KR20100129207A - 매니퓰레이터에 의해 안내된 공구의 추가적인 공구축을 작동시키기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

매니퓰레이터에 의해, 특히 로봇 (1) 에 의해 안내된 공구 (2) 의 추가적인 공구축 (Z) 을 작동시키기 위한 본 발명에 따른 방법에 의하면, 공간에서의 상기 공구의 위치 및/또는 방향은 매니퓰레이터축들의 축위치 (q1 - q6) 들에 의해 미리 주어지고, 공구축의 위치량 (f) 은 미리 주어지며, 저장되고 및/또는 표시되며, 이때 위치량 (f) 과, 상기 위치량을 초래하는 상기 공구축의 축위치 (e) 간에 자동적인 변환이 실행된다.

Description

매니퓰레이터에 의해 안내된 공구의 추가적인 공구축을 작동시키기 위한 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE TO OPERATE AN ADDITIONAL TOOL AXIS OF A TOOL GUIDED BY A MANIPULATOR}

본 발명은 매니퓰레이터 (manipulator) 에 의해 또는 로봇에 의해 안내된 공구의 추가적인 공구축을 작동시키기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.

예컨대 US 6,787,729 B2 에는 용접 집게 형태의 공구를 6축 산업용 로봇에 의해 안내하는 것이 공지되어 있다. 이를 통해, 공구는 - 로봇의 작업영역의 범위에서 - 직교 공간 (Cartesian space) 에서 임의의 위치 및 방향으로 데려가질 수 있다. 추가적인 선형 공구축은 용접 집게의 폐쇄를 가능하게 한다. US 6,787,729 B2 는 선형 공구축의 제어를 로봇의 제어장치 안에 통합시키는 것을 제안하며, 상기 제어장치는 매니퓰레이터축들도 제어한다.

DE 10 2004 011 769 B3 에는 6축 산업용 로봇으로 리모트-레이저 헤드 (remote-laser head) 를 안내하고, 그의 초점거리는 이동 가능한 리니어 유닛 (linear unit) 을 통해 조정 가능한 것이 공지되어 있다. 로봇의 제어장치 안에는 로봇의 핸드축들의 운동을 통해 레이저 빔을 유도하는 프로그램이 보관되어 있다. 또한, DE 20 2007 018 689 U1 는 레이저의 초점 위치를 수정하기 위해 로봇의 축의 이동을 통해 레이저 광학계를 변경하는 것을 제안한다.

일반적으로 종래에는 매니퓰레이터의 제어장치에 의한 추가적인 공구축들의 트리거링은 우선 공구축의 목표 축위치들, 예컨대 리니어 드라이브의 위치 또는 서보모터의 각위치가 미리 주어짐으로써 수행된다. 이는 예컨대 온라인으로는 이른바 티칭 (teaching) 을 통해 수행되거나 또는 오프라인으로는 편집 가능한 프로그램 코드 (program code) 의 형태로 수행될 수 있다. 미리 주어진 목표 축위치들은 저장된다. 그 후, 이러한 유형으로 저장된 작업 프로그램의 실행시 제어장치는 저장된 목표 축위치들을 판독하고, 이 목표 축위치들에 상응하여 액추에이터, 예컨대 리니어 드라이브 또는 서보모터를 트리거링한다.

이러한 절차는 다수의 단점을 가지며, 상기 단점들은 리모트 레이저 용접의 예에서 확연히 나타날 수 있다. 한편으로는, 레이저 헤드의 포커싱 광학계 (focusing optical system) 의 초점거리가 사용된 레이저의 파장에 좌우된다. 작업 프로그램의 티칭 또는 검사를 위해 보다 약한 파일럿 레이저 (pilot laser) 가 사용되면 (그의 파장은 작업 가동시 이용되는 공정용 레어저의 파장과 구별된다), 공작물 상으로의 파일럿 레이저의 포커싱은 공정용 레이저의 초점조정과는 다른 포커싱 광학계의 드라이브의 목표 축위치들을 요구한다. 다른 한편으로는, 포커싱 광학계의 초점거리는 비선형으로 포커싱 광학계의 축위치에 크게 좌우된다. 즉, 예컨대 용접되어야 하는 공작물 안의 오프셋부를 뒤따라가기 위해 초점거리가 10 mm 만큼 확대되어야 한다면, 이 10 mm 은 상응하는 목표 축위치로 간단히 비례적으로 환산될 수 없으며, 이는 특히 바로 소망하는 초점거리를 초래하는 목표 축위치들의 오프라인 프로그래밍을 계속 어렵게 한다.

그렇기 때문에, 공구의 오프셋 및 변속비의 고려하에 접근되는 목표 축위치들의 직접적인 사전 설정을 예정하는 오늘날의 제어장치들을 갖고는 임의의 공구축들, 특히 축위치 또는 예컨대 레이저의 파장과 같은 다른 공구 파라미터들과의 비선형 관계를 가진 공구축들을 최적으로 제어하는 것이 아직 가능하지 않다.

따라서, 본 발명의 목적은 매니퓰레이터에 의해 안내된 공구의 추가적인 공구축의 작동을 개선하는 것이다.

상기 목적은 청구항 제 1 항의 특징을 가진 방법을 통해 달성된다. 청구항 제 13 항은 청구항 제 1 항에 따른 방법을 실행하기 위한 장치를, 청구항 제 14 항은 컴퓨터 프로그램을, 청구항 제 15 항은 컴퓨터 프로그램 제품을, 특히 저장 매체 또는 데이터 저장 매체를 보호하에 두고 있다. 종속항들은 바람직한 개선예에 관한 것이다.

본 발명에 따르면, 매니퓰레이터에 의해 안내된 공구의 공구축의 위치량들 및 이것들을 초래하는 공구축의 축위치들을 자동으로 변환 (conversion) 하는 것이 제안된다. 이러한 자동적인 변환은 예컨대 레이저의 파장, 또는 초점거리와 축위치 간의 비선형 관계를 고려할 수 있고, 그러므로 로봇에 의해 안내된 리모트-레이저 헤드의 바람직한 티칭을 가능하게 한다. 이러한 방식으로, 본 발명의 관점에 따르면, 공정에 관련된 분명한 위치량들이 작업 프로그램 또는 컴퓨터 프로그램에서 사용될 수 있으며, 이는 프로그래밍을 쉽게 하도록 하는데, 왜냐하면 사용자는 이제 직접 위치량들, 예컨대 초점거리를 사전 설정 또는 편집할 수 있기 때문이다. 본 발명의 다른 관점에 따르면, 정반대로 공구축의 축위치들은 공정에 관련된 명확한 방식으로 위치량들로서 보여질 수 있다. 예컨대, 티칭된 경로의 검사 동안, 포커싱 광학계의 방금 차지한 축위치는, 사용자에게 보여지는 초점거리로 변환될 수 있다.

매니퓰레이터는 일반적으로 하나 또는 다수의, 바람직하게는 적어도 6 개의 매니퓰레이터축, 예컨대 관절식 암 로봇 또는 스카라 (SCARA) 로봇의 회전축들 또는 포탈 로봇 (portal robot) 의 선형축들을 구비한다. 이 매니퓰레이터축들의 축위치들의 사전 설정을 통해, 매니퓰레이터에 의해 안내된 공구는 공간에서의 소망하는 위치 및/또는 방향으로 데려가질 수 있다. 상기 위치는 예컨대 기준 좌표계에 대한 직교 좌표를 통해 표시될 수 있고, 상기 방향은 예컨대 기준 좌표계에 대한 오일러 또는 카르단 앵글 (Euler or Cardan angle) 을 통해 표시될 수 있다. 특히 회전축 둘레의 각위치 (angular position), 또는 병진 축을 따른 변위, 즉 운동축의 자유도를 묘사하는 좌표의 값은 축의 위치 또는 축위치라고 불리운다. 매니퓰레이터축들의 축위치들은 매니퓰레이터의 포워드 키네메틱스 (forward kinematics) 를 통해 공구의 위치 및 방향으로 묘사된다. 정반대로, 역변환 (inverse transformation) 을 통해 또는 백워드 키네메틱스 (backward kinematics) 의 해제를 통해 공구, 예컨대 레이저 광학계의 소망하는 위치 및/또는 방향은 공간에서 매니퓰레이터축들의 축위치들로 묘사될 수 있고, 그러므로 공간에서의 공구의 위치 및/또는 방향은 매니퓰레이터 포커싱들의 이 축위치들에 의해 미리 주어질 수 있다.

이에 반해, 매니퓰레이터에 의해 안내된 공구는 적어도 하나의 추가적인 공구축, 예컨대 리니어 드라이브 (linear drive) 의 또는 서보모터의 축을 구비하며, 상기 축과 함께 레이저 헤드의 포커싱 광학계가 조절될 수 있다. 이 추가적인 공구축은 바람직하게는 매니퓰레이터축들과는 관계 없이 또는 언커플링되어 공구의 위치량, 예컨대 레이저 헤드의 초점거리, 또는 그의 초점에 대한 그의 거리를 결정한다.

본 발명의 관점에 따르면, 이 위치량은 상기 위치량을 초래하는 공구축의 축위치로 자동으로 변환되며, 그러므로 미리 주어지고, 특히 컴퓨터 프로그램 안에 저장된다. 이러한 방식으로, 위치량 자체는, 예컨대 레이저 헤드에 대한 레이저 초점의 소망하는 직교 거리 (Cartesian distance) 는 예컨대 휴대용 장치를 통해 티칭 동안의 상응하는 값의 입력을 통해, 또는 제어장치의 티칭된 또는 오프라인으로 프로그램화된 작업 프로그램의 편집을 통해 간단하게 미리 주어질 수 있다. 본 발명의 다른 관점에 따르면, 추가적으로 또는 대안적으로, 공구축의 축위치는 상기 공구축의 축위치가 초래시키는 위치량으로 자동으로 변환되고, 이것은 표시된다. 이러한 방식으로, 위치량은, 예컨대 레이저 헤드에 대한 레이저 초점의 직교 거리가 명확한, 공정 특정적인 (process-specific) 방식으로 표시될 수 있고, 그러므로 작업 프로그램의 검사를 간단하게 한다.

본 발명의 바람직한 실시형태에서, 위치량과 상기 위치량을 초래하는 축위치간의 변환은 매니퓰레이터의 제어장치 안에서 실행된다. 이를 위해, 상기 제어장치 안에는 하나 또는 다수의 변환장치 (conversion device) 가 하드웨어 기술적으로 및/또는 소프트웨어 기술적으로 구현되어 있을 수 있다. 바람직한 실시형태에서, 이러한 변환장치는 자동으로 또는 상응하는 공구가 연결되어 있으면 수동으로 활성화될 수 있다. 그러므로, 서로 다른 변환장치들, 또는 하나의 변환장치의 서로 다른 작동모드들의 선택적인 활성화를 통해 여러 가지 공구의 공구축들이 트리거링될 수 있다.

위치량과 상기 위치량을 초래하는 축위치 간의 변환은 매니퓰레이터의 작동 동안 실행되는 것이 바람직하며, 따라서 작업 프로그램의 작성, 수정 또는 검사시 보다 분명한, 공정에 관련된 위치량들이 이용될 수 있고, 특히 저장되며 및/또는 표시될 수 있다.

본 발명은, 예컨대 매니퓰레이터에 의해 안내된 레이저 헤드의 포커싱 광학계에서 그러한 것처럼, 위치량이 상기 위치량을 초래하는 축위치에 비선형으로 좌우되면 특히 바람직하다.

예컨대 포커싱 광학계의 파장에 따른 초점거리에서 그러한 것처럼, 위치량을 상기 위치량을 초래하는 공구축의 축위치로 변환하는 것은 하나 또는 다수의 공구 파라미터에 좌우될 수도 있다. 이 경우, 축위치에서의, 또한 위치량에서의 변화들은 서로 구별되며, 따라서 특히 위치량의 소망하는 변경은 공정 특정적으로, 또한 직관적으로 표시될 수 있다.

특히 매니퓰레이터의 상기 제어장치 안에서 위치량이 상기 위치량을 초래하는 축위치로 변환되면, 공구축의 이 축위치는 상기 제어장치 안에서 감시될 수 있다. 이를 위해, 예컨대 공구축의 축위치가 미리 주어진 범위 내에 놓여 있는지 또는 비허용적으로 소프트웨어-리밋 스위치를 초과하는지의 여부, 및/또는 시간에 걸친 축위치의 변경, 특히 공구축의 축 속도 또는 가속도가 미리 주어진 범위 내에 놓여 있는지 또는 미리 주어진 최대값들을 초과하는지의 여부가 감시될 수 있다. 이렇게 이미 존재하는 축 감시 (axis monitoring) 들이 상기 제어장치 안에 변함없이 유지될 수 있는 것이 바람직하다.

바람직한 실시형태에서, 변환은 하나 또는 다수의 공구 파라미터에 좌우된다. 공구 파라미터들은 예컨대 사용자에 의해 미리 주어질 수 있다. 예컨대, 사용자는 파일럿 레이저가 또는 공정용 레이저가 매니퓰레이터에 의해 안내되는지의 여부를 선택할 수 있다. 그 후, 변환은 파장을 기초로, 이에 따라 포커싱 광학계의 축위치와 초점거리 간의 비선형 관계를 기초로 수행된다. 같은 정도로, 상기 안내된 공구는 자동으로 인식될 수 있고 상응하는 변환이 선택될 수 있다.

바람직한 실시형태에서, 선택적으로 위치량이 또는 상기 위치량을 초래하는 공구축의 축위치가 미리 주어지며, 저장되고 및/또는 표시된다. 이는 본 발명의 융통성을 높인다. 예컨대, 일 실시형태에서 사용자는 축값, 즉 포커싱 광학계의 위치가 직접 표시되는지 또는 이를 통해 전달된 초점거리가 직접 표시되는지의 여부를 선택할 수 있다. 축값들 자체만을 처리할 수 있는 본 발명에 따르지 않은 제어장치에 의해서도 처리될 수 있는 컴퓨터 프로그램을 생성하기 위해, 다른 바람직한 실시형태에서는 선택적으로 공구축의 축위치가 미리 주어질 수도 있고, 특히 저장될 수 있다.

그 밖의 장점 및 특징은 종속항과 실시예들에 기재되어 있다.

본 발명에 따르면, 매니퓰레이터에 의해 안내된 공구의 추가적인 공구축의 작동을 개선할 수 있다.

도 1 은 본 발명의 실시에 따른 레이저 가공시의 로봇을 도시하는 도면.
도 2 는 본 발명에 따른 방법의 진행을 도시하는 도면.

도 1 은 6축 관절식 암 로봇 (1) 을 보여주고 있으며, 검은색으로 암시되어 있는 그의 구동모터들은 캐로셀 (carrousel) 을 기본 베이스에 대해 회전각도 (q1) 만큼, 로커암을 상기 캐로셀에 대해 회전각도 (q2) 만큼, 암 (arm) 을 상기 로커암에 대해 회전각도 (q3) 만큼, 센트럴 핸드 (central hand) 를 상기 암에 대해 한쌍씩 직각으로 서로 한 점에서 교차하는 핸드축 (hand axis) 들 둘레로 회전각도 (q4 내지 q6) 만큼 회전시킨다. 6 개의 매니퓰레이터축의 이 회전각도들 또는 축위치 (q1,...,q6) 들은 공간에서의 리모트-레이저 헤드 (2) 의 위치 및 방향 (orientation), 특히 그의 출구 조리개의 직교 좌표와 그의 광축의 방향을 결정한다. 공간에서의 레이저 헤드의 소망하는 위치 및/또는 방향의 역변환을 통해, 매니퓰레이터축들의 관련된 축위치 (q1 - q6) 들이 결정될 수 있고, 그러므로 로봇 (1) 의 포즈 (pose) 가 미리 주어질 수 있다.

리모트-레이저 헤드 (2) 는 레이저 광원 (3) 을 구비하며, 상기 레이저 광원은 도시되어 있지 않은 변형에서는 광도체, 특히 광케이블을 이용해 별도의, 특히 고정식 레이저 광원으로부터의 레이저빛의 입사를 통해 실현될 수도 있다. 예컨대 초점 (F) 에서 공작물 (4) 을 용접 또는 절단하기 위한 레이저빛의 초점조정을 위해, 리모트-레이저 헤드 (2) 는 조정 가능한 포커싱 광학계를 구비하며, 상기 포커싱 광학계는 도 1 에 고정식인 제 2 렌즈 (3.2) 와, 이에 반해 이동식인 제 1 렌즈 (3.1) 에 의해 암시되어 있다. 초점거리, 또는 제 2 렌즈 (3.2) 의 주평면으로부터 초점 (F) 의 거리는,

레이저 (3) 의 파장 (λ) 에 좌우되는 렌즈 (3.1 또는 3.2) 의 초점거리 (f_3.i); 및

상기 제 2 렌즈에 대한 상기 제 1 렌즈의 영 (zero) 위치 (d₀) 와 레이저 헤드 (2) 의 공구축 (Z) 을 따른 축위치 (e) 로부터 발생하는, 두 렌즈 (3.1, 3.2) 의 서로 향하고 있는 주평면들의 간격 (d) 을 가진,

에 따라, 비선형으로 공구 파라미터 (λ) 및 공구축 (Z) 의 축위치 (e) 에 좌우된다.

초점조정을 위해, 제 1 렌즈 (3.1) 의 축위치, 즉 광축 (Z) 에서의 그의 위치는 공구 (2) 의 리니어 드라이브 또는 서보 드라이브 (2.1) 를 통해 조절될 수 있다.

티칭을 위해 레이저 헤드 (2) 는 파일럿 레이저 (3) 를 갖추고 있으며, 공작물 (4) 위에서의 소망하는 위치 및 방향으로 데려가진다. 후속하여, 예컨대 입력장치 (30) 를 통해 또는 작업 프로그램의 편집을 통해, 위치량으로서의 초점거리 (f) 는 초점 (F) 이 공작물 표면에 놓이도록 미리 주어진다. 이 위치량은 - 예컨대 작업 프로그램 안에서 또는 이것으로부터 호출된 데이터 안에서 - 데이터 저장매체 (20) 에 저장된다.

한편으로는 로봇 (1) 의 6 개의 매니퓰레이터축을 제어하고 다른 한편으로는 레이저 헤드 (2) 의 공구축 (Z) 을 제어하며, 이를 위해 드라이브 (2.1) 로부터 그의 실제 축위치 (e_ist) 를 얻고, 조정 크기 (u), 예컨대 목표 전류값을 상기 드라이브에 보내주는 제어장치 (10) 는 변환장치 (11) 및 공구축들-제어 유닛 (12) 을 구비한다. 이를 위해 제어장치 (10) 는 인터페이스를 구비하며, 상기 인터페이스는 공구축 (Z) 과 그 밖의 가능한 추가적인 공구축들을 위해 변환장치 (11) 를 통해 구현된 환산 기능들을 관리한다.

예컨대 사용자에 의한 입력을 통해, 또는 리모트-레이저 헤드 (2) 를 연결된 공구로 인식함으로써, 공구축 (Z) 을 위한 변환장치 (11) 또는 상응하는 작동모드가 활성화된다. 이를 위해, 함수 관계 (1) 가 보관되어 있는 환경설정 데이터가 판독된다. 이때, 파일럿 레이저가 또는 공정용 레이저가 로봇 (1) 에 의해 안내되는지의 여부에 따라 파장 (λ) 을 위한 상응하는 값이 책정된다.

데이터 저장매체 (20) 에 저장된 작업 프로그램의 처리시, 제어장치 (10) 는 설정되어야 하는 초점거리를 위한 미리 주어진 위치값 (f_soll) 들을 얻는다. 이로부터, (1) 및 파장 (λ) 을 위한 상응하는 값을 가진 변환장치 (11) 는 공구축 (Z) 을 위한 축위치 (e), 즉 제 1 렌즈 (3.1) 의 또는 드라이브 (2.1) 의 목표위치를 결정한다. 이 목표 축위치는 공구축들-제어 유닛 (12) 안에서 레이저 헤드 (2) 의 드라이브 (2.1) 를 위한 제어 명령 (u) 으로 변환되며, 이는 도 2 에 간단한 비례 제어기 (proportional controller) 를 통해 암시되어 있다.

이로써, 작업 프로그램 안에는 분명한, 직관적으로 이해될 수 있는, 공정에 관련된 위치값들이 소망하는 초점거리 (f) 의 형태로 미리 주어지며, 저장되고, 편집될 수 있다. 상기 제어장치는 사용된 레이저와는 관계 없는 이 위치값들을 이용된 레이저의 파장 및 포커싱 광학계의 비선형 특성에 상응하여 적절한 축위치 (e) 들로 변환하고, 이것들을 옮긴다. 이제 예컨대 파일럿 레이저 대신 원래의 공정용 레이저가 사용되면, 변환장치 (11) 는 공구의 저장된 목표 위치값들, 즉 초점거리 (f_{3 .i}(λ_{공정용 레이저})) 를 가진 레이저 헤드 (2) 의 초점거리 (f) 를 변환하고, 따라서, 공작물 (4) 상에서의 파일럿 레이저를 이용한 티칭에 대한 차이에도 불구하고 초점을 맞춘다.

추가적으로 또는 대안적으로, 도 2 에 도시되어 있는 바와 같이, 드라이브 (2.1) 의 실제 축위치 (e_ist) 는 (1) 에 상응하여 이와 함께 설정된 초점거리 (f_ist) 로 변환될 수 있으며, 입력장치 (30) 에서 보여질 수 있다. 이때, 사용자가 축위치 (e_ist) 가 보여지는지 또는 위치값 (f_ist) 이 보여지는지의 여부를 선택할 수 있는 것이 바람직하다.

1 : 로봇
2 : 공구 (레이저 헤드)
2.1 : 드라이브
3 : 레이저 (파일럿 레이저 또는 공정용 레이저)
3.1 : 제 1 (이동식) 렌즈
3.2 : 제 2 (고정식) 렌즈
4 : 공작물
10 : 제어장치
11 : 변환장치
12 : 공구축들-제어 유닛
20 : 데이터 저장 매체
30 : 입력장치
d : 렌즈 (3.1, 3.2) 들의 주평면들의 간격
e : 축위치 (Z 를 따른 렌즈 (3.1) 의 변위)
f : 위치값 (초점거리)
F : 초점
q1-q6 : 매니퓰레이터축
Z : 공구축

Claims (15)

1. 매니퓰레이터에 의해, 특히 로봇 (1) 에 의해 안내된 공구 (2) 의 추가적인 공구축 (Z) 을 작동시키기 위한 방법으로서,
   매니퓰레이터축들의 축위치 (q1 - q6) 들에 의해 공간에서의 상기 공구의 위치 및/또는 방향을 사전 설정하는 단계; 및
   공구축의 위치량 (f) 의 사전 설정, 저장 및/또는 표시 단계를 포함하며,
   상기 위치량 (f) 과, 상기 위치량을 초래하는 공구축의 축위치 (e) 간의 자동적인 변환을 특징으로 하는 공구의 추가적인 공구축을 작동시키기 위한 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 자동적인 변환은 상기 매니퓰레이터의 제어장치 (10) 안에서 실행되는 것을 특징으로 하는 공구의 추가적인 공구축을 작동시키기 위한 방법.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 자동적인 변환은 상기 매니퓰레이터의 작동 동안 실행되는 것을 특징으로 하는 공구의 추가적인 공구축을 작동시키기 위한 방법.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 위치량 (f) 은 상기 위치량을 초래하는 축위치 (e) 에 비선형으로 좌우되는 것을 특징으로 하는 공구의 추가적인 공구축을 작동시키기 위한 방법.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 위치량 (f) 은 상기 매니퓰레이터축들의 축위치 (q1 - q6) 들과는 관계 없는 것을 특징으로 하는 공구의 추가적인 공구축을 작동시키기 위한 방법.
6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 위치량 (f) 은 직교 공간에서의 크기, 특히 작업점 (F) 의 거리, 또는 작업 직선의 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는 공구의 추가적인 공구축을 작동시키기 위한 방법.
7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 변환은 공구 파라미터 (λ) 에 좌우되는 것을 특징으로 하는 공구의 추가적인 공구축을 작동시키기 위한 방법.
8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 변환은 공구에 좌우되며, 이를 위해 공구 파라미터 (λ) 가 미리 주어지거나, 또는 상기 매니퓰레이터에 의해 안내된 공구가 자동으로 인식되는 것을 특징으로 하는 공구의 추가적인 공구축을 작동시키기 위한 방법.
9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
   선택적으로, 상기 위치량 (f), 또는 상기 위치량을 초래하는 공구축의 축위치 (e) 가 미리 주어지며, 저장되고 및/또는 표시되는 것을 특징으로 하는 공구의 추가적인 공구축을 작동시키기 위한 방법.
10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 공구축의 축위치 (e) 는 감시되는 것을 특징으로 하는 공구의 추가적인 공구축을 작동시키기 위한 방법.
11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 매니퓰레이터는 적어도 6 개의 매니퓰레이터축을 구비하는 것을 특징으로 하는 공구의 추가적인 공구축을 작동시키기 위한 방법.
12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 공구는 레이저 헤드, 특히 리모트-레이저 헤드 (2) 를 구비하는 것을 특징으로 하는 공구의 추가적인 공구축을 작동시키기 위한 방법.
13. 매니퓰레이터축들의 축위치 (q1,...q6, e) 들 및 추가적인 공구축을 제어하기 위한, 매니퓰레이터용, 특히 로봇 (1) 용 제어장치 (10) 로서,
    상기 제어장치는 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위해 셋업되어 있는 것을 특징으로 하는 제어장치.
14. 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램이 제 13 항에 따른 제어장치 안에서 진행되면 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따른 방법이 실행되는, 컴퓨터 프로그램.
15. 머신 판독가능 캐리어 상에 저장되어 있고 제 14 항에 따른 컴퓨터 프로그램을 포함하는 프로그램 코드를 가진, 컴퓨터 프로그램 제품.

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