KR101305341B1

KR101305341B1 - 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치

Info

Publication number: KR101305341B1
Application number: KR1020120052800A
Authority: KR
Inventors: 문인혁; 배주환; 문성대
Original assignee: 동의대학교 산학협력단
Priority date: 2012-05-18
Filing date: 2012-05-18
Publication date: 2013-09-06

Abstract

본 발명은 하나의 장치로 손목 재활 훈련과 발목 재활 훈련을 선택적으로 수행할 수 있는 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치에 관한 것으로, 본 발명에 따른 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치는, 베이스프레임과; 상기 베이스프레임에 회전 가능하게 연결되는 컨넥팅프레임과; 상기 컨넥팅프레임에 제1회전축을 매개로 회전 가능하게 연결되는 구동부프레임과; 상기 구동부프레임의 일단에 제2회전축을 매개로 회전 가능하게 연결되는 회동프레임과; 상기 구동부프레임 내부에 설치되며 상기 제1회전축에 대한 상대 회전을 발생시키는 제1구동유닛과; 상기 구동부프레임에 설치되며 상기 제2회전축에 대한 상대 회전을 발생시키는 제2구동유닛과; 상기 구동부프레임에 설치되며 훈련자의 신체의 일부분에 고정되는 신체결속부재와; 상기 회동프레임에 선택적으로 착탈 결합되며, 훈련자의 신체 일부가 삽입되거나 잡을 수 있도록 된 복수의 홀딩부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

손목 및 발목 겸용 재활훈련장치{Apparatus for Rehabilitation Training of Wrist and Ankle}

본 발명은 재활훈련장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 하나의 장치로 손목의 재활 훈련과 발목의 재활 훈련을 선택적으로 수행할 수 있는 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치에 관한 것이다.

활동이 많은 현대사회에서 교통사고, 운동중 골절사고나 노약자들의 뇌졸증, 중풍 특히 편마비 등의 질병으로 오랜 기간 재활 치료를 하거나, 체력단련을 위해서 치료와 함께 근육 단련운동을 하여 빠른 치료효과와 사회로의 복귀가 이루어질 수 있도록 다양한 종류의 재활 치료장치가 개발되어 사용되고 있다.

예를 들어, 대한민국 등록특허공보 제10-1036611호(2011년 05월 17일 등록)에는 무게추를 발목의 힘을 이용하여 들었다 내려놓는 동작의 반복으로 발목관절을 운동하되 무게추는 다양한 방향 및 위치에 고정할 수 있도록 조절 가능하여 다양한 방향에 대한 발목관절 운동을 할 수 있는 발목관절 재활훈련기구가 개시되어 있다.

그리고, 대한민국 등록특허공보 제10-1093954호(2011년 12월 07일)에는 환자의 손을 거치하는 손 거치대, 상기 손 거치대와 힌지로 연결되며 환자의 팔을 거치하는 팔 거치대, 상기 팔 거치대의 하부에 구비되는 지지체, 상기 지지체와 상기 손 거치대의 사이에 구비되어 공기의 유출입에 따라 상기 손 거치대를 회동시키고, 각각의 공기 유입호스가 구비되는 복수개의 에어백 및 상기 공기 유입호스와 연결되는 에어호스가 구비되고, 상기 에어백으로 공기를 유입 또는 배출시키기 위한 에어펌프가 구비되는 제어수단을 포함한 수관절 재활치료 훈련기구가 개시되어 있다.

그러나, 상기와 같은 종래의 재활훈련장치들은 모두 손목이나 발목 등의 신체의 어느 한 부분의 재활 훈련만 가능하도록 구성되어 있기 때문에 손목 재활 치료를 위해서는 손목 재활훈련용 장치를 별도로 마련해야 하고, 발목 재활 치료를 위해서는 발목 재활훈련용 장치를 별도로 마련해야 하는 문제가 있다.

특히 오른쪽 또는 왼쪽 상지와 하지의 마비가 함께 발생하는 편마비의 경우 손목과 발목 재활을 함께 해야 하는데, 손목 재활훈련장치와 발목 재활훈련장치를 별도로 마련하게 되면 비용 면에서도 부담이 될 수 밖에 없고, 결과적으로 의료비의 증가를 초래하게 된다.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 하나의 장치로 손목 재활 훈련과 발목 재활 훈련을 선택적으로 수행할 수 있는 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치를 제공함에 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 베이스프레임과; 상기 베이스프레임에 회전 가능하게 연결되는 컨넥팅프레임과; 상기 컨넥팅프레임에 제1회전축을 매개로 회전 가능하게 연결되는 구동부프레임과; 상기 구동부프레임의 일단에 제2회전축을 매개로 회전 가능하게 연결되는 회동프레임과; 상기 구동부프레임 내부에 설치되며 상기 제1회전축에 대한 상대 회전을 발생시키는 제1구동유닛과; 상기 구동부프레임에 설치되며 상기 제2회전축에 대한 상대 회전을 발생시키는 제2구동유닛과; 상기 구동부프레임에 설치되며 훈련자의 신체의 일부분에 고정되는 신체결속부재와; 상기 회동프레임에 선택적으로 착탈 결합되며, 훈련자의 신체 일부가 삽입되거나 잡을 수 있도록 된 복수의 홀딩부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치를 제공한다.

본 발명의 재활훈련장치는 구동부프레임이 컨넥팅프레임에 제1회전축을 중심으로 회전 운동하도록 연결되고, 회동프레임이 구동부프레임에 제2회전축을 중심으로 회전 운동하도록 연결된 2축 회전 운동 구조로 이루어져 훈련자의 손목 및 발목 재활 훈련이 용이하고 다양하게 이루어질 수 있는 이점이 있다.

또한, 회동프레임에 홀딩부재, 즉 손잡이 및, 페달 기능의 고정링을 선택적으로 장착하여 사용할 수 있으며, 컨넥팅프레임을 베이스프레임에 대해 임의의 방향으로 회전시켜 사용할 수 있으므로 하나의 장치로 손목 및 발목 재활 훈련을 원하는 대로 실시할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재활훈련장치의 사시도이다.
도 2a 및 도 2b는 도 1의 재활훈련장치가 발목 재활 훈련용으로 전환된 상태를 나타낸 사시도이다.
도 3a 및 도 3b는 각각 도 1의 재활훈련장치를 이용하여 손목의 내전과 외전 재활 훈련을 시행하는 상태를 나타낸 사시도이다.
도 4a 및 도 4b는 각각 도 1의 재활훈련장치를 이용하여 손목의 굽힘(flextion)과 폄(extention) 재활 훈련을 시행하는 상태를 나타낸 사시도이다.
도 5는 도 1의 재활훈련장치의 회동프레임을 분리하여 나타낸 분해 사시도이다.
도 6은 도 1의 재활훈련장치의 구동유닛의 구성을 나타낸 사시도이다.
도 7은 도 6의 구동유닛을 나타낸 평면도이다.
도 8은 도 6의 구동유닛의 분해 사시도이다.
도 9a는 홀딩부재 중 손잡이를 나타낸 분해 사시도이다.
도 9b는 홀딩부재의 손잡이가 장착된 부분의 종단면도이다.
도 10은 홀딩부재 중 고정링을 나타낸 분해 사시도이다.
도 11은 신체결속부재의 일 실시예를 나타낸 사시도이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 재활훈련장치의 사시도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

먼저, 도 1 내지 도 2b를 참조하면, 본 발명에 따른 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치는 베이스프레임(10)과, 상기 베이스프레임(10)에 회전 가능하게 연결되는 컨넥팅프레임(20)과, 상기 컨넥팅프레임(20)에 제1회전축(31)을 매개로 회전 가능하게 연결되는 구동부프레임(30)과, 상기 구동부프레임(30)의 일단에 제1회전축(31)과 직교하는 제2회전축(33)을 매개로 회전 가능하게 연결되는 회동프레임(40)과, 상기 구동부프레임(30) 내부에 설치되며 상기 제1회전축(31)에 대한 상대 회전을 발생시키는 제1구동유닛(50)과, 상기 구동부프레임(30)에 설치되며 상기 제2회전축(33)에 대한 상대 회전을 발생시키는 제2구동유닛(60)과, 상기 구동부프레임(30)에 설치되며 훈련자의 신체의 일부분에 고정되는 신체결속부재(70)와, 상기 회동프레임(40)에 선택적으로 착탈 결합되며 훈련자의 발이 삽입되거나 손으로 잡을 수 있도록 된 복수의 홀딩부재(81, 82)를 포함한다.

상기 베이스프레임(10)은 바닥면 또는 테이블 등에 놓여지는 지지 구조체로서, 상기 컨넥팅프레임(20)과 연결되는 베이스프레임(10)의 상부면은 경사지게 형성된다. 상기 베이스프레임(10)의 상부면이 경사지게 형성되면, 재활 훈련자가 손목 재활 훈련시 좀 더 편안한 자세로 훈련을 수행할 수 있다.

상기 컨넥팅프레임(20)은 기다란 직사각형 플레이트 형태를 가지며, 일단부가 유니버셜조인트(21)를 매개로 상기 베이스프레임(10)에 연결되어 베이스프레임(10)에 대해 임의의 방향으로 회전 가능하도록 되어 있다. 물론, 이 실시예와 다르게 컨넥팅프레임(20)을 수평한 회전핀으로 베이스프레임(10)에 연결하여 컨넥팅프레임(20)을 회전핀을 중심으로 상하방향으로 회전하면서 수평 상태 및 수직 상태로 전환될 수 있다.

상기 컨넥팅프레임(20)의 일면에는 상기 구동부프레임(30)을 연결하기 위한 2개의 회전가이드리브(22)들이 수직하게 형성되어 있다. 상기 회전가이드리브(22)들은 소정 거리만큼 이격된 위치에서 서로 대향되게 형성되어 있다. 상기 회전가이드리브(22) 중 어느 하나에는 상기 제1회전축(31)이 상대 회전 가능하게 연결되고, 다른 하나의 회전가이드리브(22)에는 제1보조회전축(32)이 회전 가능하게 연결된다.

도 6 내지 도 8을 참조하면, 상기 구동부프레임(30)은 대략 직육면체의 박스 형태로 이루어지며, 중간 부분에 상기 컨넥팅프레임(20)의 회전가이드리브(22)들 중 하나가 삽입되는 회전가이드홈(34)이 오목하게 형성되어 있다. 상기 구동부프레임(30)의 내부 공간은 상기 회전가이드홈(34)을 기준으로 두 부분으로 분할되는데, 이 분할된 공간 중 일측 공간(30a)에는 상기 제1,2구동유닛(50, 60)이 설치되며, 다른 일측 공간(30b)에는 상기 회동프레임(40)의 축연결부(41)이 회전 가능하게 연결되는 제2회전축(33)이 형성된다. 여기서, 상기 제2회전축(33)은 상기 제1회전축(31)에 직교하는 방향으로 연장된다. 상기 구동부프레임(30)은 상기 컨넥팅프레임(20)의 회전가이드리브(22)들에 회전 가능하게 연결된 제1회전축(31) 및 제1보조회전축(32)을 중심으로 회전 운동하도록 구성된다.

상기 회동프레임(40)에는 상기 구동부프레임(30)의 제2회전축(33)에 연결되는 제2구동유닛에 결합되어 제2회전축(33)을 중심으로 회전하는 원통형의 축연결부(41)가 형성되어 있다. 상기 축연결부(41)의 내측에는 2개의 키이(43)(key)가 서로 대향되게 형성되어 있다. 을 중심으로 구동부프레임(30)에 대해 좌우로 회전 운동한다. 도 9a 및 도 9b, 도 10을 참조하면 상기 회동프레임(40)의 일면에는 상기 홀딩부재(81, 82)가 착탈 가능하게 결합되는 암나사부(42)가 형성되어 있다. 상기 암나사부(42)의 내주면에는 나사산이 형성되어 있다.

다시, 도 6 내지 도 8을 참조하면, 상기 제1구동유닛(50)은 상기 구동부프레임(30) 내부에 설치되는 제1구동모터(51)와, 상기 제1구동모터(51)의 동력을 상기 제1회전축(31)으로 전달하는 제1기어세트를 포함하여 구성된다. 상기 제1기어세트는 상기 제1구동모터(51)의 축에 결합된 구동기어(52)와, 상기 제1회전축(31)의 내측 단부에 결합되며 상기 구동기어(52)와 치합되어 회전하는 종동기어(53)로 구성된다. 따라서, 상기 제1구동모터(51)에 전원이 인가되어 구동기어(52)가 회전하게 되면, 이 구동기어(52)에 치합된 종동기어(53)가 회전하게 되어 제1회전축(31)이 컨넥팅프레임(20)의 회전가이드리브(22)에 대해 회전하게 되고, 이에 따라 제1회전축(31)과 결합되어 있는 구동부프레임(30)이 회전 운동하게 된다.

또한, 상기 제2구동유닛(60)은 상기 구동부프레임(30) 내부에 설치되는 제2구동모터(61)와, 상기 제2구동모터(61)의 동력을 상기 회동프레임(40)의 축연결부(41)로 전달하여 회동프레임(40)을 제2회전축(33)을 중심으로 회전시키는 제2기어세트를 포함하여 구성된다. 상기 제2기어세트는 제2구동모터(61)의 축에 결합되어 회전하는 구동기어(62)와, 상기 구동기어(62)와 치합되어 회전하며 상기 구동부프레임(30)의 회전가이드홈(34)을 관통하는 제1보조회전축(32)의 일단부에 연결된 전달기어(63)와, 상기 제1보조회전축(32)의 타단부에 연결된 워엄기어(64)와, 상기 워엄기어(64)에 치합되어 회전하는 웜휠(65)과, 상기 웜휠(65)과 치합되며 중심부가 상기 제2회전축(33)에 삽입되어 제2회전축(33)을 중심으로 회전 운동하는 종동기어(66)를 포함한다. 상기 종동기어(66)는 상기 회동프레임(40)의 축연결부(41)와 결합되는데, 이 실시예에서는 종동기어(66)의 양측 외주면에 상기 축연결부(41)의 키이(43)가 끼워지는 키홈(66a)이 형성되어 종동기어(66)와 축연결부(41) 간의 결합이 이루어지게 된다. 물론, 이 실시예에서는 워엄기어(64)와 웜휠(65) 및 종동기어(66)에 의해 제2구동모터(61)의 동력이 회동프레임(40)에 전달되었으나, 이와 다르게 상기 제1보조회전축(32)의 끝단부와 종동기어에 베벨기어를 적용하여 제2구동모터(61)의 동력이 회동프레임(40)에 전달되도록 할 수도 있을 것이다.

상기 제1구동유닛(50)과 제2구동유닛(60)은 외부의 컨트롤러(미도시)와 전기적으로 연결되어 작동될 수 있다. 상기 컨트롤러(미도시)는 예를 들어 훈련자에게 부착된 근전도센서로부터 신호를 받아 근육이 반응하는 방향에 따라 제1구동유닛(50) 또는 제2구동유닛(60)을 선택적으로 동작시키거나, 혹은 미리 입력된 재활 훈련 프로그램에 따라 제1구동유닛(50) 또는 제2구동유닛(60)을 동작시킬 수 있다. 혹은 훈련을 보조하는 물리치료사나 의사 또는 훈련자가 직접 수동으로 제1구동유닛(50) 또는 제2구동유닛(60)을 선택적으로 동작시킬 수도 있다.

상기 신체결속부재(70)는 상기 구동부프레임(30)의 일면에 고정되게 설치되어, 훈련자의 팔 또는 다리 부분을 감싸면서 고정한다. 상기 신체결속부재(70)는 원형링 형태의 밴드로 이루어질 수 있는데, 도 11에 도시된 것과 같이 이 실시예에서 신체결속부재(70)는 훈련자의 신체 사이즈에 따라 길이 조정이 가능하도록 양단이 각각 구동부프레임(30)에 고정되는 2개의 스트립으로 이루어질 수 있다. 상기 각각의 스트립은 천이나 합성섬유 등의 직물체로 만들어질 수 있다.

상기 홀딩부재(81, 82)는 손잡이(81)와 고정링(82)으로 구성될 수 있으며, 상기 손잡이(81)와 고정링(82)은 재활하고자 하는 부위에 따라 회동프레임(40)에 선택적으로 착탈 결합된다. 예컨대 손목 재활 훈련시에는 손잡이(81)를 장착하고, 발목 재활 훈련시에는 고정링(82)을 장착하여 페달로 활용한다.

도 9a 및 도 9b, 도 10을 참조하면, 상기 손잡이(81)는 기다란 원형 봉 형태를 가지며, 일단부에는 상기 회동프레임(40)에 삽입되어 결합되는 연결부(81a)가 형성되어 있다. 그리고, 상기 고정링(82)은 훈련자의 발이 삽입되는 타원형의 링 형태로 되어 있으며, 일단부에 상기 회동프레임(40)에 삽입되어 결합되는 연결부(82a)가 일측으로 연장되게 형성되어 있다. 상기 고정링(82)의 연결부는 손잡이(81)의 연결부(81a)와 동일한 크기와 형태로 형성된다. 상기 손잡이(81)의 외면에는 사용자의 그립감을 향상시키기 위하여 부드러운 수지 재질의 쿠션재가 부착될 수 있다. 그리고, 상기 고정링(82)은 플라스틱과 같은 단단한 수지 재질로 이루어질 수도 있으나, 상기 밴드 형태의 신체결속부재(70)와 마찬가지로 훈련자의 발 크기에 따라 크기 조절이 용이하도록 양단에 벨크로테이프가 부착되어 있는 2개의 스트립으로 이루어질 수도 있을 것이다.

이 실시예에서 상기 손잡이(81)와 고정링(82)은 회동프레임(40)에 나선 결합되는 방식으로 결합되지만, 이와 다르게 손잡이(81)의 연결부(81a)와 고정링(82)의 연결부(82a)를 외면이 나사산이 형성되지 않은 단순한 원형봉 형태로 만들고, 회동프레임(40)에 상기 손잡이(81)의 연결부(81a)와 고정링(82)의 연결부(82a)의 크기와 형태에 일치하는 삽입공을 형성하여 손잡이(81)의 연결부(81a)와 고정링(82)의 연결부(82a)를 상기 삽입공에 압입하여 착탈시킬 수도 있을 것이다.

상기와 같이 구성된 재활훈련장치는 다음과 같이 작동된다.

먼저, 손목 재활 훈련을 하고자 하는 경우, 상기 회동프레임(40)의 암나사부(42)에 상기 홀딩부재(81, 82) 중 손잡이(81)의 연결부(81a)를 나선 결합하여 장착한다(도 9a 참조). 그런 다음, 도 3a 및 도 3b에 도시된 것과 같이 컨넥팅프레임(20)이 베이스프레임(10)의 경사진 상면에 연접하면서 놓여진 상태에서 훈련자의 팔을 상기 구동부프레임(30)의 상면에 안착시키고, 신체결속부재(70)를 훈련자의 팔에 감아서 고정시킨다.

훈련자가 손잡이(81)를 잡은 상태에서 재활 훈련을 시작하면, 컨트롤러(미도시)로부터 제1구동유닛(50)의 제1구동모터(51) 및/또는 제2구동유닛(60)의 제2구동모터(61)에 전원이 인가된다. 상기 제1구동모터(51)에 전원이 인가되면, 전술한 것과 같이 구동기어(52) 및 종동기어(53)의 회전에 의해 제1회전축(31)이 회전하게 되고, 이에 따라 도 3a 및 도 3b에 도시된 것과 같이 제1회전축(31)이 고정되어 있는 구동부프레임(30)이 컨넥팅프레임(20)에 대해 어느 한 방향으로 회전 운동하게 된다. 그리고, 제2구동모터(61)에 전원이 인가되면, 제2구동모터(61)에 축 결합된 구동기어(62)가 회전하게 되고, 이 구동기어(62)에 치합된 제1전달기어(63)-제1보조회전축(32)-제2전달기어(64)가 회전하며, 상기 제2전달기어(64)와 치합된 종동기어(65)가 회전하게 된다. 이에 따라 도 4a 및 도 4b에 도시된 것처럼 종동기어(65)와 결합되어 있는 축연결부(41)가 회전하게 되어, 회동프레임(40)이 구동부프레임(30)의 제2회전축(33)을 중심으로 좌우로 회전 운동하면서 손목 관절 재활 훈련을 수행하게 된다.

본 발명의 재활훈련장치를 발목 재활 훈련 용도로 전환하고자 하는 경우, 상기 손잡이(81)를 회동프레임(40)에서 분리한 다음 고정링(82)의 연결부(82a)를 회동프레임(40)의 암나사부(42)에 나선 결합하여 고정시킨다(도 10 참조). 그리고, 컨넥팅프레임(20)을 유니버셜조인트(21)를 중심으로 회전시켜 도 2a 및 도 2b에 도시한 것과 같이 바닥면에 대해 거의 직립하게 세운다.

이어서, 훈련자의 발을 상기 고정링(82)에 삽입하고, 발목 위쪽 부분을 구동부프레임(30)의 면에 연접시킨 상태에서 신체결속부재(70)로 발목 위쪽 부분을 감싸서 고정시킨다.

이 상태에서 컨트롤러(미도시)를 통해 상기 제1구동모터(51) 또는 제2구동모터(61)에 전원을 인가하면, 구동부프레임(30)이 제1회전축(31)을 중심으로 컨넥팅프레임(20)에 대해 회전 운동하거나 회동프레임(40)이 제2회전축(33)을 중심으로 구동부프레임(30)에 대해 회전 운동하면서 발목 관절을 굽혔다 폈다하여 재활 훈련을 수행한다.

전술한 것과 같이, 본 발명의 재활훈련장치는 구동부프레임(30)이 컨넥팅프레임(20)에 제1회전축(31)을 중심으로 회전 운동하도록 연결되고, 회동프레임(40)이 구동부프레임(30)에 제2회전축(33)을 중심으로 회전 운동하도록 연결된 2축 회전 운동 구조로 이루어져 훈련자의 손목 및 발목 재활 훈련이 용이하고 다양하게 이루어질 수 있는 이점이 있다.

또한, 회동프레임(40)에 홀딩부재(81, 82), 즉 손잡이(81) 및 페달 기능을 하는 고정링(82)을 선택적으로 장착하여 사용할 수 있으며, 컨넥팅프레임(20)을 베이스프레임(10)에 대해 임의의 방향으로 회전시켜 사용할 수 있으므로 하나의 장치로 손목 및 발목 재활 훈련을 원하는 대로 실시할 수 있게 된다.

한편, 도 12는 본 발명에 따른 재활훈련장치의 다른 실시예로, 이 실시예의 재활훈련장치는 기본적인 구성은 전술한 실시예의 재활훈련장치와 동일하다. 다만, 이 두번째 실시예에서는 상기 베이스프레임(10)에 컨넥팅프레임(20)의 유니버셜조인트(21)의 흔들림을 방지하기 위한 고정핀(15)이 추가로 설치되는 점에서 차이가 있다. 상기 고정핀(15)은 상기 유니버셜조인트(21)가 연결되는 베이스프레임(10)의 조인트연결부(12)의 일측편에 삽입되며, 끝단부가 상기 유니버셜조인트(21)의 일측 외면에 밀착되면서 유니버셜조인트(21)를 가압하여 유니버셜조인트(21)가 베이스프레임(10)에 흔들림없이 안정적으로 연결된 상태를 유지하도록 한다.

이상에서는 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 이라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.

10 : 베이스프레임 20 : 컨넥팅프레임
21 : 유니버셜조인트 22 : 회전가이드리브
30 : 구동부프레임 31 : 제1회전축
32 : 제1보조회전축 33 : 제2회전축
34 : 회전가이드홈 40 : 회동프레임
41 : 축연결부 50 : 제1구동유닛
51 : 제1구동모터 60 : 제2구동유닛
61 : 제2구동모터 70 : 신체결속부재
81 : 손잡이 82 : 고정링

Claims

베이스프레임(10)과;
상기 베이스프레임(10)에 회전 가능하게 연결되는 컨넥팅프레임(20)과;
상기 컨넥팅프레임(20)에 제1회전축(31)을 매개로 회전 가능하게 연결되는 구동부프레임(30)과;
상기 구동부프레임(30)의 일단에 제2회전축(33)을 매개로 회전 가능하게 연결되는 회동프레임(40)과;
상기 구동부프레임(30) 내부에 설치되며 상기 제1회전축(31)에 대한 상대 회전을 발생시키는 제1구동유닛(50)과;
상기 구동부프레임(30)에 설치되며 상기 제2회전축(33)에 대한 상대 회전을 발생시키는 제2구동유닛(60)과;
상기 구동부프레임(30)에 설치되며 훈련자의 신체의 일부분에 고정되는 신체결속부재(70)와;
상기 회동프레임(40)에 선택적으로 착탈 결합되며, 훈련자의 신체 일부가 삽입되거나 잡을 수 있도록 된 복수의 홀딩부재(81, 82)를 포함하는 것을 특징으로 하는 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치.
제1항에 있어서, 상기 컨넥팅프레임(20)은 상기 베이스프레임(10)에 유니버셜조인트(21)를 매개로 연결되어 임의의 방향으로 회전하도록 된 것을 특징으로 하는 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치.
제1항에 있어서, 상기 제1구동유닛(50)은 상기 구동부프레임(30) 내부에 설치되는 제1구동모터(51)와, 상기 제1구동모터(51)의 동력을 상기 제1회전축(31)으로 전달하는 제1기어세트를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치.
제1항에 있어서, 상기 제2구동유닛(60)은 상기 구동부프레임(30) 내부에 설치되는 제2구동모터(61)와, 상기 제2구동모터(61)의 동력을 상기 회동프레임(40)으로 전달하는 제2기어세트를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치.
제4항에 있어서, 상기 제2기어세트는 상기 제2구동모터(61)의 축에 결합되어 회전하는 구동기어(62)와, 상기 구동기어(62)와 치합되어 회전하며 상기 구동부프레임(30)을 컨넥팅프레임(20)에 대해 회전 가능하게 연결하는 제1보조회전축(32)의 일단부에 연결된 전달기어(63)와, 상기 제1보조회전축(32)의 타단부에 연결된 워엄기어(64)와, 상기 워엄기어(64)에 치합되어 회전하는 웜휠(65)과, 상기 웜휠(65)과 치합되어 회전하며 중심부가 상기 제2회전축(33)에 삽입되어 제2회전축(33)을 중심으로 회전 운동하고 상기 회동프레임(40)과 결합되는 종동기어(66)를 포함하는 것을 특징으로 하는 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치.
제5항에 있어서, 상기 종동기어(66)의 외주면에 복수개의 키홈(66a)이 형성되고, 상기 회동프레임(40)에는 상기 키홈(66a)에 삽입되어 결합되는 복수개의 키이(43)가 형성된 것을 특징으로 하는 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치.
제1항에 있어서, 상기 신체결속부재(70)는 신체의 팔 또는 다리를 감싸며 고정하는 밴드인 것을 특징으로 하는 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치.
제1항에 있어서, 상기 신체결속부재(70)는 양단이 각각 구동부프레임(30)에 고정되는 2개의 스트립이 벨크로테이프(71)에 의해 상호 결합되면서 하나의 밴드를 이루는 것을 특징으로 하는 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치.
제1항에 있어서, 상기 홀딩부재(81, 82)는 상기 회동프레임(40)에 삽입되어 결합되는 연결부(81a)가 형성되어 있는 봉형상의 손잡이(81)와, 상기 회동프레임(40)에 삽입되어 결합되는 연결부(82a)가 형성되어 있으며 훈련자의 신체 일부가 삽입되는 고정링(82)으로 구성된 것을 특징으로 하는 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치.
제9항에 있어서, 상기 회동프레임(40)의 일면에 내주면에 나사산이 형성된 암나사부(42)가 형성되고, 상기 손잡이(81)의 연결부(81a) 및 고정링(82)의 연결부(82a)의 외주면에는 상기 암나사부(42)에 나선 결합되는 나사산이 형성된 것을 특징으로 하는 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치.
제1항에 있어서, 상기 컨넥팅프레임(20)과 연결되는 베이스프레임(10)의 일면은 경사지게 형성된 것을 특징으로 하는 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치.