KR20100000194A - 거치장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

거치장치 및 그 제어방법에 대한 발명이 개시된다. 개시된 발명은: 도구가 수용되는 수용부; 도구의 수용 여부를 감지하는 수용감지부; 및 수용감지부에 연동되어 도구를 고정시키는 그립부를 포함한다.

본 발명에 의하면, 사용자가 도구의 형상과 크기에 구애받지 않고 간편하게 도구를 거치할 수 있도록 하며, 도구를 단단히 고정시켜 도구 거치장치로부터 떨어져 훼손되거나 사용자에게 상해를 입힐 가능성을 크게 낮출 수 있다.

거치장치, 탐촉자, 도구

Description

거치장치 및 그 제어방법{HOLDER AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 거치장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다양한 종류의 도구를 거치하기 위한 거치장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

하나의 장치에는 여러 도구들이 구비될 수 있다. 예를 들어 초음파 진단기 또는 치과 치료용 진공장치 등에는 다수의 탐촉자(Probe)나 핸드 피스(Hand piece) 등과 같은 도구들이 구비된다. 그리고 이러한 장치들에는 도구들을 거치하기 위한 거치장치가 구비된다.

도 1은 종래 거치장치를 나타낸 사시도이다.

도 1을 참조하면, 종래 거치장치(10)에는 도구(1,2,3)를 거치하기 위한 다수의 거치공(15,16,17)이 형성된다. 거치공(15,16,17)은 거치하고자 하는 도구(1,2,3)의 형상과 크기에 따라 각기 다른 형상과 크기를 갖도록 형성된다.

사용자는 도구(1,2,3)를 사용하지 않을 때에는 도구(1,2,3)를 그 크기와 형상에 맞는 거치공(15,16,17)에 꽂아 거치하고, 도구(1,2,3)를 사용할 때에는 거치 장치(10)에 거치된 도구(1,2,3)를 꺼내어 사용한다.

종래기술에 따른 거치장치에 따르면, 거치장치에 형성된 거치공의 형상과 크기에 맞는 도구만을 거치할 수 있으므로, 거치하고자 하는 도구의 형상과 크기에 맞는 거치공을 정확히 찾아내어야 하는 불편함이 있으며, 거치공과 다른 형상 또는 크기를 갖는 도구를 거치할 경우 도구가 거치장치로부터 떨어져 훼손되거나 사용자에게 상해를 입힐 수 있는 문제점이 발생한다. 따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로, 도구를 그 형상과 크기에 상관없이 간편하고 안전하게 거치할 수 있도록 구조를 개선한 거치장치 및 그 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 거치장치는: 도구가 수용되는 수용부; 상기 도구의 수용 여부를 감지하는 수용감지부; 및 상기 수용감지부에 연동되어 상기 도구를 고정시키는 그립부를 포함한다.

여기서, 상기 그립부는, 상기 도구를 지지하는 지지부; 및 상기 지지부를 팽창시키는 가압부를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 가압부는, 상기 지지부에 유체를 공급하는 유체공급부를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 그립부는, 상기 도구를 지지하는 지지부; 및 상기 지지부를 구동시키는 구동부를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 지지부는, 상기 구동부로부터 동력을 전달받아 회전되는 캠부를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 그립부가 상기 도구를 가압하는 압력값을 감지하는 압력감지부; 및 상기 수용감지부와 상기 압력감지부 중 적어도 어느 하나로부터 전송되는 제어신호에 따라 상기 그립부의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 제어부는, 상기 압력감지부에서 감지된 압력값이 설정값 이상이면 작동을 중지하도록 그립부의 동작을 제어하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 수용감지부는, 상기 수용부에 구비되어 상기 그립부의 동작을 제어하는 스위치를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 수용감지부는, 상기 수용부에 구비되며, 빛을 발광하는 발광부와 상기 빛을 수광하는 수광부를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 수용감지부는, 상기 수용부에 구비되는 자력감지센서를 더 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 수용감지부는, 상기 수용부에 구비되는 고주파 발진형 센서를 더 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따른 거치장치의 제어방법은: 도구를 수용부에 수용하는 단계; 상기 도구의 수용을 감지하여 상기 도구를 지지하도록 상기 그립부 를 동작시키는 단계; 상기 그립부에 의해 상기 도구에 가해지는 압력을 감지하는 단계; 및 상기 압력이 설정된 압력범위에 있을 때 상기 도구를 지지하도록 상기 그립부의 동작을 제어하는 단계를 포함한다.

여기서, 상기 도구의 이탈시 상기 그립부를 원상태로 복귀시키는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 그립부를 동작시키는 단계는, 유압을 이용하여 상기 그립부를 팽창시키는 것이 바람직하다.

또한, 상기 그립부의 동작을 제어하는 단계는, 상기 도구의 형상에 따라 상기 그립부의 형상이 가변되어 상기 도구를 지지하도록 하는 것이 바람직하다.

본 발명의 거치장치 및 거치장치의 제어방법에 따르면, 사용자가 도구의 형상과 크기에 구애받지 않고 간편하게 도구를 거치할 수 있으며, 도구를 단단히 고정시켜 도구 거치장치로부터 떨어져 훼손되거나 사용자에게 상해를 입힐 가능성을 크게 낮출 수 있다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 거치장치 및 거치장치의 제어방법의 일 실시예를 설명한다. 설명의 편의를 위해 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 거치장치를 나타낸 사시도이고, 도 3은 도 2의 Ａ-Ａ 선에 따른 단면도이며, 도 4는 도 2에 도시된 거치장치를 나타낸 구성도이다.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 거치장치(100)는 수용부(110)와, 수용감지부(120)와, 그립부(130)와, 압력감지부(140) 및 제어부(150)를 포함한다.

수용부(110)에는 도구(10; 도 6 참조)를 수용된다. 본 실시예에서는 도구(10)가 초음파 진단기나 치과용 베드 등에 구비되는 탐촉자 또는 핸드피스인 것을 예로 들어 설명하나, 본 발명은 이에 한정되지 아니하며 다양한 형태의 도구가 수용부(110)에 수용될 수 있다.

수용부(110)는, 하면(112)과 이 하면(112) 양측으로부터 상부 방향으로 연장된 측면(114)을 포함하며, 대략 "┗┛" 형상으로 형성된다. 그리고, 하면(112)에는 도구(10)를 거치하기 위한 거치공(111)이 "Ω" 형상으로 형성된다.

수용감지부(120)는 도구(10)가 수용부(110)에 수용되는지 여부를 감지한다. 수용감지부(120)는 수용부(110)에 도구(10)가 수용되는 것을 감지하거나, 도구(10)가 수용부(110)로부터 이탈되는 것을 감지하여 이에 따른 제어신호를 후술하는 제 어부(150)에 전송한다. 수용감지부(120)는 수용부(110)의 측면(114)에 구비되는 것이 바람직하며, 후술하는 그립부(130)보다 상부에 위치됨이 보다 바람직하다.

일 실시예로서, 수용감지부(120)는 빛을 발광하는 발광부와 빛을 수광하는 수광부를 포함한다. 수용부(110)에 도구(10)가 수용되면 발광부에서 발광된 빛이 도구(10)에 의해 간섭되어 수광부로 수광되는 빛의 양에 변화가 발생되므로, 수용감지부(120)는 이와 같은 변화를 감지하여 도구(10)의 수용 여부를 감지한다.

수용감지부(120)의 다른 예로서, 자력감지센서가 적용될 수 있다. 자력감지센서가 적용된 수용감지부(120)는, 수용부(110) 내부의 자력 변화를 감지하여 도구(10)의 수용 여부를 감지한다.

수용감지부(120)의 또 다른 예로서, 고주파 발진형 센서가 적용될 수 있다. 고주파 발진형 센서가 적용된 수용감지부(120)는, 수용부(110) 내부에 미세한 전기신호를 방출하고, 수용부(110)에 수용된 도구(10)에 의한 전기신호의 손실을 감지하여 도구(10)의 수용 여부를 감지한다.

그립부(130)는 수용부(110)에 구비된다. 본 실시예에서는 그립부(130)가 수용부(110)의 양측에 하나씩 구비되는 것을 예로 들어 설명하고 있으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며 상하 방향으로 다수가 구비될 수도 있고, 거치공(111)을 둘러싸는 방향으로 다수가 구비될 수도 있는 다양한 변형 실시가 가능하다.

그립부(130)는 수용감지부(120)에 연동되어 도구(10)를 고정 또는 분리시키며, 지지부(131)와 가압부(135)를 포함한다.

지지부(131)는 수용부(110)의 하면(112)과 측면(114) 중 적어도 어느 하나와 결합되며, 도구(10)와 맞닿아 도구(10)를 지지한다. 지지부(131)는 실리콘 등과 같은 소프트한 재질로 형성되며, 내부에 유체가 주입될 수 있도록 공간부가 형성된다. 이러한 지지부(131)는 유체 주입에 의해 팽창 가능하도록 구비된다.

가압부(135)는 지지부(131)에 유체를 공급 또는 배출하며, 유체공급부(136) 와 밸브부(137)를 포함한다.

유체공급부(136)는 지지부(131)에 유체를 공급하거나 지지부(131) 내의 유체를 배출시키는 역할을 하는 것으로, 바람직하게는 압축공기를 발생시켜 공급하는 압축기를 구비할 수 있다. 이러한 유체공급부(136)는 수용부(110)의 내부에 구비될 수도 있고, 수용부(110)의 외부에 구비될 수도 있다.

유체공급부(136)에 의해 공급되는 유체는 밸브부(137)를 통해 지지부(131)로 유입된다. 밸브부(137)는 지지부(131)와 유체공급부(136) 사이에 배치된다. 밸브부(137)는, 유체공급부(136)에 의해 공급되는 유체를 지지부(131)로 유입시키거나 지지부(131)의 유체를 외부로 배출시키도록 솔레노이드 밸브를 구비할 수 있다.

압력감지부(140)는, 그립부(130)가 수용부(110)에 수용된 도구(10)를 가압할 때, 그립부(130)가 도구(10)를 가압하는 압력값을 감지한다. 압력감지부(140)에 의해 감지된 압력값은 후술하는 제어부(150)로 전송된다..

본 실시예에서는, 압력감지부(140)가 그립부(130) 외부에 구비되는 압력센서를 구비하는 것으로 예시된다. 이러한 압력감지부(140)는 지지부(131) 내부에 공급된 유체의 압력값을 감지한다.

제어부(150)는, 거치장치(100)의 작동을 제어하며, 수용감지부(120) 및 압력 감지부(140)와 연결된다. 제어부(150)는 수용감지부(120)와 압력감지부(140) 중 적어도 어느 하나로부터 전송되는 제어신호에 따라 그립부(130)의 동작을 제어한다. 즉, 제어부(150)는, 수용감지부(120)에서 전송되는 제어신호에 따라 그립부(130)의 작동 여부를 제어하고, 압력감지부(140)에서 전송되는 제어신호에 따라 그립부(130)의 작동 중지 여부를 제어한다. 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.

도 5는 도 2에 도시된 거치장치의 제어방법을 나타낸 흐름도이고, 도 6은 도 2에 도시된 거치장치의 작동상태를 나타낸 사시도이며, 도 7은 도 6의 Ｂ-Ｂ 선에 따른 단면도이다.

이하, 도 4 내지 도 7을 참조하여 본 실시예에 따른 거치장치(100)의 작동 및 제어방법에 대하여 설명한다.

도구(10)가 수용부(110)에 수용되면, 수용감지부(120)가 이를 감지하여(S10) 제어부(150)에 제어신호를 전송한다(S20). 수용감지부(120)로부터 제어신호를 전송받은 제어부(150)는 그립부(130)의 동작을 제어한다(S30). 즉, 밸브부(137)를 개방하고 가압부(135)를 작동시켜 지지부(131)에 유체를 공급한다.

이때 지지부(131)는, 소프트한 재질로 형성된 특성에 의해, 팽창되는 과정에서 도구(10)의 형상에 따라 그 형상이 가변됨으로써, 도구(10)를 둘러싸 지지하게 된다.

상기와 같은 그립부(130)의 작동에 의해 도구(10)가 고정되는 동안, 압력감지부(140)가 그립부(130)에 의해 도구(10)에 가해지는 압력을 감지한다(S40). 이러 한 압력값은 지지부(131) 내부의 유체의 압력을 측정함으로써 산출될 수 있다. 이처럼 압력감지부(140)에 의해 감지된 압력값은 제어부(150)로 전송된다.

제어부(150)는, 압력감지부(140)에 의해 감지된 압력값을 설정값과 비교하여(S50), 감지된 압력값이 설정값 또는 설정값 이상이면 그립부(130)의 작동을 중지시킨다(S60).

상기와 같은 과정에 의해, 지지부(131)는 압력감지부(140)에 의해 감지된 압력값이 설정된 압력범위에 있을 때 도구(10)를 지지하는 동작을 수행하게 된다.

상기와 같이 그립부(130)가 도구(10)를 고정시킨 상태에서 도구(10)가 수용부(110)로부터 이탈되면, 수용감지부(120)가 이를 감지하여 제어부(150)에 제어신호를 전송한다(S70).

이러한 제어신호를 전송받은 제어부(150)는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 그립부(130)를 원상태로 복귀시킨다(S80). 즉, 밸브부(137)를 개방하여 지지부(131) 내부의 유체를 외부로 배출시킴으로써 팽창된 지지부(131)를 원상태로 복귀시킨다. 이처럼 원상태로 복귀된 그립부(130)는 제어부(150)로부터 다시 작동 제어신호가 전송될 때까지 대기하게 된다.

이러한 본 실시예의 거치장치(100)에 따르면, 도구(10)를 수용부(110)에 삽입하면, 이를 감지하여 도구(10)의 형상과 크기에 상관없이 도구(10)를 고정시킬 수 있다. 즉, 본 실시예의 거치장치(100)는, 사용자가 도구(10)의 형상과 크기에 구애받지 않고 간편하게 도구(10)를 거치할 수 있도록 하며, 도구(10)를 단단히 고정시켜 도구(10)가 거치장치(100)로부터 떨어져 훼손되거나 사용자에게 상해를 입 힐 가능성을 낮출 수 있다.

도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 거치장치를 나타낸 단면도이고, 도 9는 도 8에 도시된 캠을 나타낸 사시도이며, 도 10은 도 8에 도시된 거치장치를 나타낸 구성도이고, 도 11은 도 8에 도시된 거치장치의 작동상태를 나타낸 단면도이다.

설명의 편의를 위해 상기 실시예와 구성 및 기능이 동일 또는 유사한 구조는 동일한 도면번호로 인용하였으며, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.

먼저, 도 8 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 거치장치(200)는 수용부(110)와, 수용감지부(120)와, 그립부(230)와, 압력감지부(240) 및 제어부(150)를 포함한다.

그립부(230)는 지지부(231)와 구동부(235)를 포함한다.

지지부(231)는, 수용부(110)의 하면(112)과 측면(114) 중 적어도 어느 하나에 구비되며, 도구(10; 도 6 참조)를 지지한다. 본 실시예의 지지부(231)는 캠부(232)를 포함한다.

캠부(232)는 지지부(231)의 내부에 배치되며, 수용부(110)의 측면(114)에 회전 가능하게 구비된다. 이 캠부(232)는 회전축(234)에 편심되게 결합되며, 회전축(234)과 가장 먼 일측에는 돌출부(233)가 형성된다.

상기와 같은 지지부(231)는 구동부(235)에 의해 구동된다. 구동부(235)는 회전축(234)과 연결되어 캠부(232)를 회전시킴으로써 지지부(231)를 구동시킨다.

상기와 같은 구성의 그립부(230)에 따르면, 그립부(230)가 도구(10; 도 6 참 조)를 고정시키도록 작동되면, 도 11에 도시된 바와 같이, 구동부(235)에 의해 캠부(232)가 회전한다. 그리고 이러한 캠부(232)의 회전에 의해, 돌출부(233)가 지지부(231) 측으로 이동한다. 지지부(231)는 이러한 캠부(232)의 회전 및 이에 따른 돌출부(233)의 이동에 의해 팽창되어 도구(10)를 지지하게 된다.

압력감지부(240)는 그립부(230)가 도구(10)를 가압하는 압력값을 감지하여 제어부(150)로 전송한다. 본 실시예에서는, 압력감지부(240)가 회전축(234)과 이 회전축(234)을 지지하는 수용부(110) 사이에 구비된다. 그러나 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 압력감지부(240)는 도구(10)를 가압하는 압력값을 감지하기에 적당한 위치라면 어디에든지 구비될 수 있다.

본 실시예에 예시된 압력감지부(240)는, 회전축(234)이 수용부(110)를 가압하는 압력을 감지함으로써 캠부(232)에 걸리는 압력을 감지한다. 캠부(232)에 걸리는 압력은 지지부(231)가 도구(10)를 가압하는 압력값과 대응되므로, 압력감지부(240)는 그립부(230)가 도구(10)를 가압하는 압력값을 감지할 수 있다.

상기 압력감지부(240)에 의해 감지된 압력값은 제어부(150)로 전송되며, 제어부(150)는 제1실시예에서와 마찬가지로, 압력감지부(240)에 의해 감지된 압력값을 설정값과 비교하여 감지된 압력값이 설정값이거나 설정값 이상이면 그립부(230)의 작동을 중지시키게 된다.

도 12는 본 발명의 제3실시예에 따른 거치장치를 나타낸 사시도이다.

도 12를 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 거치장치(300)는 수용감지 부(320)를 포함한다. 이 수용감지부(320)는 그립부(130)의 동작을 제어하는 스위치를 포함한다. 이러한 수용감지부(320)는 수용부(110)에 구비되어 사용자에 의해 조작되며, 사용자에 의해 조작되면 제어신호를 제어부(150; 도 4 참조)에 전송한다.

상기 제어신호는 그립부(130)의 작동 또는 원상태 복귀 동작을 제어하기 위한 신호이며, 수용감지부(320)는 이러한 제어신호 전송을 하나의 스위치를 구비하여 구현할 수도 있고, 두 개의 스위치를 구비하여 각각의 동작에 대한 제어신호를 해당 스위치가 전송하는 방식으로 구현할 수도 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

도 1은 종래 거치장치를 나타낸 사시도이다.

도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 거치장치를 나타낸 사시도이다.

도 3은 도 2의 Ａ-Ａ 선에 따른 단면도이다.

도 4는 도 2에 도시된 거치장치를 나타낸 구성도이다.

도 5는 도 2에 도시된 거치장치의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.

도 6은 도 2에 도시된 거치장치의 작동상태를 나타낸 사시도이다.

도 7은 도 6의 Ｂ-Ｂ 선에 따른 단면도이다.

도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 거치장치를 나타낸 단면도이다.

도 9는 도 8에 도시된 캠을 나타낸 사 시도이다.

도 10은 도 8에 도시된 거치장치를 나타낸 구성도이다.

도 11은 도 8에 도시된 거치장치의 작동상태를 나타낸 단면도이다.

도 12는 본 발명의 제3실시예에 따른 거치장치를 나타낸 사시도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

100,200,300 : 거치장치 110 : 수용부

120,320 : 수용감지부 130,230 : 그립부

131,232 : 지지부 135 : 가압부

136 : 유체공급부 137 : 밸브부

140,240 : 압력감지부 150 : 제어부

232 : 캠부 235 : 구동부

Claims (15)

1. 도구가 수용되는 수용부;

   상기 도구의 수용 여부를 감지하는 수용감지부; 및

   상기 수용감지부에 연동되어 상기 도구를 고정시키는 그립부를 포함하는 거치장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 그립부는,

   상기 도구를 지지하는 지지부; 및

   상기 지지부를 팽창시키는 가압부를 포함하는 것을 특징으로 하는 거치장치.
3. 제2항에 있어서,

   상기 가압부는, 상기 지지부에 유체를 공급하는 유체공급부를 포함하는 것을 특징으로 하는 거치장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 그립부는,

   상기 도구를 지지하는 지지부; 및

   상기 지지부를 구동시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 거치장치.
5. 제4항에 있어서,

   상기 지지부는, 상기 구동부로부터 동력을 전달받아 회전되는 캠부를 포함하는 것을 특징으로 하는 거치장치.
6. 제1항에 있어서,

   상기 그립부가 상기 도구를 가압하는 압력값을 감지하는 압력감지부; 및

   상기 수용감지부와 상기 압력감지부 중 적어도 어느 하나로부터 전송되는 제어신호에 따라 상기 그립부의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거치장치.
7. 제6항에 있어서,

   상기 제어부는, 상기 압력감지부에서 감지된 압력값이 설정값 이상이면 작동을 중지하도록 그립부의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 거치장치.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 수용감지부는, 상기 수용부에 구비되어 상기 그립부의 동작을 제어하는 스위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 거치장치.
9. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 수용감지부는, 상기 수용부에 구비되며, 빛을 발광하는 발광부와 상기 빛을 수광하는 수광부를 포함하는 것을 특징으로 하는 거치장치.
10. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 수용감지부는, 상기 수용부에 구비되는 자력감지센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거치장치.
11. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 수용감지부는, 상기 수용부에 구비되는 고주파 발진형 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거치장치.
12. 도구를 수용부에 수용하는 단계;

    상기 도구의 수용을 감지하여 상기 도구를 지지하도록 상기 그립부를 동작시키는 단계;

    상기 그립부에 의해 상기 도구에 가해지는 압력을 감지하는 단계; 및

    상기 압력이 설정된 압력범위에 있을 때 상기 도구를 지지하도록 상기 그립부의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 거치장치의 제어방법.
13. 제12항에 있어서,

    상기 도구의 이탈시 상기 그립부를 원상태로 복귀시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거치장치의 제어방법.
14. 제12항에 있어서,

    상기 그립부를 동작시키는 단계는, 유압을 이용하여 상기 그립부를 팽창시키는 것을 특징으로 하는 거치장치의 제어방법.
15. 제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 그립부의 동작을 제어하는 단계는, 상기 도구의 형상에 따라 상기 그립 부의 형상이 가변되어 상기 도구를 지지하도록 하는 것을 특징으로 하는 거치장치의 제어방법.

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