KR20090092769A

KR20090092769A - 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치

Info

Publication number: KR20090092769A
Application number: KR1020097009838A
Authority: KR
Inventors: 히데또시 사따께; 가쯔아끼 고다까; 유우끼 고또오; 가즈히로 이찌무라; 와따루 곤도오
Original assignee: 히다찌 겐끼 가부시키가이샤
Priority date: 2006-12-28
Filing date: 2007-12-27
Publication date: 2009-09-01
Also published as: US8322481B2; KR101358570B1; WO2008081856A1; EP2123947A4; EP2123947A1; EP2123947B1; US20090238696A1

Abstract

본 발명은, 회전수 픽업(71)(주행 속도 검출 수단), 유압 센서(72)(주행 조작 검출 수단), 유압 센서(73)(구동 상황 검출 수단), 전압 센서(74)(T/M 속도단 검출 수단)에 의해 유압식 주행 차량의 주행 상태에 관한 매개 변수를 검출하고, 컨트롤 유닛(80), 전자기 비례 밸브(81), 엔진 제어 장치(82), 모터 레귤레이터(33)에 의해 그 주행 상태에 관한 매개 변수를 기초로 하여 유압식 주행 차량의 운전 상태를 판정하고, 그 판정 결과에 따라서 유압 주행 모터(14)를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량과 유압 주행 모터(14)에 공급되는 최대 유량을 제어하는 것이다. 이와 같이 주행 상태에 따라서 펌프 유량과 모터 용량을 제어함으로써, 연비를 악화시키지 않고 양호한 주행 성능을 확보할 수 있다.

Description

유압식 주행 차량의 주행 제어 장치{TRAVEL CONTROL DEVICE FOR HYDRAULIC TRAVELING VEHICLE}

본 발명은 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치에 관한 것으로, 특히 주행용 구동 수단으로서 유압 펌프로부터 공급되는 압유에 의해 구동되는 가변 용량형 유압 주행 모터를 갖고, 이 유압 주행 모터의 용량을 바꿈으로써 주행 토크의 제어를 행하는 휠식 유압 셔블 등의 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치에 관한 것이다.

휠식 유압 셔블 등의 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치는, 일반적으로 유압에 의해 구동되는 주행 모터를 가변 용량형으로 하고, 가속시, 등판(登坂) 주행시 등에 있어서, 주행 모터의 부하 압력(주행 부하 압력)이 높아지면 주행 모터의 용량을 증가시켜 필요한 토크를 발생시키고 있다. 또한, 감속시는, 주행용 유압 구동 회로 내에 설치된 오버로드 릴리프 밸브에 의해 회로 압력(브레이크 압력)을 조정하고, 그 브레이크 압력에 의해 주행 모터에 브레이크력을 발생시켜 차체를 제동시키고 있다. 이와 같은 구성의 주행 제어 장치에 있어서, 강판(降坂) 동작시에 차체의 구배에 대한 중량 성분의 진행 방향의 벡터가 상기 브레이크력을 초과한 경우에는, 차체가 자중에 의해 증속하고, 미리 정해진 차체의 최고 속도를 초과하여, 사용 기기의 수명에 영향을 미친다.

특허문헌 1에 기재된 주행 제어 장치에 있어서는, 강판 동작시에 차체의 구배에 대한 중량 성분의 진행 방향의 벡터가 상기 브레이크력을 초과하기 쉬운 상태에 있어서는, 주행 페달의 중립을 검출하고, 주행 모터의 용량을 외부 지령에 의해 증가시켜, 브레이크력을 증량함으로써 강판시의 최고 속도가 미리 정해진 속도를 초과하지 않도록 하고 있다.

또한, 특허문헌 2에 기재된 주행 제어 장치에 있어서는, 미리 차속을 감시하고, 차량의 주행 속도가 미리 정해진 속도보다도 높아진 경우에는 주행 모터의 용량을 외부 지령에 의해 증가시킴으로써, 마찬가지로 강판시의 최고속이 미리 정해진 속도를 초과하지 않도록 하고 있다.

한편, 휠식 유압 셔블 등의 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치에는, 고마력(高馬力) 운전 모드를 설정 가능하게 한 것이 있어, 필요시에 고마력 운전 모드를 설정하여 엔진의 최고 회전수를 높여, 고마력을 확보할 수 있다. 이와 같은 주행 제어 장치에서는, 고마력 운전 모드를 설정하였을 때에 차속이 증가하지 않도록 각종 제어를 실시하고 있다. 예를 들어, 특허문헌 3에 기재된 종래 기술에서는, 고마력 운전 모드를 설정하였을 때에 유압 펌프의 틸팅(용량)을 작게 하여, 차속이 증가하지 않도록 하고 있다. 또한, 특허문헌 3에서는, 주행 모터에, 유압 펌프의 토출 압력이 소정 압력 이상이 되면 주행 모터의 자기압에 의해 주행 모터의 용량을 증가시키는 자기압 틸팅 제어 기구를 설치하는 동시에, 유압 펌프의 토출 압력을 검출하여, 그 검출한 토출 압력이 소정 압력 이상이 되면 엔진의 최고 회전수를 증가시키는 제어를 행함으로써, 고마력 운전 모드의 설정시(엔진의 최고 회전수 증가시)의 차속의 증가를 방지하고 있다.

특허문헌 1 : 일본 특허 출원 공개 평8-270788호 공보

특허문헌 2 : 일본 특허 제3631620호 공보

특허문헌 3 : 일본 특허 출원 공개 제2001-295682호 공보

그러나, 상기 종래 기술에는 다음과 같은 문제가 있다.

예를 들어, 운전자가 주행 페달을 밟은 상태에서 감속 조작을 행하지 않고 평탄로 주행으로부터 강판 동작으로 들어가, 강판 동작을 계속하는 경우가 있다. 이와 같은 경우, 특허문헌 1에 기재된 기술에서는, 주행 페달이 밟히고 있기 때문에 주행 모터의 용량은 증가하지 않고, 차량은 증속하여, 안정되게 강판 동작을 행하는 것이 어렵다. 특허문헌 2에 기재된 기술에서는, 주행 속도가 평탄로에서의 최고 속도와 동등 또는 이 이상으로 미리 정해진 속도보다도 높아진 후 주행 모터의 용량을 증가시키기 위해, 차량은 미리 정해진 속도보다도 가속한다.

이와 같은 강판 동작시의 차량의 가속을 억제하기 위해서는, 주행 모터의 용량이 절환되기 전의 상태에 있어서 주행 모터의 용량 또는 주행 모터에 연결되는 트랜스미션의 감속비를 충분히 크게 취하는 것을 생각할 수 있다. 그러나, 주행 모터의 용량이 절환되기 전의 상태에 있어서 주행 모터의 용량 또는 주행 모터에 연결되는 트랜스미션의 감속비를 크게 하면, 그 상태에서의 최고속 주행시, 주행 모터를 회전시키기 위한 주행 시스템의 필요 유량이 커지고, 주행 시스템의 관로에서 발생하는 유압 압손이 커지므로, 고속 주행시의 에너지 손실이 커지고, 연비가 악화되는 등의 문제점이 발생한다. 또한, 이를 방지하기 위해, 주행 시스템의 배관의 압손을 낮추기 위해 관로의 단면적을 크게 취하면, 필요한 차체의 배관 공간이 증가하여, 차체가 대형화되어 버리는 등의 결점이 있다.

한편, 상기 특허문헌 3에 기재된 기술에서는, 고마력 운전 모드의 설정시에 유압 펌프의 용량을 제어하거나, 자기압(自己壓)에 의한 주행 모터의 용량 절환으로 연동하여 엔진의 최고 회전수를 증가시키는 제어를 행함으로써, 차속이 증가하는 것을 방지하고 있다. 그러나, 유압 펌프의 용량 제어는, 특허문헌 1에 기재된 바와 같이 제어 시스템이 복잡하고, 비용 증가를 초래하기 쉽다는 문제가 있다. 또한, 자기압에 의한 주행 모터의 용량 절환에 연동하여 엔진의 최고 회전수를 증가시키는 제어를 행하는 경우에는, 미리 설정한 펌프 토출 압력을 임계값으로서 엔진의 최고 회전수의 제어와 주행 모터의 용량 절환을 행하므로, 설정의 편차나 제어의 응답성의 지연이 불가피하고, 유압 펌프의 토출 압력이 저하되어 흡수 토크 제어 밖으로 되어 유압 펌프의 토출 유량이 증가한 경우에, 일시적으로 차속이 증가할 가능성이 있어, 그 점을 개선하기 위해 개발에 있어서의 확인 사항이 많아진다.

본 발명의 제1 목적은, 주행 상태에 따라서 펌프 유량과 모터 용량을 제어함으로써, 연비를 악화시키지 않고 양호한 주행 성능을 확보할 수 있는 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 제2 목적은, 엔진의 최고 회전수를 증가시켰을 때의 차속의 증가를 간단하고 또한 확실하게 방지하면서, 고마력에 의해 양호한 주행 성능을 확보할 수 있는 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치를 제공하는 것이다.

도 1은 본 발명이 적용되는 휠식 유압 셔블을 도시하는 도면이다.

도 2는 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주행 제어 장치의 전체 구성도이다.

도 3은 도 2에 도시한 모터 레귤레이터의 상세를 나타내는 주행 구동 회로의 확대도이다.

도 4는 컨트롤 유닛의 처리 기능 중, 모터 용량ㆍ펌프 유량 제어 연산부의 처리 기능의 전체 개요를 나타내는 흐름도이다.

도 5는 도 4의 스텝 S120 및 스텝 S130에 있어서의 판단 및 선택 처리의 상세를 나타내는 도면이다.

도 6은 도 4의 스텝 S140에 있어서의 유압 모터의 제어 처리의 상세를 나타내는 흐름도이다.

도 7은 도 4의 스텝 S150에 있어서의 펌프 유량 제어의 제어 처리의 상세를 나타내는 흐름도이다.

도 8은 엔진 회전수 증분 ΔN의 계산에 사용하는 주행 지령압과 엔진 회전수 증분 ΔN의 관계를 나타내는 도면이다.

도 9는 컨트롤 유닛의 처리 기능 중, 엔진 제어 연산부의 개요를 나타내는 기능 블럭도이다.

도 10은 주행용 목표 회전수 특성 L1, 작업용 목표 회전수 특성 L2, 기준 회전수 특성 L3과의 관계 및 주행용 목표 회전수 특성 L1과 엔진 회전수 증분 ΔN의 관계를 나타내는 도면이다.

도 11은 펌프 레귤레이터의 토크 제어 특성을 나타내는 도면이다.

도 12는 펌프 레귤레이터에 의해 유압 펌프의 용량이 제한 제어되는 결과 얻어지는 펌프압과 펌프 유량의 관계를 나타내는 도면(PQ선도)이다.

도 13은 본 발명의 다른 실시 형태에 있어서의 컨트롤 유닛의 처리 기능 중, 엔진 제어 연산부의 개요를 나타내는 기능 블럭도이다.

도 14는 목표 차속 연산부에 설정된 주행 지령압(액셀러레이터 페달 밟음량) Pt와 목표 차속 Vt의 관계를 나타내는 도면이다.

도 15는 가속 회전수 증분 연산부에 설정된 차속 편차 ΔV와 가속용 보정 회전수 증분 ΔNs의 관계를 나타내는 도면이다.

도 16은 차속 편차 ΔV와 가속용 보정 회전수 증분 ΔNs의 관계의 변형예를 나타내는 도면이다.

도 17은 속도 편차 ΔV를 사용하여 가속 동작을 판정하고, 모터 용량을 제어하는 경우의 속도 편차 ΔV와 모터 용량 제어 지령의 관계를 나타내는 도면이다.

도 18은 본 발명의 또 다른 실시 형태에 있어서의 컨트롤 유닛의 처리 기능 중, 엔진 제어 연산부의 개요를 나타내는 기능 블럭도이다.

도 19는 등판 회전수 증분 연산부에 설정된 펌프압과 엔진 회전수 증분 ΔNs의 관계를 나타내는 도면이다.

도 20은 펌프압을 사용하여 등판 동작을 판정하고, 모터 용량을 제어하는 경우의 펌프압과 모터 용량 제어 지령의 관계를 나타내는 도면이다.

[부호의 설명]

1 : 엔진(원동기)

10 : 유압 펌프

11 : 펌프 레귤레이터

12 : 주행 제어 밸브(방향 절환 밸브)

14 : 유압 주행 모터

15 : 트랜스미션

16 : 파일럿 유압원

20 : 주행 파일럿 조작 회로

21 : 액셀러레이터 페달

22a, 22b : 주행 파일럿 밸브

23a, 23b : 파일럿 라인

30 : 주행 구동 회로

31a, 31b : 메인 관로

32 : 카운터 밸런스 밸브

33 : 모터 레귤레이터

34a, 34b : 크로스 오버로드 릴리프 밸브

35 : 셔틀 밸브

36 : 밸브 본체

37a, 37b : 스로틀

38a, 38b : 체크 밸브

40 : 트랜스미션 절환 장치

41 : 전원

42 : 변속 절환 스위치

43 : 전자기 밸브

51 : 유압 실린더

52 : 서보 밸브

52a, 52b : 제1 및 제2 수압부

52c, 52d : 제1 및 제2 스프링

52s : 서보 밸브 스풀

53 : 작동 로드

54a, 54b : 제1 제어 관로

55 : 관로

71 : 회전수 픽업(주행 속도 검출 수단)

72 : 유압 센서(주행 조작 검출 수단)

73 : 유압 센서(구동 상황 검출 수단)

74 : 전압 센서(T/M 속도단 검출 수단)

75 : 엔진 컨트롤 다이얼

76 : 유압 센서(주행 부하 압력 검출 수단)

77 : 주행/작업 선택 스위치

80 : 컨트롤 유닛

81 : 전자기 비례 밸브

82 : 엔진 제어 장치

83 : 신호 라인

90 : 주행 목표 회전수 연산부

91 : 작업 목표 회전수 연산부

92 : 기준 목표 회전수 연산부

93 : 목표 차속 연산부

94 : 차속 편차 연산부

95 : 가속 회전수 증분 연산부

96 : 가속 목표 회전수 보정부

97 : 절환부

98 : 최대값 선택부

99 : 목표 회전수 보정부

(1) 상기 제1 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 원동기에 의해 구동되는 유압 펌프와, 이 유압 펌프로부터 공급되는 압유에 의해 구동되는 가변 용량형의 유압 주행 모터를 구비한 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치에 있어서, 상기 유압식 주행 차량의 주행 상태에 관한 매개 변수를 검출하는 검출 수단과, 상기 주행 상태에 관한 매개 변수를 기초로 하여 상기 유압식 주행 차량의 운전 상태를 판정하는 운전 상태 판정 수단과, 상기 운전 상태의 판정 결과에 따라서 상기 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량과 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어하는 제어 수단을 구비하는 것으로 한다.

이와 같이 차량의 주행 상태에 관한 매개 변수를 기초로 하여 얻은 유압식 주행 차량의 운전 상태의 판정 결과에 따라서 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량과 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어함으로써, 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량과 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 미리 적절한 크기로 설정해 둠으로써, 연비를 악화시키지 않고 양호한 주행 성능을 확보할 수 있다.

예를 들어, 감속이 필요한 상태에서는, 주행 시스템의 등가 용량(예를 들어 유압 주행 모터의 용량)을 대용량으로 절환함으로써, 충분한 브레이크력을 확보하고, 양호한 조작감을 얻을 수 있다.

또한, 단순하게 주행 시스템의 등가 용량(예를 들어 주행 모터의 용량)을 크게 하는 것만으로는 강판 상태(降坂狀態)에서 최고 속도를 확보할 수 없게 되지만, 주행 시스템의 등가 용량을 크게 하면 동시에 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량(주행 시스템의 최대 유량, 예를 들어 유압 펌프의 토출 유량)을 크게 하고, 또한 양자의 크기를 미리 적절한 값으로 설정해 둠으로써, 안정된 속도로 언덕길을 강판할 수 있다.

또한, 최고 속도에 이르기까지의 가속 동작 중에 있어서도, 주행 시스템의 등가 용량(예를 들어 주행 모터의 용량)을 크게 취함으로써 가속에 필요한 구동압이 낮아지고, 유압 모터를 포함하는 주행 시스템으로부터의 누설 유량이 감소하고, 가속 동작 중의 전체 효율이 상승하는 동시에, 가속감을 향상시킬 수 있다.

또한, 감속이 필요없는 상태 및 가속이 필요없는 상태에서는, 주행 시스템의 등가 용량(예를 들어 주행 모터의 용량)을 통상 필요해지는 용량보다도 낮춤으로써, 속도를 유지하기 위해 필요한 유량을 보다 작게 하고, 주행 시스템의 배관에서 발생하는 압력 손실을 낮게 억제하여, 연비를 개선하는 동시에, 압력 손실에서 발생하는 발열도 낮아지므로, 차체에 필요한 냉각 장치도 소형화할 수 있다.

(2) 상기 (1)에 있어서, 예를 들어, 상기 제어 수단은, 상기 유압 주행 모터의 용량을 제어함으로써 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어한다.

(3) 상기 (1)에 있어서, 상기 유압 주행 모터의 출력부에 설치된 트랜스미션을 더 구비하고, 상기 제어 수단은 상기 트랜스미션의 감속비를 절환함으로써 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어해도 좋다.

(4) 또한, 상기 (1)에 있어서, 예를 들어, 상기 제어 수단은, 상기 원동기의 회전수를 제어하여 상기 유압 펌프의 토출 유량을 증감함으로써, 상기 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량을 제어한다.

(5) 상기 (1)에 있어서, 상기 제어 수단은, 상기 유압 펌프의 최대 용량을 제어하여 상기 유압 펌프의 토출 유량을 증감함으로써, 상기 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량을 제어해도 좋다.

(6) 또한, 상기 (1)에 있어서, 상기 유압 펌프와 상기 유압 주행 모터 사이에 방향 절환 밸브를 더 구비하고, 상기 제어 수단은, 상기 방향 절환 밸브에 의해 상기 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량을 제어해도 좋다.

(7) 또한, 상기 (1)에 있어서, 바람직하게는, 상기 운전 상태 판정 수단은, 상기 주행 상태가 적어도 통상 주행 상태와 강판 상태 중 어느 쪽에 있는지를 판정하고, 상기 제어 수단은, 상기 주행 상태가 상기 통상 주행 상태에 있을 때는, 상기 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량을 미리 정해진 제1 유량으로 하고, 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을, 상기 제1 유량에 있어서 미리 설정된 주행 최고 속도를 확보할 수 있는 등가 용량인 제1 용량으로 하고, 상기 주행 상태가 상기 강판 상태에 있을 때는, 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제1 용량보다 큰 제2 용량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량을, 상기 제2 용량에 있어서 상기 미리 설정된 최고 속도를 확보할 수 있는 제2 유량으로 하도록 제어한다.

(8) 또한, 상기 (1)에 있어서, 바람직하게는, 상기 운전 상태 판정 수단은, 상기 주행 상태가 적어도 통상 주행 상태와 가속 상태 중 어느 쪽에 있는지를 판정하고, 상기 제어 수단은, 상기 주행 상태가 상기 통상 주행 상태에 있을 때는, 상기 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량을 제1 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제1 용량으로 하고, 상기 주행 상태가 상기 가속 상태에 있을 때는, 상기 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량을 상기 제1 유량보다 큰 제2 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제1 용량보다 큰 제2 용량으로 하도록 제어한다.

(9) 또한, 상기 (1)에 있어서, 바람직하게는, 상기 운전 상태 판정 수단은, 상기 주행 상태가 적어도 통상 주행 상태와 등판 상태(登坂狀態) 중 어느 쪽에 있는지를 판정하고, 상기 제어 수단은, 상기 주행 상태가 상기 통상 주행 상태일 때는, 상기 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량을 제1 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제1 용량으로 하고, 상기 주행 상태가 상기 등판 상태에 있을 때는, 상기 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량을 상기 제1 유량보다 큰 제2 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제1 용량보다 큰 제2 용량으로 하도록 제어한다.

(10) 또한, 상기 (7) 내지 (9)에 있어서, 바람직하게는, 상기 운전 상태 판정 수단은, 또한 상기 주행 상태가 감속 상태에 있는지를 판정하고, 상기 제어 수단은, 상기 주행 상태가 상기 감속 상태에 있을 때는, 상기 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량을 상기 제1 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제2 용량으로 하도록 제어한다.

(11) 또한, 상기 제2 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 상기 (1)에 있어서, 상기 제어 수단은, 상기 운전 상태의 판정 결과에 따라서, 상기 원동기의 최고 회전수를 증감시키는 제어를 행함으로써, 상기 유압 펌프의 최대 토출 유량을, 적어도 제1 유량과 이 제1 유량보다 큰 제2 유량 사이로 제어하는 제1 제어 수단과, 상기 운전 상태의 판정 결과에 따라서, 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을, 적어도 제1 용량과 이 제1 용량보다 큰 제2 용량 사이로 제어하는 제2 제어 수단을 갖고, 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제2 용량으로 제어하였을 때에 차량이 설정 최고 속도로 주행하는 데 필요한 유량이 상기 유압 펌프의 제2 유량에 일치하도록 상기 유압 펌프의 제2 유량과 상기 주행 시스템의 제2 용량을 설정한 것으로 한다.

이와 같이 원동기의 최고 회전수를 증감시키는 제어를 행함으로써 유압 펌프의 최대 토출 유량을 제1 유량과 제2 유량 사이로 제어하고, 또한 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어하는 동시에, 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제2 용량으로 제어하였을 때에 차량이 설정 최고 속도로 주행하는 데 필요한 유량이 유압 펌프의 제2 유량에 일치하도록 유압 펌프의 제2 유량과 주행 시스템의 제2 용량을 설정함으로써, 엔진의 최고 회전수를 증가시켰을 때의 차속의 증가를 간단하고 또한 확실하게 방지할 수 있다.

또한, 원동기의 최고 회전수를 증감시키는 제어를 행함으로써 유압 펌프의 최대 토출 유량을 제어하고, 또한 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어함으로써, 고마력에 의해 양호한 주행 성능을 확보할 수 있다.

예를 들어, 고출력이 필요없는 운전 상황에서는, 주행 시스템의 등가 용량(예를 들어 주행 모터의 용량)을 제2 용량보다 작은 제1 용량으로 제어함으로써, 설정 최고 속도로 주행할 때에 필요해지는 주행 시스템의 유량이 작아지고, 주행 시스템의 배관에서 발생하는 압력 손실을 낮게 억제하여 연비를 개선할 수 있다.

또한, 주행 시스템의 등가 용량(예를 들어 주행 모터의 용량)을 제2 용량으로 증가시킴으로써, 가속이나 등판시 등의 견인력이 필요한 상황에 있어서 필요한 구동압이 낮아져, 유압 모터를 포함하는 주행 시스템으로부터의 누설 유량이 감소하고, 가속, 등판 동작 중의 전체 효율이 상승하는 동시에, 가속감을 향상시킬 수 있다.

(12) 상기 (11)에 있어서, 바람직하게는, 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제1 용량으로 제어하였을 때에 차량이 상기 설정 최고 속도로 주행하는 데 필요한 유량이 상기 유압 펌프의 제1 유량에 일치하도록 상기 유압 펌프의 제1 유량과 상기 주행 시스템의 제1 용량을 설정한다.

(13) 상기 (11) 또는 (12)에 있어서, 예를 들어, 상기 제2 제어 수단은, 상기 유압 주행 모터의 용량을 제어함으로써 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어한다.

(14) 상기 (11) 또는 (12)에 있어서, 상기 유압 주행 모터의 출력부에 설치된 트랜스미션을 더 구비하고, 상기 제2 제어 수단은, 상기 트랜스미션의 감속비를 절환함으로써 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어해도 좋다.

(15) 또한, 상기 (11) 또는 (12)에 있어서, 상기 운전 상태 판정 수단은, 상기 주행 상태가 적어도 통상 주행 상태와 강판 상태 중 어느 쪽에 있는지를 판정하고, 상기 제1 및 제2 제어 수단은, 상기 주행 상태가 상기 통상 주행 상태에 있을 때는, 상기 유압 펌프의 토출 유량을 상기 제1 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제1 용량으로 하고, 상기 주행 상태가 상기 강판 상태에 있을 때는, 상기 유압 펌프의 토출 유량을 상기 제2 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제2 용량으로 하도록 제어한다.

(16) 또한, 상기 (11) 또는 (12)에 있어서, 상기 운전 상태 판정 수단은, 상기 주행 상태가 적어도 통상 주행 상태와 가속 상태 중 어느 쪽에 있는지를 판정하고, 상기 제1 및 제2 제어 수단은, 상기 주행 상태가 상기 통상 주행 상태에 있을 때는, 상기 유압 펌프의 토출 유량을 상기 제1 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제1 용량으로 하고, 상기 주행 상태가 상기 가속 상태에 있을 때는, 상기 유압 펌프의 토출 유량을 상기 제2 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제2 용량으로 하도록 제어한다.

(17) 또한, 상기 (11) 또는 (12)에 있어서, 상기 운전 상태 판정 수단은, 상기 주행 상태가 적어도 통상 주행 상태와 등판 상태 중 어느 쪽에 있는지를 판정하고, 상기 제1 및 제2 제어 수단은, 상기 주행 상태가 상기 통상 주행 상태에 있을 때는, 상기 유압 펌프의 토출 유량을 상기 제1 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제1 용량으로 하고, 상기 주행 상태가 상기 등판 상태에 있을 때는, 상기 유압 펌프의 토출 유량을 상기 제2 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제2 용량으로 하도록 제어한다.

(18) 또한, 상기 (15) 내지 (17)에 있어서, 상기 운전 상태 판정 수단은, 또한 상기 주행 상태가 감속 상태에 있는지를 판정하고, 상기 제1 및 제2 제어 수단은, 상기 주행 상태가 상기 감속 상태에 있을 때는, 상기 유압 펌프의 토출 유량을 상기 제1 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제2 용량으로 한다.

(19) 또한, 상기 (1) 내지 (18)에 있어서, 상기 검출 수단은, 상기 유압식 주행 차량의 주행 상태에 관한 복수의 매개 변수로서, 적어도 상기 유압식 주행 차량의 주행 속도와, 상기 유압 주행 모터를 구동하기 위한 주행 조작 지령과, 상기 유압 펌프의 토출 압력을 검출한다.

본 발명에 따르면, 주행 상태에 관한 매개 변수를 기초로 하여 얻은 유압식 주행 차량의 운전 상태의 판정 결과에 따라서 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량과 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어함으로써, 연비를 악화시키지 않고 양호한 주행 성능을 확보할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 원동기의 최고 회전수를 증감시키는 제어를 행함으로써 유압 펌프의 최대 토출 유량을 제1 유량과 제2 유량 사이로 제어하고, 또한 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어하는 동시에, 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제2 용량으로 제어하였을 때에 차량이 설정 최고 속도로 주행하는 데 필요한 유량이 유압 펌프의 제2 유량에 일치하도록 유압 펌프의 제2 유량과 주행 시스템의 제2 용량을 설정함으로써, 엔진의 최고 회전수를 증가시켰을 때의 차속의 증가를 간단하고 또한 확실하게 방지하면서, 고마력에 의해 양호한 주행 성능을 확보할 수 있다.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면을 사용하여 설명한다.

도 1은, 본 발명이 적용되는 휠식 유압 셔블을 도시하는 도면이다. 이 휠식 유압 셔블은, 하부 주행체(101)와, 하부 주행체(101)의 상부에 선회 가능하게 탑재된 상부 선회체(102)를 갖고, 상부 선회체(102)에는 운전실(103)과 작업용 프론트 어태치먼트(104)가 설치되어 있다. 프론트 어태치먼트(104)는 상부 선회체(102)의 본체에 상하 방향으로 회전 가능하게 연결된 붐(104a)과, 붐(104a)에 상하ㆍ전후 방향으로 회전 가능하게 연결된 아암(104b)과, 아암(104b)에 상하ㆍ전후 방향으로 회전 가능하게 연결된 버킷(104c)을 갖고, 붐(104a)은 붐 실린더(104d)에 의해 구동되고, 아암(104b)은 아암 실린더(104e)에 의해 구동되고, 버킷(104c)은 버킷 실린더(104f)에 의해 구동된다. 하부 주행체(101)에는, 유압 주행 모터(105), 트랜스미션(106) 및 프로펠러 샤프트(107f, 107r)가 설치되고, 프로펠러 샤프트(107f, 107r)에 의해 전방 타이어(108F) 및 후방 타이어(108R)가 구동된다.

도 2는 본 발명의 제1 실시 형태에 관계되는 주행 제어 장치의 전체 구성도이다. 이 주행 제어 장치는, 원동기인 디젤 엔진(이하 단순히 엔진이라 함)(1)과, 이 엔진(1)에 의해 구동되는 유압 펌프(10)와, 유압 펌프(10)의 용량(배제 용적)을 조정하는 펌프 레귤레이터(11)와, 유압 펌프(10)의 토출 오일의 유량과 방향을 제어하는 주행 제어 밸브(방향 절환 밸브)(12)와, 이 주행 제어 밸브(12)를 조작하는 주행 지령압을 생성하는 주행 파일럿 조작 회로(20)와, 주행 제어 밸브(12)에 1쌍의 액추에이터 라인(13a, 13b)을 통해 접속되고, 주행 제어 밸브(12)로 제어된 압유에 의해 구동되는 가변 용량형 유압 주행 모터(14)[도 1의 유압 주행 모터(105)에 상당]를 포함하는 주행 구동 회로(30)와, 유압 주행 모터(14)의 출력축과 연결되어, 도시하지 않은 유압 실린더의 동작에 의해 고속단과 저속단으로 절환 가능한 트랜스미션(15)[도 1의 트랜스미션(106)에 상당]과, 파일럿 유압원(16)의 압유를 트랜스미션(15)의 유압 실린더로 선택적으로 유도하고, 트랜스미션(15)을 고속단과 저속단 중 어느 하나로 절환하는 트랜스미션 절환 장치(40)와, 유압 펌프(10)의 최대 토출압을 제한하는 메인 릴리프 밸브(17)를 구비하고 있다.

펌프 레귤레이터(11)는, 유압 펌프(10)의 흡수 토크가 미리 설정한 최대 토크를 초과하지 않도록 유압 펌프(10)의 용량을 제어함으로써, 유압 펌프(10)의 토출 유량을 제어하고, 유압 펌프(10)의 최대 마력을 제어한다(도 11 및 도 12).

주행 파일럿 조작 회로(20)는, 액셀러레이터 페달(21)의 밟음량(조작량)과 밟음 방향에 따라서 전진 또는 후진의 주행 지령압을 생성하는 주행 파일럿 밸브(22a, 22b)를 갖고, 전진의 주행 지령압은 파일럿 라인(23a)을 통해 주행 제어 밸브(12)의 전진측 수압부(12a)로 유도되어, 주행 제어 밸브(12)를 도시 좌측에 스트로크 시키고, 후진의 주행 지령압은 파일럿 라인(23b)을 통해 주행 제어 밸브(12)의 전진측 수압부(12b)로 유도되어, 주행 제어 밸브(12)를 도시 우측에 스트로크시킨다.

주행 구동 회로(30)는 액추에이터 라인(13a, 13b)을 통해 유압 주행 모터(14)를 주행 제어 밸브(12)에 접속하는 메인 관로(31a, 31b)와, 주행 제어 밸브(12)와 유압 주행 모터(14) 사이에 개재 장착된 카운터 밸런스 밸브(32)와, 유압 주행 모터(14)의 용량(배제 용적)을 조정하는 모터 레귤레이터(33)와, 액추에이터 라인(13a, 13b) 및 메인 관로(31a, 31b)의 최고 압력을 규제하는 크로스 오버로드 릴리프 밸브(34a, 34b)와, 액추에이터 라인(13a, 13b)의 고압측 압력을 선택하여 취출하는 셔틀 밸브(35)를 구비하고 있다. 액추에이터 라인(13a, 13b)에는 보급용 체크 밸브(18a, 18b)가 설치되어 있다.

카운터 밸런스 밸브(32)는 브레이크 밸브라고도 불리는 것으로, 중립 위치와 좌우의 개방 위치를 갖는 밸브 본체(36)와, 이 밸브 본체(36)에 병렬로 설치된 스로틀(37a, 37b) 및 체크 밸브(38a, 38b)를 갖고, 강판 주행시 등, 유압 주행 모터(14)가 펌프 작용을 하는 운전 상태에서는 밸브 본체(36)의 배출측 포트가 폐쇄되고, 스로틀(37a)과 오버로드 릴리프 밸브(34a)의 작용에 의해 유압 주행 모터(14)의 토출측이 되는 메인 관로(31b)에 배압(브레이크압)을 발생시킨다.

트랜스미션 절환 장치(40)는, 전원(41)과, 변속 절환 스위치(42)와, 변속 절환 스위치(42)가 열린 L 위치에 있고, 스위치(42)가 조작되어 닫힌 H 위치로 절환되면 여자되고, 도시한 위치로부터 절환되는 전자기 밸브(43)를 갖고 있다. 전자기 밸브(43)가 도시한 위치에 있을 때에는 트랜스미션(15) 내의 도시하지 않은 기어 절환용 유압 실린더를 탱크에 연락하여, 트랜스미션(15)은 고속단으로 절환되고, 변속 절환 스위치(42)가 조작되어 전자기 밸브(43)가 도시한 위치로부터 절환되면, 파일럿 유압원(16)의 압유가 트랜스미션(15) 내의 기어 절환용 유압 실린더에 보내어져, 트랜스미션(15)이 저속단으로 절환된다.

또한, 본 실시 형태의 주행 제어 장치는, 그 특징적 구성으로서, 트랜스미션(15)에 장착되고, 트랜스미션(15)의 출력 기어의 회전수를 검출하는 주행 속도 검출 수단으로서의 회전수 픽업(71)과, 주행 파일럿 조작 회로(20)의 전진측 파일럿 라인(23a)에 설치되고, 전진의 주행 지령압을 검출하는 주행 조작 검출 수단으로서의 유압 센서(72)와, 유압 펌프(10)의 토출 압력을 검출하는 구동 상황 검출 수단으로서의 유압 센서(73)와, 트랜스미션 절환 장치(40)의 저속 기어 선택 스위치(42b)와 전자기 밸브(43)의 사이에 접속되고 저속 기어 선택 스위치(42)의 신호를 검출하는 T/M 속도단 검출 수단으로서의 전압 센서(74)와, 엔진 컨트롤 다이얼(75)과, 셔틀 밸브(35)로 취출된 고압측 압력을 검출하는 유압 센서(76)와, 주행 위치와 작업 위치로 절환 가능한 주행/작업 선택 스위치(77)와, 회전수 픽업(71), 유압 센서(72), 유압 센서(73), 전압 센서(74), 엔진 컨트롤 다이얼(75), 유압 센서(76), 주행/작업 선택 스위치(77)의 신호를 입력하고, 소정의 연산 처리를 행하는 컨트롤 유닛(80)과, 컨트롤 유닛(80)으로부터 출력된 신호에 의해 구동하는 전자기 비례 밸브(81)와, 컨트롤 유닛(80)으로부터 출력된 신호에 의해 엔진(1)의 연료 분사량을 제어하는 엔진 제어 장치(82)를 구비하고 있다.

전자기 비례 밸브(81)는 파일럿 유압원(16)의 압유를 기초로 하여 컨트롤 유닛(80)의 출력 신호에 따른 제어 압력을 생성하고, 이 제어 압력을 신호 라인(83)을 통해 외부 신호로서 모터 레귤레이터(33)에 출력한다.

도 3은 모터 레귤레이터(33)의 상세를 나타내는 주행 구동 회로(30)의 확대도이다.

모터 레귤레이터(33)는 컨트롤 피스톤으로서의 유압 실린더(51)와, 서보 밸브(52)와, 유압 실린더(51)의 피스톤 로드를 유압 주행 모터(14)의 경사판(14a)에 작동적으로 연결하는 작동 로드(53)를 갖고 있다. 유압 실린더(51)는 피스톤 로드를 출입함으로써 작동 로드(53)를 이동시켜 유압 주행 모터(14)의 경사판(14a)을 구동하고, 그 용량을 제어한다. 유압 실린더(51)의 로드실(51a)은, 제1 제어 관로(54a, 54b)를 통해 액추에이터 라인(13a, 13b)의 고압측 압력을 선택하는 셔틀 밸브(35)에 접속되어 있다. 유압 실린더(51)의 보텀실(51b)은 관로(55)를 통해 서보 밸브(52)에 접속되어 있다.

서보 밸브(52)는 서보 밸브 스풀(52s)을 도시 우측 방향으로 압박하는 제1 및 제2 수압부(52a, 52b)와, 서보 밸브 스풀(52s)을 도시 좌측 방향으로 압박하는 제1 스프링(52c) 및 제2 스프링(52d)을 갖고, 제1 수압부(52a)로 제1 제어 관로(54a, 54b)의 압력(주행 부하 압력)이 유도되고, 제2 수압부(52b)로 제2 제어 관로(56)의 압력(외부 신호)이 유도된다.

서보 밸브(52)의 스풀(52s)이 도시의 P1 위치에 있을 때는, 유압 실린더(51)의 보텀실(51b)은 관로(55), 서보 밸브(52), 관로(57a)를 통해 유압 주행 모터(14)의 드레인 회로(58)에 연통하고, 보텀실(51b)의 압력은 탱크압이 된다. 이때, 유압 실린더(51)는 로드측(51a)의 압유의 압력에 의해 도시한 바와 같이 수축하고, 유압 주행 모터(14)를 최소 용량으로 제어한다.

서보 밸브(52)의 스풀(52s)이 도시 좌측의 P2 위치로 이동하였을 때는, 유압 실린더(51)의 보텀실(51b)은 관로(55), 서보 밸브(52), 관로(57b) 및 제1 제어 관로(54a, 54b)를 통해 셔틀 밸브(35)에 연통하고, 보텀실(51b)의 압력은 셔틀 밸브(35)에 의해 취출된 주행 부하 압력이 된다. 이에 의해 유압 실린더(51)는 최대로 신장하고, 작동 로드(53)를 도시 좌측 방향으로 이동하여 유압 주행 모터(14)를 최대 용량으로 제어한다.

서보 밸브(52)의 스풀(52s)이 P1 위치와 P2 위치 사이의 위치에 있을 때는, 유압 실린더(51)의 보텀실(51b)은 관로(55), 서보 밸브(52)를 통해 관로(57a)와 관로(57b)의 양쪽에 연통하고, 보텀실(51b)의 압력은 탱크압과 주행 부하 압력의 중간압이 된다. 이에 의해 유압 실린더(51)는 중간 위치로 신장하고, 작동 로드(53)를 도시 좌측 방향으로 이동하여 유압 주행 모터(14)를 중간 용량으로 제어한다.

서보 밸브(52)의 스풀(52s)의 위치는, 작동 로드(53)에 설치된 피드백 로드(59)와 제1 스프링(52c) 및 제2 스프링(52d)의 작용에 의해, 제1 및 제2 수압부(52a, 52b)로 유도되는 제1 제어 관로(54a, 54b)의 압력(주행 부하 압력)과 제2 제어 관로(56)의 압력(외부 신호)에 따라서 제어되고, 이에 따라서 유압 주행 모터(14)의 용량이 제어된다.

여기서, 유압 주행 모터(14)의 최소 용량을「소」, 최대 용량을「대」, 최소 용량과 최대 용량 사이에 있는 용량을「중」으로 정의한 경우, 제1 수압부(52a)로 유도되는 주행 부하 압력은, 서보 밸브(52)를 동작시킴으로써, 유압 주행 모터(14)의 용량을「소」,「중」,「대」를 포함하는 전체 범위로 제어 가능하고, 제2 수압부(52b)로 유도되는 제2 제어 관로(56)의 압력(외부 신호)은, 서보 밸브(52)를 동작시킴으로써, 유압 주행 모터(14)의 용량을「소」(제1 용량) 또는「중」(제2 용량)으로 제어 가능하다. 또한, 제1 수압부(52a)의 수압 면적과 제2 수압부(52b)의 수압 면적은 미리 정해진 수압 면적차를 갖고[제1 수압부(52a)의 수압 면적＜제2 수압부(52b)의 수압 면적], 각각 다른 제어 특성을 갖고 있다. 유압 주행 모터(14)의 용량은 제1 수압부(52a)로 유도되는 제1 제어 관로(54a, 54b)의 압력(주행 부하 압력)에 의해 지시되는 용량과, 제2 수압부(52b)로 유도되는 제2 제어 관로(56)의 압력(외부 신호)에 의해 지시되는 용량 중 큰 쪽의 용량으로 제어된다.

컨트롤 유닛(80)의 처리 기능을 설명한다.

도 4는 컨트롤 유닛(80)의 처리 기능 중, 모터 용량ㆍ펌프 유량 제어 연산부의 처리 기능의 전체 개요를 나타내는 흐름도이다. 우선, 컨트롤 유닛(80)은 휠식 유압 셔블의 주행 상태에 관한 각종 데이터(매개 변수)를 입력한다(스텝 S100). 주행 상태에 관한 각종 데이터(매개 변수)는, 회전수 픽업(71)에 의해 검출되는 트랜스미션(15)의 출력 기어의 회전수, 유압 센서(72)에 의해 검출되는 전진의 주행 지령압, 유압 센서(73)에 의해 검출되는 유압 펌프(10)의 토출 압력(이하 적절하게 펌프압이라 함), 전압 센서(74)에 의해 검출되는 저속 기어 선택 스위치(42)의 지시 신호(이하 적절하게 T/M 속도단이라 함), 유압 센서(76)에 의해 검출되는 주행 부하 압력 등을 포함한다. 회전수 픽업(71)에 의해 검출되는 트랜스미션(15)의 출력 기어의 회전수는, 휠식 유압 셔블의 주행 속도로 변환되어, 주행 속도로서 사용된다.

계속해서, 컨트롤 유닛(80)은 주행 상태에 관한 각종 데이터(매개 변수)를 사용하여 휠식 유압 셔블의 운전 상태를 판정하고(스텝 S120), 그 운전 상태를 기초로 하여 유압 주행 모터(14)의 필요 용량(모터 용량)과 유압 펌프(10)의 필요 유량(펌프 유량)을 선택한다(스텝 S130).

도 5는 스텝 S120 및 스텝 S130에 있어서의 판단 및 선택 처리의 상세를 나타내는 도면이다. 스텝 S120 및 스텝 S130에서는 다음과 같이 운전 상태를 판정하고, 모터 용량 및 펌프 유량을 선택한다.

<주행 상태 1>

주행 속도(㎞/h) 상관없음

주행 지령압 ＞최고 지령 압력 Ptmax의 2/3(이하 동일)

펌프압(Mpa) ＞20

T/M 속도단 상관없음

이 경우는 가속 동작이라 판정하고, 모터 용량 및 펌프 유량을 하기와 같이 선택한다.

모터 용량 중(제2 용량)

펌프 유량 대(제2 유량)

<주행 상태 2>

주행 속도(㎞/h) ＞10

주행 지령압 ＞2/3

펌프압(Mpa) ＞25

T/M 속도단 상관없음

이 경우는 등판 상태라 판정하고, 모터 용량 및 펌프 유량을 하기와 같이 선택한다.

모터 용량 중(제2 용량)

펌프 유량 대(제2 유량)

<주행 상태 3>

주행 속도(㎞/h) ＞10

주행 지령압 ＜1/3

펌프압(Mpa) 상관없음

T/M 속도단 Hi

이 경우는 감속 동작이라 판정하고, 모터 용량 및 펌프 유량을 하기와 같이 선택한다.

모터 용량 중(제2 용량)

펌프 유량 소(제1 유량)

<주행 상태 4>

주행 속도(㎞/h) ＞10

주행 지령압 ＞2/3

펌프압(Mpa) ＜3

T/M 속도단 Hi

이 경우는 강판 상태라 판정하고, 모터 용량 및 펌프 유량을 하기와 같이 선택한다.

모터 용량 중(제2 용량)

펌프 유량 대(제2 유량)

<주행 상태 5>

상기 조합 이외의 상태

이 경우는 가속, 등판, 감속, 강판 이외의 운전 상태에 있다고 판정하고, 모터 용량 및 펌프 유량을 하기와 같이 선택한다.

모터 용량 소(제1 용량)

펌프 유량 소(제1 유량)

도 4로 복귀하여, 컨트롤 유닛(80)은 유압 주행 모터(14)를 필요 유량이 되도록 제어하는 동시에(스텝 S140), 유압 펌프(10)를 필요 유량이 되도록 제어한다(스텝 S150).

도 6은, 스텝 S140에 있어서의 유압 주행 모터(14)의 제어 처리의 상세를 나타내는 흐름도이다. 컨트롤 유닛(80)은, 스텝 S130에서 선택한 유압 주행 모터(14)의 필요 용량이「중」인지 여부를 판단하여(스텝 S142),「중」이 아니면 아무것도 하지 않고, 그 판단 처리를 반복한다. 이때, 전자기 비례 밸브(81)는 도시한 OFF 위치에 있고, 모터 레귤레이터(33)의 서보 밸브(52)의 제2 수압부(52b)에는 외부 신호로서 탱크압이 유도된다. 이에 의해 셔틀 밸브(35)에 의해 검출되어 제2 수압부(52a)에 인가되는 주행 부하압이 모터 용량 소에 대응하는 압력보다 낮은 경우에는, 서보 밸브(52)는 도시의 P1 위치에서 작동하여, 유압 주행 모터(14)를 소 용량으로 절환한다. 스텝 S130에서 선택한 유압 주행 모터(14)의 필요 용량이「중」이면, 유압 주행 모터(14)의 용량을「중」으로 제어하는 데 필요한 전자기 비례 밸브(81)로부터 출력되는 제어 압력(외부 신호)의 목표값을 계산하고, 그 목표값에 대응하는 구동 신호(모터 용량 지령 신호 ; 전압 신호) Em을 출력한다(스텝 S144).

여기서, 서보 밸브(52)의 제1 및 제2 수압부(52a, 52b)는, 상술한 바와 같이 각각 수압 면적에 따른 다른 제어 특성을 갖고 있고, 제1 수압부(52a)에는 주행 부하 압력이 유도되어, 서보 밸브(52)의 스풀(52s)을 제어하고 있다. 그래서, 전자기 비례 밸브(81)로부터 출력되는 제어 압력(외부 신호)의 목표값의 계산시에는, 제1 수압부(52a)에 있어서의 주행 부하 압력분을 보정하기 위해, 다음과 같이 제어 압력의 목표값을 구한다.

제어 압력의 목표값을 Pc라 하고, 전자기 비례 밸브(81)로부터 출력되는 제어 신호만으로 목표 용량「중」을 얻기 위한 제어 압력을 Po, 주행 부하 압력의 제어 압력으로의 환산값을 Pt라 하면,

Po=Pt+Pc

따라서,

Pc=Po-Pt (1)

여기서, Po는 사전에 계산한 값이며, Pt는 유압 센서(35)에 의해 검출한 주행 부하 압력으로부터 구할 수 있다.

전자기 비례 밸브(81)는, 상기한 바와 같이 하여 구한 제어 압력의 목표값에 대응하는 구동 신호 Em에 의해 Pc 상당의 제어 압력을 생성하고, 이 제어 압력은 외부 신호로서 모터 레귤레이터(33)의 서보 밸브(52)의 제2 수압부(52b)로 유도된다. 이에 의해 서보 밸브(52)는 도시한 위치에서 P1 위치로부터 P2 위치측으로 작동하여, 유압 주행 모터(14)를 중 용량으로 절환한다.

도 7은, 스텝 S150에 있어서의 펌프 유량 제어의 제어 처리의 상세를 나타내는 흐름도이다. 스텝 S150에 있어서의 펌프 유량 제어는, 엔진(1)의 최고 회전수를 증가시킴으로써 유압 펌프(10)의 토출 유량을 증가시키는 것이다.

우선, 컨트롤 유닛(80)은, 스텝 S130에서 선택한 유압 펌프(10)의 필요 유량(펌프 유량)이「대」인지 여부를 판단하여(스텝 S152),「대」가 아니면 아무것도 하지 않고, 그 판단 처리를 반복한다. 스텝 S130로 선택한 펌프 유량이「대」이면, 그때의 주행 지령압을 메모리에 기억되어 있는 테이블에 참조하여 엔진 회전수 증분 ΔN을 연산한다(스텝 S154).

도 8은 엔진 회전수 증분 ΔN의 계산에 사용하는 주행 지령압과 엔진 회전수 증분 ΔN의 관계를 나타내는 도면이다. 주행 지령압이 풀 페달 조작시의 최고 지령 압력 Ptmax의 2/3의 값보다 낮을 때는, 엔진 회전수 증분 ΔN은 0이며, 주행 지령압이 최고 지령 압력 Ptmax의 2/3 이상(고속 주행 지령 영역)이 되면, 어느 파일럿 압력(예를 들어 Ptmax의 5/6)까지는, 주행 지령압의 상승에 따라서 엔진 회전수 증분 ΔN이 증가하고, 그 후 주행 지령압의 상승에 따라서 엔진 회전수 증분 ΔN이 감소하도록, 주행 지령압과 엔진 회전수 증분 ΔN의 관계가 설정되어 있다.

계속해서, 컨트롤 유닛(80)은, 스텝 S154에 있어서 연산한 엔진 회전수 증분 ΔN을 컨트롤 유닛(80)의 엔진 제어 연산부에 출력한다(스텝 S156).

도 9는, 엔진 제어 연산부의 개요를 나타내는 기능 블럭도이다. 엔진 제어 연산부는, 주행 목표 회전수 연산부(90), 작업 목표 회전수 연산부(91), 기준 목표 회전수 연산부(92), 절환부(97), 최대값 선택부(98), 목표 회전수 보정부(99)의 각 기능을 갖고 있다.

주행 목표 회전수 연산부(90)는 주행 지령압(액셀러레이터 페달 밟음량)에 비례한 주행용 목표 엔진 회전수 Nt를 출력하고, 작업 목표 회전수 연산부(91)는 주행 지령압(액셀러레이터 페달 밟음량)에 비례한 작업용 목표 엔진 회전수 Nw를 출력하고, 기준 목표 회전수 연산부(92)는 엔진 컨트롤 다이얼(75)의 조작량에 비례한 목표 엔진 회전수 Nc를 출력한다.

즉, 주행 목표 회전수 연산부(90) 및 작업 목표 회전수 연산부(91)는, 압력센서(72)에서 검출되는 주행 지령압 Pt와 엔진(1)의 목표 회전수를 대응시킨 함수(회전수 특성) L1, L2에 의해 정해지는 주행 목표 회전수 Nt와 작업 목표 회전수 Nw를 출력한다. 기준 목표 회전수 연산부(92)는, 엔진 컨트롤 다이얼(75a)의 조작량에 의존한 신호 Fc와 엔진(1)의 목표 회전수를 대응시킨 함수(회전수 특성) L3에 의해 정해지는 기준 목표 회전수 Nc를 출력한다.

선택부(97)는 주행/작업 선택 스위치(77)의 선택 지령에 따라서, 주행 목표 회전수 연산부(90)로부터 출력되는 특성 L1을 기초로 하는 주행 목표 회전수 Nt와, 작업 목표 회전수 연산부(91)로부터 출력되는 특성 L2를 기초로 하는 작업 목표 회전수 Nw의 한쪽을 선택하여, 출력한다. 즉, 주행/작업 선택 스위치(77)가 주행 위치로 절환되어 있을 때는 특성 L1을 선택하고, 작업 위치에 절환되어 있을 때는 특성 L2를 선택한다. 선택부(97)에서 선택된 목표 회전수 Nf1은 최대값 선택부(98)에 입력되고, 최대값 선택부(98)는 그 목표 회전수 Nf1과 기준 목표 회전수 연산부(92)로부터 출력되는 특성 L3을 기초로 하는 목표 회전수 Nc 중 큰 쪽을 선택하여, 출력한다.

목표 회전수 보정부(99)는 최대값 선택부(98)로부터 출력된 목표 회전수 Nf2에 도 7의 스텝 S156에 있어서 출력된 엔진 회전수 증분 ΔN을 가산하여 최종적인 목표 회전수 Nf3을 구하고, 이를 엔진 제어 장치(82)에 출력한다.

도 10은 특성 L1 내지 특성 L3과 엔진 회전수 증분 ΔN의 관계를 나타내는 도면이다.

특성 L1은 액셀러레이터 페달(21)의 밟음량에 의존하는 주행에 적합한 주행용 목표 회전수 특성이며, 특성 L2는 액셀러레이터 페달(21)의 밟음량에 의존하는 작업에 적합한 작업용 목표 회전수 특성이다. 작업이라 함은, 작업용 어태치먼트를 사용하는 굴착 작업 등을 말한다. 특성 L1은 특성 L2보다도 목표 회전수의 증가율, 즉 특성의 경사가 급준하게 되어 있다. 특성 L3은 엔진 컨트롤 다이얼(75)의 조작량에 의존하는 작업에 적합한 기준 회전수 특성이다. 특성 L2, 특성 L3은, 그 경사, 즉 조작량에 대한 엔진 회전수의 변화량을 동일하게 하는 동시에, 아이들 회전수 Ncid와, 풀 조작에 대한 목표 회전수 Ncmax도 동일하게 되어 있다.

또한, 주행시, 주행 HP 모드가 선택되었을 때의 상기 펌프 유량 제어 연산 처리(도면의 스텝 S120, 스텝 S130, 스텝 S150)에 있어서 엔진 회전수 증분 ΔN이 출력되면, 주행 HP 모드 목표 회전수 보정부(99)에 있어서, 최대값 선택부(98)로부터 출력된 목표 회전수 Nf2에 그 증분 ΔN이 가산된다. 그 결과, 주행 지령압이 최고 지령 압력 Ptmax의 2/3 이상(고속 주행 지령 영역)이 되면, 주행용 목표 회전수 특성 L1이 대응하는 부분의 특성은 L1A로부터 L1B로 절환된다. 즉, 스텝 S130에 있어서 펌프 유량「소」가 선택되었을 때, 고속 주행 지령 영역의 주행용 목표 회전수 특성으로서 특성 L1A가 설정되고, 펌프 유량「대」가 선택되었을 때는, 고속 주행 지령 영역의 주행용 목표 회전수 특성으로서 특성 L1B가 설정된다.

여기서, 특성 L1B는 특성 L1A보다도 목표 회전수의 증가율, 즉 특성의 경사가 급준하게 되어 있고, 또한 특성 L1B의 최고 회전수 Ntmax2는 특성 L1A의 최고 회전수 Ntmax1보다도 높게 설정되어 있다. 예를 들어, 최고 회전수 Ntmax1은 1650rpm이며, 최고 회전수 Ntmax2는 2000rpm이다. 또한, 특성 L1B의 경사가 급준한 결과, 주행 지령압이 최고 지령 압력 Ptmax에 도달하기 전에(예를 들어 Ptmax의 5/6으로) 최고 회전수 Ntmax2 도달한다. 이 특성 L1B의 특성 L1A에 대한 목표 회전수의 변화(증가)는 도 8에 나타낸 주행 지령압 Pt와 엔진 회전수 증분 ΔN의 관계에 대응하고 있다.

도 11은 펌프 레귤레이터(11)의 토크 제어 특성을 나타내는 도면이다. 횡축은 유압 펌프(10)의 토출 압력(펌프압)이며, 종축은 유압 펌프(10)의 용량(배제 용적 혹은 경사판의 틸팅)이다.

유압 펌프(10)의 토출 압력이 P0 내지 P1의 범위 내에 있을 때는 펌프 레귤레이터(11)는 흡수 토크 제어를 행하지 않고, 유압 펌프(10)의 용량은 최대의 일정값 qmax이다. 유압 펌프(10)의 토출 압력이 P1을 초과하면 펌프 레귤레이터(11)는 흡수 토크 제어를 행하고, 유압 펌프(10)의 용량은 특성선 A를 따라 감소한다. 이에 의해 유압 펌프(10)의 흡수 토크는 토크 일정 곡선 TA로 나타내어지는 규정 토크(최대 토크)를 초과하지 않도록 제어된다. 유압 펌프(10)의 토출 압력이 Pmax까지 상승하면, 메인 릴리프 밸브(17)가 작동하여, 그 이상의 펌프 토출 압력의 상승은 제한된다.

도 12는, 상기한 바와 같이 펌프 레귤레이터(11)에 의해 유압 펌프(10)의 용량이 제한 제어되는 결과 얻어지는 펌프압과 펌프 유량의 관계를 나타내는 도면(PQ선도)이다. 횡축은 유압 펌프(10)의 토출 압력(펌프압)이며, 종축은 유압 펌프(10)의 토출 유량(펌프 유량)이다.

유압 펌프의 토출 유량은 유압 펌프의 용량과 회전수의 곱의 함수이며, 펌프 용량이 동일해도, 엔진 회전수가 증가하면, 그에 따라서 펌프 유량도 증가한다. 도 9에 있어서, 실선은 엔진 회전수가 최고 회전수 Ntmax1에 있을 때의 PQ선도이며, 파선은 엔진 회전수가 최고 회전수 Ntmax2에 있을 때의 PQ선도이다. 엔진 회전수가 최고 회전수 Ntmax1에 있을 때, 유압 펌프(10)의 토출 압력이 P0 내지 P1의 범위 내에 있을 때는, 펌프 유량은 유압 펌프(10)의 최대 용량 qmax에 대응한 최대 유량 Qmax1이며, 유압 펌프(10)의 토출 압력이 P1을 초과하면 펌프 유량은 펌프 용량의 감소에 따라서 특성선 A1을 따라 감소한다. 이에 의해 유압 펌프(10)의 흡수 마력은 엔진 회전수가 최고 회전수 Ntmax1에 있을 때의 할당 마력을 초과하지 않도록 제어된다. 엔진 회전수가 최고 회전수 Ntmax2에 있을 때는, 유압 펌프(10)의 토출 압력이 P0 내지 P1의 범위 내에 있을 때는, 펌프 유량은 유압 펌프(10)의 최대 용량 qmax에 대응한 최대 유량 Qmax2(＞Qmax1)이며, 유압 펌프(10)의 토출 압력이 P2를 초과하면 펌프 유량은, 펌프 용량의 감소에 따라서 특성선 A2를 따라 감소한다. 이에 의해 유압 펌프(10)의 흡수 마력은 엔진 회전수가 최고 회전수 Ntmax2에 있을 때의 할당 마력을 초과하지 않도록 제어된다. 또한, 엔진 회전수가 최고 회전수 Ntmax2에 있을 때는, 엔진 회전수가 최고 회전수 Ntmax1에 있을 때에 비해, 최고 회전수의 증가분에 따라서 유량 ΔQ만큼 전체적으로 펌프 유량이 증가하고, 최대 유량 Qmax2도 최대 유량 Qmax1보다도 ΔQ만큼 증가하고 있다.

이와 같이 본 실시 형태에서는, 펌프 유량 제어 연산 처리에 있어서, 펌프 유량「소」가 선택되면, 고속 지령 영역의 주행용 목표 회전수 특성으로서 특성 L1A가 설정되고, 이때의 엔진(1)의 최고 회전수는 Ntmax1이 되고, 또한 유압 펌프(10)의 최대 유량은 그 최고 회전수 Ntmax1에 대응하는 Qmax1이 되고, 펌프 유량「대」가 선택되면, 고속 지령 영역의 주행용 목표 회전수 특성으로서 특성 L1B가 설정되고, 이때의 엔진(1)의 최고 회전수는 Ntmax2로 증가하고, 또한 유압 펌프(10)의 최대 유량을 최고 회전수 Ntmax2에 대응하는 Qmax2로 증가시킨다.

여기서, 본 실시 형태에서는, 모터 용량「소」가 선택되었을 때에 차량이 설정된 최고 속도로 주행하는 데 필요한 유압 주행 모터(14)의 유량이, 펌프 유량「소」가 선택되었을 때의 유압 펌프(10)의 최대 유량 Qmax1과 같아지도록(적합하도록), 유압 주행 모터(14)의 모터 용량「소」와 유압 펌프(10)의 최대 유량 Qmax1의 관계가 설정되는 동시에, 모터 용량「중」이 선택되었을 때에 차량이 설정된 최고 속도로 주행하는 데 필요한 유압 주행 모터(14)의 유량이, 펌프 유량「대」가 선택되었을 때의 유압 펌프(10)의 최대 유량 Qmax2와 같아지도록(적합하도록), 유압 주행 모터(14)의 모터 용량「중」과 유압 펌프(10)의 최대 유량 Qmax2의 관계가 설정되어 있다. 바꾸어 말하면, 유압 주행 모터(14)가 모터 용량「소」로 제어되고, 유압 펌프(10)의 최대 토출 유량이 펌프 유량「소」로 제어되었을 때의 차량의 최고 주행 속도가 설정된 최고 속도가 되도록, 유압 주행 모터(14)의 모터 용량「소」와 유압 펌프(10)의 최대 유량 Qmax1의 관계가 설정되는 동시에, 유압 주행 모터(14)가 모터 용량「중」으로 제어되고, 유압 펌프(10)의 최대 토출 유량이 펌프 유량「대」로 제어되었을 때의 차량의 최고 주행 속도가 설정된 최고 속도가 되도록, 유압 주행 모터(14)의 모터 용량「중」과 유압 펌프(10)의 최대 유량 Qmax2의 관계가 설정되어 있다.

그래서 그 결과, 모터 용량「소」를 선택하고 펌프 유량「소」를 선택하였을 때의 차량의 최고 주행 속도와, 모터 용량「중」을 선택하고 펌프 유량「대」를 선택하였을 때의 차량의 최고 주행 속도가 거의 같아지도록, 유압 주행 모터(14)의 용량「소」및「대」와 유압 펌프(10)의 최대 유량 Qmax1, Qmax2의 관계가 설정되어 있다.

이상에 있어서, 회전수 픽업(71)(주행 속도 검출 수단), 유압 센서(72)(주행 조작 검출 수단), 유압 센서(73)(구동 상황 검출 수단), 전압 센서(74)(T/M 속도단 검출 수단)는, 유압식 주행 차량의 주행 상태에 관한 매개 변수를 검출하는 검출 수단을 구성하고, 컨트롤 유닛(80)의 도 4에 도시하는 스텝 S100 및 스텝 S120의 처리는, 검출 수단이 검출하는 주행 상태에 관한 매개 변수를 기초로 하여 유압식 주행 차량의 운전 상태를 판정하는 운전 상태 판정 수단을 구성하고, 컨트롤 유닛(80)의 도 4에 도시하는 스텝 S130 내지 스텝 S150의 처리, 전자기 비례 밸브(81), 엔진 제어 장치(82), 모터 레귤레이터(33)는 상기 운전 상태의 판정 결과에 따라서 유압 주행 모터(14)에 공급되는 최대 유량과 유압 주행 모터(14)를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어하는 제어 수단을 구성한다.

또한, 컨트롤 유닛(80)의 도 4에 나타내는 스텝 S120, 스텝 S130, 스텝 S150의 기능과 도 9에 나타내는 목표 회전수 보정부(99)의 기능 및 엔진 제어 장치(82)는, 엔진(1)(원동기)의 최고 회전수를 증감시키는 제어를 행함으로써, 유압 펌프(10)의 최대 토출 유량을, 적어도 제1 유량(펌프 유량「소」일 때의 최대 유량 Qmax1)과 이 제1 유량보다 큰 제2 유량(펌프 유량「대」일 때의 최대 유량 Qmax2) 사이로 제어하는 제1 제어 수단을 구성하고, 컨트롤 유닛(80)의 도 4에 나타내는 스텝 S120, 스텝 S130, 스텝 S140의 기능 및 전자기 비례 밸브(81)와 모터 레귤레이터(33)는 유압 주행 모터(14)를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을, 적어도 제1 용량(모터 용량「소」)과, 이 제1 용량보다 큰 제2 용량(모터 용량「중」) 사이로 제어하는 제2 제어 수단을 구성한다.

그리고, 유압 주행 모터(14)를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제2 용량(모터 용량「중」)으로 제어하였을 때에 차량이 설정 최고 속도로 주행하는 데 필요한 유량이 유압 펌프(10)의 제2 유량(펌프 유량「대」일 때의 최대 유량 Qmax2)에 일치하도록 유압 펌프(10)의 제2 유량과 주행 시스템의 제2 용량이 설정되고, 또한 유압 주행 모터(14)를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제1 용량(모터 용량「소」)으로 제어하였을 때에 차량이 설정 최고 속도로 주행하는 데 필요한 유량이 유압 펌프(10)의 제1 유량(펌프 유량「소」일 때의 최대 유량 Qmax1)에 일치하도록 유압 펌프(10)의 제1 유량과 상기 주행 시스템의 제1 용량이 설정되어 있다.

다음에, 본 실시 형태의 동작을 설명한다.

<가속시>

우선, 차체가 정지 상태로부터 운전자의 조작에 의해 가속을 행하는 경우를 설명한다.

차체의 가속시, 주행 지령압이 최고 지령 압력 Ptmax의 2/3을 초과하고, 유압 펌프(10)의 토출 압력이 20Mpa보다 높은 상태에서는, 컨트롤 유닛(80)은 가속 동작이라 판정하고, 모터 용량「중」(제2 용량) 및 펌프 유량「대」(제2 유량)을 선택하여, 유압 주행 모터(14)의 용량과 유압 펌프(10)의 최대 토출 유량(엔진 회전수)을 각각 그 선택한 용량 및 유량이 되도록 제어한다. 이때, 전술한 (1)식에 있어서, 주행 부하 압력의 제어 압력으로의 환산값 Pt가 전자기 비례 밸브(81)로부터 출력되는 제어 신호만으로 목표 용량「중」을 얻기 위한 제어 압력 Po보다 높아지는 급가속시는, 제어 압력의 목표값 Pc는 마이너스의 값이 되므로, 전자기 비례 밸브(81)에 구동 신호는 출력되지 않고, 서보 밸브(52)는 제1 수압부(52a)로 유도되는 주행 부하 압력에 의해서만 제어된다. 이에 의해 유압 주행 모터(14)의 용량은 주행 부하 압력에 따른「중」보다도 큰 용량으로 제어된다.

이에 의해 유압 주행 모터(14)의 용량은, 미리 정해진 용량인「중」이나 그보다도 큰 용량으로 제어되므로, 가속에 필요한 구동압이 낮아져, 유압 주행 모터(14)를 포함하는 주행 시스템으로부터의 누설 유량이 감소하고, 가속 동작 중의 전체 효율이 상승하는 동시에, 가속감을 향상시킬 수 있다.

또한, 유압 주행 모터(14)의 용량이 증가함으로써 최고 속도에 필요해지는 주행 시스템의 필요 유량이 일시적으로 커지지만, 엔진 회전수의 증가에 의해 엔진 출력이 증가하는 동시에 펌프 유량이 증가하여, 설정한 최고 속도까지 원활하게 가속할 수 있다.

또한, 가속 동작이 종료하고, 유압 펌프(10)의 토출 압력이 저하되면, 컨트롤 유닛(80)은「통상」이라 판정하고, 모터 용량 및 펌프 유량을 각각「소」로 절환하고자 한다. 이때, 펌프 유량「대」(최대 유량 Qmax2)에서 모터 용량「중」일 때의 최고 주행 속도가 설정된 최고 속도와 같아지도록 최대 유량 Qmax2와 모터 용량「중」의 관계를 설정하는 동시에, 펌프 유량「소」(최대 유량 Qmax1)에서 모터 용량「소」일 때의 최고 주행 속도가 설정된 최고 속도와 같아지도록 최대 유량 Qmax1과 모터 용량「소」의 관계를 설정하였기[즉, 유압 주행 모터(14)를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제2 용량(모터 용량「중」)으로 제어하였을 때에 차량이 설정 최고 속도로 주행하는 데 필요한 유량과 유압 펌프(10)의 제2 유량(펌프 유량「대」일 때의 최대 유량 Qmax2)이 일치하도록 주행 시스템의 제2 용량(모터 용량「중」)과 유압 펌프(10)의 제2 유량(펌프 유량「대」일 때의 최대 유량 Qmax2)을 설정하고 또한 주행 시스템의 등가 용량을 제1 용량(모터 용량「소」)으로 제어하였을 때에 차량이 설정 최고 속도로 주행하는 데 필요한 유량과 유압 펌프(10)의 제1 유량(펌프 유량「소」일 때의 최대 유량 Qmax1)이 일치하도록 주행 시스템의 제1 용량(모터 용량「소」)과 유압 펌프(10)의 제1 유량(펌프 유량「소」일 때의 최대 유량 Qmax1)을 설정하였기] 때문에, 설정된 최고 속도 이상의 차속의 증가를 방지하면서 고마력에 의해 양호한 차체 가속 성능을 확보할 수 있다.

<등판>

다음에 차체가 등판 상태에 들어간 경우를 설명한다.

등판 주행시, 주행 속도가 10㎞/h보다도 저하되고, 주행 지령압이 최고 지령 압력 Ptmax의 2/3을 초과하고, 유압 펌프(10)의 토출 압력이 25Mpa보다 높아지면, 컨트롤 유닛(80)은 등판 상태라 판정하고, 모터 용량「중」(제2 용량) 및 펌프 유량「대」(제2 유량)를 선택하여, 유압 주행 모터(14)의 용량과 유압 펌프(10)의 토출 유량(엔진 회전수)을 각각 그 선택한 용량 및 유량이 되도록 제어한다. 이 경우도, 급경사의 언덕길의 등판시와 같이 주행 부하 압력이 높을 때는, 서보 밸브(52)의 제1 수압부(52a)로 유도되는 주행 부하 압력에 의해 유압 주행 모터(14)의 용량은「중」보다도 큰 용량으로 제어된다.

이에 의해 유압 주행 모터(14)의 용량은, 적어도 미리 정해진 용량인「중」으로 증가하는 동시에, 엔진 회전수가 증가하고, 엔진 출력이 증가하는 동시에 펌프 유량이 증가하므로, 고마력에 의해 양호한 등판시의 차속을 확보할 수 있다.

또한, 등판 동작이 종료되고, 유압 펌프(10)의 토출 압력이 저하되면, 컨트롤 유닛(80)은「통상」으로 판정하고, 모터 용량 및 펌프 유량을 각각「소」로 절환하고자 한다. 이때, 펌프 유량「대」이고 모터 용량「중」일 때의 최고 주행 속도가 설정된 최고 속도와 같아지도록 최대 유량 Qmax2와 모터 용량「중」의 관계를 설정하는 동시에, 펌프 유량「소」(최대 유량 Qmax1)이고 모터 용량「소」일 때의 최고 주행 속도가 설정된 최고 속도와 같아지도록 최대 유량 Qmax1과 모터 용량「소」의 관계를 설정하였으므로, 고마력에 의해 양호한 등판시의 차속을 확보하는 동시에, 설정된 최고 속도 이상의 차속의 증가를 방지할 수 있다.

<감속>

다음에, 평탄로의 주행시 혹은 강판시에 감속한 경우를 설명한다.

감속시, 주행 속도가 10㎞/h보다도 높고, 주행 지령압이 최고 지령 압력 Ptmax의 1/3보다 저하되고, 또한 T/M 속도단이 Hi(고속단)에 있을 때는, 컨트롤 유닛(80)은 감속 상태라 판정하고, 모터 용량「중」(제2 용량) 및 펌프 유량「소」(제1 유량)를 선택하고, 유압 주행 모터(14)의 용량과 유압 펌프(10)의 토출 유량(엔진 회전수)을 각각 그 선택한 용량 및 유량이 되도록 제어한다.

이와 같이 컨트롤 유닛(80)은 주행 감속 상태를 검출하면 즉시 주행 모터의 용량을 미리 정해진 용량인「중」으로 증가시킨다. 이에 의해 차체는 강판 상황이라도 충분한 유압 브레이크력을 얻을 수 있다. 또한, 차량의 주행 속도 및 T/M 속도단에 따라서, 필요시에만, 주행 시스템의 등가 용량을 증가시킴으로써, 충분한 유압 브레이크력을 확보하는 동시에, 브레이크력 과대에 의한 감속 쇼크 등, 조작 성능의 악화를 방지할 수 있다.

<강판>

다음에, 운전자가 감속 조작을 행하지 않은 상태에서 강판 동작으로 들어간 경우를 설명한다.

강판시, 주행 속도가 10㎞/h보다도 빠르고, 주행 지령압이 최고 지령 압력 Ptmax의 2/3보다 높고, 유압 펌프(10)의 토출 압력이 3Mpa보다 낮고, 또한 T/M 속도단이 Hi(고속단)에 있을 때는, 컨트롤 유닛(80)은 강판 상태라 판정하고, 모터 용량「중」(제2 용량) 및 펌프 유량「대」(제2 유량)를 선택하고, 유압 주행 모터(14)의 용량과 유압 펌프(10)의 토출 유량(엔진 회전수)을 각각 그 선택한 용량 및 유량이 되도록 제어한다.

이에 의해 강판 동작이 검출되면, 주행 모터(14)의 용량을 미리 정해진 용량인「중」까지 증가시키는 동시에, 엔진 회전수가 증가하여 유압 펌프(10)의 토출 유량도 미리 정해진 값「대」까지 증가한다. 여기서, 펌프 유량「대」(최대 유량 Qmax2)이고 모터 용량「중」일 때의 최고 주행 속도가 설정된 최고 속도와 같아지도록 최대 유량 Qmax2와 모터 용량「중」의 관계를 설정하는 동시에, 펌프 유량「소」(최대 유량 Qmax1)이고 모터 용량「소」일 때의 최고 주행 속도가 설정된 최고 속도와 같아지도록 최대 유량 Qmax1과 모터 용량「소」의 관계를 설정하고 있다. 이에 의해 최고 속도를 유지한 상태에서 강판 동작을 행할 수 있는 동시에, 유압 브레이크력이 증대함으로써 차체가 자중에 의해 미리 정해진 최고 속도를 초과하여 가속하는 것을 방지할 수 있다.

<효과>

이상과 같이 본 실시 형태에 따르면, 차량의 주행 상태에 관한 매개 변수를 검출하여 차량의 운전 상태를 판정하고, 그 판정 결과에 따라서 유압 주행 모터(14)의 용량과 유압 펌프(10)의 최대 토출 유량을 제어하므로, 연비를 악화시키지 않고 양호한 주행 성능을 확보할 수 있다.

즉, 감속이 필요한 상태에서는, 주행 유압 모터(14)의 용량을「중」으로 크게 함으로써, 충분한 브레이크력을 확보하고, 양호한 조작감을 얻을 수 있다.

또한, 단순하게 유압 주행 모터(14)의 용량을 크게 하는 것만으로는 강판 상태에서 최고 속도를 확보할 수 없게 되지만, 유압 주행 모터(14)의 용량을 크게 하는 동시에 유압 펌프(10)의 최대 토출 유량을「대」로 제어하여 주행 시스템의 최대 유량을 크게 함으로써, 안정된 속도로 언덕길을 강판할 수 있다.

또한, 최고 속도에 이를 때까지의 가속 동작 중에 있어서도, 유압 주행 모터(14)의 용량을 크게 취함으로써 가속에 필요한 구동압이 낮아지고, 유압 주행 모터(14)를 포함하는 주행 시스템으로부터의 누설 유량이 감소하고, 가속 동작 중의 전체 효율이 상승하는 동시에, 가속감을 향상시킬 수 있다.

또한, 감속이 필요없는 상태 및 가속이 필요없는 상태에서는, 유압 주행 모터(14)의 용량을 통상 필요해지는 용량보다도「소」로 낮춤으로써, 속도를 유지하기 위해 필요한 유량을 보다 작게 하고, 주행 시스템의 배관에서 발생하는 압력 손실을 낮게 억제하여, 연비를 개선하는 동시에, 압력 손실에서 발생하는 발열도 낮아지므로, 차체에 필요한 냉각 장치도 소형화할 수 있다.

또한, 엔진(1)의 최고 회전수를 증가시키는 제어를 행함으로써 유압 펌프(10)의 최대 토출 유량을 제어하고, 또한 유압 주행 모터(14)의 용량을 제어하는 동시에, 유압 주행 모터(14)의 용량을「중」으로 제어하였을 때에 차량이 설정 최고 속도로 주행하는 데 필요한 유량과 유압 펌프(10)의 제2 유량(펌프 유량「대」일 때의 최대 유량 Qmax2)이 일치하도록 주행 시스템의 제2 용량(모터 용량「중」)과 유압 펌프(10)의 제2 유량(펌프 유량「대」일 때의 최대 유량 Qmax2)을 설정하였으므로, 엔진(1)의 최고 회전수를 증가시켰을 때의 차속의 증가를 간단하고 또한 확실하게 방지할 수 있다.

또한, 엔진(1)의 최고 회전수를 증가시키는 제어를 행함으로써 유압 펌프(10)의 최대 토출 유량을 제어하고, 또한 유압 주행 모터(14)의 용량을 제어함으로써, 고마력에 의해 양호한 주행 성능을 확보할 수 있다.

본 발명의 다른 실시 형태를 도 13 내지 도 17을 사용하여 설명한다. 본 실시 형태는, 가속 동작 이외의 운전 상태는, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 도 5에 도시하는 판단 선택 기능을 사용하여 모터 용량과 펌프 유량을 제어하고, 가속 동작시에 대해서는, 차속 편차를 사용하여 모터 용량과 펌프 유량을 제어하는 것이다.

우선, 차속 편차를 사용한 가속 동작에 있어서의 펌프 유량 제어에 대해 설명한다. 본 실시 형태에 있어서도, 펌프 유량 제어는 엔진의 최고 회전수를 바꿈으로써 행하는 것으로 한다.

도 13은 차속 편차를 사용하여 가속 동작시에 펌프 유량을 제어하기 위한 기능을 포함한 엔진 제어 연산부의 개요를 나타내는 기능 블럭도이다. 도면 중, 도 9에 도시한 부재와 동등한 것에는 동일 부호를 부여하고 있다.

본 실시 형태에 있어서의 엔진 제어 연산부는, 도 9에 도시한 주행 목표 회전수 연산부(90), 작업 목표 회전수 연산부(91), 기준 목표 회전수 연산부(92), 절환부(97), 최대값 선택부(98), 목표 회전수 보정부(99)에 더하여, 목표 차속 연산부(93), 차속 편차 연산부(94), 가속 회전수 증분 연산부(95), 가속 목표 회전수 보정부(96)의 각 기능을 갖고 있다.

목표 차속 연산부(93)는 주행 지령압(액셀러레이터 페달 밟음량)에 따른 목표 차속 Vt를 출력하고, 차속 편차 연산부(94)는 그 목표 차속 Vt로부터 실제의 주행 속도 Vr을 감산하여 차속 편차 ΔV를 연산하고, 가속 회전수 증분 연산부(95)는 그 차속 편차 ΔV에 따른 가속용 보정 회전수 증분 ΔNs를 연산하고, 가속 목표 회전수 보정부(96)는 그 증분 ΔNs를 주행 목표 회전수 Nt에 가산하여 보정하고, 주행 목표 회전수 Nt1을 출력한다.

도 14는 목표 차속 연산부(93)에 설정된 주행 지령압(액셀러레이터 페달 밟음량) Pt와 목표 차속 Vt의 관계를 나타내는 도면이다. 주행 지령압 Pt가 상승함으로써 목표 차속 Vt가 증가한다.

도 15는 가속 회전수 증분 연산부(95)에 설정된 차속 편차 ΔV와 가속용 보정 회전수 증분 ΔNs의 관계를 나타내는 도면이다. 속도 편차 ΔV가 제1 값 ΔV1에 도달할 때까지는, 엔진 회전수 증분 ΔNs는 0이며, 제1 값 ΔV1을 초과하면, 가속 동작이라 판정하고, 속도 편차 ΔV의 증가에 비례하여 증분 ΔNs를 급준하게 증가시켜, 속도 편차 ΔV가 제2 값 ΔV2를 초과하면, 증분 ΔNs를 최대 ΔNsmax로 한다.

도 16은 차속 편차 ΔV와 가속용 보정 회전수 증분 ΔNs의 관계의 변형예를 나타내는 도면이다. 속도 편차 ΔV가 값 ΔV3에 도달할 때까지는, 증분 ΔNs는 최소값 Nsmin이며, 값 ΔV3을 초과하면, 증분 ΔNs를 단계적으로 최대 ΔNsmax까지 증가시킨다.

증분 ΔNs는, 상기한 바와 같이 가속 목표 회전수 보정부(96)에 있어서 주행 목표 회전수 Nt에 가산되고, 그만큼, 최종적인 목표 회전수 Nf3은 증대한다. 이에 의해 제1 실시 형태와 마찬가지로, 증분 ΔNs를 출력하였을 때는, 엔진(1)의 최고 회전수는 Ntmax1로부터 Ntmax2로 상승하여, 유압 펌프(10)의 최대 토출 유량은 Qmax1로부터 Qmax2로 증가하고, 증분 ΔNs의 출력을 정지하면, 엔진(1)의 최고 회전수는 Ntmax1로 복귀하고, 유압 펌프(10)의 최대 토출 유량은 Qmax2로 감소한다.

다음에, 차속 편차를 사용한 가속 동작에 있어서의 모터 용량 제어에 대해 설명한다.

도 17은 차속 편차 ΔV와 모터 용량 지령의 관계를 나타내는 도면이다. 속도 편차 ΔV가 제2 값 ΔV2에 도달할 때까지는, 모터 용량 지령은「소」이며, 제2 값 ΔV1을 초과하면, 가속 동작이라 판정하고, 모터 용량 지령을「중」으로 절환한다. 또한, 모터 용량 지령의 절환에는 히스테리시스를 갖게 하고 있고, 속도 편차 ΔV의 감소시는, 속도 편차 ΔV가 제1 값 ΔV1에 도달할 때까지는, 모터 용량 지령은「중」이며, 제1 값 ΔV1보다 작아지면, 가속 동작이 종료하였다고 판정하고, 모터 용량 지령을「소」로 절환한다.

모터 용량 지령을「중」으로 절환하였을 때, 도 6의 스텝 S144의 처리와 마찬가지로, 전자기 비례 밸브(81)에 대응하는 구동 신호(모터 용량 지령 신호 ; 전압 신호) Em을 출력한다. 이에 의해 모터 용량 지령은「중」으로 절환하였을 때는 유압 주행 모터(14)의 용량은「중」으로 증가하고, 모터 용량 지령은「소」로 절환하였을 때는 유압 주행 모터(14)의 용량은「소」로 감소한다.

이상과 같이 구성한 본 실시 형태에 있어서도, 제1 실시 형태와 같은 효과를 얻을 수 있다.

본 발명의 또 다른 실시 형태를 도 18 내지 도 20을 사용하여 설명한다. 본 실시 형태는, 등판 동작 이외의 운전 상태는, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 도 5에 도시하는 판단 선택 기능을 사용하여 모터 용량과 펌프 유량을 제어하고, 등판 동작시에 대해서는, 유압 펌프(10)의 토출 압력(펌프압)만을 사용하여 모터 용량과 펌프 유량을 제어하는 것이다.

우선, 펌프압을 사용한 등판 동작에 있어서의 펌프 유량 제어에 대해 설명한다. 본 실시 형태에 있어서도, 펌프 유량 제어는 엔진의 최고 회전수를 변화시킴으로써 행하는 것으로 한다.

도 18은 펌프압을 사용하여 등판 동작시에 펌프 유량을 제어하기 위한 기능을 포함한 엔진 제어 연산부의 개요를 나타내는 기능 블럭도이다. 도면 중, 도 9에 도시한 부재와 동등한 것에는 동일 부호를 부여하고 있다.

본 실시 형태에 있어서의 엔진 제어 연산부는, 도 9에 도시한 주행 목표 회전수 연산부(90), 작업 목표 회전수 연산부(91), 기준 목표 회전수 연산부(92), 절환부(97), 최대값 선택부(98), 목표 회전수 보정부(99)에 부가하여, 등판 회전수 증분 연산부(95A) 및 등판 목표 회전수 보정부(96A)의 각 기능을 갖고 있다.

등판 회전수 증분 연산부(95A)는 압력 센서(73)에 의해 검출한 유압 펌프(10)의 토출 압력(펌프압) Pp에 따른 등판용 보정 회전수 증분 ΔNs를 연산하고, 등판 목표 회전수 보정부(96A)는 그 증분 ΔNs를 주행 목표 회전수 Nt에 가산하여 보정하고, 주행 목표 회전수 Nt1을 출력한다.

도 18은 등판 회전수 증분 연산부(95A)에 설정된 펌프압 Pp와 등판용 보정 회전수 증분 ΔNs의 관계를 나타내는 도면이다. 유압 펌프(10)의 토출 압력(펌프압) Pp가 제1 값 Pa에 도달할 때까지는, 엔진 회전수 증분 ΔNs는 0이며, 제1 값 Pa를 초과하면, 등판 동작이라 판정하고, 펌프압 Pp의 증가에 비례하여 증분 ΔNs를 급준하게 증가시키고, 펌프압 Pp가 제2 값 Pb를 초과하면, 증분 ΔNs를 최대 ΔNsmax로 한다.

증분 ΔNs는, 상기한 바와 같이 등판 목표 회전수 보정부(96A)에 있어서 주행 목표 회전수 Nt에 가산되고, 그만큼, 최종적인 목표 회전수 Nf3은 증대한다. 이에 의해 제1 실시 형태와 마찬가지로, 증분 ΔNs를 출력하였을 때는, 엔진(1)의 최고 회전수는 Ntmax1로부터 Ntmax2로 상승하여, 유압 펌프(10)의 최대 토출 유량은 Qmax1로부터 Qmax2로 증가하고, 증분 ΔNs의 출력을 정지하면, 엔진(1)의 최고 회전수는 Ntmax1로 복귀하고, 유압 펌프(10)의 최대 토출 유량은 Qmax2로 감소한다.

다음에, 펌프압을 사용한 등판 동작에 있어서의 모터 용량 제어에 대해 설명한다.

도 20은 펌프압 Pp와 모터 용량 지령의 관계를 나타내는 도면이다. 펌프압 Pp가 제2 값 Pb에 도달할 때까지는, 모터 용량 지령은「소」이며, 제2 값 Pb를 초과하면, 등판 동작이라 판정하고, 모터 용량 지령을「중」으로 절환한다. 또한, 모터 용량 지령의 절환에는 히스테리시스를 갖게 하고 있고, 펌프압 Pp의 저하시는, 펌프압 Pp가 제1 값 Pa에 도달할 때까지는, 모터 용량 지령은「중」이며, 제1 값 Pa보다 낮아지면, 등판 동작이 종료하였다고 판정하고, 모터 용량 지령을「소」로 절환한다.

모터 용량 지령을「중」으로 절환하였을 때, 도 6의 스텝 S144의 처리와 마찬가지로, 전자기 비례 밸브(81)에 대응하는 구동 신호(모터 용량 지령 신호 ; 전압 신호) Em을 출력한다. 이에 의해 모터 용량 지령이「중」으로 절환하였을 때는 유압 주행 모터(14)의 용량은「중」으로 증가하고, 모터 용량 지령이「소」로 절환하였을 때는 유압 주행 모터(14)의 용량은「소」로 감소한다.

이상에 있어서, 본 발명의 몇 가지의 실시 형태를 설명하였지만, 이들 실시 형태는 본 발명의 사상의 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다.

예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 유압 펌프(10)와 유압 주행 모터(14)를 접속하는 주행 시스템의 유압 회로를 개회로식으로 설명하였지만, 폐회로식의 주행 시스템 유압 회로에도 같은 구성으로 본 발명을 적용할 수 있다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 유압 주행 모터(14)의 용량을 외부 지령에 의해 증가시켰지만, 주행 시스템의 트랜스미션(15) 등의 변속기를 절환하여 감속비를 증가시킴으로써 주행 시스템의 등가 용량[유압 주행 모터(14)를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량]을 증가시키도록 해도 좋고, 이에 의해서도 같은 효과를 얻을 수 있다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 엔진(1)의 회전수를 증가시킴으로써 펌프 유량을 증가시키고, 주행 시스템의 최대 유량(주행 유량)을 증가시켰지만, 사용하는 유압 펌프에 여유가 있으면 유압 펌프의 최대 용량을 증가시키는 구성으로 해도 좋다. 또한, 개회로식 주행 시스템을 갖는 차량에서 로드 센싱식의 방향 절환 밸브를 사용하는 경우에는, LS 차압(방향 절환 밸브의 전후 차압)을 절환함으로써 주행 시스템의 최대 유량을 절환해도 좋다.

또한, 복수의 유압 펌프를 사용하여, 그들 토출 오일을 합류시킴으로써 최대 유량(주행 유량)을 얻는 경우에는, 합류시키는 유압 펌프의 수를 절환하는 것이라도 좋다.

또한, 변속기의 감속비에 의해 각 속도단에서의 본 발명의 제어 실시의 유무, 또는 유압 주행 모터의 용량을 절환함으로써, 차량의 주행 성능을 향상시킬 수 있다.

예를 들어 3단의 변속기를 갖는 차량에 있어서, 용량이 현저하게 감소하는 3속에서는 본 발명의 제어를 적용하는 동시에, 절환 후의 유압 주행 모터의 용량을 크게 설정한다. 이에 의해 충분한 유압 브레이크력을 확보할 수 있다. 반대로, 등가 용량이 충분히 커지는 1속에서는, 본 발명의 제어의 적용을 중지함으로써, 감속시에 브레이크력이 현저하게 커져 감속 조작시에 큰 쇼크가 발생하는 것을 피할 수 있다.

또한, 이 중간에 위치하는 2속에서는, 본 발명의 제어를 적용하는 동시에, 절환 후의 모터 용량을 3속보다도 작게 취함으로써, 충분한 브레이크력과 양호한 감속시의 느낌을 확보할 수 있다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 유압 파일럿식 방향 절환 밸브의 경우를 설명하였지만, 전기 레버 등을 이용하여 컨트롤러로 방향 절환 밸브를 조작하는 플라이 바이 와이어식의 차량에 있어서도 적용할 수 있다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 유압 펌프(10)가 주행 구동 회로에만 사용되는 예를 설명하였지만, 다연식 방향 절환 밸브에 의해 주행 이외의 액추에이터를 구동하는 경우라도, 펌프압 및 다른 액추에이터의 조작 신호보다 주행 단독 동작인지 복합 조작인지를 판단함으로써, 최적으로 실시할 수 있다.

Claims

원동기(1)에 의해 구동되는 유압 펌프(10)와, 이 유압 펌프로부터 공급되는 압유에 의해 구동되는 가변 용량형의 유압 주행 모터(14)를 구비한 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치에 있어서,

상기 유압식 주행 차량의 주행 상태에 관한 복수의 매개 변수를 검출하는 검출 수단(71, 72, 73, 74)과,

상기 주행 상태에 관한 복수의 매개 변수를 기초로 하여 상기 유압식 주행 차량의 운전 상태를 판정하는 운전 상태 판정 수단(80, S100, S120)과,

상기 운전 상태의 판정 결과에 따라서 상기 유압 주행 모터(14)에 공급되는 최대 유량과 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어하는 제어 수단(33, 80, S130 내지 S150, 81, 82)을 구비하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제1항에 있어서, 상기 제어 수단(33, 80, S130 내지 S150, 81, 82)은, 상기 유압 주행 모터(14)의 용량을 제어함으로써 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제1항에 있어서, 상기 유압 주행 모터(14)의 출력부에 설치된 트랜스미션(15)을 더 구비하고,

상기 제어 수단은, 상기 트랜스미션의 감속비를 절환함으로써 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제1항에 있어서, 상기 제어 수단(33, 80, S130 내지 S150, 81, 82)은, 상기 원동기(1)의 회전수를 제어하여 상기 유압 펌프(10)의 토출 유량을 증감함으로써, 상기 유압 주행 모터(14)에 공급되는 최대 유량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제1항에 있어서, 상기 제어 수단은, 상기 유압 펌프(10)의 최대 용량을 제어하여 상기 유압 펌프의 토출 유량을 증감함으로써, 상기 유압 주행 모터(14)에 공급되는 최대 유량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제1항에 있어서, 상기 유압 펌프(10)와 상기 유압 주행 모터(14) 사이에 방향 절환 밸브(12)를 더 구비하고,

상기 제어 수단은, 상기 방향 절환 밸브에 의해 상기 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제1항에 있어서, 상기 운전 상태 판정 수단(80, S100, S120)은, 상기 주행 상태가 적어도 통상 주행 상태와 강판 상태 중 어느 쪽에 있는지를 판정하고,

상기 제어 수단(33, 80, S130 내지 S150, 81, 82)은, 상기 주행 상태가 상기 통상 주행 상태에 있을 때는, 상기 유압 주행 모터(14)에 공급되는 최대 유량을 미리 정해진 제1 유량으로 하고, 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을, 상기 제1 유량에 있어서 미리 설정된 주행 최고 속도를 확보할 수 있는 등가 용량인 제1 용량으로 하고, 상기 주행 상태가 상기 강판 상태에 있을 때는, 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제1 용량보다 큰 제2 용량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량을, 상기 제2 용량에 있어서 상기 미리 설정된 최고 속도를 확보할 수 있는 제2 유량으로 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제1항에 있어서, 상기 운전 상태 판정 수단(80, S100, S120)은, 상기 주행 상태가 적어도 통상 주행 상태와 가속 상태 중 어느 쪽에 있는지를 판정하고,

상기 제어 수단(33, 80, S130 내지 S150, 81, 82)은, 상기 주행 상태가 상기 통상 주행 상태에 있을 때는, 상기 유압 주행 모터(14)에 공급되는 최대 유량을 제1 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제1 용량으로 하고, 상기 주행 상태가 상기 가속 상태에 있을 때는, 상기 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량을 상기 제1 유량보다 큰 제2 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제1 용량보다 큰 제2 용량으로 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제1항에 있어서, 상기 운전 상태 판정 수단(80, S100, S120)은, 상기 주행 상태가 적어도 통상 주행 상태와 등판 상태 중 어느 쪽에 있는지를 판정하고,

상기 제어 수단(33, 80, S130 내지 S150, 81, 82)은, 상기 주행 상태가 상기 통상 주행 상태일 때는, 상기 유압 주행 모터(14)에 공급되는 최대 유량을 제1 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제1 용량으로 하고, 상기 주행 상태가 상기 등판 상태에 있을 때는, 상기 유압 주행 모터에 공급되는 최대 유량을 상기 제1 유량보다 큰 제2 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제1 용량보다 큰 제2 용량으로 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 운전 상태 판정 수단(80, S100, S120)은, 또한 상기 주행 상태가 감속 상태에 있는지를 판정하고,

상기 제어 수단(33, 80, S130 내지 S150, 81, 82)은, 상기 주행 상태가 상기 감속 상태에 있을 때는, 상기 유압 주행 모터(14)에 공급되는 최대 유량을 상기 제1 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제2 용량으로 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제1항에 있어서, 상기 제어 수단은, 상기 운전 상태의 판정 결과에 따라서, 상기 원동기(1)의 최고 회전수를 증감시키는 제어를 행함으로써, 상기 유압 펌프(10)의 최대 토출 유량을, 적어도 제1 유량과 이 제1 유량보다 큰 제2 유량 사이로 제어하는 제1 제어 수단(80, S120, S130, S150, 82, 99)과, 상기 운전 상태의 판정 결과에 따라서, 상기 유압 주행 모터(14)를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을, 적어도 제1 용량과 이 제1 용량보다 큰 제2 용량 사이로 제어하는 제2 제어 수단(33, 80, S120, S130, S140, 81)을 갖고,

상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제2 용량으로 제어하였을 때에 차량이 설정 최고 속도로 주행하는 데 필요한 유량이 상기 유압 펌프의 제2 유량에 일치하도록 상기 유압 펌프의 제2 유량과 상기 주행 시스템의 제2 용량을 설정한 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제11항에 있어서, 또한, 상기 유압 주행 모터(14)를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제1 용량으로 제어하였을 때에 차량이 상기 설정 최고 속도로 주행하는 데 필요한 유량이 상기 유압 펌프(10)의 제1 유량에 일치하도록 상기 유압 펌프의 제1 유량과 상기 주행 시스템의 제1 용량을 설정한 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제11항 또는 제12항에 있어서, 상기 제2 제어 수단(33, 80, S120, S130, S140, 81)은, 상기 유압 주행 모터의 용량을 제어함으로써 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제11항 또는 제12항에 있어서, 상기 유압 주행 모터의 출력부에 설치된 트랜스미션을 더 구비하고,

상기 제2 제어 수단은, 상기 트랜스미션의 감속비를 절환함으로써 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제11항 또는 제12항에 있어서, 상기 운전 상태 판정 수단(80, S100, S120)은, 상기 주행 상태가 적어도 통상 주행 상태와 강판 상태 중 어느 쪽에 있는지를 판정하고,

상기 제1 및 제2 제어 수단(80, S120, S130, S150, 82, 99)(33, 80, S120, S130, S140, 81)은, 상기 주행 상태가 상기 통상 주행 상태에 있을 때는, 상기 유압 펌프(10)의 토출 유량을 상기 제1 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터(14)를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제1 용량으로 하고, 상기 주행 상태가 상기 강판 상태에 있을 때는, 상기 유압 펌프의 토출 유량을 상기 제2 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제2 용량으로 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제11항 또는 제12항에 있어서, 상기 운전 상태 판정 수단(80, S100, S120)은, 상기 주행 상태가 적어도 통상 주행 상태와 가속 상태 중 어느 쪽에 있는지를 판정하고,

상기 제1 및 제2 제어 수단(80, S120, S130, S150, 82, 99)(33, 80, S120, S130, S140, 81)은, 상기 주행 상태가 상기 통상 주행 상태에 있을 때는, 상기 유압 펌프(10)의 토출 유량을 상기 제1 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터(14)를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제1 용량으로 하고, 상기 주행 상태가 상기 가속 상태에 있을 때는, 상기 유압 펌프의 토출 유량을 상기 제2 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제2 용량으로 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제11항 또는 제12항에 있어서, 상기 운전 상태 판정 수단(80, S100, S120)은, 상기 주행 상태가 적어도 통상 주행 상태와 등판 상태 중 어느 쪽에 있는지를 판정하고,

상기 제1 및 제2 제어 수단(80, S120, S130, S150, 82, 99)(33, 80, S120, S130, S140, 81)은, 상기 주행 상태가 상기 통상 주행 상태에 있을 때는, 상기 유압 펌프(10)의 토출 유량을 상기 제1 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터(14)를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제1 용량으로 하고, 상기 주행 상태가 상기 등판 상태에 있을 때는, 상기 유압 펌프의 토출 유량을 상기 제2 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제2 용량으로 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제15항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 운전 상태 판정 수단(80, S100, S120)은, 또한 상기 주행 상태가 감속 상태에 있는지를 판정하고,

상기 제1 및 제2 제어 수단(80, S120, S130, S150, 82, 99)(33, 80, S120, S130, S140, 81)은, 상기 주행 상태가 상기 감속 상태에 있을 때는, 상기 유압 펌프(10)의 토출 유량을 상기 제1 유량으로 하고 또한 상기 유압 주행 모터(14)를 포함하는 주행 시스템의 등가 용량을 상기 제2 용량으로 하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.
제1항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 검출 수단(71, 72, 73, 74)은, 상기 유압식 주행 차량의 주행 상태에 관한 복수의 매개 변수로서, 적어도 상기 유압식 주행 차량의 주행 속도와, 상기 유압 주행 모터(14)를 구동하기 위한 주행 조작 지령과, 상기 유압 펌프(10)의 토출 압력을 검출하는 것을 특징으로 하는, 유압식 주행 차량의 주행 제어 장치.