KR20090090270A - 반송 장치 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

Abstract

[과제] 주기적인 반송 불균일 등의 반송량의 차이에 대하여도, 돌발적으로 발생하는 반송량의 차이에 대하여도, 효과적으로 반송량을 보정할 수 있고, 높은 정밀도로 테이프, 시트 등의 연속체의 반송을 실현할 수 있는 반송 장치 및 컴퓨터 프로그램을 제공한다.

[해결 수단] 띠상의 연속체를 반송하는 상하 한쌍의 반송 롤러와, 이 반송 롤러를 구동하는 구동 모터와, 상기 연속체의 마크를 검출하는 센서를 갖는다. 소정의 반송량으로 반송된 시점에서 센서로 마크가 검출되었는지의 여부를 판단하고, 검출되었다고 판단되었는지의 여부에 따라 온 신호 또는 오프 신호를 생성한다. 생성된 온 신호 또는 오프 신호에 따라서 계수값을 설정하고, 설정된 계수값을 기억한다. 기억되어 있는 복수의 계수값에 의거해서 통계적으로 산출된 통계값, 및 직전에 설정된 계수값에 의거하여 띠상의 연속체의 반송량을 보정한다.

반송 장치, 컴퓨터 프로그램

Description

반송 장치 및 컴퓨터 프로그램{CONVEYING DEVICE AND COMPUTER PROGRAM}

본 발명은 캐리어 테이프 등의 띠상의 연속체를 안정적으로 반송할 수 있는 반송 장치 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.

종래, 반송용 릴에 권취되어 있는 필름, 테이프 등의 장척 부재(長尺部材), 띠상 부재 등을 회전 구동 수단을 구비한 권취용 릴에 권취시킴으로써 장척 부재, 띠상 부재 등을 반송하는 반송 장치가 널리 제공되어 있다. 이러한 반송 장치를 이용하여, 예를 들면 제조 공정의 도중에 회전 구동 수단을 간헐적으로 일시 정지시키고, 정지중에 장척 부재, 띠상 부재 등의 소정 부분에 소정 처리를 실시하고, 그 후 회전 구동 수단을 재기동시켜서 권취용 릴에 권취시킴으로써 소망하는 제품을 제조한다.

최근의 전자 기기의 경박단소화(輕薄短小化)[다운사이징(downsizing)화]에 따라 LSI, 칩 커패시터, 칩 인덕터 등의 소형 부품의 수요가 급증하고, 캐리어 테이프에 파인 피치(fine pitch)의 배선을 형성하도록 스크린 인쇄를 시행하고, 처리 완료의 전자 부품, 예를 들면 리드 선을 갖는 몰드 칩 등의 처리 완료 워크를 수납하는 등, 단지 반송하는 것뿐만 아니라 캐리어 테이프 등의 반송량의 정밀도가 문 제가 되는 경우가 증가하고 있다.

캐리어 테이프 등의 시트 반송량을 제어하기 위해서, 예를 들면 특허문헌 1에서는 회전 각도의 차이를 검출해서 시트 반송량의 기준 반송량으로부터의 차이를 간헐적으로 산출하는 시트 반송 장치가 개시되어 있다. 특허문헌 1에서는 시트를 반송하는 종동 롤러의 회전 주기의 정수배의 타이밍에서 시트 반송량과 기준 반송량의 차분을 계산하여 수정해야 할 반송량을 산출하고 있다.

[특허문헌 1] 일본 특허 공개 평6-122238호 공보

그러나, 특허문헌 1에 개시되어 있는 시트 반송 장치에서는 종동 롤러의 회전 주기의 정수배의 타이밍에서 차분을 계산하고 있기 때문에 버(burr)의 발생 등에 의해 돌발적으로 발생하는 비교적 작은 반송량의 차이에 대해서 적절한 보정량을 산출할 수 있지만, 롤러 자체의 편심 등에 의해 발생하는 주기적인 반송 불균일 등의 비교적 큰 반송량의 차이에 대해서 적절한 보정량을 산출할 수 없다. 따라서, 안정적으로 시트를 반송할 수 없는 경우가 발생된다는 문제점이 있었다.

이러한 문제점을 해소하기 위해, 예를 들면 캐리어 테이프 상에 형성되어 있는 캐버티를 검출하는 센서를 구비하고, 센서가 캐버티를 검출했을 경우에는 '1',검출하지 않고 광이 통과했을 경우에는 '-1'로 하는 온 오프 신호에 의거해서 다음회의 시트 반송량을 증감하는 것만의 반송 장치도 있었다. 이에 따라, 롤러 자체의 편심 등에 의해 발생하는 주기적인 반송 불균일 등에는 대응할 수 있지만, 보정량을 크게 할 수 없고, 돌발적으로 발생하는 비교적 큰 반송량의 차이에 대해서 오히려 보정할 수 없다는 문제점이 새롭게 발생하고 있다. 또한, 온 오프 신호뿐만 아 니라 회전 각도 센서를 구비하고, 회전 각도의 증감에 대하여 반송량을 보정하는 테이핑기도 개발되어 있다. 이 경우, 롤러 자체의 편심 등에 의해 발생하는 주기적인 반송 불균일 등의 비교적 큰 반송량의 차이에 대하여 대응할 수는 있지만, 돌발적으로 큰 반송량의 차이가 발생한 경우에는 적절한 보정량을 산출할 수 없다는 문제점이 있었다.

또한, 예를 들면 캐리어 테이프, 시트 등의 재질이 종이, 합성 수지 등의 온도, 습도의 변동에 의해 용이하게 신축되는 재질인 경우, 캐리어 테이프, 시트 등의 전장에 걸쳐 신축되고 있어, 직전의 차이에 따라서 반송량을 보정했더라도 전체로서 반송 차이를 해소할 수는 없다.

본 발명은 이러한 사정을 감안하여 이루어진 것이며, 주기적인 반송 불균일 등의 반송량의 차이에 대하여도, 돌발적으로 발생하는 반송량의 차이에 대하여도, 효과적으로 반송량을 보정할 수 있고, 높은 정밀도로 테이프, 시트 등의 연속체의 반송을 실현할 수 있는 반송 장치 및 컴퓨터 프로그램을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위해서 제 1 발명에 의한 반송 장치는 띠상의 연속체를 반송하는 상하 한쌍의 반송 롤러와, 이 반송 롤러를 구동하는 구동 모터와, 상기 연속체의 마크를 검출하는 센서를 갖고, 복수의 마크를 갖는 띠상의 연속체를 반송하는 반송 장치에 있어서, 소정의 반송량으로 반송되었는지의 여부를 판단하는 제 1 판단 수단과, 이 제 1 판단 수단에 의해 반송되었다고 판단된 시점에서 상기 센서에 있어서의 검출 신호를 수신하는 수신 수단과, 수신된 검출 신호가 온 신호인지의 여부를 판단하는 제 2 판단 수단과, 이 제 2 판단 수단에 의해 검출 신호가 온 신호인 것으로 판단되었는지의 여부에 따라 계수값을 설정하는 계수값 설정 수단과, 설정된 계수값을 기억하는 계수값 기억 수단과, 기억되어 있는 복수의 계수값에 의거해서 통계적으로 산출된 통계값, 및 직전에 설정된 계수값에 의거하여 띠상의 연속체의 반송량을 보정하는 반송량 보정 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제 2 발명에 의한 반송 장치는 제 1 발명에 있어서, 상기 반송량 보정 수단은 기억되어 있는 복수의 계수값에 의거해서 통계적인 계수값인 통계값을 산출하는 통계값 산출 수단과, 산출된 통계값과, 직전에 설정된 계수값의 가중 비율을 설정하는 가중 설정 수단과, 설정된 가중 비율에 따라 띠상의 연속체의 반송량을 산출하는 반송량 산출 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제 3 발명에 의한 반송 장치는 제 2 발명에 있어서, 상기 통계값 산출 수단은 기억되어 있는 소정 횟수분의 계수값의 이동 평균값을 산출하도록 되어 있 는 것을 특징으로 한다.

이어서, 상기 목적을 달성하기 위해서 제 4 발명에 의한 반송 장치는 띠상의 연속체를 반송하는 상하 한쌍의 반송 롤러와, 이 반송 롤러를 구동하는 구동 모터와, 상기 반송 롤러의 회전 각도를 검출하는 엔코더와, 상기 연속체의 마크를 검출하는 센서를 갖고, 복수의 마크를 갖는 띠상의 연속체를 반송하는 반송 장치에 있어서, 상기 센서로 검출된 마크 및 상기 엔코더로 검출된 회전 각도에 따라 정지 위치를 추측하는 추측 수단과, 추측된 정지 위치와, 상정된 정지 위치인 기준 위치의 차분을 산출하는 차분 산출 수단과, 산출된 차분을 기억하는 차분 기억 수단과, 기억되어 있는 복수의 차분에 의거해서 통계적으로 산출된 통계 차분, 및 직전에 산출한 차분에 의거하여 띠상의 연속체의 반송량을 보정하는 반송량 보정 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제 5 발명에 의한 반송 장치는 제 4 발명에 있어서, 상기 반송량 보정 수단은 기억되어 있는 복수의 차분에 의거해서 통계적인 차분인 통계 차분을 산출하는 통계 차분 산출 수단과, 산출된 통계 차분과, 직전에 산출한 차분의 가중 비율을 설정하는 가중 설정 수단과, 설정된 가중 비율에 따라 띠상의 연속체의 반송량을 산출하는 반송량 산출 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제 6 발명에 의한 반송 장치는 제 5 발명에 있어서, 상기 통계 차분 산출 수단은 기억되어 있는 소정 횟수분의 차분의 이동 평균값을 산출하도록 되어 있는 것을 특징으로 한다.

이어서, 상기 목적을 달성하기 위해서 제 7 발명에 의한 컴퓨터 프로그램은 띠상의 연속체를 반송하는 상하 한쌍의 반송 롤러와, 이 반송 롤러를 구동하는 구동 모터와, 상기 연속체의 마크를 검출하는 센서를 갖고, 복수의 마크를 갖는 띠상의 연속체를 반송하는 반송 장치의 동작을 제어하는 컴퓨터로 실행하는 것이 가능한 컴퓨터 프로그램에 있어서, 상기 컴퓨터를 소정의 반송량으로 반송되었는지의 여부를 판단하는 제 1 판단 수단과, 이 제 1 판단 수단에 의해 반송되었다고 판단된 시점에서 상기 센서에 있어서의 검출 신호를 수신하는 수신 수단과, 수신된 검출 신호가 온 신호인지의 여부를 판단하는 제 2 판단 수단과, 이 제 2 판단 수단에 의해 검출 신호가 온 신호인 것으로 판단되었는지의 여부에 따라 계수값을 설정하는 계수값 설정 수단과, 설정된 계수값을 기억하는 계수값 기억 수단, 및 기억되어 있는 복수의 계수값에 의거해서 통계적으로 산출된 통계값, 및 직전에 설정된 계수값에 의거하여 띠상의 연속체의 반송량을 보정하는 반송량 보정 수단으로서 기능시키는 것을 특징으로 한다.

이어서, 상기 목적을 달성하기 위해서 제 8 발명에 의한 컴퓨터 프로그램은 띠상의 연속체를 반송하는 상하 한쌍의 반송 롤러와, 이 반송 롤러를 구동하는 구동 모터와, 상기 반송 롤러의 회전 각도를 검출하는 엔코더와, 상기 연속체의 마크를 검출하는 센서를 갖고, 복수의 마크를 갖는 띠상의 연속체를 반송하는 반송 장치의 동작을 제어하는 컴퓨터로 실행하는 것이 가능한 컴퓨터 프로그램에 있어서, 상기 컴퓨터를 상기 센서로 검출된 마크 및 상기 엔코더로 검출된 회전 각도에 따라 정지 위치를 추측하는 추측 수단, 추측된 정지 위치와, 상정된 정지 위치인 기준 위치의 차분을 산출하는 차분 산출 수단, 산출된 차분을 기억하는 차분 기억 수 단, 및 기억되어 있는 복수의 차분에 의거해서 통계적으로 산출된 통계 차분, 및 직전에 산출한 차분에 의거하여 띠상의 연속체의 반송량을 보정하는 반송량 보정 수단으로서 기능시키는 것을 특징으로 한다.

제 1 발명 및 제 7 발명에서는 소정의 반송량으로 반송되었다고 판단된 시점에서 센서에 있어서의 검출 신호를 수신하고, 수신된 검출 신호가 온 신호인지의 여부에 따라 계수값을 설정하고, 설정된 계수값을 기억해 둔다. 기억되어 있는 복수의 계수값에 의거해서 통계적으로 산출된 통계값, 및 직전에 설정된 계수값에 의거하여 띠상의 연속체의 반송량을 보정한다. 직전에 설정된 계수값만으로는 큰 보정을 행했을 경우에 교대로 반송량이 변동하는 것만으로 수렴하지 않는 것에 대해, 예를 들면 과거 복수회(복수 피치)분의 통계값도 아울러서 반송량을 보정함으로써 급격하게 반송량을 변화시키지 않기 때문에 비교적 큰 보정을 행할 수 있다. 따라서, 측정 오차의 영향을 억제할 수 있고, 설비 자체의 반송 정밀도, 연속체의 제작 정밀도 등에 높은 레벨을 요구할 필요가 없고, 반송 정밀도가 높은 반송 장치를 제공하는 것이 가능하게 된다.

여기서, 「계수값」이란 디지털 신호의 온 오프에 의거하여, 예를 들면 온 신호를 '1', 오프 신호를 '-1'로서 수치화한 값을 의미하고 있다. 또한, 「마크」란 띠상의 연속체에 형성된 캐버티(cavity), 인쇄 부분 등의 온 오프 신호를 발생시키기 위해서 거의 등간격으로 부여된 센서에 의한 피검출물을 의미하는 넓은 개념이다. 「통계값」이란 과거 복수회 반송한(복수회, 1 피치분 반송함) 경우의 계수값을 통계적으로 처리한 대표값이며, 이동 평균값, 가중 이동 평균값 등을 의미 한다.

제 2 발명에서는 기억되어 있는 복수의 계수값에 의거해서 통계적인 계수값인 통계값을 산출하고, 산출된 통계값과, 직전에 설정된 계수값의 가중 비율을 설정한다. 설정된 가중 비율에 따라 띠상의 연속체의 반송량을 산출함으로써 버의 발생 등에 의해 돌발적으로 발생한 반송량의 차이, 롤러 자체의 편심 등에 의해 발생하는 주기적인 반송량의 불균일 등의 발생 상황에 따라서 복수의 보정된 반송량을 산출할 수 있고, 측정 오차의 영향을 억제할 수 있고, 설비 자체의 반송 정밀도, 연속체의 제작 정밀도 등에 높은 레벨을 요구할 필요가 없고, 반송 정밀도가 높은 반송 장치를 제공하는 것이 가능하게 된다.

제 3 발명에서는 기억되어 있는 소정 횟수분의 계수값의 이동 평균값을 산출함으로써 과거의 결과를 유효하게 이용하여 측정 오차의 영향을 억제하는 것이 가능하게 된다.

제 4 발명 및 제 8 발명에서는 센서로 검출된 마크 및 엔코더로 검출된 회전 각도에 따라서 정지 위치를 추측하고, 추측된 정지 위치와, 상정된 정지 위치인 기준 위치의 차분을 산출하고, 산출된 차분을 기억해 둔다. 기억되어 있는 복수의 차분에 의거해서 통계적으로 산출된 통계 차분, 및 직전에 산출한 차분에 의거하여 띠상의 연속체의 반송량을 보정한다. 직전의 정지 위치의 차이만으로는 버의 존재, 불순물의 부착 등에 의해 마크 검출을 할 수 없는 경우에는 잘못된 보정을 행할 가능성이 있어 위치 결정 정밀도를 악화시킬 우려가 있다. 이에 대하여, 예를 들면 과거 복수회분의 정지 위치 차이의 통계 차분도 아울러서 반송량을 보정함으로써 급격하게 반송량을 변화시키지 않기 때문에 비교적 큰 보정을 행할 수 있다. 따라서, 측정 오차의 영향을 억제할 수 있고, 설비 자체의 반송 정밀도, 연속체의 제작 정밀도 등에 높은 레벨을 요구할 필요가 없고, 반송 정밀도가 높은 반송 장치를 제공하는 것이 가능하게 된다.

여기서, 「기준 위치」란 띠상의 연속체와 반송 롤러 사이에 미끄러짐 등에 의한 차이가 존재하지 않고, 반송 롤러의 회전축 중심이 편심되어 있지 않고, 회전 불균일이 없는 회전에 의해 반송되었을 경우에 도달하는 위치를 의미한다. 즉, 동일 조건하에서 이론적으로 도달하는 위치이다. 한편, 「추측된 정지 위치」란 센서에 의해 검출된 검출 신호에 의거해서 추측된 도달 위치를 의미한다. 또한, 「마크」란 띠상의 연속체에 형성된 캐버티, 인쇄 부분 등의 이동량을 추산하기 위해서 거의 등간격으로 부여된 센서에 의한 피검출물을 의미하는 넓은 개념이다. 「통계 차분」이란 과거 복수회의 차분을 통계적으로 처리한 대표값이며, 이동 평균값, 가중 이동 평균값 등을 의미한다.

제 5 발명에서는 기억되어 있는 복수의 차분에 의거해서 통계적인 차분인 통계 차분을 산출하고, 산출된 통계 차분과, 직전에 산출한 차분의 가중 비율을 설정한다. 설정된 가중 비율에 따라 띠상의 연속체의 반송량을 산출함으로써 버의 발생 등에 의해 돌발적으로 발생한 반송량의 차이, 롤러 자체의 편심 등에 의해 발생하는 주기적인 반송량의 불균일 등의 발생 상황에 따라서 복수의 보정된 반송량을 산출할 수 있고, 측정 오차의 영향을 억제할 수 있고, 설비 자체의 반송 정밀도, 연속체의 제작 정밀도 등에 높은 레벨을 요구할 필요가 없고, 반송 정밀도가 높은 반 송 장치를 제공하는 것이 가능하게 된다.

제 6 발명에서는 기억되어 있는 소정 횟수분의 차분의 이동 평균값을 산출함으로써 과거의 결과를 유효하게 이용하고, 측정 오차의 영향을 억제하는 것이 가능하게 된다.

또한, 후술하는 실시형태에서는 제 1 판단 수단은 CPU(31)의 스텝 S501의 처리가, 수신 수단은 CPU(31)의 스텝 S502의 처리가, 제 2 판단 수단은 CPU(31)의 스텝 S503의 처리가, 계수값 설정 수단은 CPU(31)의 스텝 S504 및 스텝 S505의 처리가, 계수값 기억 수단은 CPU(31)의 스텝 S506의 처리가, 반송량 보정 수단은 CPU(31)의 스텝 S508, 스텝 S909의 처리가 각각 해당된다. 또한, 통계값 산출 수단은 CPU(31)의 스텝 S507의 처리가, 가중 설정 수단은 CPU(31)의 스텝 S601의 처리가, 반송량 산출 수단은 CPU(31)의 스텝 S602의 처리가 각각 해당된다.

또한, 추측 수단은 CPU(31)의 스텝 S905의 처리가, 차분 산출 수단은 CPU(31)의 스텝 S906의 처리가, 차분 기억 수단은 CPU(31)의 스텝 S907의 처리가, 통계 차분 산출 수단은 CPU(31)의 스텝 S908의 처리가, 가중 설정 수단은 CPU(31)의 스텝 S1001의 처리가, 반송량 산출 수단은 CPU(31)의 스텝 S1002의 처리가 각각 해당된다.

[발명의 효과]

상기 구성에 의하면, 직전에 설정된 계수값, 정지 위치의 차이만으로는 큰 보정을 행했을 경우에 안정된 반송량을 유지하는 것이 곤란한 경우에도, 예를 들면 과거 복수회(복수 피치)분의 통계값, 정지 위치의 차이도 아울러서 반송량을 보정 함으로써 급격하게 반송량을 변화시킬 일이 없고, 비교적 큰 보정을 행할 수 있다. 따라서, 측정 오차의 영향을 억제할 수 있고, 설비 자체의 반송 정밀도, 연속체의 제작 정밀도 등에 높은 레벨을 요구할 필요가 없고, 반송 정밀도가 높은 반송 장치를 제공하는 것이 가능하게 된다.

이하, 본 발명의 실시형태에 의한 반송 장치에 대해서, 캐리어 테이프 반송 장치를 일례로 해서 도면에 의거하여 구체적으로 설명한다.

(실시형태 1)

도 1은 본 발명의 실시형태 1에 의한 반송 장치의 구성을 모식적으로 나타낸 사시도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시형태 1에 의한 반송 장치(10)는 전자 부품을 반송하기 위한 마크로서 캐버티(11, 11, …)를 거의 등간격으로 형성하고 있는 띠상의 연속체인 캐리어 테이프(1)를 반송 롤러(4)로 반송하는 것이 가능하게 되어 있다.

반송 롤러(4)는 모터 등의 구동원(5)에 접속되어 있는 피드 롤러(41)와, 캐리어 테이프(1)를 끼우는 프레셔 롤러(pressure roller)(42)로 구성되어 있다. 피드 롤러(41)가 화살표(43)의 방향으로 회전함으로써 캐리어 테이프(1)는 피드 롤러(41)와 프레셔 롤러(42)에 끼워져서 화살표(12)의 방향으로 반송된다.

도 1의 중앙 근방에서 전자 부품이 캐리어 테이프(1)의 캐버티(11, 11, …)에 삽입된다. 삽입되는 위치보다 전방의 소정 위치에는 캐버티(11, 11, …)의 존재를 검출하는 센서(2)가 설치되어 있다. 센서(2)는 예를 들면 광학 센서이며, 발광 부와 수광부를 구비하고 있고, 캐버티(11)가 통과했을 경우에만 발광부로부터 조사된 광을 수광부에서 수광할 수 있다. 수광된 광신호는 광전 변환된 펄스 신호로서 신호선으로 접속되어 있는 제어 장치(3)로 출력된다.

구동원(5)은 예를 들면 스텝핑 모터로 구성되고, 신호선으로 접속되어 있는 제어 장치(3)로부터의 지령 펄스 신호에 따라서 회전 방향 및 회전 각도가 지정된다. 스텝핑 모터는 피드 롤러(41)에 연결되어 있는 구성에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면, 피드 롤러(41)뿐만 아니라 프레셔 롤러(42)에도 연결되는 구성이어도 좋다.

도 2는 본 발명의 실시형태 1에 의한 반송 장치(10)의 부분 구성을 모식적으로 나타낸 평면도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 전자 부품(13, 13, …)은 콘베이어(15)에 의해 화살표(71)의 방향으로 회전하는 인덱스 테이블(index table)(7)의 홈부(72, 72, …)로 이동되고, 인덱스 테이블(7)이 회전함에 따라 캐리어 테이프(1)의 바로 위까지 이동된다. 그리고, 캐리어 테이프(1)의 바로 위에 배치되어 있는 삽입 노즐(6)을 통해 캐리어 테이프(1)에 형성되어 있는 캐버티(11)에 낙하 삽입되어 캐리어 테이프(1)의 이동에 따라 화살표(14)의 방향으로 반송된다.

도 3은 본 발명의 실시형태 1에 의한 반송 장치(10)의 제어 장치(3)의 구성을 나타낸 블록도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 제어 장치(3)는 적어도 CPU(중앙 연산 장치)(31), RAM(32), 기억 장치(33), 입력 장치(34), 출력 장치(35), 통신 장치(36), 보조 기억 장치(37) 및 상술한 하드웨어를 접속하는 내부 버스(38)로 구성되어 있다. CPU(31)는 내부 버스(38)를 통해 제어 장치(3)의, 상술한 바와 같은, 하드웨어 각 부와 접속되어 있고, 상술한 하드웨어 각 부의 동작을 제어함과 아울러 기억 장치(33)에 기억되어 있는 컴퓨터 프로그램(8)에 따라 접속되어 있는 센서(2)로부터 펄스 신호를 처리하고, 구동원(5), 인덱스 테이블(7) 등의 동작을 제어한다.

RAM(32)은 SRAM, 플래시 메모리 등으로 구성되고, 컴퓨터 프로그램(8)의 실행시에 로드 모듈이 전개되어 컴퓨터 프로그램(8)의 실행시에 발생하는 일시적인 데이터 등을 기억한다.

기억 장치(33)는 내장된 고정형 기억 장치(하드 디스크) 등으로 구성되어 있다. 기억 장치(33)에 기억되어 있는 컴퓨터 프로그램(8)은 프로그램 및 데이터 등의 정보를 기록한 DVD, CD-ROM 등의 가반형 기록 매체(可搬型記錄媒體)(9)로부터 보조 기억 장치(37)에 의해 다운로드되어 실행시에는 기억 장치(33)로부터 RAM(32)으로 전개해서 실행된다. 물론, 통신 장치(36)를 통해 외부 컴퓨터로부터 다운로드된 컴퓨터 프로그램이어도 좋다.

또한, 기억 장치(33)는 과거의 온 신호 또는 오프 신호에 의해 설정된 계수값의 이력 정보를 기억하는 이력 정보 기억부(331)를 구비하고 있다. CPU(31)는 이력 정보 기억부(331)에 기억되어 있는 과거 소정 횟수분(소정 피치분)의 계수값의 이동 평균값 등을 이용하여 반송량을 보정한다.

통신 장치(36)는 내부 버스(38)에 접속되어 있고, 인터넷, LAN, WAN 등의 외부 네트워크망에 접속됨으로써 외부의 컴퓨터 등과 데이터 송수신을 행하는 것이 가능하게 되어 있다. 예를 들면, 상술한 기억 장치(33)는 제어 장치(3)에 내장되는 구성에 한정되는 것은 아니고, 통신 장치(36)를 통해 접속되어 있는 외부의 스토리지 등의 외부 기록 매체이어도 좋다.

입력 장치(34)는 키보드 및 마우스 등의 데이터 입력 매체이다. 출력 장치(35)는 CRT 모니터, LCD 등의 표시 장치, 또는 레이저 프린터, 잉크젯 프린터 등의 인쇄 장치이다.

도 4는 본 발명의 실시형태 1에 의한 반송 장치(10)의 구동원(5)의 개략 구성을 나타낸 블록도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 제어 장치(3)의 CPU(31)로부터 동작 신호를 수신한 PPMC(펄스 발진기)(51)는 동작 신호를 지령 펄스 신호로 변환해서 모터 드라이버(52)로 송신한다. 지령 펄스 신호를 수신한 모터 드라이버(52)는 지령 펄스 신호의 펄스수에 따라서 스텝핑 모터(53)를 회전시킨다.

예를 들면, 지령 펄스 신호가 회전 방향 제어 신호인 경우, 회전 방향을 나타내는 디지털 값 1 또는 0에 따라서 스텝핑 모터(53)의 회전 방향을 결정한다. 또한, 지령 펄스 신호의 주파수에 따라 스텝핑 모터(53)의 회전 속도를 변경할 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시형태 1에 의한 반송 장치(10)의 제어 장치(3)에 있어서의 CPU(31)의 처리 순서를 나타낸 플로우차트이다. 도 5에 있어서, 제어 장치(3)의 CPU(31)는 지정된 반송량, 예를 들면 1 피치분의 반송이 완료되었는지의 여부를 판단하고(스텝 S501), CPU(31)가 완료되지 않았다고 판단했을 경우(스텝 S501:NO), 완료 대기 상태가 된다. CPU(31)가 완료했다고 판단했을 경우(스텝 S501:YES), CPU(31)는 센서(2)로부터의 검출 신호를 수신하고(스텝 S502), 온 신호인지의 여부 를 판단한다(스텝 S503).

CPU(31)가 온 신호인 것으로 판단했을 경우(스텝 S503:YES), CPU(31)는 계수값을 '1'로 설정하고(스텝 S504), 설정된 계수값을 기억 장치(33)의 이력 정보 기억부(331)에 기억한다(스텝 S506).

CPU(31)가 온 신호가 아닌, 즉 오프 신호인 것으로 판단했을 경우(스텝 S503:NO), CPU(31)는 계수값을 '-1'로 설정하고(스텝 S505), 설정된 계수값을 기억 장치(33)의 이력 정보 기억부(331)에 기억한다(스텝 S506).

CPU(31)는 이력 정보 기억부(331)에 기억되어 있는 복수의 계수값에 의거하여 과거 소정 피치분, 예를 들면 과거 2000 피치분의 계수값의 통계값으로서 이동 평균값을 산출한다(스텝 S507). 또한, 산출한 통계값은 이동 평균값에 한정되는 것은 아니고, 과거 복수 피치분의 계수값을 통계적으로 대표하는 값이면 무엇이든지 좋다.

CPU(31)는 산출된 이동 평균값, 및 직근(直近)의 계수값에 의거하여 캐리어 테이프(1)의 반송량을 산출한다(스텝 S508). 이와 같이, 직근의 계수값뿐만 아니라 과거 2000 피치분의 계수값의 이동 평균값도 고려해서 반송량을 산출함으로써 급격하게 반송량을 변화시키지 않기 때문에 비교적 큰 반송량의 보정을 행할 수 있고, 게다가 반송 불균일은 확실하게 수렴한다. 따라서, 측정 오차의 영향을 억제할 수 있고, 설비 자체의 반송 정밀도, 연속체의 제작 정밀도 등에 높은 레벨을 요구할 필요가 없다.

반송량을 산출하는 방법은 특별히 한정되는 것은 아니지만, 예를 들면, 직근 의 계수값과, 과거의 계수값의 이동 평균값을 가중하여 안분한 반송량을 산출해도 좋다. 도 6은 본 발명의 실시형태 1에 의한 반송 장치(10)의 제어 장치(3)에 있어서의 CPU(31)의 처리 순서를 나타낸 플로우차트이다.

도 6에 있어서, 제어 장치(3)의 CPU(31)는 이력 정보 기억부(331)에 기억되어 있는 복수의 계수값에 의거하여 과거 소정 피치분, 예를 들면 과거 2000 피치분의 계수값의 통계값으로서 이동 평균값을 산출한다(스텝 S507). CPU(31)는 이동 평균값 및 직근의 계수값의 가중 비율을 설정하고(스텝 S601), 양자를 안분해서 캐리어 테이프(1)의 반송량을 산출한다(스텝 S602). 예를 들면, 식(1)과 같이 가중 계수를 이용해서 보정된 반송량(Z)을 산출한다.

Z = f(aX+bY) …(1)

a+b=1

식(1)에 있어서, X는 직근의 계수값을, Y는 계수값의 이동 평균값을 나타내고 있다. 계수 a, b에 의해, 계수값의 이동 평균값(Y)을 고려한 평가값을 산출하고, 평가값으로부터 반송량(Z)을 구하는 함수(f)를 이용하여 보정된 반송량(Z)을 산출함으로써 돌발적인 이상값이 검출되었을 경우에도 크게 영향을 받지 않는 적절한 반송량(Z)을 산출할 수 있다.

구체적으로는, 예를 들면 반송량에 차이가 없는 상태를 나타내는 표준 계수값을 '0'으로 하고, 표준 계수값과의 편차에 따라 단계적인 반송량을 산출하도록 테이블화해서 기억 장치(33)에 기억해 두면 좋다. 도 7은 계수값의 이동 평균값과 직근의 계수값을 이용한 반송량 제어의 예시도이다.

도 7에서는 센서(2)로부터 출력되는 검출 신호를 수광했을 경우를 온 신호'1', 차광되었을 경우를 오프 신호 '-1'로 하고 있다. 그리고, 반송 차이가 발생하지 않은 것을 나타내는 표준 계수값을 '0'으로 해서 편차가 '0'일 경우에 2.000㎜ 반송하는 반송 장치(10)의 반송량 제어예를 나타내고 있다.

도 7의 예에서는 CPU(31)는 기억 장치(33)의 이력 정보 기억부(331)에 기억하고 있는 과거 2000 피치분의 계수값의 이동 평균값을 6배로 한 값과, 직근의 계수값을 2배로 한 값을 가산한 값을 평가값(P)으로서 산출한다. CPU(31)는 평가값(P)의 크기에 의거해서 0.004㎜씩 단계적으로 반송량을 변경한다. 구체적으로는, 평가값(P)과 반송량을 대응시킨 것을 기억 장치(33)에 기억해 두고, 평가값(P)의 크기에 따라서 반송량을 특정한다.

도 7의 예에서는 평가값(P)이 '3' 이상 또는 '-3' 이하일 경우, 반송량은 최대값 또는 최소값으로부터 변경되지 않고 있다. 이것은 반송량을 소정 크기보다도 크게 보정했을 경우, 예를 들면 큰 측정 오차가 검출되었을 때에는 잘못된 보정량을 산출할 우려가 있고, 안정적인 반송을 행하는 것이 곤란해지기 때문이다.

이상과 같이, 본 실시형태 1에서는 직근의 계수값뿐만 아니라, 예를 들면 과거 복수회(복수 피치)분의 계수값의 통계값도 아울러서 반송량을 보정함으로써 측정 오차의 영향을 억제하면서, 경우에 따라서는 큰 보정을 실행할 수 있고, 설비 자체의 반송 정밀도, 연속체의 제작 정밀도 등에 높은 레벨을 요구하지 않고, 반송 정밀도가 높은 반송 장치를 제공하는 것이 가능하게 된다. 또한, 캐리어 테이프 전체가 온도, 습도 등에 의해 신축되고 있을 경우에도 통계값에 의거해서 반송량을 보정함으로써 적절한 반송량으로 확실하게 보정하는 것이 가능하게 된다.

(실시형태 2)

본 발명의 실시형태 2에 의한 반송 장치(10)의 구성은 실시형태 1과 마찬가지이기 때문에 동일한 기능을 발휘하는 요소에 대해서는 동일한 부호를 붙임으로써 상세한 설명을 생략한다. 본 실시형태 2에서는 반송 롤러(4)의 회전 각도를 검출하는 로터리 엔코더(rotary encoder)(20)를 구비하고, 구동원(5)의 회전 각도에 의거해서 추측되는 정지 위치를 이용하여 반송량을 보정하는 점에서 실시형태 1과는 차이가 있다.

도 8은 본 발명의 실시형태 2에 의한 반송 장치(10)의 구성을 모식적으로 나타낸 사시도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 본 실시형태 2에 의한 반송 장치(10)는 전자 부품을 반송하기 위한 마크로서 캐버티(11, 11, …)를 거의 등간격으로 형성하고 있는 캐리어 테이프(1)를 반송 롤러(4)로 반송하는 것이 가능하게 되어 있다.

반송 롤러(4)는 모터 등의 구동원(5)에 접속되어 있는 피드 롤러(41)와, 캐리어 테이프(1)를 끼우는 프레셔 롤러(42)로 구성되어 있다. 피드 롤러(41)가 화살표(43)의 방향으로 회전함으로써 캐리어 테이프(1)는 피드 롤러(41)와 프레셔 롤러(42)에 끼워져서 화살표(12)의 방향으로 반송된다.

도 8의 중앙 근방에서 전자 부품(13, 13, …)이 캐리어 테이프(1)의 캐버티(11, 11, …)에 삽입된다. 삽입되는 위치보다 전방의 소정 위치에는 캐버티(11, 11, …)의 존재를 검출하는 센서(2)가 설치되어 있다. 센서(2)는, 예를 들면 광학 센서이며, 발광부와 수광부를 구비하고 있고, 마크로서 기능하는 캐버티(11)가 통과했을 경우에만 발광부로부터 조사된 광을 수광부에서 수광할 수 있다. 수광된 광신호는 광전 변환된 펄스 신호로서 신호선으로 접속되어 있는 제어 장치(3)로 출력된다.

구동원(5)은, 예를 들면 스텝핑 모터로 구성되고, 신호선으로 접속되어 있는 제어 장치(3)로부터의 지령 펄스 신호에 따라서 회전 방향 및 회전 각도가 지정된다. 스텝핑 모터는 피드 롤러(41)에 연결되어 있는 구성에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면, 피드 롤러(41)뿐만 아니라 프레셔 롤러(42)에도 연결되는 구성이어도 좋다.

또한, 구동원(5)은 구동원(5)의 회전 각도를 검출하는 회전 각도 센서, 예를 들면 로터리 엔코더(20)를 구비하고, 검출된 회전 각도에 관한 정보를 신호선으로 접속되어 있는 제어 장치(3)로 송신한다. 물론, 회전 각도 센서는 로터리 엔코더에 한정되는 것이 아니다.

반송 장치(10)의 제어 장치(3)의 구성은 실시형태 1과 마찬가지이다. 즉, 제어 장치(3)의 CPU(31)는 내부 버스(38)를 통해 제어 장치(3)의 하드웨어 각 부와 접속되어 있고, 하드웨어 각 부의 동작을 제어함과 아울러 기억 장치(33)에 기억되어 있는 컴퓨터 프로그램(8)에 따라 접속되어 있는 센서(2), 로터리 엔코더(20)로부터의 펄스 신호를 처리하고, 구동원(5), 인덱스 테이블(7) 등의 동작을 제어한다.

또한, 기억 장치(33)의 이력 정보 기억부(331)에는 센서(2)로 캐버티(11)를 검출한 펄스 신호 및 로터리 엔코더(20)로 검출한 회전 각도에 의거해서 추측된 정지 위치와, 상정된 정지 위치인 기준 위치의 차분의 이력 정보를 기억한다. CPU(31)는 이력 정보 기억부(331)에 기억되어 있는 과거 소정 횟수분의 차분의 이동 평균값 등을 이용하여 반송량을 보정한다.

도 9는 본 발명의 실시형태 2에 의한 반송 장치(10)의 제어 장치(3)에 있어서의 CPU(31)의 처리 순서를 나타낸 플로우차트이다. 도 9에 있어서, 제어 장치(3)의 CPU(31)는 로터리 엔코더(20)로부터 소정의 반송량, 예를 들면 1 피치분의 반송 개시전의 피드 롤러(41)의 초기 각도를 나타내는 각도 신호를 수신한다(스텝 S901). CPU(31)는 센서(2)로부터 수광한 것을 나타내는, 즉 캐버티(11)의 검출을 나타내는 온 신호를 수신했는지의 여부를 판단한다(스텝 S902).

CPU(31)가 온 신호를 수신하지 않고 있다고 판단했을 경우(스텝 S902:NO), CPU(31)는 온 신호의 수신 대기 상태가 된다. CPU(31)가 온 신호를 수신했다고 판단했을 경우(스텝 S902:YES), CPU(31)는 로터리 엔코더(20)로부터 그 시점에서의 피드 롤러(41)의 회전 각도를 나타내는 각도 신호를 수신하고(스텝 S903), 초기 각도와의 차이로부터 회전 각도를 산출한다(스텝 S904).

CPU(31)는 회전 각도에 의거하여 1 피치분의 반송 종료시의 정지 위치를 추측한다(스텝 S905). 정지 위치의 추측 방법은, 예를 들면 1 피치분의 반송량이 사전에 판명되어 있기 때문에(예를 들면, 반송량이 2㎜), 반송 개시시의 위치로부터 캐버티(11)까지의 절대 거리를 알 수 있다. 이에 대하여 산출된 회전 각도로부터도 실제로 반송되어야 할 거리를 산출할 수 있으므로 양자의 비율로부터 반송량이 2㎜ 에 대하여 실제로 반송되어서 정지할때 까지의 거리를 추산할 수 있고, 정지 위치를 추측할 수 있다. 추측 방법은 특별히 이것에 한정되는 것은 아니다.

CPU(31)는 추측된 정지 위치와, 1 피치분의 반송이 완료된 시점에서 정지해야 할 기준 위치의 차분을 산출하고(스텝 S906), 산출된 차분을 기억 장치(33)의 이력 정보 기억부(331)에 기억한다(스텝 S907).

CPU(31)는 이력 정보 기억부(331)에 기억되어 있는 복수의 차분에 의거하여 과거 소정 피치분, 예를 들면 과거 50 피치분의 차분의 통계 차분으로서 이동 평균값을 산출한다(스텝 S908). 또한, 산출한 통계 차분은 이동 평균값에 한정되는 것은 아니고, 과거 복수 피치에 있어서의 차분을 통계적으로 대표하는 값이면 무엇이든지 좋다.

CPU(31)는 산출된 이동 평균값, 및 직근의 차분에 의거하여 캐리어 테이프(1)의 반송량을 산출한다(스텝 S909). 이와 같이, 직근의 차분뿐만 아니라 과거 소정 피치분의 차분의 이동 평균값도 고려해서 반송량을 산출함으로써 급격하게 반송량을 변화시키지 않기 때문에 비교적 큰 반송량의 보정을 행할 수 있고, 또한 반송 불균일은 확실하게 수렴한다. 따라서, 측정 오차의 영향을 억제할 수 있고, 설비 자체의 반송 정밀도, 연속체의 제작 정밀도 등에 높은 레벨을 요구할 필요가 없다.

반송량을 산출하는 방법은 특별히 한정되는 것은 아니지만, 예를 들면 직근의 차분과, 과거의 차분의 이동 평균값을 가중하여 안분한 반송량을 산출해도 좋다. 도 10은 본 발명의 실시형태 2에 의한 반송 장치(10)의 제어 장치(3)에 있어서 의 CPU(31)의 처리 순서를 나타낸 플로우차트이다.

도 10에 있어서, 제어 장치(3)의 CPU(31)는 이력 정보 기억부(331)에 기억되어 있는 복수의 차분에 의거하여 과거 소정 피치분, 예를 들면 과거 50 피치분의 차분의 통계 차분으로서 이동 평균값을 산출한다(스텝 S908). CPU(31)는 이동 평균값 및 직근의 차분의 가중 비율을 설정하고(스텝 S1001), 양자를 안분해서 캐리어 테이프(1)의 반송량을 산출한다(스텝 S1002). 예를 들면, 식(2)와 같이 가중 계수를 이용해서 보정된 반송량(S)을 산출한다.

S = f(aT+bU) …(2)

a+b=1

식(2)에 있어서, T는 직근의 차분을, U는 차분의 이동 평균값을 나타내고 있다. 계수 a, b에 의해 차분의 이동 평균값(Y)을 고려한 평가값을 산출하고, 평가값으로부터 반송량(S)을 구하는 함수(f)를 이용하여 보정된 반송량(S)을 산출함으로써 돌발적인 이상값이 검출되었을 경우에도 극단적으로 큰 영향을 주지 않는 적절한 반송량(S)을 산출할 수 있다.

구체적으로는, 예를 들면 반송량에 차이가 없는 상태를 나타내는 표준 반송량을 '2㎜'로 하고, 표준 반송량으로 추측된 정지 위치로부터 역산되는 정지 위치의 차분에 따라 단계적인 반송량을 산출하도록 테이블화해서 기억 장치(33)에 기억해 두면 좋다. 도 11은 차분의 이동 평균값과 직근의 차분을 이용한 반송량 제어의 예시도이다.

도 11에서는 센서(2)로부터의 온 신호 및 로터리 엔코더(20)로부터의 각도 신호에 의거해서 산출되고, 정지 위치의 차분을 이용하여 표준 반송량이 '2.000㎜'로 반송하는 반송 장치(10)의 반송량 제어예를 나타내고 있다.

도 11의 예에서는 CPU(31)는 기억 장치(33)의 이력 정보 기억부(331)에 기억해 있는 과거 50 피치분의 차분의 이동 평균값을 2배로 한 값과, 직근의 차분을 가산한 값을 평가값(P)으로서 산출한다. CPU(31)는 평가값(P)의 크기에 의거해서 -0.034㎜로부터 +0.034㎜까지 단계적으로 반송량을 변경한다. 구체적으로는, 평가값(P)과 반송량을 대응시킨 것을 기억 장치(33)에 기억해 두고, 평가값(P)의 크기에 따라서 반송량을 특정한다.

이상과 같이, 본 실시형태 2에서는 직근의 정지 위치의 차이뿐만 아니라 과거 복수회분의 정지 위치 차이의 통계 차분도 아울러서 반송량을 보정함으로써 급격하게 반송량을 변화시키지 않기 때문에 비교적 큰 보정을 행할 수 있다. 따라서, 측정 오차의 영향을 억제할 수 있고, 설비 자체의 반송 정밀도, 연속체의 제작 정밀도 등에 높은 레벨을 요구할 필요가 없고, 반송 정밀도가 높은 반송 장치를 제공하는 것이 가능하게 된다. 또한, 캐리어 테이프 전체가 온도, 습도 등에 의해 신축되고 있을 경우에도 통계 차분에 의거해서 반송량을 보정함으로써 적절한 반송량으로 확실하게 보정하는 것이 가능하게 된다.

상술한 실시예에서는 전자 부품을 반송하는 캐리어 테이프를 예로 들어서 설명하고 있지만, 띠상의 연속체를 반송하는 반송 장치, 예를 들면 테이핑기, 장척 대응의 인쇄기, 적층기 등에 있어서도 마찬가지 구성으로 할 수 있고, 상술한 효과와 마찬가지의 효과를 기대할 수 있다.

또한, 상술한 실시형태 1 및 2는 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 변경할 수 있는 것은 말할 필요도 없다. 예를 들면, 센서(2)가 광학식 센서가 아닌 화상 센서이어도 좋고, 마크로서 캐버티가 형성되지 않고, 화상 인쇄에 의한 식별 코드이어도 좋다.

도 1은 본 발명의 실시형태 1에 의한 반송 장치의 구성을 모식적으로 나타낸 사시도이다.

도 2는 본 발명의 실시형태 1에 의한 반송 장치의 부분 구성을 모식적으로 나타낸 평면도이다.

도 3은 본 발명의 실시형태 1에 의한 반송 장치의 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.

도 4는 본 발명의 실시형태 1에 의한 반송 장치의 구동원인의 개략 구성을 나타낸 블록도이다.

도 5는 본 발명의 실시형태 1에 의한 반송 장치의 제어 장치의 CPU의 처리 순서를 나타낸 플로우차트이다.

도 6은 본 발명의 실시형태 1에 의한 반송 장치의 제어 장치의 CPU의 처리 순서를 나타낸 플로우차트이다.

도 7은 계수값의 이동 평균값과 직전의 계수값을 이용한 반송량 제어의 예시도이다.

도 8은 본 발명의 실시형태 2에 의한 반송 장치의 구성을 모식적으로 나타낸 사시도이다.

도 9는 본 발명의 실시형태 2에 의한 반송 장치의 제어 장치의 CPU의 처리 순서를 나타낸 플로우차트이다.

도 10은 본 발명의 실시형태 2에 의한 반송 장치의 제어 장치의 CPU의 처리 순서를 나타낸 플로우차트이다.

도 11은 차분의 이동 평균값과 직전의 차분을 이용한 반송량 제어의 예시도이다.

[부호의 설명]

1 : 캐리어 테이프(연속체) 2 : 센서

3 : 제어 장치 4 : 반송 롤러

5 : 구동원 8 : 컴퓨터 프로그램

9 : 가반형 기록 매체 10 : 반송 장치

11 : 캐버티(마크) 31 : CPU

32 : RAM 33 : 기억 장치

34 : 입력 장치 35 : 출력 장치

36 : 통신 장치 37 : 보조 기억 장치

38 : 내부 버스

Claims (8)

1. 띠상의 연속체를 반송하는 상하 한쌍의 반송 롤러와,

   이 반송 롤러를 구동하는 구동 모터와,

   상기 연속체의 마크를 검출하는 센서를 갖고,

   복수의 마크를 갖는 띠상의 연속체를 반송하는 반송 장치에 있어서:

   소정의 반송량으로 반송되었는지의 여부를 판단하는 제 1 판단 수단과,

   이 제 1 판단 수단에 의해 반송되었다고 판단된 시점에서 상기 센서에 있어서의 검출 신호를 수신하는 수신 수단과,

   수신된 검출 신호가 온 신호인지의 여부를 판단하는 제 2 판단 수단과,

   이 제 2 판단 수단에 의해 검출 신호가 온 신호인 것으로 판단되었는지의 여부에 따라 계수값을 설정하는 계수값 설정 수단과,

   설정된 계수값을 기억하는 계수값 기억 수단과,

   기억되어 있는 복수의 계수값에 의거해서 통계적으로 산출된 통계값, 및 직전에 설정된 계수값에 의거하여 띠상의 연속체의 반송량을 보정하는 반송량 보정 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 반송량 보정 수단은,

   기억되어 있는 복수의 계수값에 의거해서 통계적인 계수값인 통계값을 산출 하는 통계값 산출 수단과,

   산출된 통계값과, 직전에 설정된 계수값의 가중 비율을 설정하는 가중 설정 수단과,

   설정된 가중 비율에 따라 띠상의 연속체의 반송량을 산출하는 반송량 산출 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 통계값 산출 수단은,

   기억되어 있는 소정 횟수분의 계수값의 이동 평균값을 산출하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
4. 띠상의 연속체를 반송하는 상하 한쌍의 반송 롤러와,

   이 반송 롤러를 구동하는 구동 모터와,

   상기 반송 롤러의 회전 각도를 검출하는 엔코더와,

   상기 연속체의 마크를 검출하는 센서를 갖고,

   복수의 마크를 갖는 띠상의 연속체를 반송하는 반송 장치에 있어서:

   상기 센서로 검출된 마크 및 상기 엔코더로 검출된 회전 각도에 따라서 정지 위치를 추측하는 추측 수단과,

   추측된 정지 위치와, 상정된 정지 위치인 기준 위치의 차분을 산출하는 차분 산출 수단과,

   산출된 차분을 기억하는 차분 기억 수단과,

   기억되어 있는 복수의 차분에 의거해서 통계적으로 산출된 통계 차분, 및 직전에 산출한 차분에 의거하여 띠상의 연속체의 반송량을 보정하는 반송량 보정 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
5. 제 4 항에 있어서,

   상기 반송량 보정 수단은,

   기억되어 있는 복수의 차분에 의거해서 통계적인 차분인 통계 차분을 산출하는 통계 차분 산출 수단과,

   산출된 통계 차분과, 직전에 산출한 차분의 가중 비율을 설정하는 가중 설정 수단과,

   설정된 가중 비율에 따라 띠상의 연속체의 반송량을 산출하는 반송량 산출 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
6. 제 5 항에 있어서,

   상기 통계 차분 산출 수단은,

   기억되어 있는 소정 횟수분의 차분의 이동 평균값을 산출하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
7. 띠상의 연속체를 반송하는 상하 한쌍의 반송 롤러와,

   이 반송 롤러를 구동하는 구동 모터와,

   상기 연속체의 마크를 검출하는 센서를 갖고,

   복수의 마크를 갖는 띠상의 연속체를 반송하는 반송 장치의 동작을 제어하는 컴퓨터로 실행하는 것이 가능한 컴퓨터 프로그램에 있어서:

   상기 컴퓨터를,

   소정의 반송량으로 반송되었는지의 여부를 판단하는 제 1 판단 수단,

   이 제 1 판단 수단에 의해 반송되었다고 판단된 시점에서 상기 센서에 있어서의 검출 신호를 수신하는 수신 수단,

   수신된 검출 신호가 온 신호인지의 여부를 판단하는 제 2 판단 수단,

   이 제 2 판단 수단에 의해 검출 신호가 온 신호인 것으로 판단되었는지의 여부에 따라 계수값을 설정하는 계수값 설정 수단,

   설정된 계수값을 기억하는 계수값 기억 수단, 및

   기억되어 있는 복수의 계수값에 의거해서 통계적으로 산출된 통계값, 및 직전에 설정된 계수값에 의거하여 띠상의 연속체의 반송량을 보정하는 반송량 보정 수단으로서 기능시키는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
8. 띠상의 연속체를 반송하는 상하 한쌍의 반송 롤러와,

   이 반송 롤러를 구동하는 구동 모터와,

   상기 반송 롤러의 회전 각도를 검출하는 엔코더와,

   상기 연속체의 마크를 검출하는 센서를 갖고,

   복수의 마크를 갖는 띠상의 연속체를 반송하는 반송 장치의 동작을 제어하는 컴퓨터로 실행하는 것이 가능한 컴퓨터 프로그램에 있어서:

   상기 컴퓨터를,

   상기 센서로 검출된 마크 및 상기 엔코더로 검출된 회전 각도에 따라서 정지 위치를 추측하는 추측 수단,

   추측된 정지 위치와, 상정된 정지 위치인 기준 위치의 차분을 산출하는 차분 산출 수단,

   산출된 차분을 기억하는 차분 기억 수단, 및

   기억되어 있는 복수의 차분에 의거해서 통계적으로 산출된 통계 차분, 및 직전에 산출한 차분에 의거하여 띠상의 연속체의 반송량을 보정하는 반송량 보정 수단으로서 기능시키는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.

Images