 가구, 카트, 탁자, 안락 의자, 의자, 작업대, 병원 침대, 식기대 등이 포함된다.

마지막으로, 본 발명의 적용은 제한이 없으며, 슈퍼마켓 카트, 장난감, 유모차, 로봇, 기중기, 슈트 케이스, 발판 등과 같이 통상적으로 바퀴를 포함하는 모든 이동식 주행조립체(5)에 적용될 수 있다.

이 발명은 모든 분야와 관련이 있으며, 더욱 특별하게는 운송, 가구업, 식당업, 보건, 농업, 및 기계 전반 등의 분야에 해당된다.

모든 유형의 지면 위에서 내구력을 지니고 소음이 없고 편안하기 때문에, 본 발명에 따른 상기 일체형 주행장치는 선행 기술과 모순되지 않는 개선 사항을 제공하는 새로운 유형의 주행 수단이다.

분명하게 말하자면, 본 발명은 앞서 설명되고 여러 도면에 도시된 바람직한 실시예에만 제한되지 않기 때문에, 전문가는 본 발명의 해당 범위 내지 틀에서 벗어나는 경우만 아니라면 이에 대하여 다양한 변형을 제공할 수 있으며 다른 변형예를 생각해 볼 수 있다.

이와 마찬가지로, 비록 여러 도면에 오직 하나의 순환형 운동학적 주행링크(3)를 포함하는 일체형 주행장치가 도시되어 있기는 하지만, 두 개 또는 그 이상을 포함하는 일체형 주행장치를 염두에 두는 것은 아무런 문제도 없으며, 이는 예를 들어 본 발명에 따라 여러 개의 일체형 주행장치를 연결하는 것을 통하여 이루어진다. 이와 같은 경우에 있어서, 상기 운동학적 주행링크들(3)은 서로가 앞뒤로 정렬될 수 있으며 또는 평행하게 실질적으로 똑같은 수준에서 위치할 수도 있다.

1 : 주행장치 2 : 바퀴
3 : 주행링크 4 : 지면
5 : 주행조립체 6 : 회전축
7 : 지지대 8 : 바퀴
9 : 바퀴 10 : 가이드슬롯
11,12 : 측면 부품 13 : 스페이서 수단
14 : 조절 선회 디스크 15 : 가이드 슬롯
16,17 : 체결 나사 18 : 눈금 매기기 수단
19 : 표지 20 : 스페이서 장치
21 : 가이드 슬롯 22 : 연결 부재
23 : 수직판 24 : 절단면
25 : 조립 수단들 27 : 수평 방향 막대기
28 : 주행지지대 29 : 내부 표면
30 : 홈 31 : 가이드 슬롯
32 : 기계식 장치 33 : 유압식 실린더
34 : 조절 장치 35 : 유압식 실린더
36 : 차량 37 : 전동기 수단
39 : 외부 표면 40 : 노치
41 : 골격 43 : 쇼핑 카트
44 : 바퀴 45 : 직선 부분
46 : 조절 장치 47 : 편심 바퀴
48 : 가구

Claims (39)

1. 적어도 두 개의 바퀴(2)를 포함하며, 이 중 두 개의 끝 부분 바퀴(2, 8, 9)가 측면 부품(11, 12)을 포함하는 하나의 지지대(7)에 의하여 지지되는 하나의 축(6)에 의하여 정렬되고 장착되거나 그 주위를 회전하도록 구성되며, 상기 바퀴들(2)은 적어도 두 개의 바퀴(2)와 접촉하는 하나의 내부 표면(29) 및 지면(4)과 접촉하는 하나의 외부 표면(39)을 포함하는 하나의 순환형 운동학적 주행링크(3)에 의하여 서로가 운동학적으로 연결되어 있으며, 이는 일체형 주행장치(1)가 적어도 두 개의 바퀴(2)에 의하여 순환하도록 지지되는 상기 운동학적 주행링크(3) 위에서 주행하도록 하기 위한 것으로서, 상기 운동학적 주행링크(3), 상기 바퀴들(2) 및 하나의 스페이서 수단(13)의 상호 연결에 의하여, 바퀴들(2) 가운데 적어도 하나의 회전축(6)은 지면(4) 위에 미치는 압력의 독립적인 작용 하에서 그리고 상기 운동학적 주행링크(3)에서 나오는 연결에 의한 근접 복원에서, 상기 스페이서 수단(13)에 의해 이격되는 동안 자동적으로 이동할 수 있도록, 미리 정해져 있는 코스 위에서 완충되고 유도되는 방식으로 지면(4) 위에서 자유롭게 이동할 수 있도록 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   작동을 하는 동안 이동 가능한 상기 회전축(6)은 상기 지지대(7)의 측면 부품(11, 12) 안에 형성된 연장된 하나의 가이드 슬롯(10)을 따라 선형적인 코스에 따라 이동되고, 상기 순환형 운동학적 주행링크(3)는 상기 연장된 가이드 슬롯(10) 안에서 근접 위치에서 각각의 이동 가능한 회전축을 유지하며, 이동할 때에 저항 탄력 및 복원력을 작용하는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
   
3. 제1항에 있어서,
   각각의 끝 부분 바퀴(2, 8, 9)의 회전축(6)은 상기 스페이서 수단(13)에 의해 이격될 때 그리고 상기 운동학적 링크(3)에 의하여 근접 복원될 때 이동 가능하게 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 스페이서 수단(13)은 상기 지지대(7)의 측면 부품(11, 12) 안에 형성되고 수평선에 대하여 기울어진 연장된 가이드 슬롯(10)인 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
   
5. 제2항 또는 제4항에 있어서,
   상기 연장된 가이드 슬롯(10)은 0˚∼90˚사이의 고정되거나 변형 가능한 경사 각도에 따라 수평선에 대하여 기울어져 있는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 연장된 가이드 슬롯(10)의 경사 각도는 0˚∼45˚사이에 있으며, 바람직하게는 8˚∼35˚사이에 있는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
   
7. 제5항에 있어서,
   상기 연장된 가이드 슬롯(10)의 경사 각도는 상기 가이드 슬롯(15)을 따라서 미끄러짐 가능하게 장착되어 있는 상기 회전축(6)의 통과를 위하여 구성된 가이드 슬롯(15)을 포함하는 조절 가능한 경사를 갖는 하나의 조절 선회 디스크(14)를 통하여 조절 가능하며, 회전축(6)은 또한 상기 지지대(7)의 측면 부품(11, 12) 안에 형성된 연장된 가이드 슬롯(10, 13)을 통과하는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
   
8. 제2항에 있어서,
   상기 지지대(7)의 측면 부품(11, 12) 안에 형성된 연장된 가이드 슬롯(10)의 위치는 빠른 조절 장치를 통하여 표시되는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
9. 제2항에 있어서,
   상기 스페이서 수단(13)은 지면(4)에 대한 지지력의 효과로 인하여 상기 지지대(7)의 측면 부품(11, 12) 안에 형성된 연장된 가이드 슬롯(10)을 따라서 이동 가능한 상기 회전축(6)을 이격시킬 수 있도록 구성된 스페이서 부품 또는 장치(20)인 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 스페이서 부품 또는 장치(20)는 어떠한 작동력에 의하여 작동됨에 따라 다른 회전축(6)이 이격될 때, 하나의 바퀴(2)의 적어도 하나의 이동 가능한 회전축을 이동시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
11. 제10항에 있어서, 상기 작동력은 지면(4)에 대한 상기 일체형 주행장치(1)의 지지력으로부터 나오는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
12. 제9항에 있어서, 상기 지지대(7)는 그것의 측면 부품(11, 12) 안에서 적어도 하나의 연장된 가이드 슬롯(21)을 포함하고, 그 안에서 하나의 연결 부재(22)가 상기 일체형 주행장치(1) 전체에 대하여 가로 방향으로 이동 가능하게 장착되어 있으며, 상기 연결 부재(22)는 적어도 하나의 스페이서 부품 또는 장치(20)를 수용하거나 또는 연결하는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
13. 제12항에 있어서,
    두 개의 스페이서 부품 또는 장치(20)는 끝 부분 바퀴들(2, 8, 9)의 양쪽에서 상기 연결 부재(22) 위에 평행으로 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
14. 제9항에 있어서,
    상기 스페이서 장치(20)는 수직판(23) 형태를 갖는 스페이서로서, 이는 세로 방향 연장 가운데 적어도 하나가 그 끝 부분에서 하나의 절단면(24)을 포함하고, 상기 절단면(24)은 상기 끝 부분 바퀴들(2, 8, 9)의 회전축들(6)에 힘을 가하도록 구성된 것으로서, 따라서 상기 지지대(7)에 대하여 상기 스페이서 장치(20)가 이동할 때에, 기울어진 경사면의 효과에 의하여 한 축을 다른 한 축에 대해 이동시키는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
15. 제14항에 있어서,
    상기 절단면(24)은 V자 형태를 가지며, 이 경우에 가지들은 각각 외부를 향하고 있어서 끝 부분 바퀴들(2, 8, 9)의 이동 가능한 상기 회전축(6)을 부동 위치에 있어서 V자로 파인 곳에 맞물리도록 할 수 있는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
16. 제15항에 있어서,
    상기 V자형 절단면(24)의 열림 각도는 60˚∼160˚ 사이에 있고, 바람직하게는 120˚인 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
17. 제15항에 있어서,
    상기 V자형절단면(24)의 모난 부분 및 직선 부분은 둥글게 되어 있는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
18. 제2항에 있어서,
    상기 연장된 가이드 슬롯(10)은 또한 실질적으로 수평인 직선 부분(45)을 포함하고, 이것을 따라서 적어도 하나의 이동 가능한 회전축(6)이 실질적으로 수평 방향 미끄러짐이 이루어지도록 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
19. 제18항에 있어서,
    실질적으로 수평인 상기 직선 슬롯(45) 안에의 상기 회전축(6)의 위치는 조절 장치(34, 46)를 통하여 표시되는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
20. 제19항에 있어서,
    상기 조절 장치(46)는 바퀴들(2) 가운데 하나의 회전축(6)을 지지하는 하나의 편심 바퀴(47)를 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
21. 제19항에 있어서,
    상기 조절 장치(34)는 유압식 실린더(35)에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
22. 제1항에 있어서,
    상기 일체형 주행장치(1)는, 두 개의 바퀴(2) 사이에 위치하고, 상기 운동학적 주행링크(3)의 하부 및/또는 내부 표면(29)에 매우 가까이 또는 그 위에 적어도 하나의 중간 주행지지대(28)를 더 포함하며, 상기 중간 주행지지대(28)는 상기 운동학적 조절 링크(3)에 대하여 가로 방향 위치에서 고정되거나 또는 조절 가능한 적어도 하나의 주행장치 또는 다른 형태를 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
23. 제22항에 있어서,
    상기 주행지지대(28)는 탄력 장치 위에 장착되어 상기 순환형 운동학적 주행링크(3)의 내부 표면(29) 위에서 탄력적으로 강제되는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
24. 제22항에 있어서,
    적어도 하나의 주행지지대(28)의 운동은 전동식 또는 그렇지 않은 적응된 장치(32)에 의해 표시될 수 있고 또는 상기 스페이서 부품 또는 장치(13, 20)의 제어 운동과 연관 지을 수 있는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
25. 제24항에 있어서,
    상기 전동식 적응된 장치(3)는 유압식 실린더(33)인 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
26. 제1항에 있어서,
    상기 바퀴들(2) 가운데 적어도 하나는 하나의 전동기 수단(37)을 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
27. 제1항에 있어서,
    상기 운동학적 주행링크(3)의 외부 표면(39)은 실질적으로 반원 형태의 또는 볼록한 꼴의 형태를 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
28. 제1항에 있어서,
    상기 운동학적 주행링크(3)는 반원 형태 또는 곡선 형태의 전체적인 단면을 포함하고, 상기 바퀴들(2)은 홈(30)을 포함하며, 각각의 홈(30)은 상기 운동학적 주행링크(3)의 상기 내부 표면(29)의 단면에 해당하는 단면을 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
29. 제1항에 있어서,
    상기 운동학적 주행링크(3)의 상기 내부 표면(29)은 실질적으로 반원형, 사다리꼴, 삼각형, 정사각형, 또는 직사각형의 단면을 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
30. 제1항에 있어서,
    상기 운동학적 주행링크(3)의 외부 표면(39)은 상기 내부 표면(29)의 경우보다 더 큰 반지름의 원형 또는 곡선 단면을 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
31. 제1항에 있어서,
    상기 운동학적 주행링크(3)의 내부 표면(29)은 가로 방향의 일정한 노치들(40)을 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
32. 제1항에 있어서,
    상기 지지대(7)는 상기 운동학적 주행링크(3)의 양쪽에 구비된 하나 또는 그 이상의 측면 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
33. 제1항에 있어서,
    상기 스페이서 수단(13)은, 하나의 운동 변환 장치가 지면(4)에 대한 지지로부터 나오는 힘의 영향을 받을 때에, 상기 끝 부분 바퀴들(2, 8, 9)의 회전축들(6)을 이격시킬 수 있도록 구성된 커넥팅 로드를 갖는 상기 운동 변환 장치 또는 다른 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
34. 제1항에 있어서,
    상기 일체형 주행장치(1)는 하나 또는 여러 개가 이동식 주행조립체(5) 위에서 수직 또는 수평인 축 주위로 고정되거나 또는 선회하는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
35. 제12항에 있어서,
    상기 일체형 주행장치는 이동식 주행조립체(5) 위에 장착되어 있고 상기 연결 부재(22)에 의해 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
36. 제1항에 있어서,
    상기 일체형 주행장치(1)는 삼각형 형태로 수직으로 배열되어 있는 세 개의 바퀴(2)를 포함하며, 하부의 두 개의 바퀴(2, 8, 9)의 회전축들(6)은 적어도 하나의 스페이서 수단(13)에 의해 이격 가능하게 장착되어 있고, 세 번째 바퀴(2, 44), 즉 상부의 바퀴는 이것들 위에서 고정된 축(6) 주위로 회전하도록 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
37. 제1항에 있어서,
    상기 일체형 주행장치(1)는 삼각형 형태로 수직으로 배열되어 있는 세 개의 바퀴(2)를 포함하며, 이러한 바퀴들(2)의 각각의 회전축(6)이 실질적으로 중앙에 위치한 동일한 스페이서 수단(13)에 의하여 이격 가능하게 장착되어 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
38. 제1항 내지 제37항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 일체형 주행장치(1)는 두 개의 또는 그 이상의 순환형 운동학적 주행링크(3)를 포함하고, 상기 운동학적 주행링크(3)는 각각 적어도 두 개의 바퀴(2)에 의하여 지지되며, 서로가 앞뒤로 정렬되어 있거나 또는 평행하게 똑같은 수준에서 위치하는 것을 특징으로 하는 일체형 주행장치.
    
39. 하나의 샤시를 포함하는 이동식 주행조립체(5)에 있어서, 상기 샤시는 청구항 1 내지 38항 중 어느 한 항에 따른 적어도 두 개의 조종 가능한 일체형 주행장치(1)에 의하여 지지되는 것을 특징으로 하는 이동식 주행조립체.
    

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