KR20090022266A

KR20090022266A - 복합 관절 운동용 재활기구

Info

Publication number: KR20090022266A
Application number: KR1020070087447A
Authority: KR
Inventors: 한창수; 한정수; 장혜연; 김태식; 장재호; 홍성준
Original assignee: 한창수; 한정수
Priority date: 2007-08-30
Filing date: 2007-08-30
Publication date: 2009-03-04
Also published as: KR100950060B1

Abstract

본 발명은 신체 각 관절 부위에도 적용 가능할 뿐만 아니라, 부피 및 무게를 경감시켜 휴대 및 착용이 간편하도록 그 구조가 개량된 복합 관절 운동용 재활기구에 관한 것이다.

신체의 관절 부위를 경계로 신체의 상부와 하부를 각각 감싸도록 속박하는 상, 하부 속박부재와, 상, 하부 속박부재에 일체로 연장되도록 결합되고 서로 단부가 연결되는 상, 하부 지지프레임과, 상, 하부 지지프레임의 연결부위에 배치되도록 마련되고 외부 전원이 공급됨에 따라 구동되는 모터를 가지며 모터의 구동력으로 하부 지지프레임을 회전시켜 관절을 운동시키는 구동부를 포함하여 이루어진다.

이에 따르면 본 발명은 휴대 및 착용이 간편하고, 무선 송신 신호를 이용하여 병원 등의 지정된 장소가 아닌 장소에서 재활운동을 수행할 수 있으므로 사용자인 환자의 편의성을 대폭 향상시킬 수 있는 이점을 갖는다.

Description

복합 관절 운동용 재활기구{Rehabilitation medicine device for compound joint motion}

본 발명은 복합 관절 운동용 재활기구에 관한 것으로서, 특히 팔꿈치, 무릎, 발목, 손목 등의 관절 부위에 설치되어 재활 환자들의 재활 운동을 보조할 수 있도록 함과 아울러, 전체 부피를 콤팩트화할 수 있으며 무게를 경감시킬 수 있도록 한 복합 관절 운동용 재활기구에 관한 것이다.

일반적으로, 인체의 각 관절부위는 관절 부위와 인접한 부위들이 관절 부위를 기준으로 회전 가능한 구조를 가지며, 통상적으로 하루 6시간 이상을 움직여야 그 기능을 상실하지 않는다.

그런데 관절 부위를 수술한 환자의 경우에는 스스로 운동이 불가능하므로, 근육이 약해지고 원활한 영양 공급이 이루어지지 않아서 관절부위가 뻣뻣해지면서 굳어질 우려가 있다.

따라서, 관절의 변형을 방지하고 정상적인 활동에 복귀하기 위해서는 장시간 통증을 동반한 재활 운동을 하여야 한다.

기존의 일반 의료 기기는 환자의 골절 부위 수술 후 각 관절 각도를 구속시 켜 무리한 운동을 하지 않도록 하는 정도의 기능만을 갖는 보조기의 개념을 갖는 것이 대부분이며, 현재 액츄에이터에 의해 관절각을 변화시키는 보행 보조기의 경우에는 여러 방향으로 연구가 진행되고 있는 실정이다.

즉, 기존 보조기는 단순히 관절 각도의 구속 기능만을 갖고 있으며, 최근 이와는 달리 재활 훈련을 할 수 있도록 무릎 관절에 사용되는 CPM(Continuous Passive Motion)기기가 국내외에서 시판되고 있다.

그 CPM 기기는 무릎을 굽히고 펴는 기능, 각도 설정 및 작동 시간 설정 및 반복 횟수 설정등의 기능이 있으며, 바이브레이션 기능 및 프로그레시브 운동이 가능한 이점을 갖는다.

그러나 기존 CPM 기기는 무릎 관절 부위에만 한정되고 환자가 누워있는 상태에서 다리 관절 부위를 장치에 맞추어 운동해야 하는 단점이 있으며, 장치의 부피가 크기 때문에 고정된 자리에 설치되어 그 자리에서만 사용할 수 있는 등의 사용 장소의 제약이 있는 단점이 있었다.

또한, CPM 기기의 매커니즘은 모터를 이용하고, 모터의 회전력을 이용하여 관절의 각도를 조절하는 이송부재로서, 볼 스크류나 리이드 스크류를 채용하고 있는 실정이며, 그 이송부재의 양단이 베어링을 매개로 몸체에 설치된 구조를 가지게 되므로, 부피가 상대적으로 클 뿐만 아니라 무게도 무거운 단점이 있었다.

본 발명은 상기한 제반문제점을 감안하여 이를 해결하고자 제안된 것으로, 그 목적은 무릎 관절을 포함하여 다른 관절 부위에도 적용 가능할 뿐만 아니라, 상대적으로 부피 및 무게를 경감시켜 휴대 및 착용이 간편하도록 그 구조가 개량된 복합 관절 운동용 재활기구를 제공하는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 무선 통신을 통해 환자의 재활 운동에 대한 데이터 신호를 수집하여 지정된 장소가 아닌 곳에서도 환자의 재활 정보를 실시간으로 모니터링할 수 있도록 한 복합 관절 운동용 재활기구를 제공하는 데 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 신체 관절 부위를 기준으로 양측의 신체 부위를 속박하는 상, 하부 속박부재와,

상기 상, 하부 속박부재에 각각 일체로 연장되고 단부가 연결되는 상, 하부 지지프레임과,

상기 상, 하부 지지프레임의 연결부위에 배치되고 외부 전원이 공급됨에 따라 구동되는 모터의 구동력으로 하부 지지프레임을 회전시키는 구동부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 구동부는 상기 상, 하부 지지프레임의 연결 부위를 관통하도록 설치되고 상기 모터의 구동시 회전되는 모터 축과,

상기 모터 축의 단부에 끼워져 결합되고 상기 하부 지지프레임의 타측에 밀 착되며 외부 가압력에 의해 둘 중 하나가 상기 모터 축과 연동되도록 회전되어 상기 하부 지지프레임에 모터의 회전력을 전달시키는 제 1,2 클램프 링과,

상기 하부 지지프레임의 타측면과 결합되어 상기 제 1,2클램프 링을 상기 하부 지지프레임 측으로 밀착시키는 클램프 홀더와,

상기 상, 하부 지지프레임 사이에 개재되도록 설치되는 베어링 부재를 구비한 것이다.

본 발명의 제 1,2 클램프 링은 상기 모터 축의 단부에 끼워지도록 각각 중공이 형성되고,

상기 제 2클램프 링의 일측 부위가 상기 제 1클램프 링의 타측 부위에 밀착되어 상기 제 1클램프 링의 중공 내에 일부 수용되도록 결합되어,

상기 클램프 홀더의 가압력에 의해 상기 제 2클램프 링의 중공 내경이 가변되어 상기 모터 축으로부터 회전력이 전달되는 것이다.

또한, 본 발명은 상기 모터의 회전을 감지하고 이를 출력 신호로 변환시키는 신호 처리 모듈과,

상기 신호 처리 모듈의 출력 신호를 통신 케이블을 통해 전달받아 외부에 무선으로 송신 가능한 송신 신호로 변환시켜 출력하는 무선 송신부를 더 구비한 것이다.

그리고 본 발명은 상기 하부 지지프레임이 상기 상부 지지프레임과 부딪쳐 간섭되도록 상기 하부 지지프레임의 회전 각도 범위를 제한하는 스톱퍼 수단을 더 구비한 것이다.

상기 스톱퍼수단은 상기 하부 지지프레임의 일측면에 일체로 하나 이상 형성되고 외측으로 돌출되게 형성되어 상기 하부 지지프레임의 회전시 일정 각도에서 상기 상부 지지프레임과 간섭되는 스톱퍼 돌기를 구비한 것이다.

또, 상기 스톱퍼수단은 상기 상, 하부 지지프레임의 연결 부위를 감싸도록 형성되고 상기 하부 지지프레임의 회전시 단부가 일정 각도에서 부딪혀 간섭되는 지지브래킷을 구비하는 것이다.

이상과 같이 설명한 본 발명은 신체 각 관절 부위에 적용 가능하며 휴대 및 사용이 간편하도록 그 구조가 개량된 복합 관절 운동용 재활기구에 관한 것인 바, 이에 따르면 본 발명은 신체 부위에 착용한 후에 사용 가능하도록 부피 및 무게를 경감시켜 휴대 및 착용이 간편하고, 무선 송신 신호를 이용하여 병원 등의 지정된 장소가 아닌 장소에서 재활운동을 수행할 수 있으므로 사용자인 환자의 편의성을 대폭 향상시킬 수 있는 유용한 효과를 갖는다.

또한, 각 관절부위에 적합하도록 각각의 관절 운동 각도를 고려한 기구적인 스톱퍼수단을 구비하여 사용자의 안전성을 증대시키는 이점을 갖는다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하되, 각 실시 예에 공통적으로 사용되는 구성요소에 대해서는 동일부호를 기재하며 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

본 발명에 따른 복합 관절 재활용 운동기구의 제 1 실시 예는, 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 팔꿈치 관절에 적용이 가능한 구조로서, 신체의 팔꿈치 관절을 경계로 상부에 해당되는 상완(上腕) 둘레 부위(R1)를 감싸도록 속박하는 상부 속박부재(110)와, 신체의 전완(前腕) 부위(R2)를 감싸도록 속박하는 하부 속박부재(120)와, 상, 하부 속박부재(110)(120)에 일체로 연장되도록 결합되고 서로 단부가 연결되는 상, 하부 지지프레임(210)(220)과, 상, 하부 지지프레임(210)(220)의 연결부위에 배치되도록 마련되고 외부 전원이 공급됨에 따라 구동되는 모터(310)를 가지며 모터(310)의 구동력으로 하부 지지프레임(220)을 회전시켜 관절을 운동시키는 구동부(300)를 포함하여 이루어진다.

더 상세히 설명하면, 상, 하부 속박부재(110)(120)는 신체의 상완 및 전완 부위를 각각 감쌀 수 있도록 사이즈 조절이 가능한 소재(일 예로 천)로 이루어지며, 단부에 탈 부착이 가능한 벨크로 등의 탈부착재(115)(125)가 설치된다.

상, 하부 지지프레임(210)(220)은 일단부가 상, 하부 속박부재(110)(120)에 일체로 결합되고, 타단부가 상대적으로 상, 하부 속박부재(110)(120)보다 강도 및 경도를 갖는 합성수지재 또는 금속재의 소재를 채택하는 것이 바람직하나, 굳이 이에 한정되지는 아니한다.

구동부(300)는 상, 하부 지지프레임(210)(220)의 단부에 끼워지도록 관통 결합되는 모터 축(315)과, 모터 축(315)의 단부에 끼움 결합되도록 중공(322a)(324a)이 각각 형성되고 외부로부터 전달되는 압축 압력에 의해 중공(322a)(324a)의 내경이 가변되는 소재(예: 고무)를 채용한 제 1,2클램프 링(322)(324)과, 하부 지지프레임(220)의 타측면에 스크류 또는 핀 등의 체결부재(335)를 매개로 결합되고 일단 부가 제 2클램프 링(324)의 타측부위에 밀착되어 제 2클램프 링(324)을 제 1클램프 링(322)측으로 이동시키기 위한 클램프 홀더(330)와, 상, 하부 지지프레임(210)(220) 사이에 개재되도록 설치되어 하부 지지프레임(220)의 회전을 지지하는 베어링부재(340)로 구성된 것이다.

제 1클램프 링(322)은 링 형태로 구성되고, 제 2클램프 링(324)은 일측 부위가 제 1클램프 링(322)의 중공(322a) 내에 일부 수용되도록 측면에서 볼 때 사다리꼴 형태를 갖는다.

또한, 하부 지지프레임(220)은 타단부 일측에는 베어링 부재(340)의 내부로 수용되는 돌출부(222)가 형성되고, 타측에는 상기한 제 1,2클램프 링(322)(324)이 수용되도록 수용홈(224)이 형성되는 구조를 갖는다.

그리고 팔꿈치 관절 부위가 접촉되는 것을 고려하여 하부 지지프레임(220)의 타측면에 커버(350)가 결합되며, 커버(350)는 모터 축(315)과 클램프 홀더(330)와 간섭되지 않도록 외측으로 라운드지게 형성된 구조를 갖는 것이 바람직하다.

한편, 상부 지지프레임(210)의 일측면에는 모터(310)의 회전을 감지하고 이를 출력 신호로 변환시키는 신호 처리 모듈(410)과, 신호 처리 모듈(410)의 출력 신호를 통신 케이블(415)을 통하여 전달받아 이를 무선 송신 신호로 변환시켜 외부로 출력하는 무선 송신부(420)가 더 구비된다.

이는, 환자의 재활 운동 상태를 무선으로 송신하여 메인 서버측에 데이터로 저장 및 관리되고, 메인 서버의 데이터를 의사가 수시로 확인하여 환자의 건강 상태를 체크할 수 있도록 하기 위함이다.

신호 처리 모듈(410)은 일 예로 디지털 신호를 출력하는 DSP(Digital Signal Processor) 모듈을 채용하는 것이 바람직하고, 무선 송신부(420)는 통신 케이블(415)을 통해 전달되는 신호 처리 모듈(410)의 출력 신호를 무선 송신 주파수 대역의 무선 송신 신호로 출력하기 위한 블루투스 모듈(buletooth module;422)과 블루투스 송신기(424)로 구성된 것을 채택할 수 있다.

그리고, 모터(310)는 정,역 방향 회전이 가능하고, 신체에 착용 가능하도록 부피가 작고 무게도 가벼운 소형 플랫(Flat) 모터를 채택하는 것이 바람직하다.

그 모터(310)의 정,역 방향 회전을 제어하여 하부 지지프레임(220)의 회전 각도를 일정 범위내에서 회전하도록 제어할 필요가 있으며, 이를 위해 도면에는 미도시되어 있지만, 모터(310)를 구동시키는 외부 전원은 내장된 배터리를 채용하고, 모터(310)의 회전 시간과 관절 운동 횟수 및 속도등을 조절하는 조작키 패드부와, 조작키 패드부로부터 조작된 입력 신호를 판단하여 모터(310)의 구동을 제어하는 제어부를 가질 수 있다.

모터(310)의 제어를 통한 하부 지지프레임(220)의 회전 각도를 제어하는 방식외에도, 기구적인 방식을 통해 하부 지지프레임(220)의 회전 각도를 제한하기 위한 스톱퍼수단이 더 구비된다.

이때, 팔꿈치 관절에 적용되는 하부 지지프레임(220)의 회전 제한 각도는 팔을 편 각도를 0°라고 할 때, 0∼135°의 각도가 바람직하며, 0°보다 낮은 각도가 되거나, 135°의 각도를 초과할 경우에는 환자가 고통을 호소할 수 있으며 심하게는 관절이 손상될 우려가 있다.

스톱퍼수단은 하부 지지프레임(220)의 일측면에 돌출되게 형성되어 회전시 일정 각도에서 상부 지지프레임(210)과 간섭되는 스톱퍼 돌기(225)가 하나이상 형성된 것이다.

이러한 구성을 갖는 본 발명 제 1실시 예의 작용을 설명하면 다음과 같다.

본 발명에 의한 복합 관절 운동용 재활기구의 제 1실시 예는, 환자의 팔꿈치 관절 부위의 재활운동을 위해 상부 속박부재(110)를 환자의 신체 상완 부위(R1)를 감싸도록 결합하고, 하부 속박부재(120)를 신체의 전완 부위(R2)를 둘러 감싸도록 결합시킨 후에, 상, 하부 속박부재(110)(120)에 결합된 상, 하부 지지프레임(210)(220)중 하부 지지프레임(220)을 구동부(300)의 모터(310) 구동력으로 회전시킴으로써, 관절 부위의 재활운동이 가능하다.

구동부(300)의 모터(310)는 외부 전원이 공급됨에 따라, 회전 구동되어 모터 축(315)을 연동되게 회전시키고, 모터 축(315)의 단부에 결합된 제 2클램프 링(324)측에 회전 구동력을 전달시킨다.

이때, 그 제 2클램프 링(324)은 양측에 위치한 제 1클램프 링(322)과 클램프 홀더(330)의 가압력에 의해 중공(324a)이 축소되면서 모터 축(315)과 접촉됨에 따라 모터 축(315)의 회전과 연동 회전된다.

이어서, 모터 축(315)의 회전 구동력은 제 2클램프 링(324)과 밀착된 제 1클램프 링(322)을 통해 하부 지지프레임(220)의 수용홈 내주면측으로 전달되어 하부 지지프레임(220)을 회전시킨다.

이후에, 하부 지지프레임(220)의 회전시 일체화된 하부 속박부재(120)가 신 체의 전완 부위를 속박한 상태로 팔꿈치 관절 부위를 중심으로 회전시켜 관절 부위를 재활 운동시키는 기능을 갖는다.

한편, 키패드 조작부를 통한 제어부의 제어에 의해 하부 지지프레임(220)이 정해진 시간동안 설정된 각도와 속도로 반복적으로 운동하거나, 최대 최소 각도와 속도를 설정하면 작은 각도를 빠르게 반복하는 바이브레이션 운동 기능과, 최대 각도에서 점점 최소 각도로 축소되면서 운동되는 프로그래시이브 운동 기능을 선택할 수 있다.

도 6및 도 7은 본 발명의 복합 관절 운동용 재활기구가 손목 관절 부위에 적용되는 제 2실시 예를 나타낸 사시도와 사용상태도로서, 앞서 설명한 선 실시예의 구성요소와 동일한 구동부(300), 상, 하부 지지프레임(210)(220)을 포함하는 구성요소를 가지되, 하부 속박부재(120)가 엄지 손가락을 제외한 나머지 손가락 부위가 수용되도록 손 부위(R3)를 속박하는 구조를 가지며, 상부 속박부재(110)가 환자의 전완 부위의 일부인 손목 부위(R2)를 감싸도록 결합되어 손목 관절 부위의 재활 운동을 하도록 된 것이다.

여기서, 손등 및 손 바닥 부위가 수용되는 하부 속박부재(120)는 엄지 손가락 부위가 별도로 외측에 위치하는 구조를 갖는다.

이때, 손목 관절의 실제 운동 범위를 고려하여 손을 편 상태의 각도를 0°이라 할 때, 손바닥쪽으로의 각도가 70°, 손등쪽으로의 각도를 90°이하로 굴곡되도록 하부 지지프레임(220)의 회전 범위를 조정한다.

스톱퍼수단을 포함한 각각의 작동은 앞서 설명한 선 실시예와 동일하므로, 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 8 및 도 9는 본 발명의 복합 관절 운동용 재활기구가 발목 관절 부위에 적용되는 제 3실시 예를 나타낸 사시도와 사용상태도로서, 앞서 설명한 선 실시예들의 구성요소와 동일한 구성을 가지되, 하부 속박부재(120)가 발등 부위(R5)가 수용되도록 대응되는 형태를 가지며, 상부 속박부재(110)가 환자의 발목 부위(R4)를 속박하도록 된 것이다.

또, 하부 속박부재(120)는 발등의 곡면을 고려하여 라운드지게 형성되는 것이 바람직하다.

이때, 발목 관절의 실제 운동 범위를 고려하여 발을 곧게 서 있는 상태의 각도를 0°라 할 때, 발바닥쪽으로의 각도가 45°, 발등쪽으로의 각도가 15°이하로 굴곡되도록 하부 지지프레임(220)의 회전 범위를 조정한다.

스톱퍼수단을 포함한 각각의 작동은 앞서 설명한 선 실시예들과 동일하므로, 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 10 내지 도 11은 본 발명의 복합 관절 운동용 재활기구가 무릎 관절 부위에 적용되는 제 4실시 예를 나타낸 도면으로서, 구동부(300)의 구성 및 상, 하부 지지프레임(210)(220)의 구조는 앞서 설명한 선 실시 예들과 동일하나, 다만 상, 하부 지지프레임(210)(220)이 무릎 부위의 양측을 지지하도록 이격된 양측에 서로 대응되는 구조로 설치되고, 상, 하부 속박부재(110)(120)가 무릎 관절 부위를 기준으로 허벅지 부위(R6)와 종아리부위(R7)의 전,후 양측에 대응되게 위치하도록 설치된다.

또한, 하부 지지프레임(220)의 회전 각도를 제한하는 스톱퍼수단이 앞서 설명한 돌기 형태가 아니라, 상, 하부 지지프레임(210)(220)의 연결부위를 감싸도록 결합되고 양측이 절곡된 형태의 지지브래킷(305)을 채택함으로써, 하부 지지프레임(220)의 회전시 일정 각도에서 지지브래킷(305)의 중간부분과 부딪혀 간섭되도록 결합되는 구조를 갖는다.

이러한 구성의 제 4실시 예는, 허벅지 부위의 전면에 상부 속박부재(110)가 위치하도록 접촉되고, 후면 종아리 부위에 하부 속박부재(120)의 일측 부위가 접촉되도록 결합된다.

이어서, 모터(310)의 구동시 모터 축(315)이 회전되면서 하부 지지프레임(220)을 회전시켜 하부 속박부재(120)에 접촉된 종아리 부위를 무릎관절을 기준으로 회전시켜 무릎 관절을 재활 운동시킨다.

이때, 하부 지지프레임(220)의 회전 각도는 실제 무릎 관절의 운동범위를 고려하여 무릎을 편 상태의 각도를 0°이라 할 때, 120~150°의 각도가 바람직하다.

이상과 같이 설명한 본 발명의 복합 관절 운동용 재활기구는, 환자의 각 관절부위에 대응되고 각 부위를 관절을 기준으로 속박 가능하고, 소형 모터의 구동력으로 하부 지지프레임(220)을 회전 동작시켜 관절 부위의 재활운동을 수행할 수 있 다.

또한, 환자의 운동상태를 실시간 무선 송신 신호를 통해 메인 서버에 저장하고, 이를 의사가 메인 서버의 데이터를 근거로 환자의 재활 상태를 수시로 체크할 수 있게 되므로, 환자가 병원을 찾을 필요없이 가정이나 다른 장소에서도 재활 운동이 가능한 이점을 갖는다.

또 본 발명은 상기한 각 실시 예에서 각 관절 부위의 운동 가능한 각도를 가질 수 있도록 스톱퍼수단(스톱퍼 돌기 또는 지지브래킷)이 적합한 위치에 설치됨으로써, 각각의 관절 재활 운동이 운동 허용 범위를 벗어나지 않도록 된 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 복합 관절 운동용 재활기구의 제 1실시 예를 나타낸 분해 사시도.

도 2는 본 발명 제 1실시 예의 측면도.

도 3은 도 2의 정면도.

도 4는 본 발명 구동부의 결합구조를 나타낸 단면도.

도 5는 본 발명 제 1실시 예의 사용상태도.

도 6은 본 발명에 따른 복합 관절 운동용 재활기구의 제 2실시 예를 나타낸 사시도.

도 7은 본 발명 제 2실시 예의 사용상태도.

도 8은 본 발명에 따른 복합 관절 운동용 재활기구의 제 3실시 예를 나타낸 사시도.

도 9은 본 발명 제 3실시 예의 사용상태도.

도 10은 본 발명에 따른 복합 관절 운동용 재활기구의 제 4실시 예를 나타낸 사시도.

도 11은 본 발명 제 4실시 예의 사용상태도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

110, 120 : 상, 하부 속박부재

210, 220 : 상, 하부 지지프레임

225 : 스톱퍼 돌기 300 : 구동부

305 : 지지브래킷 310 : 모터

315 : 모터 축

322,324 : 제 1,2클램프 링

322a : (제 1클램프 링의)중공

324a : (제 2클램프 링의)중공

330 : 클램프 홀더 340 : 베어링부재

350 : 커버 410 : 신호 처리 모듈

415 : 통신케이블 420 : 무선 송신부

Claims

신체 관절 부위를 기준으로 양측의 신체 부위를 속박하는 상, 하부 속박부재(110)(120)와,

상기 상, 하부 속박부재(110)(120)에 각각 일체로 연장되고 단부가 연결되는 상, 하부 지지프레임(210)(220)과,

상기 상, 하부 지지프레임(210)(220)의 연결부위에 배치되고 외부 전원이 공급됨에 따라 구동되는 모터(310)의 구동력으로 하부 지지프레임(220)을 회전시키는 구동부(300)를 구비하는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
청구항 1에 있어서,

상기 구동부(300)는 상기 상, 하부 지지프레임(210)(220)의 연결 부위를 관통하도록 설치되고 상기 모터(310)의 구동시 회전되는 모터 축(315)과,

상기 모터 축(315)의 단부에 끼워져 결합되고 상기 하부 지지프레임(220)의 타측에 밀착되며 외부 가압력에 의해 둘중 하나가 상기 모터 축(315)과 연동되도록 회전되어 상기 하부 지지프레임(220)에 모터(310)의 회전력을 전달시키는 제 1,2클램프 링(322)(324)과,

상기 하부 지지프레임(220)의 타측면과 결합되어 상기 제 1,2클램프 링(322)(324)을 상기 하부 지지프레임(220)측으로 밀착시키는 클램프 홀더(330)와,

상기 상, 하부 지지프레임(210)(220) 사이에 개재되도록 설치되는 베어링부 재(340)를 구비한 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
청구항 2에 있어서,

상기 제 1,2클램프 링(322)(324)은 상기 모터 축(315)의 단부에 끼워지도록 각각 중공(322a)(324a)이 형성되고,

상기 제 2클램프 링(324)의 일측 부위가 상기 제 1클램프 링(322)의 타측 부위에 밀착되어 상기 제 1클램프 링(322)의 중공(322a) 내에 일부 수용되도록 결합되어,

상기 클램프 홀더(330)의 가압력에 의해 상기 제 2클램프 링(324)의 중공(324a) 내경이 가변되어 상기 모터 축(315)으로부터 회전력이 전달되는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
청구항 1에 있어서,

상기 모터(310)의 회전을 감지하고 이를 출력 신호로 변환시키는 신호 처리 모듈(410)과,

상기 신호 처리 모듈(410)의 출력 신호를 통신 케이블(415)을 통해 전달받아 외부에 무선으로 송신 가능한 송신 신호로 변환시켜 출력하는 무선 송신부(420)를 더 구비한 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
청구항 1 내지 청구항 4중 어느 한 항에 있어서,

상기 하부 지지프레임(220)이 상기 상부 지지프레임(210)과 부딪혀 간섭되도록 상기 하부 지지프레임(220)의 회전 각도 범위를 제한하는 스톱퍼 수단을 더 구비한 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
청구항 5에 있어서,

상기 스톱퍼수단은 상기 하부 지지프레임(220)의 일측면에 일체로 하나 이상 형성되고 외측으로 돌출되게 형성되어 상기 하부 지지프레임(220)의 회전시 일정 각도에서 상기 상부 지지프레임(210)과 간섭되는 스톱퍼 돌기(225)를 구비한 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.
청구항 5에 있어서,

상기 스톱퍼수단은 상기 상, 하부 지지프레임(210)(220)의 연결 부위를 감싸도록 형성되고 상기 하부 지지프레임(220)의 회전시 단부가 일정 각도에서 부딪혀 간섭되는 지지브래킷(305)을 구비하는 것을 특징으로 하는 복합 관절 운동용 재활기구.