CN113599194A - 一种基于多功能全向型康复装置的康复方法 - Google Patents

一种基于多功能全向型康复装置的康复方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113599194A
CN113599194A CN202111037067.9A CN202111037067A CN113599194A CN 113599194 A CN113599194 A CN 113599194A CN 202111037067 A CN202111037067 A CN 202111037067A CN 113599194 A CN113599194 A CN 113599194A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rehabilitation
air bag
omnidirectional
air
special
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111037067.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113599194B (zh
Inventor
王天
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Chengtian Technology Development Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Chengtian Technology Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Chengtian Technology Development Co Ltd filed Critical Hangzhou Chengtian Technology Development Co Ltd
Priority to CN202111037067.9A priority Critical patent/CN113599194B/zh
Publication of CN113599194A publication Critical patent/CN113599194A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113599194B publication Critical patent/CN113599194B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/024—Knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0266—Foot
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0277—Elbow
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0281—Shoulder
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0285—Hand
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H23/00—Percussion or vibration massage, e.g. using supersonic vibration; Suction-vibration massage; Massage with moving diaphragms
    • A61H23/02—Percussion or vibration massage, e.g. using supersonic vibration; Suction-vibration massage; Massage with moving diaphragms with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H9/00—Pneumatic or hydraulic massage
    • A61H9/005—Pneumatic massage
    • A61H9/0078—Pneumatic massage with intermittent or alternately inflated bladders or cuffs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/04—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for lower limbs
    • A63B23/0494—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for lower limbs primarily by articulating the knee joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/04—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for lower limbs
    • A63B23/08—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for lower limbs for ankle joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/12—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for upper limbs or related muscles, e.g. chest, upper back or shoulder muscles
    • A63B23/14—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for upper limbs or related muscles, e.g. chest, upper back or shoulder muscles for wrist joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5071—Pressure sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A61H2205/062—Shoulders
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A61H2205/065—Hands
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/10—Leg
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/10—Leg
    • A61H2205/102—Knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/12—Feet

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明涉及康复装置技术领域，具体是基于多功能全向型康复装置的康复方法，包括上机安装步骤、选择训练模式步骤、选择康复方案步骤、实时采集并反馈步骤，多功能全向型康复装置由全向底盘组件和人机接口组件组成，其中全向底盘组件包括移动底盘、控制组件、升降组件和全向轮组。本发明设置有一个单独的移动底盘，而移动底盘的内部设置有全向移动结构，这样移动底盘能够进行全方向的移动，同时移动底盘上方凹槽内设置有控制组件，通过控制组件中的组件连接板上方的插脚卡槽对分气块连接插脚进行固定，这样手柄和足托能够通过分气块连接插脚进行固定，且能够单独进行拆卸和安装的工作，同时该装置体积比较小，方便携带，操作比较简单，方便使用者进行使用。

Description

一种基于多功能全向型康复装置的康复方法
技术领域
本发明涉及康复装置技术领域，具体是一种基于多功能全向型康复装置的康复方法。
背景技术
随着社会经济的快速发展，人民物质生活水平日益提高，由环境污染、交通事故、人口老龄化等因素引起的疾病问题越来越突出，神经系统疾病引起的患有肢体功能障碍的用户数量正逐年增加。据估计目前全国有脑卒中用户至少(700)万，大部分用户经抢救治疗后，均伴有不同程度的偏瘫，需要进行长时间的康复训练才能恢复一定的行走能力。他们迫切希望获得训练有素的康复和精神卫生服务，使自己的生活最大程度上实现独立运转。
现有技术中，存在问题如下：
(1)前市场上出现的康复机器人多数为单一功能，且在使用的过程中，只能单独用于上肢或者下肢的康复训练，使用者需要单独购买用于上肢或者下肢的康复训练的装置，增加使用者的经济负担，同时使用者在使用的时候需要对上肢或者下肢的康复训练的装置进替换，而上肢或者下肢的康复训练装置体积比较大，不方便进行替换的工作，
(2)现有的上肢或者下肢的康复训练装置在使用的过程中，现有的上肢或者下肢的康复训练装置不能对需要康复训练的肢体进行全向的活动训练，一般的设备只能够进行前后、左右和上下的训练，这样上肢和下肢的训练效果比较差，降低训练的效果。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于多功能全向型康复装置的康复方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
本发明的技术方案是：一种基于多功能全向型康复装置的康复方法，所述多功能全向型康复装置由全向底盘组件和人机接口组件组成，具有包括如下步骤：
S1、根据康复部位安装相应的人机接口组件；
S2、根据用户输入指令进入对应的训练模式，所述训练模式包括被动训练模式、主动训练模式和抗阻训练模式；
S3、根据用户输入指令进入对应的康复方案，所述康复方案包括握力康复训练、静态腕关节康复训练、2D肩肘康复训练、3D上肢康复训练、静态踝关节康复训练、3D下肢康复训练；
S4、实时采集所述多功能全向型康复装置执行状态，并反馈给用户。
优选的，所述全向底盘组件包括移动底盘、控制组件、升降组件和全向轮组；所述升降组件和全向轮组设置在移动底盘内部；所述控制组件包括主控模块、数据采集模块、数据处理模块、驱动控制模块、充气泵控制模块、电源模块和组件连接板，所述控制组件连接有手柄；所述人机接口组件包括手柄和足托；所述手柄和足托的下方分别设置有与插脚卡槽相匹配的分气块连接插脚。
优选的，所述全向轮组包括全向轮驱动电机、全向轮和悬崖传感器，所述全向轮与全向轮驱动电机的转轴输出端呈固定连接，所述全向轮组至少设置有三组，且全向轮组均匀分布在移动底盘的下方，所述悬崖传感器均匀分布在移位底盘底部外圈。
优选的，所述升降组件包括连接托盘、升降驱动电机、双向螺杆、螺杆驱动块、升降推杆、铰接部件、直线滑轨、滑块，所述升降驱动电机的转轴通过皮带与双向螺杆的一端相连接，所述双向螺杆的外部套设有螺杆驱动块，所述连接托盘与升降推杆通过铰接部件铰接固定，所述升降推杆的另一端与所述螺杆驱动块铰接，所述滑块的上端与螺杆驱动块的下端固定连接在一起，滑块滑动设置在直线滑轨的上方。
优选的，所述手柄包括软体驱动组件，所述软体驱动组件由若干个气囊组成，若干个所述气囊通过管道连接有气泵；所述气囊包括气囊分气块、气囊固定块、气囊腔体、气囊外接口、气囊进气口、分气块气道和分气块出气口，所述气囊分气块位于所述气囊底部，所述气囊固定块位于所述气囊顶部连接有手持部组件，所述分气块气道位于所述气囊内部，分气块气道的两端分别与所述气囊外接口和所述分气块出气口相连接，所述分气块出气口上设置分气块出气口，所述分气块出气口与所述气囊进气口密封连接，所述气囊连接有气压传感器。
优选的，所述手柄包括手持部组件、软体驱动组件和臂托组件，所述手持部组件的一侧与臂托组件呈铰接固定，所述手持部组件设置在软体驱动组件的上方；
所述足托底部设置有万向球铰和球铰接口，所述万向球铰与所述球铰接口转动铰接，所述球铰接口与所述组件连接板卡合连接。
优选的，所述手持部组件包括操作按钮区、异形气囊、振动腔、异形气囊凸起、异形气囊进出气口、振动电机、偏心振子、振感增强片、手柄蒙皮、压力传感器，所述异形气囊位于所述手持部组件中心位置，所述异形气囊外部设置有多处凹陷区域，所述异形气囊外部凹陷区域上设置有异形气囊凸起，所述异形气囊进出气口位于所述异形气囊顶部；
所述振动腔安装在异形气囊凹陷区域，所述振动腔内置振动电机，所述振动电机转轴输出端安装有偏心振子，所述振动电机与异形气囊凸起对应安装，所述偏心振子连接有振感增强片；
所述异形气囊与多个所述振动腔组成一个圆柱形结构，所述手柄蒙皮围绕手持部组件可拆卸设置，将所述异形气囊和所述振动腔紧密包裹住；
所述异形气囊连接有气压传感器，所述压力传感器安装在所述异形气囊外侧。
优选的，所述手持部组件的顶部设置有可拆卸的弯拐结构；所述弯拐结构包括倾斜段和竖直段，所述倾斜段与所述直段上均设置有滑套。
优选的，所述足托底部设置有万向球铰和球铰接口，所述万向球铰与所述球铰接口转动铰接，所述球铰接口与所述组件连接板卡合连接。
本发明通过改进在此提供一种多功能全向型康复装置，与现有技术相比，具有如下改进及优点：
其一：本发明设置有一个单独的移动底盘，而移动底盘的内部设置有全向移动结构，这样移动底盘能够进行全方向的移动，同时移动底盘上方凹槽内设置有控制组件，通过控制组件中的组件连接板上方的插脚卡槽对分气块连接插脚进行固定，这样手柄和足托能够通过分气块连接插脚进行固定，这样手柄和足托能够单独进行拆卸和安装的工作，同时该装置体积比较小，方便携带，操作比较简单，方便使用者进行使用；
其二：本发明的手柄部位设置有臂托组件，通过臂托组件能够对手臂进行托举，这样能够对手臂部位进行训练，同时手柄设置有手持部组件，通过手持部组件能够对手部进行训练，而且软体驱动组件能够进行角度的转变，这样能够进行手腕部位的训练，这样能够完全对上肢进行训练，提高上肢的训练效果，而且足托能够通过万向球铰和球铰接口端进行转动，这样能够使足部进行转向的训练，而且移动底盘在移动的时候，能够对腿部进行全方向的训练，同时该装置内部设置有升降组件，通过升降组件能够对手柄和足托进行上下驱动的工作；
其三，本发明的手柄上设置有压力传感器，能够对用户进行训练进行效果进行感应记录，可以实现被动和主动康复模式，可以适应用户初期康复治疗和上肢活动能力得到一定康复程度后的力量训练。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步解释:
图1是本发明上肢康复时的使用示意图；
图2是本发明的手柄结构示意图；
图3是本发明的剖视结构示意图；
图4是本发明的俯视图；
图5是本发明的移位底盘的仰视图；
图6是本发明的组件连接板结构示意图；
图7是本发明的手柄使用状态示意图；
图8是本发明的足托剖视结构示意图；
图9是本发明的万向球铰剖视结构示意图；
图10a为本发明中手持部组件的振动腔剖视结构示意图；
图10b为本发明中手持部组件的异形气囊剖视结构示意图；
图11a为本发明中气囊结构示意图；
图11b为本发明中软体驱动组件的气囊剖视结构示意图；
图11c为本发明中软体驱动组件的分气块剖视结构示意图；
图12是本发明的控制组件的功能结构框图；
附图标记说明：手柄1、移动底盘2、足托3、手持部组件11、软体驱动组件12、臂托组件13、控制组件20、升降组件21、全向轮组22、操作按钮区100、异形气囊101、振动腔102、异形气囊凸起103、异形气囊进出气口104、振动电机105、偏心振子106、振感增强片107、手柄蒙皮108、压力传感器109、气囊200、气囊分气块201、气囊固定块202、气囊腔体203、气囊外接口204、气囊进气口205、分气块气道206、分气块出气口207、分气块密封圈208、分气块连接插脚209、透气孔300、伸缩件301、弯拐结构302、倾斜段303、竖直段304、滑套305、主控模块400、数据采集模块401、数据处理模块402、驱动控制模块403、充气泵控制模块404、电源模块405、组件连接板406、插脚卡槽407、连接托盘500、升降驱动电机501、双向螺杆502、螺杆驱动块503、升降推杆504、铰接部件505、直线滑轨506、滑块507、全向轮驱动电机600、全向轮601、悬崖传感器602、万向球铰700、球铰接口端701。
具体实施方式
下面对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明通过改进在此提供一种基于多功能全向型康复装置的康复方法，具有包括如下步骤：
S1、根据康复部位安装相应的人机接口组件；
S2、根据用户输入指令进入对应的训练模式，训练模式包括被动训练模式、主动训练模式和抗阻训练模式；
S3、根据用户输入指令进入对应的康复方案，康复方案包括握力康复训练、静态腕关节康复训练、2D肩肘康复训练、3D上肢康复训练、静态踝关节康复训练、3D下肢康复训练；
S4、实时采集多功能全向型康复装置执行状态，并反馈给用户。
如图1-图12所示，多功能全向型康复装置，包括全向底盘组件和人机接口组件，全向底盘组件包括移动底盘2、控制组件20、升降组件21和全向轮组22；升降组件21和全向轮组22设置在移动底盘2内部；
控制组件20包括主控模块400、数据采集模块401、数据处理模块402、驱动控制模块403、充气泵控制模块404、电源模块405和组件连接板406，控制组件20连接有手柄1；
人机接口组件包括手柄1和足托3；手柄1和足托3的下方分别设置有与插脚卡槽407相匹配的分气块连接插脚209。
移动底盘2内部的升降组件21和全向轮组22，通过全向轮组22使该装置进行全方向的移动工作，同时升降组件21能够对手柄1和足托3的高度进行改变，使手柄1和足托3能够进行上下移动，而且手柄1和足托3均通过对应的分气块连接插脚209进行固定，这样方便手柄1和足托3进行更换的工作；当用户在进行下肢康复训练时，移动底盘2根据预设康复方案带动用户患侧腿进行康复运动，从而实现屈膝、伸展、原地旋转膝关节，在一定范围内活动踝关节、膝关节的功能，满足不同用户对下肢康复的需求。
具体的，全向轮组22包括全向轮驱动电机600、全向轮601和悬崖传感器602，全向轮601与全向轮驱动电机600的转轴输出端呈固定连接，全向轮组22至少设置有三组，且全向轮组22均匀分布在移动底盘2的下方，悬崖传感器602均匀分布在移位底盘2底部外圈。
具体的，升降组件21包括连接托盘500、升降驱动电机501、双向螺杆502、螺杆驱动块503、升降推杆504、铰接部件505、直线滑轨506、滑块507，升降驱动电机501的转轴通过皮带与双向螺杆502的一端相连接，双向螺杆502的外部套设有螺杆驱动块503，连接托盘500与升降推杆504通过铰接部件505铰接固定，升降推杆504的另一端与螺杆驱动块503铰接，滑块507的上端与螺杆驱动块503的下端固定连接在一起，滑块507滑动设置在直线滑轨506的上方。
具体的，手柄1包括软体驱动组件12，软体驱动组件12由若干个气囊200组成，若干个气囊200通过管道连接有气泵；气囊200包括气囊分气块201、气囊固定块202、气囊腔体203、气囊外接口204、气囊进气口205、分气块气道206和分气块出气口207，气囊分气块201位于气囊200底部，气囊固定块202位于气囊200顶部连接有手持部组件11，分气块气道206位于气囊200内部，分气块气道206的两端分别与气囊外接口204和分气块出气口207相连接，分气块出气口207上设置分气块出气口208，分气块出气口207与气囊进气口205密封连接，气囊200连接有气压传感器。
具体的，手柄1包括手持部组件11、软体驱动组件12和臂托组件13，手持部组件11的一侧与臂托组件13呈铰接固定，手持部组件11设置在软体驱动组件12的上方；
足托3底部设置有万向球铰700和球铰接口701，万向球铰700与球铰接口701转动铰接，球铰接口701与组件连接板406卡合连接。
具体的，手持部组件11包括操作按钮区100、异形气囊101、振动腔102、异形气囊凸起103、异形气囊进出气口104、振动电机105、偏心振子106、振感增强片107、手柄蒙皮108、压力传感器109，异形气囊101位于手持部组件11中心位置，异形气囊101外部设置有多处凹陷区域，异形气囊101外部凹陷区域上设置有异形气囊凸起103，异形气囊进出气口104位于异形气囊101顶部；
振动腔102安装在异形气囊101凹陷区域，振动腔102内置振动电机105，振动电机105转轴输出端安装有偏心振子106，振动电机105与异形气囊凸起103对应安装，偏心振子106连接有振感增强片107；
异形气囊101与多个振动腔102组成一个圆柱形结构，手柄蒙皮108围绕手持部组件11可拆卸设置，将异形气囊101和振动腔102紧密包裹住；
异形气囊101连接有气压传感器，压力传感器109安装在异形气囊101外侧。
空气能够通过异形气囊进出气口104进入到异形气囊101内，使异形气囊101能够形成固定的形状，方便使用者进行抓取，同时在不充气的状态下，异形气囊101折叠节省收纳空间；当用户进行康复训练时，通过对设置于不同位置的气囊进行分别充气，气囊200呈现不同程度的充气伸长效果，使软体驱动组件12向预定方向弯曲，从而带动用户进行屈伸运动。
具体的，手持部组件11的顶部设置有可拆卸的弯拐结构302；弯拐结构302包括倾斜段303和竖直段304，倾斜段303与直段304上均设置有滑套305。
具体的，足托3底部设置有万向球铰700和球铰接口701，万向球铰700与球铰接口701转动铰接，球铰接口701与组件连接板406卡合连接。
工作原理：当用户需要进行上肢的康复训练的时候，先将手柄1安装在移动底盘2上，再该装置的移动底盘2放置在合适高度的桌面上，然后将手臂放置在臂托13中，患侧手握持手柄1，开启多功能全向型康复装置后，可根据用户需求选择康复模式及康复部位，如用户选择进行腕关节康复训练，多功能全向型康复装置根据用户输入指令对应的预设康复方案，对软体驱动组件12中的气囊200进行分区充气，使软体驱动组件12向预定方向弯曲，从而带动用户腕关节进行内旋、外旋、掌屈、背屈、桡偏、尺偏运动，异形气囊101可通入压力变化的气体，做到适应不同手掌大小的用户，还能够配合振感腔100一起给到用户手部按摩刺激的作用，促进手部血液流通、神经和肌肉的康复；同时，在主被动康复模式中，压力传感器109实时检测手持部组件11压力变化量，从而判断用户的运动趋势，并反馈给用户作为正向激励，从而激发用户主动康复的积极性，而且振感增强片107与振动腔102内壁紧密贴合，振感增强片107在转动的偏心振子106作用下，振感腔100可输出不同频率的振动，用户握持手柄1进行康复的过程中可以实时感知康复状态的变化，而且通过伸缩件301的伸缩，可调整臂托组件13相对于手柄的距离，方便用户调整训练姿态，也满足不同臂长用户的康复需求，且臂托组件13相对于手柄1角度能被调节，进一步方便用户在使用过程中不断调整姿态；用户握持设置在竖直段304上的滑套305，驱动电机8带动用户进行圆周往复运动，从而起到锻炼腕部、肘部、肩部的作用，同时通过调整倾斜段303与竖直段304的相对角度，可以实现康复强度的调节，满足不同用户的康复需求，而用户握持设置在倾斜段303上的滑套305，则可以实现针对用户腕关节的屈伸康复活动，当用户进行上下康复运动时，升降驱动电机501驱动双向螺杆502进行旋转，当左侧的螺杆驱动块503向左运动时，由于双向螺杆502两端的螺纹旋向不同，右侧的螺杆驱动块503(图中未示出)向右运动，从而使得螺杆驱动块503通过升降推杆504拉动连接托盘500下降；同理，当左侧的螺杆驱动块503向右运动时，右侧的螺杆驱动块503(图中未示出)向左运动，从而使得螺杆驱动块503通过升降推杆504推动连接托盘500上；
当用户在进行下肢康复训练时，将多功能全向型康复装置放置在平地上，用户面朝多功能全向型康复装置呈坐姿，将患侧腿固定在足托3上，开启多功能全向型康复装置后，移动底盘2根据用户指令对应的预设康复方案带动用户患侧腿进行康复运动，从而实现屈膝、伸展、原地旋转膝关节，在一定范围内活动踝关节、膝关节的功能，满足不同用户对下肢康复的需求。
上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种基于多功能全向型康复装置的康复方法，其特征在于，所述多功能全向型康复装置由全向底盘组件和人机接口组件组成，具有包括如下步骤：
S1、根据康复部位安装相应的人机接口组件；
S2、根据用户输入指令进入对应的训练模式，所述训练模式包括被动训练模式、主动训练模式和抗阻训练模式；
S3、根据用户输入指令进入对应的康复方案，所述康复方案包括握力康复训练、静态腕关节康复训练、2D肩肘康复训练、3D上肢康复训练、静态踝关节康复训练、3D下肢康复训练；
S4、实时采集所述多功能全向型康复装置执行状态，并反馈给用户。
2.根据权利要求1所述的一种基于多功能全向型康复装置的康复方法，其特征在于：所述全向底盘组件包括移动底盘(2)、控制组件(20)、升降组件(21)和全向轮组(22)；所述升降组件(21)和全向轮组(22)设置在移动底盘(2)内部；
所述控制组件(20)包括主控模块(400)、数据采集模块(401)、数据处理模块(402)、驱动控制模块(403)、充气泵控制模块(404)、电源模块(405)和组件连接板(406)，所述控制组件(20)连接有手柄(1)；
所述人机接口组件包括手柄(1)和/或足托(3)；所述手柄(1)和足托(3)的下方分别设置有与插脚卡槽(407)相匹配的分气块连接插脚(209)。
3.根据权利要求2所述的一种基于多功能全向型康复装置的康复方法，其特征在于：所述全向轮组(22)包括全向轮驱动电机(600)、全向轮(601)和悬崖传感器(602)，所述全向轮(601)与全向轮驱动电机(600)的转轴输出端呈固定连接，所述全向轮组(22)至少设置有三组，且全向轮组(22)均匀分布在移动底盘(2)的下方，所述悬崖传感器(602)均匀分布在移位底盘2底部外圈。
4.根据权利要求3所述的一种基于多功能全向型康复装置的康复方法，其特征在于：所述升降组件(21)包括连接托盘(500)、升降驱动电机(501)、双向螺杆(502)、螺杆驱动块(503)、升降推杆(504)、铰接部件(505)、直线滑轨(506)、滑块(507)，所述升降驱动电机(501)的转轴通过皮带与双向螺杆(502)的一端相连接，所述双向螺杆(502)的外部套设有螺杆驱动块(503)，所述连接托盘(500)与升降推杆(504)通过铰接部件(505)铰接固定，所述升降推杆(504)的另一端与所述螺杆驱动块(503)铰接，所述滑块(507)的上端与螺杆驱动块(503)的下端固定连接在一起，滑块(507)滑动设置在直线滑轨(506)的上方。
5.根据权利要求4所述的一种基于多功能全向型康复装置的康复方法，其特征在于：所述手柄(1)包括软体驱动组件(12)，所述软体驱动组件(12)由若干个气囊(200)组成，若干个所述气囊(200)通过管道连接有气泵；所述气囊(200)包括气囊分气块(201)、气囊固定块(202)、气囊腔体(203)、气囊外接口(204)、气囊进气口(205)、分气块气道(206)和分气块出气口(207)，所述气囊分气块(201)位于所述气囊(200)底部，所述气囊固定块(202)位于所述气囊(200)顶部连接有手持部组件(11)，所述分气块气道(206)位于所述气囊(200)内部，分气块气道(206)的两端分别与所述气囊外接口(204)和所述分气块出气口(207)相连接，所述分气块出气口(207)上设置分气块出气口(208)，所述分气块出气口(207)与所述气囊进气口(205)密封连接，所述气囊(200)连接有气压传感器。
6.根据权利要求5所述的一种基于多功能全向型康复装置的康复方法，其特征在于：所述手柄(1)包括手持部组件(11)、软体驱动组件(12)和臂托组件(13)，所述手持部组件(11)的一侧与臂托组件(13)呈铰接固定，所述手持部组件(11)设置在软体驱动组件(12)的上方；
所述足托(3)底部设置有万向球铰(700)和球铰接口(701)，所述万向球铰(700)与所述球铰接口(701)转动铰接，所述球铰接口(701)与所述组件连接板(406)卡合连接。
7.根据权利要求6所述的一种基于多功能全向型康复装置的康复方法，其特征在于：所述手持部组件(11)包括操作按钮区(100)、异形气囊(101)、振动腔(102)、异形气囊凸起(103)、异形气囊进出气口(104)、振动电机(105)、偏心振子(106)、振感增强片(107)、手柄蒙皮(108)、压力传感器(109)，所述异形气囊(101)位于所述手持部组件(11)中心位置，所述异形气囊(101)外部设置有多处凹陷区域，所述异形气囊(101)外部凹陷区域上设置有异形气囊凸起(103)，所述异形气囊进出气口(104)位于所述异形气囊(101)顶部；
所述振动腔(102)安装在异形气囊(101)凹陷区域，所述振动腔(102)内置振动电机(105)，所述振动电机(105)转轴输出端安装有偏心振子(106)，所述振动电机(105)与异形气囊凸起(103)对应安装，所述偏心振子(106)连接有振感增强片(107)；
所述异形气囊(101)与多个所述振动腔(102)组成一个圆柱形结构，所述手柄蒙皮(108)围绕手持部组件(11)可拆卸设置，将所述异形气囊(101)和所述振动腔(102)紧密包裹住；
所述异形气囊(101)连接有气压传感器，所述压力传感器(109)安装在所述异形气囊(101)外侧。
8.根据权利要求7所述的一种基于多功能全向型康复装置的康复方法，其特征在于：所述手持部组件(11)的顶部设置有可拆卸的弯拐结构(302)；所述弯拐结构(302)包括倾斜段(303)和竖直段(304)，所述倾斜段(303)与所述直段(304)上均设置有滑套(305)。
9.根据权利要求6所述的一种基于多功能全向型康复装置的康复方法，其特征在于：所述足托(3)底部设置有万向球铰(700)和球铰接口(701)，所述万向球铰(700)与所述球铰接口(701)转动铰接，所述球铰接口(701)与所述组件连接板(406)卡合连接。
CN202111037067.9A 2021-09-06 2021-09-06 一种基于多功能全向型康复装置的康复方法 Active CN113599194B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111037067.9A CN113599194B (zh) 2021-09-06 2021-09-06 一种基于多功能全向型康复装置的康复方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111037067.9A CN113599194B (zh) 2021-09-06 2021-09-06 一种基于多功能全向型康复装置的康复方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113599194A true CN113599194A (zh) 2021-11-05
CN113599194B CN113599194B (zh) 2023-11-17

Family

ID=78310086

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111037067.9A Active CN113599194B (zh) 2021-09-06 2021-09-06 一种基于多功能全向型康复装置的康复方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113599194B (zh)

Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2235465A1 (en) * 1995-11-14 1997-05-22 Toronto Medical Corp. Active/passive device for rehabilitation of upper and lower extremities
CN200951175Y (zh) * 2006-06-30 2007-09-26 河南科技大学 气动手腕康复训练装置
CN202490382U (zh) * 2012-03-23 2012-10-17 王麓皓 一种多功能健身器
KR101305341B1 (ko) * 2012-05-18 2013-09-06 동의대학교 산학협력단 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치
US20140364284A1 (en) * 2013-06-06 2014-12-11 Michael Moschel Lower body exercise equipment with upper body pedals and methods of using the same
CN105287160A (zh) * 2015-09-21 2016-02-03 南阳市汇博生物技术有限公司 一种手指康复锻炼的装置及其方法
CN107182437A (zh) * 2017-06-25 2017-09-22 江苏福利达农业科技有限公司 一种食用菌种养殖便捷采摘装置
CN108125773A (zh) * 2018-01-16 2018-06-08 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 一种踝关节康复训练装置
CN108464913A (zh) * 2018-05-11 2018-08-31 合肥工业大学 一种气动关节式康复机械手
CN108836624A (zh) * 2018-05-10 2018-11-20 潍坊眼科医院 一种眼科视网膜复位术后护理装置
CN109011413A (zh) * 2018-10-25 2018-12-18 济南普若培森智能科技有限公司 一种柔性气囊式手指康复训练仪、训练系统及训练方法
CN208319841U (zh) * 2018-04-26 2019-01-04 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 一种踝关节训练器
CN209319256U (zh) * 2019-01-17 2019-08-30 山东东盛重工科技有限公司 一种新型钢板坡口设备
JP2019187567A (ja) * 2018-04-19 2019-10-31 株式会社Ｍｉｃｏｔｏテクノロジー 座位保持訓練装置
CN111297637A (zh) * 2020-03-19 2020-06-19 山东建筑大学 一种用于上肢康复的手臂托架装置
CN111546339A (zh) * 2020-05-11 2020-08-18 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 一种气囊型软体机械臂的闭环运动控制方法及系统
CN112618280A (zh) * 2020-12-01 2021-04-09 上海交通大学 下肢康复机器人的软体驱动结构
CN113274240A (zh) * 2021-03-26 2021-08-20 阁步(上海)医疗科技有限公司 上肢手臂康复机器人

Patent Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2235465A1 (en) * 1995-11-14 1997-05-22 Toronto Medical Corp. Active/passive device for rehabilitation of upper and lower extremities
CN200951175Y (zh) * 2006-06-30 2007-09-26 河南科技大学 气动手腕康复训练装置
CN202490382U (zh) * 2012-03-23 2012-10-17 王麓皓 一种多功能健身器
KR101305341B1 (ko) * 2012-05-18 2013-09-06 동의대학교 산학협력단 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치
US20140364284A1 (en) * 2013-06-06 2014-12-11 Michael Moschel Lower body exercise equipment with upper body pedals and methods of using the same
CN105287160A (zh) * 2015-09-21 2016-02-03 南阳市汇博生物技术有限公司 一种手指康复锻炼的装置及其方法
CN107182437A (zh) * 2017-06-25 2017-09-22 江苏福利达农业科技有限公司 一种食用菌种养殖便捷采摘装置
CN108125773A (zh) * 2018-01-16 2018-06-08 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 一种踝关节康复训练装置
JP2019187567A (ja) * 2018-04-19 2019-10-31 株式会社Ｍｉｃｏｔｏテクノロジー 座位保持訓練装置
CN208319841U (zh) * 2018-04-26 2019-01-04 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 一种踝关节训练器
CN108836624A (zh) * 2018-05-10 2018-11-20 潍坊眼科医院 一种眼科视网膜复位术后护理装置
CN108464913A (zh) * 2018-05-11 2018-08-31 合肥工业大学 一种气动关节式康复机械手
CN109011413A (zh) * 2018-10-25 2018-12-18 济南普若培森智能科技有限公司 一种柔性气囊式手指康复训练仪、训练系统及训练方法
CN209319256U (zh) * 2019-01-17 2019-08-30 山东东盛重工科技有限公司 一种新型钢板坡口设备
CN111297637A (zh) * 2020-03-19 2020-06-19 山东建筑大学 一种用于上肢康复的手臂托架装置
CN111546339A (zh) * 2020-05-11 2020-08-18 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 一种气囊型软体机械臂的闭环运动控制方法及系统
CN112618280A (zh) * 2020-12-01 2021-04-09 上海交通大学 下肢康复机器人的软体驱动结构
CN113274240A (zh) * 2021-03-26 2021-08-20 阁步(上海)医疗科技有限公司 上肢手臂康复机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN113599194B (zh) 2023-11-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110998104B (zh) 纺织物致动器
CN110051501B (zh) 一种桌面式的上肢康复机器人及其使用方法
CN111297637B (zh) 一种用于上肢康复的手臂托架装置
US20220047444A1 (en) Textile Actuator and Harness System
CN109044732B (zh) 一种可穿戴膝关节智能助力装置及其助力方法
WO2012075382A1 (en) Continuous passive motion device
CN104983546A (zh) 一种Stewart型可穿戴式手腕康复机器人
CN109260671A (zh) 一种主被动手部康复训练装置
Chen et al. A composite fabric-based soft rehabilitation glove with soft joint for dementia in Parkinson’s disease
US20210322251A1 (en) Training apparatus
EP4011347A1 (en) Powered-knee exoskeleton system
CN211356566U (zh) 六自由度串并混联上肢康复机器人
KR101689079B1 (ko) 손목 관절 재활훈련용 로봇
KR101936850B1 (ko) 손 운동과 연동한 상지부 재활장치
CN113101599A (zh) 骨科护理用下肢康复锻炼装置
CN113599194B (zh) 一种基于多功能全向型康复装置的康复方法
TWI555556B (zh) 氣壓式驅動下肢步態復健訓練系統
Young et al. Air Efficient Soft Wearable Robot for High-Torque Elbow Flexion Assistance
CN114099225B (zh) 多功能全向型康复机器人及其手柄
CN114870356A (zh) 一种类风湿关节炎用手指恢复训练器
CN211485520U (zh) 踝关节康复训练装置
CN211433988U (zh) 一种基于柔性触觉的可穿戴式脑卒中康复装置
CN211326604U (zh) 外骨骼康复机器人
CN115624721B (zh) 一种骨科病人康复用锻炼装置
CN214596414U (zh) 一种医学康复用大腿内外收展装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant