KR20090042161A - 성형기의 작업 공간을 통해 공작물을 단계별로 이송하기 위한 이송 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 성형기, 특히 단조 프레스의 작업 공간을 통해 공작물을 단계별로 이송하기 위한 이송 장치에 관한 것이다. 본원의 이송 장치는 선택적으로 그리퍼 레일로서 그립 수단을 구비하여 형성되는 적어도 하나의 워킹빔(2; 3, 4)을 포함한다. 상기 워킹빔은 자체 양쪽 단부에서 구동 유닛(6 내지 8)과 연결되며, 이 구동 유닛들은 작업 공간 내에서 상기 워킹빔 또는 그리퍼 레일을 수평, 수직 및 횡방향으로 이동시킨다.

상기와 같은 이송 장치의 목적은 공작물 이송을 개선하고, 특히 공작물의 높은 이송 속도와 그에 따른 짧은 전달 시간을 달성하는 것에 있다. 이를 위해, 승강 시스템(10 내지 13)의 구동 유닛(6 내지 9)은 축(23) 상에 회전 가능하게 장착되는 로커 암 하우징(27)과, 이 로커 암 하우징(27) 내에서 상기 축에 대해 90°만큼 회전되어 장착되고 상기 워킹빔(2; 3, 4)에 연결된 로커 암(28)을 구비하여 형성되며, 그리고 상기 로커 암 하우징(27)은 진자 운동이 가능하게 구동될 뿐 아니라, 이송 방향으로 이루어지는 상기 워킹빔(2; 3, 4)의 수평 이동을 위해 제1 내접 기어 세그먼트(30a) 또는 외접 기어 세그먼트(30b)와 진자 운동이 가능하게 맞물리며, 상기 로커 암(28)은 이송 방향에 대해 횡방향으로 이루어지는 상기 워킹빔(2; 3, 4)의 이동을 위해 제2 내접 기어 세그먼트(35a) 또는 외접 기어 세그먼트(35b)와 진자 운동이 가능하게 맞물린다.

성형기, 단조 프레스, 작업 공간, 공작물, 그리퍼 레일, 워킹빔, 구동 유닛, 로커 암 하우징, 로커 암

Description

성형기의 작업 공간을 통해 공작물을 단계별로 이송하기 위한 이송 장치{DEVICE FOR TRANSPORTING WORK PIECES STEP BY STEP THROUGH A WORKING SPACE OF A SHAPING MACHINE}

본 발명은 성형기, 특히 단조 프레스의 작업 공간을 통해 공작물을 단계별로 이송하기 위한 이송 장치에 관한 것이다. 본원의 이송 장치는 선택에 따라 그리퍼 레일(gripper rail)로서 그립 수단을 구비하여 형성되는 적어도 하나의 워킹빔(walking beam)을 포함하며, 이 워킹빔은 양쪽 단부에서 구동 유닛들과 연결된다. 그리고 구동 유닛들은 프레스 공간 내에서 워킹빔 또는 그리퍼 레일을 수평, 수직 및 횡방향으로 이동시킨다.

공작물의 제조 시에, 공작물은 성형, 천공 또는 절단과 같은 다수의 가공 순서에 따라 개별 프레스들 또는 프레스 가공 라인에서 제조된다. 이와 관련하여 경제적인 이유에서 기계화의 정도는, 다시 말해 개별 프레스들의 상호간의 연동은 매우 다양할 수 있다. 예컨대 트랜스퍼 프레스(transfer press) 또는 다중 다이 프레스(multiple die press)는 연속해서 배치되는 공구 스테이션을 소정의 개수로 포함하는 개별 프레스이다. 다시 말해 다양한 작업 공정들이 하나의 프레스에 통합 되어 있다. 공작물은 연속해서 이어지는 단계들에서 가공되며, 그리고 프레스 행정 중에 개별 단계들에서 동시에 다양한 작업 공정들이 개시된다. 공작물의 단계별 이송은 이차원 또는 삼차원적인 그리퍼 시스템을 통해 이루어지며, 이런 그리퍼 시스템은 일반적으로 램 구동 장치와 기계적으로 연결된다. 이를 위해, 프레스 내부에서 공작물을 이동시킬 수 있도록 하기 위해, 서로에 대해 평행하게 배치되는 2개의 그리퍼 레일이 다중 다이 프레스의 전체 길이에 걸쳐서 양쪽에서 이송된다.

성형기 또는 프레스 내부에서 공작물 이송은 통상적인 트랜스퍼 시스템의 경우 하기의 기능들을 통해 실시된다:

- 그리퍼 레일의 횡방향 이동에 의한 공작물의 포착 고정;

- 그리퍼 레일의 수직 이동에 의한 공작물의 상향 이동;

- 그리퍼 레일의 수평 이동에 의한 공작물의 추가 이송;

- 공작물의 하향 이동;

- 그리퍼 개방;

- 초기 위치로 복귀.

일반적으로 그리퍼 레일은 상기와 같은 삼차원적인 이동을 실행한 후에 다시 초기 위치로 복귀되어야 한다. 공작물을 포착 고정하기 위해, 워킹빔은 그리퍼 레일로서 특수한 공작물 그리퍼 시스템을 포함한다.

DE 0 210 745 A2로부터는 상기와 같은 3축 시스템에 대한 이동 패턴의 기본적인 구성이 공지되었다. 프레스를 통해 평행하게 연장되는 2개의 그리퍼 레일은 캠 기어에 의해 삼차원적인 방식으로 제어된다. 이와 관련하여 캠 기어의 구동 장 치는 중앙 프레스 구동 장치와 기계적으로 연결된다. 이처럼 캠 플레이트(cam plate)를 포함하는 시스템은 상대적으로 유연하지 못하다. 이와 관련하여 이동 행정의 신속한 변경은 실제로 실현할 수 없다.

DE 33 29 900 C2에 의해서는 다중 다이 프레스용 트랜스퍼 시스템이 공지되었다. 이런 시스템의 경우 그리퍼 레일들의 삼차원적인 이송이 각각 구비된 구동 시스템을 통해 이루어진다. 이와 관련하여 순방향 이송 메커니즘(forward feed mechanism), 승강 메커니즘, 및 인장 또는 폐쇄 메커니즘에는 각각 자체의 전기 구동 장치가 할당되며, 이런 전기 구동 장치는 기어 장치를 통해 두 그리퍼 레일에 대해 동기화되어 각각의 이동 과정을 실행한다. 앞서 언급한 인용 문헌에서와 같은 기계식 커플링과 그에 따른 상호 간 강제 제어는 제공되지 않는다.

또한, DE 38 42 182 C1로부터는 다중 다이 프레스용 그리퍼 레일 구동 장치가 공지되었다. 이런 그리퍼 레일 구동 장치의 경우, 그리퍼 레일들은, 볼 조인트에 장착된 푸시 로드에 의해 슬라이더와 연결된다. 폐쇄 및 개방 이동뿐 아니라 상승 및 하강 이동 시에, 푸시 로드는 진자 운동을 실시한다. 이런 진자 운동이 그리퍼 레일 폭의 조정 시에 대칭을 유지하도록 하기 위해, 슬라이더는 구동 가로 부재 내에서 동일한 정도만큼 전기 구동 장치에 의해 조정된다. 이처럼 푸시 로드와 전기식 나사 스핀들 또는 크랭크 구동 장치로 운동이 생성되는 시스템들은 대개 작은 이동 행정만을 허용하며, 높은 출력에는 적합하지 못한 설계 형식이다.

종래 기술로부터 공지되었으며, 진동과 서보 유압식 구동으로 운동을 생성하는 또 다른 시스템들은, (특히 모든 축이 개별적으로 구동해야 할 때), 매우 높은 비용과 좋지 못한 효율을 야기한다. 그 외에도 가연성 유압 매체는 성형기에서 화재 위험을 증가시킬 수 있다.

또한, 다축을 이용한 공작물 이송을 위한 구동 장치들도 공지되었다. 이런 구동 장치들은 모든 이동 축에 선형 가이드부를 포함한다. 이런 경우 가이드부를 밀폐하기 위해 복잡하고 무거운 실링 시스템이 요구된다. 왜냐하면, 실링 시스템이 없을 경우, 가이드부가 높은 마모에 노출되며, 그에 상응하게 빈번하게 교환되어야 하기 때문이다. 또한, 이 경우 이동할 사하중(dead weight)이 비교적 크다. 왜냐하면, 후속하는 이동 축을 위한 구동 장치가 선형으로 함께 이송되어야 하기 때문이다.

본 발명의 목적은 다양한 이동 경로들을 위한 개별 구동 장치들이 이용될 수 있는 이송 장치에 있어서, 한편으로 이송 속도가 높고, 그에 따라 공작물의 전달 시간이 짧으며, 다른 한편으로는 확실한 공작물 이송을 보장할 수 있도록 시스템 전체가 진동에 민감하지 않으면서도 강성의 성질을 갖는 상기 이송 장치를 제공하는 것에 있다.

상기 목적은 본 발명에 따라, 승강 시스템의 구동 유닛이, 축 상에 회전 가능하게 장착되는 로커 암 하우징과, 이 로커 암 하우징 내에서 상기 축에 대해 90°만큼 회전되어 장착되고 워킹빔에 연결되는 로커 암을 구비하여 형성되며, 그리고 로커 암 하우징은 진자 운동 가능하게 구동될 뿐 아니라, 이송 방향으로 이루어지는 워킹빔의 수평 이동을 위해, 제1 톱니 기어 세그먼트, 바람직하게는 내접 기어 세그먼트와 진자 운동이 가능하게 맞물리며, 로커 암은 이송 방향에 대해 횡방향으로 이루어지는 워킹빔의 이동을 위해, 제2 톱니 기어 세그먼트, 바람직하게는 내접 기어 세그먼트와 진자 운동이 가능하게 맞물림으로써 달성된다. 본 발명에 따른 구동 장치에 의해, 성형기 내부에서 공작물을 포착 고정하거나 내려놓기 위한 수평 이송 및 횡방향 이동을 위한 서로 다른 이동 경로들을 갖는 이중 진자 구동 장치(double pendulum drive)가 달성된다. 그리퍼 레일 또는 워킹빔이 자체 각각의 양쪽 단부에 관절식으로 이중 진자 구동 장치를 구비하여 형성됨으로써, 한편으 로 그리퍼 레일 또는 워킹빔의 이동 경로에서 이송 및 횡방향 이동이 광범위하세 독립적으로 구현될 수 있고, 다른 한편으로 이동 경로들 상호 간에 직접적으로 영향을 미칠 수 있다. 다시 말해, 각각 기계 가공 주기 단축 및 전달 시간 최소화를 위한 이동 중첩을 실현할 수 있다.

본 발명의 바람직한 구현예에 따르면, 승강 시스템은, 밀폐된 하우징 내에 장착되고, 선형 가이드부를 구비한 승강 슬라이더와, 선형 가이드부의 부분 중 래크로서 형성되는 연장부와, 기어 장치를 포함하여 하우징에 플랜지 결합되는 서보 모터의 피니언과, 실린더에 제공되어 승강 슬라이더에 작용하는 피스톤 로드를 포함한다.

그리퍼 레일들을 구비하여 형성되는 워킹빔의 수직 승강 이동은 서보 모터/기어 유닛을 통해, 그리고 래크와 맞물리는 피니언을 통해 선형으로 생성된다. 승강 하중은 바람직하게는 저장 용적을 포함하는 공압식 실린더로서 형성되는 실린더에 의해 상승 및 보상된다.

승강 시스템의 모든 이동 메커니즘은 밀폐된 하우징 내부에 위치하며, 그럼으로써 구성 부품들의 오염 및 손상은 방지된다.

프레스 통과 방향의 수평 이동과, 프레스 통과 방향에 대해 횡방향으로 이루어지는 이동과, 수직 승강 이동을 위해 서로 무관하게 제어 및 프로그램될 수 있는 각각의 독립된 구동 장치들이 조합됨으로써, 목표하는 이송 경로 단축이 달성될 수 있고, 그에 따라 이송 속도도 상승할 수 있으며, 그럼으로써 기계 가공 주기가 단축되게 된다. 그리고 보조 처리 시간이 상대적으로 짧아지면서, 목표한 바대로 행 정 횟수가 상승하고, 그로 인해 부품 제조도 증가하게 된다.

또한, 본 발명에 따라 회전 가능한 로커 암 하우징의 축은 승강 시스템 하우징의 긴 개구부로부터 돌출되고, 이 개구부는 승강 슬라이더에 배치된 플레이트에 의해 밀폐된다. 그에 따라 밀폐용 플레이트는 승강 시스템의 승강 이동이 이루어질 때마다 함께 이송되며, 그럼으로써 각각의 승강 위치에서 하우징 내부가 오염물과 예컨대 침식성 낙하 분무제의 유입에 대항하여 효과적으로 밀폐되는 점이 보장된다. 플레이트 가이드부에 제공되는 미로부(labyrinth)는 밀폐를 추가로 개선한다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 로커 암 하우징의 구동은 서보 모터에 의해 이루어지며, 그리고 구동 출력은 제1 톱니 기어 세그먼트와 맞물리는 피니언을 통해 전달된다. 액추에이터의 의미에서 위치를 유지하는 서보 모터와 톱니 기어 세그먼트가 조합됨으로써, 로커 암 하우징의 신속하면서도 위치에 정확한 진자 운동과, 프레스 통과 방향으로 이루어지는 워킹빔의 수평 이동이 달성된다(이송 축).

전술한 장점은 마찬가지로 역시 서보 모터에 의해 구동되는 로커 암의 구동에도 적용된다. 이와 관련하여 서보 모터는 제2 톱니 기어 세그먼트와 맞물리는 피니언을 통해 구동 출력을 전달한다. 그에 따라 로커 암은 로커 암 하우징의 진자 축에 비해 90° 만큼 회전된 제2 축을 중심으로 하는 진자 운동을 실행하며, 그럼으로써 프레스 통과 방향에 대해 횡방향으로 이루어지는 이동이 생성된다(개방/폐쇄 축).

수직 승강 이동을 위한 구동 장치를 포함하여, 모든 서보 모터 구동 장치는, 구동 장치가 무전류 상태일 때 로커 암 하우징, 로커 암 및 승강 장치의 자력 이동을 방지할 수 있도록 하기 위해, 자체 잠금 고정되는 스프링 작동식 브레이크를 장착하고 있다. 중량 하중을 받는 수직 축(승강 축)은 구동 장치가 무전류 상태일 때 추가로 스프링 작동식 하강 브레이크에 의해 고정된다.

서보 모터/톱니 기어 세그먼트로 구성되는 구동 시스템은 콤팩트한 구조에도 불구하고 그리퍼 레일 및 워킹빔 각각의 개별 이동 축들(상승/하강, 이송, 및 개방/폐쇄)의 큰 이동 행정을 가능케 한다.

또한, 높은 동역학성은 콤팩트한 구동 시스템의 고정식 장착에 의해 보장되며, 그럼으로써 이동할 하중은 극미하게 유지된다. 이런 점은 상대적으로 낮은 구동 출력을 갖는 모터의 이용을 가능케 한다.

본 발명의 추가적인 구현예에 따르면, 워킹빔 또는 그리퍼 레일은, 한편으로 피봇 베어링을 통해 로커 암의 자유 단부와 연결되고, 다른 한편으로 피봇 베어링을 구비한 평행사변형 가이드부에 의해 로커 암 하우징 및 그리퍼 레일에 고정된다. 평행사변형 가이드부에 의해서는, 그리퍼 레일들이 자체 종축을 중심으로 회전하는 점이 억제된다.

또한, 본 발명의 구현예 범주에 따르면, 워킹빔이 2개의 구동 유닛에 의해 구동될 시에 두 구동 유닛 중 일측의 구동 유닛은 수평 이동 수단을 구비하지 않은 상태로 형성될 수 있다. 이런 경우 제2 구동 유닛은 종속축(trailing axis)만을 포함한다.

본 발명의 추가적인 특징 및 상세 내용은, 특허 청구 범위와, 도면에 도시한 본 발명의 실시예에 대한 이하의 설명에서 명확하게 나타난다.

본 발명에 의하면 다양한 이동 경로들을 위한 개별 구동 장치들이 이용될 수 있는 이송 장치에 있어서, 한편으로 이송 속도가 높고, 그에 따라 공작물의 전달 시간이 짧으며, 다른 한편으로는 확실한 공작물 이송을 보장할 수 있도록 시스템 전체가 진동에 민감하지 않으면서도 강성의 성질을 갖는 상기 이송 장치를 제공한다.

도 1은 다수의 작업 공정으로 공작물이 성형되는 성형기(1)를 도시하고 있다. 성형기(1) 내에서 개별 성형 단계들(예: 성형, 천공, 절단)로 이동할 수 있도록 하는 공작물의 이송은 워킹빔(2)에 의해서 이루어진다. 본 실시예의 경우 워킹빔은 다중 다이 프레스(1)의 전체 길이를 통과하여 이송되는 그리퍼 레일(3, 4)로서 형성된다.

워킹빔(2)의 승강 이동을 실시하기 위해, 기계 프레임의 4개의 프레임 칼럼(5a 내지 5d)에는 각각 그리퍼 레일(3, 4)의 단부들과 연결되는 구동 유닛(6 내지 9)이 배치된다. 이 구동 유닛들에는 각각 통합되어 있는 승강 시스템(10 내지 13)이 할당된다(이와 관련하여 도 2 및 도 3 참조).

구동 유닛(6 내지 9)은 기어 장치(14)를 구비하고 있는 서보 모터(15)를 각각 포함하며, 기어 장치(14)의 피니언(16)은 승강 시스템(10 내지 13)의 래크(17) 와 맞물린다. 그렇게 함으로써 그리퍼 레일(3, 4)의 승강 이동(삼축 트랜스퍼와 관련하여 이런 승강 이동을 수직 축(상승/하강)의 이동이라고도 한다)이 생성된다. 이와 관련하여 이동할 승강 하중은 저장 용적을 포함하여 형성된 공압식 실린더(18)에 의해 상승 및 보상된다. 상기 공압식 실린더는, 자체 피스톤 로드를 이용하여, 선형 가이드부(19)에서 이동하는, 승강 시스템(10 내지 13)의 승강 슬라이더(20)에 작용한다. 공압식 실린더(18)의 피스톤 로드뿐 아니라, 선형 가이드부(19)를 포함하는 승강 슬라이더(20)와, 래크(17)와 피니언(16)은 밀폐된 하우징(21) 내에 위치한다.

서보 모터(15)가 제어되지 않을 시에 중량 하중을 받는 워킹빔(2) 또는 그리퍼 레일(3, 4)의 하강을 억제하기 위해, 공압식 실린더(18)는 스프링 작동식 하강 브레이크(22)를 장착하고 있다.

승강 슬라이더(20)는, 긴 개구부(24)를 통해 하우징(21)으로부터 측면으로 돌출되는 축(23)을 포함한다. 긴 개구부(24)의 밀폐는 플레이트(25)에 의해 이루어지고, 이 플레이트는 승강 슬라이더(20)에 고정되어 있으면서, 승강 이동 시에 하우징(21)에 형성된 가이드부(26) 내에서 함께 상하로 안내된다. 본 실시예에서는 도시되어 있지 않지만 가이드부(26)에 제공되는 미로부는 밀폐를 추가로 개선시킨다.

축(23) 상에는 각각의 로커 암 하우징(27)이 회동 가능하게 장착되고, 이 로커 암 하우징(27)은 내부에 배치되는 로커 암(28)을 통해 그리퍼 레일(3, 4)과 진자 운동이 가능하게 맞물린다. 또한, 로커 암 하우징(27)은 기어 장치(44)를 포함 하는 서보 모터(29)에 의해 구동되고, 이와 관련하여 구동 출력은 내접 기어 세그먼트(30a) 또는 외접 기어 세그먼트(30b)와 맞물리는 피니언(31)을 통해 전달되며, 그에 따라 로커 암 하우징(27)은 진자 운동을 하게 된다. 이와 관련하여 진자 운동은 프레스 통과 방향으로 이루어지는 워킹빔(2)의 수평 이동(32)을 생성한다. 이런 수평 이동은 최초에 언급한 삼축 트랜스퍼와 관련하여 이송 축으로서 지시된다.

로커 암(28)은 로커 암 하우징(27) 내부에서 이 로커 암 하우징(27)의 축(23)에 대해 90°만큼 회전되어 배치되는 축(33) 상에 회동 가능하게 장착된다. 로커 암(28)도 마찬가지로 기어 장치(45)를 구비하고 있는 서보 모터(34)에 의해 구동되고, 이 경우에도 역시 구동 출력은 내접 기어 세그먼트(35a) 또는 외접 기어 세그먼트(35b)와 맞물리는 피니언(36)을 통해 전달되며, 그에 따라 로커 암(28)은 제2의 진자 운동을 하게 된다. 이와 관련하여 진자 운동은 프레스 통과 방향(37)에 대해 횡방향으로 이루어지는 워킹빔(2)의 이동을 생성하며, 이런 운동은 삼축 트랜스퍼와 관련하여 개방/폐쇄용 축으로서 지시된다. 유연성 벨로스 커버(38) 또는 함께 이동하는 금속 덮개부는 로커 암 하우징(27)에서 로커 암(28)을 밀폐한다(이와 관련하여 도 1 참조).

워킹빔(2) 및 그리퍼 레일(3, 4) 각각은 피봇 베어링(39)을 통해 로커 암(28)의 자유 단부와 연결된다. 피봇 베어링(41)을 통해 로커 암 하우징(27)에 장착되고 피봇 베어링(42)을 통해 그리퍼 레일(3)에 장착되는 평행사변형 가이드부(가이드 바)는 그리퍼 레일(3)이 자체 종축(43)을 중심으로 회전 운동하거나 비 틀림 회전하는 것을 억제한다.

도 1 은 그리퍼 레일로서 형성되는 2개의 평행한 워킹빔으로 구성되어, 성형기(프레스)의 작업 공간 내부에서 공작물을 다축을 이용하여 이송하기 위한 트랜스퍼 시스템에 있어서, 워킹빔의 양쪽 단부에 구동 장치들이 구비되어 있는 상기 트랜스퍼 시스템을 작업 공간 상부의 프레스 프레임의 횡단면으로서 도시한 평면도이다.

도 2 는 도 1의 대상을 도시한 측면도이다.

도 3 은 구동 장치의 상세도로서, 워킹빔의 다축식 전달을 위한 로커 암을 포함하여 승강 시스템에 배치되는 로커 암 하우징을 부분 절단하여 도시한 측면도이다.

<도면의 주요부분에 대한 설명>

1: 성형기 2: 워킹빔

3: 그리퍼 레일 4: 그리퍼 레일

5a ~ 5d: 프레임 칼럼 6 ~ 9: 구동 유닛

10 ~ 13: 승강 시스템 14: 기어 장치

15: 서보 모터 16: 피니언

17: 래크(rack) 18: 공압식 실린더

19: 선형 가이드부 20: 승강 슬라이더

21: 하우징

22: 스프링 작동식 하강 브레이크 23: 축

24: 개구부 25: 플레이트

26: 가이드부 27: 로커 암 하우징

28: 로커 암 29: 서보 모터

30a: 내접 기어 세그먼트 30b: 외접 기어 세그먼트

31: 피니언 32: 수평 이동 방향

33: 축 34: 서보 모터

35a: 내접 기어 세그먼트 35b: 외접 기어 세그먼트

36: 피니언 37: 프레스 통과 방향

38: 벨로스 커버 39: 피봇 베어링

40: 평행사변형 가이드부(가이드 바) 41: 피봇 베어링

42: 피봇 베어링 43: 종축

44: 기어 장치 45: 기어 장치

Claims (11)

1. 선택적으로 그리퍼 레일로서 그립 수단을 구비하여 형성되는 적어도 하나의 워킹빔을 포함하여, 성형기, 특히 단조 프레스의 작업 공간을 통해 공작물을 단계별로 이송하기 위한 이송 장치로서,

   상기 워킹빔은 자체 양쪽 단부에서 구동 유닛과 연결되고, 이 구동 유닛은 프레스 공간 내에서 상기 워킹빔 또는 그리퍼 레일을 수평, 수직 및 횡방향으로 이동시키는, 상기 이송 장치에 있어서,

   승강 시스템(10 내지 13)의 구동 유닛(6 내지 9)은 축(23) 상에 회전 가능하게 장착되는 로커 암 하우징(27)과, 이 로커 암 하우징(27) 내에서 상기 축(23)에 대해 90°만큼 회전되어 장착되고 상기 워킹빔(2; 3, 4)에 연결되는 로커 암(28)을 구비하여 형성되며, 그리고 상기 로커 암 하우징(27)은 진자 운동이 가능하게 구동될 뿐 아니라, 이송 방향(32)으로 이루어지는 상기 워킹빔(2; 3, 4)의 수평 운동을 위해 제1 내접 기어 세그먼트(30a) 또는 외접 기어 세그먼트(30b)와 진자 운동이 가능하게 맞물리고, 상기 로커 암(28)은 이송 방향(32)에 대해 횡방향으로 이루어지는 상기 워킹빔(2; 3, 4)의 이동을 위해 제2 내접 기어 세그먼트(35a) 또는 외접 기어 세그먼트(35b)와 진자 운동이 가능하게 맞물리는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 승강 시스템(10 내지 13)은 밀폐된 하우징(21) 내에 장착되고, 선형 가이드부(19)를 구비한 승강 슬라이더(20)와, 상기 선형 가이드부(19)의 부분 중 래크(17)로서 형성되는 연장부와, 기어 장치(14)를 포함하여 상기 하우징(21)에 플랜지 결합되는 서보 모터(15)의 피니언(16)과, 실린더(18)에 제공되어 상기 승강 슬라이더(20)에 작용하는 피스톤 로드를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 실린더는 저장 용적을 포함하는 공압식 실린더(18)인 것을 특징으로 하는 이송 장치.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 회전 가능한 로커 암 하우징(27)의 축(23)은 상기 승강 시스템 하우징(21)의 긴 개구부(24)로부터 돌출되고, 이 긴 개구부(24)는 승강 슬라이더(20)에 고정되는 플레이트(25)에 의해 밀폐되는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로커 암 하우징(27)은 서보 모터(29)에 의해 구동되는 것을 특징으로 하는, 이송 장치.
6. 제 5 항에 있어서, 상기 서보 모터(29)는, 상기 제1 내접 기어 세그먼트(30a) 또는 외접 기어 세그먼트(30b)와 맞물리는 피니언(31)을 통해 구동 출력을 전달하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로커 암(28)은 서보 모터(34)에 의해 구동되는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
8. 제 7 항에 있어서, 상기 서보 모터(34)는, 상기 제2 내접 기어 세그먼트(35a) 또는 외접 기어 세그먼트(35b)와 맞물리는 피니언(36)을 통해 구동 출력을 전달하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 워킹빔(2; 3, 4)은, 한편으로 피봇 베어링(39)을 통해 상기 로커 암(28)의 자유 단부와 연결되고, 다른 한편으로 피봇 베어링(41, 42)을 포함하는 평행사변형 가이드 바(40)에 의해서 로커 암 하우징(27) 및 워킹빔(2; 3, 4)에 고정되는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 서보 구동 장치(15, 29, 34)는, 자체 잠금 고정되는 스프링 작동식 브레이크를 구비하여 형성되는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 승강 시스템(10 내지 13)은 승강 슬라이더(20)의 수직축에서 상기 실린더(18)의 스프링 작동식 브레이크(22)에 의해 고정되는 것을 특징으로 하는 이송 장치.

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