KR20090019603A - 슬리터의 커터자동교체용 로보트핸드어셈블리 - Google Patents

Abstract

본 발명은 슬리터의 커터자동교체용 로보트핸드어셈블리에 관한 것으로서, 금속판재를 스트랩형상으로 절단가공하는 슬리터(S)와, 상기 슬리터(S)에 공급될 링형상 중량체의 전단커터인 교체커터(c11,c12,c13,c14....)를 적재하기 위한 커터스택아버(a1,a2,a3,...)를 가지는 커터교체유니트(U)를 포함하고, 상기 커터스택아버(a1,a2,a3,...)로의 교체커터(c11,c12,c13,c14....)의 적재는 핸드어셈블리(HA)를 구비한 로보트(R)에 의하여 수행되는 슬리터라인에서; 상기 핸드어셈블리(HA)는 상기 링형상의 중량체의 교체커터(c11,c12,c13,.)의 내원주부와 2점 접속하는 파지수단을 구비하는 것을 특징으로 하여 종래 구성의 파지수단에 비하여 링형상의 중량체인 전단커터의 파지 및 아버로의 장착작동을 확실하게 보장할 수 있고, 파지 시의 위치의 정확한 설정이 가능하여 제어가 원활한 등의 부수적인 유용성을 가진다.

슬리터, 로보트, 핸드, 전단커터

Description

슬리터의 커터자동교체용 로보트핸드어셈블리{A hand assembly for robot used in a slitting line}

본 발명은 슬리터의 커터자동교체용 로보트핸드어셈블리에 관한 것으로서,

더욱 상세하게는 금속판재를 스트랩 형상으로 절단가공하는 슬리터를 포함하는 슬리터라인에 적용되는 커터자동 교환용의 로보트핸드어셈블리의 제공에 관한 것이다.

철판 등의 금속판재는 제철소 등의 일정한 규격의 판재로서 제조하여 공급하고 이러한 판재를 다양한 용도로서 적용하기 위하여서 재가공하여 다양한 폭의 스트랩(strap)형상, 밴드형상 등의 2차 가공재를 제조하고 있다.

특히, 스트랩체 또는 밴드체의 금속판재는 각종의 기계부품, 전자부품의 프레스 연속공급용의 소재용으로서 그 사용이 많아 공급된 금속판재를 스트랩 형상으로 절단하는 전용가공기가 필요하고 종래로부터도 이러한 목적을 위하여 다양한 구성의 전용기가 안출되어 슬리터(Slitter)머신, 슬리터(Slitter)라는 명칭(이하에서는 '슬리터'라 함)으로 사용되고 있다.

슬리터의 대부분의 모든 선행기술 또는 기성화 된 알려진 제품에 채택된 가 장 일반적인 구성은, 한 쌍의 대향하여 직립하는 컬럼 사이에 평행하는 역시 한 쌍의 길이가 긴 로울러형상의 축부인 아버(arbor)를 구비하고,

아버 상에는 다수 개의 등 간격의 스페이서를 두고 링 형상의 나이프인 전단(剪斷)커터를 다수매 끼워서 배치하고, 이 전단커터 사이에 금속판재를 공급하면서 로울러를 구동함으로서 다수의 스트랩이 동시에 절단되어 나오는 구성으로서 대부분의 슬리터(Slitter)는 이에 기초한 유사한 구성을 가지고 있다.

상기와 같은 기본적인 구성의 슬리터는 당해 업계에서는 매우 일반화된 구성으로서 현재 많은 제철소 및 2차 가공공장에서 널리 사용되고 있다.

슬리터는 판재를 동시에 다수 매의 스트랩으로 절단하므로 매우 큰 전단력이 인가되어야 하고 전체 기구가 상당한 대형이므로, 한 쌍의 개별적인 아버에 다수매의 직경 및 무게가 큰 링형상의 전단커터를 장착하거나 교체하는 것은 용이한 일이 아니며 수작업으로는 그 효율 및 생산성이 낮고 안전사고의 위험도가 높아 자동화하려는 노력이 시도되고 있다.

특히, 연속적인 금속판재의 슬리팅에 따라서 마모된 전단커터의 교체는 수시로 이루어져야 하고, 아버 상에 길게 배열되는 다수 매의 전단커터가 동시에 교체되어야 하므로 이러한 전단커터의 교체와 관리는 슬리터의 연속적인 생산성 및 작업효율에 매우 중요한 영향을 끼치게 된다.

종래에는 이러한 전단커터의 교체를 작업자가 수작업으로 수행하였지만 최근들어 이를 교체용 핸드를 구비하는 다축구동의 로보트가 수행하게 하는 일련의 제품이 출하되고 있다.

특히, 근래에는 슬리터와, 슬리터에 인접하여 커터교체유니트를 제공하고,

이 커터교체유니트에서는 수직으로 배설되어 상하이동이 가능한 다수개의 예비전단커터를 장착하는 커터스택아버(Cutter stack arbor)를 제공하고,

이 커터스택아버(a1,a2,a3,...)에 새로 연마되어 적재셀프 등에 적재된 예비용의 전단커터를 일괄적으로 스페이서와 함께 등간격으로 배설하여 제공함으로서, 슬리터의 전단커터의 마모 시에 커터스택아버의 전단커터를 일괄적으로 교체하는 시스템라인이 보편화되고 있고, 이러한 시스템에서 전단커터는 직경이 크고 무게가 있어 수작업으로 하기에는 작업성이나 안전성에서 바람직하지 않아 대부분 로보트가 이를 수행한다.

종래에도 이러한 전단커터의 교체를 로보트아암 단부의 손가락을 가지는 파지핸드를 구성하고 이 파지핸드가 전단커터를 외경 측에서 파지하는 구성, 3개의 지지핑거가 있어 링형상의 전단커터의 내경 측에서 지지핑거를 확대하여 마찰력으로 이를 파지하는 등의 다양한 구성이 강구되고 있었다.

그러나 종래의 구성중, 로보트아암 단부의 손가락을 가지는 파지핸드로 하는 구성은 파지작동 중에 발생하는 스크래치 또는 측방손상 등으로 인하여 연마된 전단커터의 날부를 손상시켜 절단된 스트랩면이 고르지 못한 등의 불량의 유발의 우려가 있고,

3개의 지지핑거로 하는 구성은 직경이 큰 링형상의 금속재인 전단커터의 무 게를 감당하기 어렵거나, 3점지지를 하기 위하여 내경 측으로 지지핑거를 삽입하여 지지핑거의 구동실린더를 확대하는 경우에 3점간의 균일한 접속이 이루어지지 않아 일측으로 쏠리거나 어느 한 지점에서 약간의 미끄러짐이 유발되는 경우, 삽입되는 아버와 일직선을 이루지 못하여 삽입작업이 대단히 어려운 등의 안정성의 문제가 있었다.

본 발명의 슬리터의 커터자동교체용 로보트핸드어셈블리에서는 이러한 로보트 핸드의 파지구성을 개선한 핸드를 제공함으로서 중량체의 예비 전단커터의 파지 및 교환을 용이하게 하고 작동의 안정성을 제고하는 것을 특징으로 한다.

이러한 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 슬리터의 커터자동교체용 로보트핸드어셈블리에서는;

금속판재를 스트랩형상으로 절단가공하는 슬리터와, 상기 슬리터에 공급될 링형상 중량체의 전단커터인 교체커터를 적재하기 위한 커터스택아버를 가지는 커터교체유니트를 포함하고, 상기 커터스택아버으로의 교체커터의 적재는 핸드어셈블리를 구비한 로보트에 의하여 수행되는 슬리터라인에서;

상기 핸드어셈블리는 상기 링형상의 중량체의 교체커터의 내원주부와 2점 접속하는 파지수단을 구비하는 것을 기본적인 구성의 특징으로 하고,

상기 2점 접속의 파지수단은 상기 로보트의 회동관절에 고정된 핸드브라켓(100)에 직립고정된 개략 "ㄱ" 형상의 핑거브라켓,

상기 핑거브라켓에 고정된 리니어실린더,

상기 리니어실린더의 작동선에 대하여 직립부착되는 컨택팅핑거,

상기 핑거브라켓과 그 작동면을 평행하게 가지는 푸셔를 포함하는 것은 구성요소의 중요한 특성이다.

또한, 부가적인 구성으로서는 상기 푸셔는 개략 "U" 형상으로 그 내방에 컨택팅핑거를 모두 수용하고 일측으로 연장한 푸셔아암의 일단은 핸드브라켓에 고정된 리니어가이드와 직선구동이 가능하도록 가이드 되고, 상기 푸셔아암의 타단에는 핸드브라켓에 고정되는 구동모우터의 구동축에 연결된 레버아암 단부의 습동로울러가 가이드 되는 가이드채널이 제공되어 하단은 미끄럼직선가이드 되면서 상단은 레버아암의 회동에 의한 습동밀린에 의하여 컨택팅핑거 방향으로 진퇴가 가능한 것으로 하고 있다.

상기와 같은 구성의 본 발명의 슬리터의 커터자동교체용 로보트핸드어셈블리는 종래 구성의 파지수단에 비하여 링형상의 중량체인 전단커터의 파지 및 아버로의 장착작동을 확실하게 보장할 수 있고, 파지 시의 위치의 정확한 설정이 가능하여 제어가 원활한 등의 부수적인 유용성을 가진다.

이하 첨부되는 도면과 관련하여 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 구성과 작용에 대하여 설명하면 다음과 같다.

이하의 설명에서 로보트아암 단부의 그리핑용의 핸드가 적용되는 구체적인 슬리터라인과 슬리터(머신)에 대하여 간략하게 설명하고 본 발명의 요부인 커터자 동교체용 로보트핸드어셈블리에 대하여 설명하고자 한다.

따라서 본 발명은 슬리터에 대하여서는 어떠한 권리의 청구도 없으며 본 발명의 관점의 대상이 아니며 종래로부터의 슬리터의 설명에 따른 유공압장치 및 전기장치의 작동시퀀스와 회로는 구체적으로 설명하지 아니한다.

도 5는 본 발명이 적용되는 전체 슬리터라인을 도시하는 정면도로서 본 발명의 적용대상이 도시되어 있다.

통상적인 슬리터라인은 슬리팅가공을 수행하는 기계인 슬리터(S) 및 슬리터구동용의 동력장치(D), 슬리터(S)와 협동하여 자동화라인을 구성하고 본 발명의 로보트의 핸드가 채용되는 부분인 커터교체유니트(U)로 구성된다.

본 발명이 추구하는 작용효과를 설명하고 이해를 돕기 위한 목적으로 슬리터(S)를 간략하게 설명하고자 한다.

슬리터(S)와 협동하여 자동화라인을 구성하는 커터교체유니트(U)는 슬리터(S)의 아버(a,b) 상의 마모된 전단커터(c1-c1',c2-c2'....)를 새로운 교체커터(c11,c12,c13,c14....)로 교체하기 위하여 적재한 커터스택아버(a1,a2,a3,...)가 상하로 구동되어 연속적은 급송이 가능한 장치이다.

도 6의 사시도에 도시되는 바와 같이, 슬리터(S)는 강고한 박스형상의 베이스하우징(1) 상에 직립하여 고정되고 내방에 회동구동력을 제공하기 위한 축부재 와 기어부재를 내장하는 박스형상의 구동부컬럼(10)과, 구동부컬럼(10)과 슬리터(Slitter)의 축방향의 반대향에 베이스하우징(1) 상에 제공되는 아버단부지지컬럼(50)이 한 쌍의 대향하는 컬럼으로서 제공된다.

베이스하우징(1) 상의 구동부컬럼(10)과 아버단부지지컬럼(50) 사이에는 역시 상하 한 쌍의 중실원주형이며 상당한 직경체의 축부재인 아버(a,b)가 설치되며, 아버(a,b)의 일 측단부인 아버축(a",b")은 구동부컬럼(10)에 회전가능하게 장착되어 회전구동이 가능하게 되고, 아버(a,b)의 타단인 아버자유단(a',b')은 캔틸레버의 자유단부로서 제공된다.

따라서, 구동부컬럼(10)에 장착된 아버(a,b)는 그 자유단부에서 아버단부지지컬럼(50)에 의하여 축지지 되어 슬리팅가공을 수행하고, 전단커터(c1-c1',c2-c2'....)가 마모되어 교체하고자 하는 경우에는, 축지지가 해지되고 아버단부지지컬럼(50)가 후퇴함으로써 자유단으로 존재하여 전단커터(c1-c1',c2-c2'....)의 교체가 가능하게 된다.

아버(a,b)에는 도 7 에 도시하는 바와 같이, 링형상의 전단커터(c1-c1',c2-c2'....)를 일정한 간격의 스페이서(s1-s1',s2-s2'..)를 개재하면서 각각 삽입하여 고정하게 되며 이 아버(a,b) 상의 상하의 전단커터(c1-c1',c2-c2'....)에 의하여 아버(a,b)로 급송되는 금속판재가 일정한 간격으로 전단되어 스트랩이 형성되는 것이다.

슬리터(S)의 구동부컬럼(10)은 대향하는 한 쌍의 수직컬럼(11,12)에 각각 지지되는 아버축(a",b") 상에는 기어(15,16)가 접속하여 있고, 하방의 아버(b)로부터 연장된 아버축(b")에는 감속기(K)및 모우터(M)가 연결되는 체결축(C)이 연결되어 감속되고 증력된 구동력이 전달되고, 감속기(K)및 모우터(M)는 동력유니트인 동력장치(D)로 제공되어 조립 및 운반이 용이하게 구성된다.

상하의 아버(a,b)가 회전하여 아버(a,b) 상에 고정된 전단커터(c1-c1',c2-c2'....)에 의하여 원활한 전단이 이루어지기 위하여서는 상하의 아버(a,b)가 동기화되어 회전하는 것이 중요하므로 기어(15,16) 및 도시하지 아니하고 샤프트(17,18)에 끼워지는 커넥팅기어에 의하여 동력연결 및 동기회전하게 되는 것이다.

또한, 전단커터(c1-c1',c2-c2'....)가 마모되거나 파손되어 교환하고자 하는 경우에는 전단커터(c1-c1',c2-c2'....)를 아버(a,b)로부터 피탈하여 낼 정도의 충분한 여유공간(g)이 상하의 아버(a,b) 사이에 보장되어야 하므로 하방의 아버(b)에 대하여 상방의 아버(a)를 승강시켜 여유공간(g)을 제공하기 위하여,

승강기구로서 승강 전 상태를 도시하는 도 3과, 승강된 상태를 도시하는 도 4에 도시되는 바와 같이, 상방의 아버(a)의 아버축(a")을 수용하는 축부(20',21')를 가지면서 상하로 가이드 되면서 승강하는 한 쌍의 승강플레이트(20,21)및 이 승강플레이트(20,21)를 상하로 구동하는 승강모우터(25), 승강모우터(25)와 베벨기어접속하여 동력을 직각변환하여 승강플레이트(20,21)를 구동하고 한 쌍의 수직컬럼(11,12) 상에 각각 장착되는 승강기어(26,27)를 제공한다.

구동부컬럼(10)과 반대향하여 베이스하우징(1) 상에 제공되는 아버단부지지컬럼(50)은 개방 및 퇴피가 이루어져 본 발명의 구성이 적용되는 전단커터의 교환이 이루어지게 된다.

도 9에 사시도로서 도시되는 바와 같이, 아버단부지지컬럼(50)은 베이스하우징(1)의 단부에 직립하여 제공되고 아버단부지지컬럼(50)과 베이스하우징(1) 사이 에는 가이드구동을 위한 수평의 LM가이드인 X축가이드(L1)가 개재되어 있고 이 X축가이드(L1)는 베이스하우징(1)의 일측단 후방단부에 제공되는 개략 박스형의 구동하우징(100) 상에까지 이동로가 연장(물론 베이스하우징(1)와 구동하우징(100)를 가로질러 X축가이드(L1)가 설치되지는 않고 동일 직선로를 형성하면서 분절되어 고정되어 있다)되어 유공압실린더(H1)에 의하여 x축 방향으로 이송이 가능하다.

구동하우징(100)은 슬리터(S)의 설치바닥면(G)의 지하로 매립되어 고정되는 가이드하우징(200) 상에 놓여 지고, 가이드하우징(200) 상에는 LM가이드인 Z축가이드(L2)가 설치되어 구동하우징(100)이 그 위에서 가이드 되면서 z축으로 슬라이드 이동이 가능하게 하도록 유공압실린더(H2)를 가진다.

[로보트 핸드어셈블리가 적용될 수 있는 슬리터의 이동상태]

상기하는 구성으로서 아버단부지지컬럼(50)의 교환을 위한 여유공간(g)을 상하의 아버(a,b) 사이에 보장하기 위하여 상방의 아버(a)를 승강시키기 위하여 승강모우터(25)를 구동하여 구동부컬럼(10)의 상방의 아버(a)를 지지하는 좌우 한 쌍의 승강플레이트(20,21)와 유니버셜조인트 및 스플라인축으로 연결된 아버단부지지컬럼(50)의 승강플레이트(51)를 동시에 상승시킨 상태로 하고, 아버단부지지컬럼(50)의 아버자유단(a',b')에 고정되는 클랭핑넥(a-1,b-1)을 클램핑하여 축지지하는 축클램핑어셈블리(60,70)의 클램핑실린더(61,71)를 작동시켜 아버자유단(a',b')의 도시하지 아니하는 고정공으로부터 아버(a,b)를 클램핑 해제시킴으로서 축지지를 해제하여 후퇴대기 상태로 한다.

이러한 클램핑고정의 해제상태에서 아버단부지지컬럼(50)은 X축가이드(L1)를 따라서 유공압실린더(H1)에 의하여 후방의 구동하우징(100) 상으로까지 후퇴하고,

후퇴상태에서 구동하우징(100)은 설치바닥면(G)의 지하로 매립되어 고정되는 가이드하우징(200) 상에서 유공압실린더(H2)의 작동에 의하여 Z축가이드(L2)에 의하여 가이드 되면서 z축으로 슬라이드 이동함으로서 슬리터(S)의 축중심선(C)으로아버단부지지컬럼(50)은 완전히 후퇴하여 있게 된다.

[로보트 핸드어셈블리의 구성과 작용효과]

상기한 대기 상태에서의 커터교체유니트(U)를 예시적인 사시도로서 도시하는 도 1 에 도시되는 바와 같이,

상하 다수 개의 적층개소인 커터적재셀프(F) 상에 연마되어 교체준비가 된 다수개의 교체커터(도시하지 아니함)를 적재하고, 상하로 이송되는 다수개의 예비의 커터스택아버(a1,a2,a3,a4...)에 커터적재로보트(R)의 핸드어셈블리(HA)로서 재생되거나 연마되어 새롭게 준비된 교체커터(c11,c12,c13,c14....)를 스태킹하여 커터스택아버(a1,a2,a3,a4...)에 적재하여 두면,

도 1, 도 10에서와 같이, 레일기구(RL) 등에 의하여 슬리터(S)로 진입하여 아버단부지지컬럼(50)이 퇴피한 위치에서 슬리터(S)의 아버(a,b)로 근접하고 아버(a,b)와 커터스택아버(a1,a2,a3,a4...)의 하나를 축중심을 일치시킨 상태에서 아버(a,b) 쪽으로 교체커터(c11,c12,c13,c14....)를 밀어서 연속적으로 아버(a,b)로 장착하게 되는 것이다.

상기의 커터스택아버(a1,a2,a3,...)로 커터적재셀프(F) 상의 교체커터(c11,c12,c13,c14....)를 취출하여 적재하는 것은 통상적인 다축 구동의 로보 트(R)이며 로보트(R)의 아암(A)의 단부에는 본 발명의 요부인 핸드어셈블리(HA)가 도 2 내지 3에서와 같이, 회동관절(K)에 부착되어 있다.

회동관절(K)의 회동과 구성 및, x,y,z 축의 회동구동은 본 발명의 관점이 아니므로 상세히 설명하지 아니한다.

핸드어셈블리(HA)는 도 2 이하에 도시하는 바와 같이,

회동관절(K)에 고정된 핸드브라켓(100)에 고정되는 작동체이며 직립하여 고정된 개략 "ㄱ" 형상의 핑거브라켓(110)을 가진다.

핑거브라켓(110)의 작동판부(110')에는 도시하는 바와 같이,

상하방향으로 슬라이드이동이 가능한 리니어실린더(111,112)가 한 쌍 반대향하면서 고정되고 리니어실린더(111,112)의 단부에는 컨택팅핑거(113,114)가 리니어실린더(111,112)의 작동선에 대하여 직립하여 강고하게 부착되어 있다.

물론 컨택팅핑거(113,114)의 어느 하나는 고정되고 다른 하나의 컨택팅핑거(113 또는 114) 만이 하나의 리니어실린더(111 또는 112)로 구동하는 방식도 당연히 채용할 수 있다.

핑거브라켓(110)과 그 작동면을 평행하게 가지는 푸셔(120)가, 도시하는 바와 같이 개략 "U" 형상으로 그 내방에 컨택팅핑거(113,114)를 모두 수용하고 커터스택아버(a1,a2,a3,...)를 수용할 수 있는 정도의 크기로서 제공되고 푸셔(120)의 일측으로 연장한 푸셔아암(120')의 일단은 핸드브라켓(100)에 고정된 리니어가이드(121)와 직선구동이 가능하도록 가이드 되고,

또한 푸셔아암(120')의 타단에는 핸드브라켓(100)에 고정되는 구동모우 터(130)의 구동축에 연결된 레버아암(132) 단부의 습동로울러(133)가 가이드 되는 가이드채널(125)이 제공된다.

이러한 구성으로서 푸셔(120)는 하단은 미끄럼직선 가이드 되면서 상단은 레버아암의 회동에 의한 습동밀린에 의하여 컨택팅핑거(113,114) 방향으로 진퇴가 가능하게 된다.

상기의 구성에서 핑거브라켓(110)에 고정된 컨택팅핑거(113,114)는 2개이며 이 컨택팅핑거(113,114)는 도시하는 바와 같이,

교체되는 전단커터인 교체커터(c11,c12,c13,c14....)의 내직경(R)이 형성하는 곡률과 거의 동일한 곡률을 가지는 컨택팅원호부(113-1,114-1)를 가지는 것은 매우 중요한 관점이다.

컨택팅핑거(113,114)는 강고한 금속재 또는 강성이 높은 합성수지재등이 사용될 수 있고 마모에 따른 교체가 가능한 구성을 가지는 것이 바람직하다.

종래에도 이러한 로보트(R)의 핸드어셈블리(HA)에 3점을 사용한 파지방식이 강구되어 있지만, 실제적으로 교체되는 링커터인 교체커터(c11,c12,c13,c14....)는 그 중량이 대단히 무거워 3점으로 지지하기에는 동력 설계상의 어려움과 각 3점을 구동하여 교체커터(c11,c12,c13,c14....)의 내원주부에 정확하게 위치를 잡아 가기가 어려움이 있다.

이는 처음 3점핑거가 내경부에 진입하여 어느 하나의 핑거가 접속하고 나머지핑거가 시간차를 두면서 접속하면서 완전히 3점이 접속하는 위치설정(positioning)이 이루어져야 하나, 교체커터(c11,c12,c13,c14..) 자체가 상당한 중량체이기 때문에 이러한 포지셔닝이 이루어지지 않고 핑거가 파손되거나 정확한 중심이 설정되지 않은 채로 이송되는 문제가 있었던 것이다.

상기와 같이 파지를 위한 핑거구성을 컨택팅핑거(113,114)로 함으로써 얻게 되는 장점은 하기와 같다.

(1) 구동핑거가 2 개이므로 핸드브라켓(100) 상에 장착되는 구동용의 리니어실린더(111,112)의 용량을 최대화할 수 있어 중량체의 파지력을 보장할 수 있다.

(2) 2점에 접촉에 의한 포지셔닝이므로 어느 하나의 컨택팅핑거(113,114)가 접촉 이후에 리니어실린더(111,112)의 확장구동으로서 용이하게 내원주부에 각각의 컨택팅핑거(113,114)가 안착되고 내원주부의 곡률과 같은 컨택팅핑거(113,114)의 컨택팅원호부(113-1,114-1)에 의하여 안정적인 교체커터(c11,c12,c13,c14....)와의 접속이 가능하여 후속적인 로보트(R)의 제어에 의한 커터스택아버(a1,a2,a3,...)로의 교체커터(c11,c12,c13,..)의 적재가 원활하게 수행되는 것이다.

상기하는 구성과 협동하여 본 발명의 완성하는 더욱 바람직한 구성이 도 3 과 4 에 도시된다.

본 발명의 로보트(R)의 핸드어셈블리(HA)와 협동하는 커터스택아버(a1,a2,a3,...)를 2와 4에 도시하는 바와 같이,

커터스택아버(a1,a2,a3,...)의 상방측 단부에 쌍의 돌출원호편(s1,s2)을 컨택팅핑거(113,114)의 폭(b)보다 근소하게 큰 간극(q)을 두고 잔존시켜 가공함으로서 핑거수용요홈(F)을 형성하는 것이다.

이러한 상태로서 하게 되면 핸드어셈블리(HA)의 컨택팅핑거(113,114)의 어느 하나가 진입 시에 커터스택아버(a1,a2,a3,...)와 컨택팅핑거(113,114)가 연결된 평면을 형성하므로 컨택팅핑거(113,114) 상의 교체커터(c11,c12,c13,..)의 커터스택아버(a1,a2,a3,...)로의 스무드한 이동이 이루어 지는 효과를 가진다.

도 1은 본 발명의 기술이 적용된 슬리터의 커터자동교체용 로보트핸드어셈블리를 도시하는 설명을 위한 사시도.

도 2는 본 발명의 기술이 적용된 슬리터의 커터자동교체용 로보트핸드어셈블리의 작동상태를 도시하는 사시도.

도 3은 본 발명의 기술이 적용된 예비커터교환용 로보트핸드를 도시하는 확대사시도.

도 4는 본 발명의 기술이 적용된 예비커터교환용 로보트핸드의 접속원리를 도시하는 정면도 및 사용상태의 일부사시도.

도 5는 본 발명의 적용을 설명하기 위한 전체 슬리터라인을 도시하는 정면도.

도 6은 본 발명의 적용되는 슬리터라인을 설명하기 위하여 슬리터를 도시하는 사시도.

도 7은 도 6 의 슬리터의 동력구동부를 종단면으로 도시한 도 6의 정면도.

도 8은 슬리터의 아버단부지지컬럼의 퇴피 이전 상태를 도시하는 슬리터의 평면도 및 정면도.

도 9는 슬리터의 아버단부지지컬럼의 퇴피 이후 상태를 도시하는 슬리터의 평면도 및 정면도.

도 10은 본 발명의 적용을 설명하기 위한 슬리터의 아버단부 지지컬럼의 퇴피 이전 상태를 도시하는 슬리터의 도 9 의 평면도 및 정면도이다.

*도면의 주요 부분에 사용된 부호의 설명*

HA: 핸드어셈블리

R: 로보트

c11,c12,c13,.: 교체커터

100: 핸드브라켓

11: 핑거브라켓

113,114: 컨택팅핑거

Claims (5)

1. 금속판재를 스트랩형상으로 절단가공하는 슬리터(S)와,

   상기 슬리터(S)에 공급될 링형상 중량체의 전단커터인 교체커터(c11,c12,c13,c14....)를 적재하기 위한 커터스택아버(a1,a2,a3,...)를 가지는 커터교체유니트(U)를 포함하고,

   상기 커터스택아버(a1,a2,a3,...)로의 교체커터(c11,c12,c13,c14....)의 적재는 핸드어셈블리(HA)를 구비한 로보트(R)에 의하여 수행되는 슬리터라인에서;

   상기 핸드어셈블리(HA)는, 상기 링형상의 중량체의 교체커터(c11,c12,c13,.)의 내원주부와 2점 접속하는 파지수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 슬리터의 커터자동교체용 로보트핸드어셈블리.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 2점 접속의 파지수단은 상기 로보트(R)의 회동관절(K)에 고정된 핸드브라켓(100)에 직립고정된 개략 ㄱ 형상의 핑거브라켓(110), 상기 핑거브라켓(110)에 고정된 하나 이상의 리니어실린더(111,112), 상기 하나 이상의 리니어실린더(111,112)의 작동선에 대하여 직립부착되는 컨택팅핑거(113,114)인 것을 특징으로 하는 슬리터의 커터자동교체용 로보트핸드어셈블리.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 파지수단은 푸셔(120)를 더 포함하고,

   상기 푸셔(120)는 개략 U 형상으로 그 내방에 컨택팅핑거(113,114)를 모두 수용하고 일 측으로 연장한 푸셔아암(120')의 일단은 핸드브라켓(100)에 고정된 리니어가이드(121)와 직선구동이 가능하도록 가이드되고,

   상기 푸셔아암(120')의 타단에는 핸드브라켓(100)에 고정되는 구동모우터(130)의 구동축(131)에 연결된 레버아암(132) 단부의 습동로울러(133)가 가이드되는 가이드채널(125)이 제공되어 하단은 미끄럼직선가이드되면서 상단은 레버아암의 회동에 의한 미끄럼이동에 의하여 진퇴가 가능한 것을 특징으로 하는 슬리터의 커터자동교체용 로보트핸드어셈블리.
4. 제 2 항 또는 3 항에 있어서,

   상기 컨택팅핑거(113,114)는 교체커터(c11,c12,c13,..)의 내원주부와 동일한 곡률을 가지는 컨택팅원호부(113-1,114-1)를 교체커터(c11,c12,c13,c..)와의 접촉면에 가지는 것을 특징으로 하는 슬리터의 커터자동교체용 로보트핸드어셈블리.
5. 제 1항에 있어서,

   상기 커터스택아버(a1,a2,a3,..)의 상방 측 단부에 한 쌍의 돌출원호편(s1,s2)을 컨택팅핑거(113,114)의 폭(b)보다 근소하게 큰 간극(q)을 두고 더 형성한 핑거수용요홈(F)에 상기 핸드어셈블리(HA)의 컨택팅핑거(113,114)의 어느 하나가 삽입되어 평활한 연결된 미끄럼면을 형성하는 것을 특징으로 하는 슬리터의 커터자동교체용 로보트핸드어셈블리.

Images