KR101162317B1 - 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리 - Google Patents

3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리는, 슬리팅 머신의 커팅 툴 교체를 위한 툴 교체 로봇의 로봇암(20) 단부와 결합 가능한 핸드 브라켓(2), 상기 핸드 브라켓(2)에 결합된 상부 핑거 브라켓(5), 상기 핸드 브라켓(2)에 결합되어 상기 상부 핑거 브라켓(5)의 하방에 위치하며, 상하 방향으로의 위치 이동이 가능한 하부 핑거 브라켓(6), 상기 상부 핑거 브라켓(5)의 앞면에 고정되어 전방을 향해서 돌출된 2개의 상부 핑거들(51, 52), 상기 하부 핑거 브라켓(6)의 앞면에 고정되어 전방을 향해서 돌출된 1개의 하부핑거(60), 상기 상부 핑거 브라켓(5)의 전방에 위치하며 상기 상부 핑거들(51, 52)의 길이 방향과 나란하게 전후로 위치 이동이 가능한 U자형 푸시부재(4), 및 상기 하부 핑거 브라켓(6)과 근접한 위치에서 상기 핸드 브라켓(2)에 설치되며 상기 하부 핑거 브라켓(6)을 상하방향으로 구동시키는 하부핑거 작동용 실린더(9)를 포함하고, 상기 하부 핑거 브라켓(6)은 상기 핸드 브라켓(2)에 설치된 제2 LM가이드(9c)에 의해 상하 방향으로 미끄럼 운동이 가능하며 하부핑거 구동 연결부재(9b)에 의해서 상기 하부핑거 작동용 실린더(9)의 피스톤 로드(9a)와 결합된 것을 특징으로 한다.

Description

3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리{Robot hand assembly having a three-point style gripping structure}
본 발명은 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리에 관한 것으로서, 특히 슬리팅 머신의 커팅 툴 교체를 위해 로봇 핸드로 다수의 커터와 스페이서를 클램핑함에 있어서 3점 지지 방식을 채택함으로써 로봇 핸드의 고속이동시 안정성을 유지하고, 3개의 핑거들의 그리핑 힘들이 커터와 스페이서에 골고루 분포되도록 하여 커터와 스페이서의 변형을 방지할 수 있는 로봇 핸드 어셈블리에 관한 것이다.
철강제품의 제조과정에서 철판 등의 금속판재가 1차 가공이 완료되어 롤(roll)에 권취된 후에는, 수요가의 요청에 맞게 이 금속판재를 소폭의 금속판들로 좁게 절단하는 2차 가공과정을 거치게 되는데, 이처럼 철판 등의 금속판재를 그 폭 방향으로 복수 개의 스트랩(strap)체 또는 밴드체로 전단 가공하는 장치를 슬리팅 머신(slitting machine), 슬리터 머신(slitter machine) 또는 슬리터(이하, '슬리팅 머신'이라고 통칭함)라고 부른다. 특히 현대의 산업시스템에서는 각종의 기계부품, 전자부품을 성형하기 위하여 프레스로 공급되는 연속적인 소재로서의 금속판재의 스트랩체가 산업계 전반에서 광범위하게 사용되고 있기 때문에, 연속적인 판재 형태로 공급받은 금속판재를 전단(剪斷) 가공하여 스트랩체 등으로 가공하는 슬리팅 머신은 매우 중요한 가공장비이다.
전단작업을 수행하는 슬리팅 머신은 일반적으로 한 쌍의 대향하여 직립하는 컬럼들(columns) 사이에 역시 한 쌍의 길이가 긴 롤러들인 아버(arbor) 혹은 샤프트(shaft)가 평행하게 설치되고, 상기 샤프트 상에는 가공하고자 하는 스트랩(strap)의 폭에 대응하는 링(ring) 형상의 나이프들이 배치되며, 그 나이프들의 사이에는 다수개의 등간격의 스페이서들(spacers)이 끼워진 구조로 되어 있다. 이러한 슬리팅 머신은 상기 상하로 배치된 샤프트들의 사이로 금속판재를 공급하면서 상기 샤프트들을 회전 구동시키면 나이프들의 전단력에 의해서 금속판재가 절단되어 좁은 폭을 가진 복수 개의 스트랩들로 잘라져 나오게 된다.
그런데 큰 폭의 금속판재를 얼마만한 폭들로 절단할 것인가는 수요가들의 요청에 따라 매번 달라질 수 있는 것이므로, 슬리팅 머신의 나이프 배치 상태는 매번 달라질 수밖에 없다. 이러한 이유로 슬리팅 머신은 수시로 샤프트에 현재 끼워져 있는 나이프들과 스페이서들을 전부 빼고 다시 나이프들과 스페이서들의 위치를 재배치해서 새로 끼우는 작업을 수행해야 한다. 예전에는 슬리팅 머신의 샤프트 분리 및 나이프와 스페이서의 교체작업을 작업자들이 일일이 수작업으로 진행했지만, 최근에는 교체작업 중의 사고로 인한 산업재해의 예방과 교체작업의 정확성, 안정성을 기하기 위하여 자동화 설비로 나이프와 스페이서의 교체작업을 수행하도록 하는 것이 전반적인 추세이며, 특히 로봇들이 더미 샤프트(dummy shaft)에 미리 나이프와 스페이서들을 배치해놓고서 더미 샤프트에 배치된 상태 그대로를 슬리팅 머신의 샤프트로 한 번에 옮겨서 교체작업을 완료하도록 하고 있다.
이하, 본 발명에 따른 로봇 핸드 어셈블리의 배경이 되는 슬리팅 머신 및 툴 교체 장치에 관한 기존 기술들을 도1 내지 도8을 참고하여 설명한다.
도1은 종래의 슬리터(slitter) 라인과 그 슬리팅 머신(slitting machine)의 커팅 툴(cutting tools) 교체를 위한 툴 교체 장치부(100)의 개략적인 배치상태를 도시한 것이다. 슬리터 라인(slitter line, 300)이란 슬리팅 머신(300a)에 의해서 금속판의 전단작업을 수행하는 설비 전체를 말하며, 툴 교체 장치부(100)는 상기 슬리팅 머신(300a)의 샤프트(310)에 끼워진 나이프와 스페이서 등의 '커팅 툴'(cutting tools)들을 로봇과 자동설비를 이용해서 교체하는 설비를 말한다.
도1을 참고하면, 롤(roll) 형태로 권취된 금속코일(350)은 코일 공급용 구동축(350a)이 회전함에 의해서 풀려진 다음 텐션 레벨러(tension leveler, 미도시)에 의해서 편평하게 펴지며, 슬리팅 머신(300a)으로 공급된다. 슬리팅 머신(300a)의 슬리터 샤프트(310)에는 나이프, 스페이서 등의 커팅 툴 조립체(cutting tool assembly, 700)가 끼워져 있어서, 코일 형태의 금속판재(350′)를 소폭(小幅)의 복수개의 스트랩들(straps, 351)로 절단한다. 상기 슬리터 샤프트(310)는 그 양단이 샤프트 구동측 컬럼(301)과 샤프트 자유측 컬럼(302)에 각각 고정되어 있는데, 상기 샤프트 구동측 컬럼(301)은 구동모터(미도시)에 연결되어 구동력을 전달받는 측이고, 상기 샤프트 자유측 컬럼(302)은 샤프트(310)의 자유단부로부터 분리되어 이동될 수 있는 컬럼이다. 상기 샤프트 자유측 컬럼(302)은 샤프트(301)의 자유단부로부터 빠진 다음 가이드부(303)에 의해서 슬리팅 머신(300a)의 전방 혹은 후방측으로 다시 이동될 수 있다.
상기 툴 교체 장치부(100)는 2개의 로봇들(200a, 200b)이 각각 작동되는 제1 툴 교체 유닛(110) 및 제2 툴 교체 유닛(120)으로 구성되며, 각 툴 교체 유닛(110,120)은 툴 스탠드(111, 121)의 툴 적재랙(111a, 121a)에 나이프와 스페이서 등의 커팅 툴들이 미리 정해진 위치에 질서정연하게 적재되어 있다. 각 로봇들(200a, 200b)의 로봇 암에 부착된 핸드(1′)는 나이프와 스페이서 등의 커팅 툴들을 파지할 수 있는 구조로 되어 있어서, 툴 스탠드(111,121)의 툴 적재랙(111a,121a)으로부터 커팅 툴들을 집어서 더미 샤프트(500)에 끼우는 작업을 하거나 또는 이와 반대로 더미 샤프트(500)에 끼워져 있는 커팅 툴들을 툴 적재랙(111a, 121a)으로 옮겨 정리하는 일을 수행한다.
그리고 더미 샤프트(500)는 이동레일(570)을 타고 슬리터 샤프트(310)의 자유단 쪽으로 이동될 수 있다. 푸시 스탠드(push stand, 400)에 설치된 푸시 플레이트(push plate, 401)는 유압실린더(402)에 의해 전후 방향으로 이동가능한데, 상기 푸시 플레이트(401)는 더미 샤프트(500)에 끼워진 커팅 툴들을 더미 샤프트의 안쪽 방향으로 밀어서 커팅 툴들이 서로 밀착되게끔 정리해주는 역할을 수행한다.
도2는 종래의 일반적인 슬리팅 머신(300a)의 구성을 보인 정면도이다. 도2를 참고하면, 일반적인 슬리팅 머신(300a)은 베이스(305)상에 제1수직축(321), 제2수직축(322) 및 제3수직축(323)이 세워지며, 상기 제1수직축(321)과 제2수직축(322)은 샤프트 구동측 컬럼(301)을 구성하고, 상기 제3수직축(323)은 샤프트 자유측 컬럼(302)을 구성한다. 상기 샤프트 구동측 컬럼(301)과 샤프트 자유측 컬럼(302)의 사이에는 서로 평행한 한 쌍의 상하부 샤프트들(310a, 310b)이 설치되며, 상기 상하부 샤프트들(310a, 310b)은 원형의 단면을 가지고 그 표면에는 복수 개의 링 형상의 나이프들(701)과 스페이서들(spacers, 702) 및 러버 스페이서들(rubber spacers, 703)이 설치된다. 상기 하부 샤프트(310b)의 구동축(314)에는 축 체결부(313)가 결합되며, 이 축 체결부(313)에는 구동모터와 감속기(미도시)가 연결된다.
구동모터(미도시)의 회전력에 의해서 하부 샤프트(310b)가 회전하면, 구동기어(315)와 종동기어(316)의 결합관계에 의해서 상부 샤프트(310a)도 동일한 속도로 회전하게 된다.
그리고 상기 상하부 샤프트들(310a, 310b)간의 간격 조정을 위하여 상기 상부 샤프트(310a)는 상하 방향으로 이동가능하다. 이를 위하여 상기 제1, 제2 및 제3수직축(321, 322, 323)에는 각각 제1승강 플레이트(321b), 제2승강 플레이트(322b) 및 제3승강 플레이트(323b)가 설치되고, 상기 제1, 제2 및 제3승강 플레이트들(321b, 322b, 323b)은 승강모터(320)의 구동력에 의해 제1승강기어(321a), 제2승강기어(322a) 및 제3승강기어(323a)가 각각 회전함으로써 상승 또는 하강할 수 있다. 이때, 승강모터(320)의 회전력은 스플라인 축(325)을 통해서 제3승강기어(323a)로까지 전달되며, 상기 스플라인 축(325)은 축 자체의 길이의 신축이 가능하게 되어 있고, 유니버설 조인트(325a)에 의해서 각도의 변경이 가능하다.
상기 상하부 샤프트들(310a, 310b)의 자유단부에는 샤프트 단부 지지체(306a, 306b)가 각각 결합되며, 샤프트 자유측 컬럼(302)은 상하부 샤프트들(310a, 310b)의 자유단부로부터 분리가 가능하다. 샤프트 자유측 컬럼(302)은 유압실린더(307b)의 힘에 의해 X축 가이드(307a)를 따라 이동됨으로써 샤프트들(310a, 310b)로부터 분리될 수 있으며, 이후 Y축 가이드(309a)를 따라서 X축 가이드(307a)와는 직각방향으로 이동될 수 있다. 상기 샤프트 자유측 컬럼(302)을 이동시키는 단부측 구동부(308)는 이동부 몸체(305a) 위에 슬라이딩 가능하게 결합되어 있으며, 유압실린더(309b)에 의해서 Y축 가이드(309a)위를 미끄러져 이동한다.
도3은 슬리팅 머신의 커팅 툴 조립체(700)의 조립상태를 개략적으로 도시한 것이다. 도3을 참고하면 슬리팅 머신의 상부 샤프트(310a)와 하부 샤프트(310b)에는 각각 복수 개의 나이프(701), 스페이서(702) 및 러버 스페이서(703)가 설치되어서, 각각 상부 커팅 툴 조립체(700a)와 하부 커팅 툴 조립체(700b)를 형성한다. 상하부 샤프트들(310a, 310b)에 각각 엇갈리게 배치된 나이프(701)는 그 사이의 금속판재에 전단력을 작용시켜서 절단이 이루어지게 하며, 스페이서들(702)은 나이프(701)와 나이프(701) 사이의 간격을 유지하는 역할을 한다. 그리고 러버 스페이서(703)는 ① 나이프(701)의 일측에 설치되어 철판의 슬립 현상을 줄이고 상하부에서 철판을 눌러주면서 슬리팅(slitting)되어 잘 지나가도록 하는 역할과 ② 나이프 옆에 배치되어서 잘려진 철판의 끝단이 구부러지는 것을 방지하는 역할을 한다.
러버 스페이서(703)는 그 직경이 나이프(701)의 직경보다 큰 것도 있고 작은 것도 있다. 예를 들어 '스트립 폭(幅)쪽'(711a,712a)에는 나이프(701)보다 외경이 1㎜ 정도 큰 러버 스페이서(703)가 위치하고, '스트립 반대쪽'(711,712)에는 철판의 두께에 따라 러버 스페이서(703)의 외경이 변하는데 이 경우 나이프(701)의 외경 보다는 항상 작게 된다.
여기서 '스트립 반대쪽'(711, 712)이란 나이프들(701) 간의 이격된 거리(C1, C2)만큼의 폭으로 스트립의 절단이 이루어지는 쪽을 의미하며, '스트립 폭쪽'(711a, 712a)이란 스트립 반대쪽(711,712)이 나이프 이격거리(C1,C2)만큼 절단이 이루어지도록 나이프들(701) 간의 간격(C1′,C2′)이 설정된 쪽을 의미한다.
러버 스페이서(703)는 고무재질로 된 외측부가 눌려져서 수축이 가능하므로 나이프(701)보다 직경이 큰 경우라고 하더라도 나이프들(701)간의 접촉에 의한 절단작업을 방해하지 않는다.
도3에서 실제로는 스페이서들(702)의 중간에도 러버 스페이서가 더 들어가야 하지만 편의상 그림에서는 생략하였다.
도4 내지 도6은 슬리팅 머신용 커팅 툴들을 도시한 것으로서, 이 중 도4는 스페이서(spacer, 702)를 도시하고, 도5는 나이프(701)를 도시하며, 도6은 러버 스페이서(rubber spacer, 703)를 도시한다.
도4 및 도5에 각각 도시된 스페이서(702)와 나이프(701)는 실질적으로 유사한 형상을 가지며, 나이프(701)의 외경이 좀 더 크게 되어 있는 점에서 차이가 난다. 스페이서(702)는 가운데에 샤프트 체결공(702a)이 뚫려 있어서 샤프트(310a, 310b)에 결합될 수 있으며, 스페이서들이 서로 붙어버리는 것을 막기 위하여 일측 의 접촉측면(702c)의 표면에 요홈부(702b)가 형성되어 있다. 도5에 도시된 나이프(701)는 스페이서(702)와 접촉하는 면적만큼 접촉측면(701c)에 요홈부(701b)가 형성되며, 그 모서리 부분에는 나이프 엣지(701d)가 형성되어 있다. 도면부호 701a는 샤프트 체결공을 가리킨다.
도6에 도시된 러버 스페이서(703)는 스페이서(702, 도4 참조)의 형상에다가 그 외측 둘레에 탄성체인 러버(rubber)부분(703e)을 더 결합시킨 구조로 되어 있다. 내측에는 샤프트 체결공(703a)이 형성되며, 접촉측면(703c)의 일부 면적에 요홈부(703b)가 형성되어 있다. 러버 부분(703e)을 제외한 나머지 부분이 철제부분(703d)으로 되어 있다.
도7은 슬리팅 머신용 커팅 툴들인 스페이서(702), 나이프(701) 및 러버 스페이서(703)의 구조와 크기들을 대비한 것이다. 도7에 대비된 바와 같이, 스페이서(702), 나이프(701) 및 러버 스페이서(703)는 모두 링 형상을 가지며, 내경(D1)은 모두 동일하고, 외경은 러버 스페이서(703)의 외경(D4)과 나이프(703)의 외경(D3)이 스페이서(702)의 외경(D2)보다 크다.
도8은 슬리터 라인의 전체적인 구성을 도시한 것으로서, 슬리팅 머신(300a)의 일측에는 동력장치부(800)가 설치되고, 타측에는 툴교체 장치부(100)가 설치된 것을 도시한다. 슬리팅 머신(300a)의 구동측에는 구동모터(810)와 감속기(802)가 차례대로 결합되며, 그 반대쪽인 조작측(자유단측)에는 툴 교체 장치부(100)의 더미 샤프트들(501, 502, 503, 504)이 이동레일(570)을 타고 접근 가능하게 되어 있다.
상기 툴 교체 장치부(100)의 로봇들은 툴 스탠드에 적재된 커팅 툴들을 파지해서 더미 샤프트들(501~504)에 적재하거나 혹은 상기 더미 샤프트들(501~504)에 끼워져 있는 커팅 툴들을 하나씩 빼내서 원래의 위치에 보관시키는 일을 수행하는데, 슬리팅 작업의 효율을 높이기 위해서는 커팅 툴의 교체에 소요되는 시간을 단축하여야 한다. 그런데 종래의 로봇에 설치된 로봇 핸드(hand)는 상하의 2점(點)으로 지지하는 방식이어서 링 형상의 커팅 툴들을 안정적으로 정확하게 파지하기 어려웠으며, 특히 커팅 툴 교체 시간을 단축하기 위해 로봇암을 고속으로 작동시킬 경우에는 불완전한 상태로 파지된 커팅 툴들이 서로 흔들리고 부딪쳐서 파손되거나 핸드로부터 이탈되어 버리는 상황이 발생하는 문제가 있었다.
뿐만 아니라, 종래의 로봇 핸드는 2점 방식으로 배치된 핑거들(fingers)에 지나친 힘을 가할 경우 그 과도한 힘에 의해서 커터와 스페이서 자체의 변형을 초래할 위험도 있었다. 커터와 스페이서는 매우 정교하게 가공된 도구들이기 때문에, 형상의 변형이 발생할 경우 슬리팅 작업의 품질에 하자를 초래할 수 있는 문제가 있었다.
본 발명은 종래기술의 상기 문제점을 해결하기 위하여, 슬리팅 머신의 커팅 툴 교체를 위해 로봇 핸드로 다수의 커터와 스페이서(커팅 툴)를 클램핑함에 있어 기존에 전혀 채택된 바 없었던 3점(點) 지지 방식을 새롭게 채택함으로써 로봇 핸드의 고속이동시 안정성을 유지하고, 3개의 핑거들의 그리핑 힘들이 커터와 스페이서에 골고루 분포되도록 하여 커터와 스페이서의 변형을 방지할 수 있도록 한 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 로봇 핸드가 고속으로 이동하더라도 커팅 툴들이 로봇 핸드로부터 이탈되지 않도록 막아줄 수 있는 스토퍼 장치를 구비한 로봇 핸드 어셈블리를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의해 제공된 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리는, 슬리팅 머신의 커팅 툴 교체를 위한 툴 교체 로봇(200a, 200b)의 로봇암(20) 단부와 결합 가능한 핸드 브라켓(2); 상기 핸드 브라켓(2)에 결합된 상부 핑거 브라켓(5); 상기 핸드 브라켓(2)에 결합되어 상기 상부 핑거 브라켓(5)의 하방에 위치하며, 상하 방향으로의 위치 이동이 가능한 하부 핑거 브라켓(6); 상기 상부 핑거 브라켓(5)의 앞면에 고정되어 전방을 향해서 돌출된 2개의 상부 핑거들(51, 52); 상기 하부 핑거 브라켓(6)의 앞면에 고정되어 전방을 향해서 돌출된 1개의 하부핑거(60); 상기 상부 핑거 브라켓(5)의 전방에 위치하며, 상기 상부 핑거들(51, 52)의 길이 방향과 나란하게 전후로 위치 이동이 가능한 U자형 푸시부재(4); 및 상기 하부 핑거 브라켓(6)과 근접한 위치에서 상기 핸드 브라켓(2)에 설치되며, 상기 하부 핑거 브라켓(6)을 상하방향으로 구동시키는 하부핑거 작동용 실린더(9);를 포함하고, 상기 하부 핑거 브라켓(6)은 제2 LM가이드(9c)에 의해 상기 핸드 브라켓(2)에 대해서 상하 방향으로 미끄럼 운동이 가능하며, 하부핑거 구동 연결부재(9b)에 의해서 상기 하부핑거 작동용 실린더(9)의 피스톤 로드(9a)와 결합된 것을 특징으로 한다.
또한 상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의해 제공된 로봇 핸드 어셈블리는, 핸드 브라켓(2)의 일측에 스토퍼 실린더(8)가 설치되며, 상기 스토퍼 실린더(8)로부터 신축 가능한 스토퍼 로드(8b)에는 스토퍼(8a)가 형성되고, 상기 스토퍼(8a)가 돌출되면 상부핑거들(51,52)과 하부핑거(60)에 의해서 파지된 커팅 툴의 전면을 막아 커팅 툴이 상기 핑거들(51,52,60)로부터 이탈되지 못하도록 차단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리는 가장 안정적인 파지 방식이라고 평가받는 3점의 지지방식을 이용하여 커팅 툴들을 붙잡기 때문에 한번 파지한 커팅 툴들을 흔들림 없이 안정적으로 운반할 수 있으며, 특히 로봇암의 고속 작동시에도 절대로 커팅 툴들이 핸드 상에서 흔들리거나 이탈되는 일이 없게끔 되는 장점이 있다.
그리고 본 발명에 따른 로봇 핸드 어셈블리는 3개의 핑거들의 그리핑 힘들이 커팅 툴들에 골고루 분포되기 때문에 커팅 툴들의 변형이 방지되는 효과를 거둘 수 있다.
도1은 종래의 슬리터(slitter) 라인과 그 슬리팅 머신(slitting machine)의 커팅 툴(cutting tools) 교체를 위한 툴 교체 장치부(100)의 개략적인 배치상태를 도시한 것이다.
도2는 종래의 일반적인 슬리팅 머신(300a)의 구성을 보인 정면도이다.
도3은 슬리팅 머신의 커팅 툴 조립체(700)의 조립상태를 개략적으로 도시한 것이다.
도4 내지 도6은 슬리팅 머신용 커팅 툴들을 도시한 것으로서, 이 중 도4는 스페이서(spacer, 702)를 도시하고, 도5는 나이프(701)를 도시하며, 도6은 러버 스페이서(rubber spacer, 703)를 도시한다.
도7은 슬리팅 머신용 커팅 툴들인 스페이서(702), 나이프(701) 및 러버 스페이서(703)의 구조와 크기들을 대비한 것이다.
도8은 슬리터 라인의 전체적인 구성을 도시한 것으로서, 슬리팅 머신(300a)의 일측에는 동력장치부(800)가 설치되고, 타측에는 툴교체 장치부(100)가 설치된 것을 도시한다.
도9 및 도10은 본 발명에 따른 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리가 설치된 툴 교체 로봇들(200a,200b)이 툴 교체 장치부(100)에서 작동하는 상태를 도시한다.
도11은 본 발명에 따른 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리(1)가 로봇의 로봇암(20)과 결합되는 방식을 도시한다.
도12는 본 발명에 따른 로봇 핸드 어셈블리(1)의 사시도이고, 도13은 커팅 툴(70)을 파지한 상태의 사시도이다.
도14는 본 발명의 로봇 핸드 어셈블리(1)가 커팅 툴(70)을 파지한 상태에서 스토퍼(8a)가 커팅 툴(70)이 빠져나가지 못하도록 막고 있는 상태를 도시한다.
도15는 도12의 로봇 핸드 어셈블리(1)의 정면도이고, 도16은 저면도이다.
도17은 본 발명에 따른 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리에 있어서 2개의 상부핑거들(51,52)과 하부핑거(60)가 커팅 툴(70)을 파지하는 방식을 개략적으로 도시한 것이다.
도18 내지 도20은 U자형 푸시부재(4)의 작동방식을 설명하는 도면들로서, 로터리 액추에이터(7)의 회동축(7a)이 소정각도만큼 회동함에 의해서 U자형 푸시부재(4)가 앞뒤로 소정거리만큼 이동되는 것을 설명한다.
이하, 첨부한 도면들을 참고하여 본 발명에 따른 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리의 구성 및 작용 효과를 상세히 설명한다.
도9 및 도10은 본 발명에 따른 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리가 설치된 툴 교체 로봇들(200a,200b)이 툴 교체 장치부(100)에서 작동하는 상태를 도시한다.
도9를 참고하면, 본 발명의 로봇 핸드 어셈블리(1)가 적용된 로봇들(200a, 200b)은 각자의 툴 교체 유닛(110, 120)에서 커팅 툴들을 나르는 일을 수행하며, 상기 제1 및 제2 툴 교체 유닛(110, 120)의 사이에는 4개의 더미 샤프트들(dummy shafts, 500)이 설치되어 있다. 바람직하게는 상기 4개의 더미 샤프트들(500) 중에서 아래의 2개의 더미 샤프트들(503, 504; 도8 참조)은 슬리팅 머신의 샤프트들(310a, 310b; 도2 참조)에 현재 끼워져 있는 커팅 툴들을 통째로 옮겨서 빼내기 위한 빈 더미 샤프트들이고, 위의 2개의 더미 샤프트들(501, 502; 도8 참조)은 슬리팅 머신의 샤프트들로 옮기기 위해 커팅 툴들을 미리 조립해 놓은 더미 샤프트들이다. 도면부호 700′은 더미 샤프트들(500)에 끼워져 있는 커팅 툴들의 조립체를 가리킨다.
푸시 스탠드(400)에 설치된 푸시 플레이트(401)는 로봇암(20)의 핸드 어셈블리(1)가 더미 샤프트로부터 커팅 툴(70, 도10 참조)들을 붙잡아 꺼내거나 혹은 더미 샤프트에 커팅 툴(70)들을 끼워 넣을 때마다 더미 샤프트 상의 커팅 툴들을 한 번씩 밀어서 서로 밀착시키는 역할을 수행한다.
도10을 참고하면, 툴 교체 로봇(200)의 로봇암(20)에는 각도변경이 가능한 회동관절(21)이 설치되며, 상기 회동관절(21)에 연결된 단부에는 본 발명의 핸드 어셈블리(1)가 결합된다. 상기 핸드 어셈블리(1)는 상부 핑거 브라켓(5)과 하부 핑거 브라켓(6)에 각각 핑거들이 설치되어 있으며, 후술하는 바와 같이 상기 핑거들에 걸쳐진 커팅 툴(나이프, 스페이서)은 U자형 푸시부재(4)에 의해서 핑거들의 바깥쪽으로 밀어 내어진다. 상기 핸드 어셈블리(1)의 모든 가동 부분들, 즉 하부 핑거 브라켓(6)과 U자형 푸시부재(4) 그리고 스토퍼(8a, 도11 및 도12 참조)등은 모두 공압(空壓)으로 작동되므로, 상기 핸드 어셈블리에는 공기튜브(10b)와 공압실린더, 솔레노이드 밸브 등의 구성들이 함께 설치된다. 물론 핸드 어셈블리(1)의 가동 부분들은 공압식 이외에도 유압식 혹은 전기모터를 이용한 구동방식들에 의해 작동되도록 하는 것도 가능하다. 도면부호 10a는 로봇암(20)에 설치된 전선들을 가리킨다.
도11은 본 발명에 따른 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리(1)가 로봇의 로봇암(20)과 결합되는 방식을 도시한다. 로봇암(20)의 회동관절(21)에는 체결단부(22)가 결합되어 있으며, 상기 체결단부(22)가 핸드 어셈블리(1)의 핸드 브라켓(2) 상부에 마련된 로봇암 결합공(2a)에 끼워져 결합된다.
상기 핸드 브라켓(2)의 일측에는 수직판(3)이 부착되며, 수직판(3)에 기타의 구성들이 직접 혹은 간접적으로 결합된다. 핸드 브라켓(2)의 또 다른 측면에는 전기판넬(10)이 설치될 수 있다. 이하의 도면들에서는 공압기구들 및 전기장치들에 연결되어야 할 공기튜브들과 전선들을 편의상 도시하지 않았다.
상기 수직판(3)에는 상부 핑거 브라켓(5)과 하부 핑거 브라켓(6)이 고정되고, U자형 푸시부재(4)가 슬라이딩 방식으로 미끄럼 이동할 수 있는 가이드레일부(43)와 LM 가이드(linear motion guide, 42)가 설치된다. 상기 U자형 푸시부재(4)는 로터리 액추에이터(7)에서 제공하는 회전력에 의해서 소정거리 만큼 직선 왕복운동을 하게 된다.
상부 핑거 브라켓(5)에는 2개의 상부 핑거들(51,52)이 수평방향으로 결합되고, 하부 핑거 브라켓(6)에는 1개의 하부 핑거(60)가 역시 수평방향으로 결합된다. 상기 하부 핑거 브라켓(6)은 하부핑거 작동용 실린더(9)에 의해서 상하방향으로 왕복 운동하며, 상부 핑거 브라켓(5)은 고정식으로 설치된다.
도12는 본 발명에 따른 로봇 핸드 어셈블리(1)의 사시도이고, 도13은 커팅 툴(70)을 파지한 상태의 사시도이다. 도12를 참고하면, 상부 핑거 브라켓(5)에 설치된 2개의 상부핑거들, 즉 제1 및 제2 상부핑거들(51,52)과 하부 핑거 브라켓(6)에 설치된 하부핑거(60)는 그 위치들을 가상적으로 서로 연결하면 이등변 삼각형을 구성하게 된다. 즉, 하부 핑거(60)는 제1 및 제2 상부핑거들(51,52) 간의 중앙 위치의 하방에 위치한다. 따라서 3개의 핑거들(51, 52, 60)이 링 형상의 커팅 툴(70)의 내경 부분을 접촉하면, 3점(點) 지지방식에 의해서 안정적으로 커팅 툴을 파지할 수 있는 것이다(도13 참고).
상기 수직판(3)의 위쪽 부분에는 로터리 액추에이터(7)와 실린더 설치 브라켓(3a)이 결합된다. 상기 로터리 액추에이터(7)는 공압에 의한 에너지를 회전력으로 바꿔 출력하는 장치로서, 공압의 공급방향에 따라 회동축(7a)의 회전방향이 반대로 바뀐다. 상기 회동축(7a)에는 회동레버(7b)가 설치되며, 회동레버(7b)의 단부에 결합된 단부핀(7c)이 장홈부재(41)의 장홈(41a)안에 끼워져 있다. 상기 장홈부재(41)는 U자형 푸시부재(4)에 연결된 것이기 때문에, 로터리 액추에이터(7)의 회전력에 의해서 회동레버(7b)가 장홈부재(41)를 밀어 제1 LM 가이드(42)가 가이드 레일부(43)를 타고 직선 운동하게 되면, U자형 푸시부재(4) 역시 핑거들(51,52,60)의 길이방향을 따라 직선 왕복운동을 하게 된다.
상기 실린더 설치 브라켓(3a)에는 공압에 의해서 작동되는 스토퍼 실린더(8)가 설치되며, 스토퍼 실린더(8)의 스토퍼 로드(stopper rod, 8b; 도13 참조)의 단부에는 스토퍼(8a)가 설치된다. 상기 스토퍼(8a)는 핑거들(51,52,60)에 링 형상의 커팅 툴이 끼워졌을 때 커팅 툴이 핑거들(51,52,60)로부터 이탈되지 못하도록 차단하는 역할을 수행한다(도14 참조).
수직판(3)의 하측에는 하부 핑거 브라켓(6)을 상하 방향으로 이동시키기 위한 하부핑거 작동용 실린더(9)가 설치되고, 그보다 위쪽에는 전기장치 하우징(11)이 설치된다. 물론 상기 전기장치 하우징(11)은 다른 위치에 설치하는 것도 가능하다.
하부 핑거 브라켓(6)에 결합된 제2 LM가이드(9c)는 하부핑거 구동 연결부재(9b)에 의해서 하부핑거 작동용 실린더(9)의 피스톤 로드(9a)와 결합되어 있기 때문에, 하부 핑거 작동용 실린더(9)가 공압에 의해서 작동됨에 의해 하부 핑거 브라켓(6)은 상하로 이동된다.
도13에는 1개의 커팅 툴만이 핑거들(51,52,60)에 끼워진 것을 도시하였으나, 본 발명에 따른 핸드 어셈블리(1)는 핑거들의 길이가 허용하는 만큼의 복수 개의 커팅 툴들(70)을 한 번에 그리핑(gripping)하는 것이 가능하다.
도14는 본 발명의 로봇 핸드 어셈블리(1)가 커팅 툴(70)을 파지한 상태에서 스토퍼(8a)가 커팅 툴(70)이 빠져나가지 못하도록 막고 있는 상태를 도시한다. 일단 커팅 툴(70)을 3개의 핑거들(51,52,60)로 파지한 후에는 스토퍼 실린더(8)가 작동되어 스토퍼(8a)가 커팅 툴(70)의 앞을 막아 이탈되지 못하도록 한다. 이처럼 본 발명에 따른 로봇 핸드 어셈블리는 스토퍼(8a)가 커팅 툴(70)을 이탈하지 못하도록 막은 상태에서 로봇암(20)이 이동되기 때문에, 로봇암(20)을 고속으로 이동시키더라도 커팅 툴(70)이 이탈될 염려가 없다.
도15는 도12의 로봇 핸드 어셈블리(1)를 정면도로서 도시한 것이고, 도16은 아래에서 바라본 저면도이다.
도15를 참고하면, 하부 핑거 브라켓(6)의 하부 핑거(60)는 그 상방의 상부 핑거 브라켓(5)의 2개의 상부 핑거들(51,52)의 중간 지점의 하방에 위치하고 있다. 이처럼 하부 핑거(60)가 2개의 상부 핑거들(51,52)의 중간 지점 직하방에 위치하고 있기 때문에, 2개의 상부핑거들(51,52)과 1개의 하부핑거(60)는 가상의 이등변 삼각형의 꼭짓점들에 위치하고 있다고 할 수 있다.
그리고 상기 하부 핑거 브라켓(6)은 하부핑거 작동용 실린더(9)와의 연결의 편의성과 하부 핑거(60)의 설치 위치 최적화를 고려하여 전체적으로 "
Figure 112012010337731-pat00001
"자의 형상을 갖도록 하는 것이 바람직하다. 즉, 하부 핑거 브라켓(6)은 상부 핑거 브라켓(5)과 평행하게 연장된 직선부분 및 상부핑거 브라켓(5)에 대해서 하방으로 30~55ㅀ의 각도만큼 기울어진 경사부분을 가지는데, 더욱 바람직하게는 상기 경사부분의 각도는 40~50ㅀ로 형성하는 것이 좋다.
상기 상부핑거들(51,52)과 하부핑거(60)의 모서리들은 커팅 툴의 내경부분과 접촉되는 것을 고려하여 보다 원만하고 안정적으로 접촉될 수 있도록 모따기(chamfering) 또는 라운드 가공을 하는 것이 바람직하다.
도16의 저면 사시도를 참고하면, 상기 하부핑거(60)의 밑면에는 마찰력이 높은 재질을 사용해서 오톨도톨한 표면형상을 가진 하부 그립표면(60a)이 형성됨으로써, 링 형상의 커팅 툴의 내경 부분과 접촉했을 때 커팅 툴이 미끄러지지 않도록 한다.
도17은 본 발명에 따른 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리에 있어서 2개의 상부핑거들(51,52)과 하부핑거(60)가 커팅 툴(70)을 파지하는 방식을 개략적으로 도시한 것이다.
전체 3개의 핑거들(51,52,60) 중에서 2개의 상부핑거들, 즉 제1상부핑거(51)와 제2상부핑거(52)는 그 위치가 상부핑거 브라켓(5) 상에서 고정되어 있고, 상부 핑거 브라켓(5) 자체도 핸드 브라켓(2)에 대해서 고정되어 있기 때문에, 오직 하부 핑거(60) 1개만이 아래위로 이동될 수 있다. 툴 스탠드(111,121)에 적재된 커팅 툴(70)(나이프, 스페이서) 또는 더미 샤프트(500)에 끼워져 있는 커팅 툴(70)을 로봇 핸드로 파지할 때의 하부 핑거(60)의 위치이동 과정을 설명하면, 우선 핑거들(51,52,60)이 커팅 툴(70)의 샤프트 체결공(702a, 701a, 703a; 도4 내지 도6 참조)안으로 들어가는 과정에서는 하부 핑거(60)가 상부 핑거들(51,52)쪽으로 접근해 있다가, 핑거들(51,52,60)이 커팅 툴(70)의 샤프트 체결공 안으로 완전히 들어가고 나면 하부핑거(60)가 상부 핑거들(51,52)로부터 멀어지는 방향으로 이동하며, 이로써 3점의 핑거들이 커팅 툴의 내경면을 최대한 안정적으로 접촉 지지하여 커팅 툴의 그리핑 동작을 완료하게 된다. 핑거들에 의해서 파지된 커팅 툴을 내려놓을 때에는 이와 반대 순서로 하여 먼저 하부 핑거(60)를 상부핑거들(51,52) 쪽으로 약간 이동시켜 밀착 상태를 해제한 다음, U자형 푸시부재(4)로 커팅 툴(70)을 밀어서 핑거들(51,52,60)의 바깥쪽으로 빼내게 된다.
도18 내지 도20은 U자형 푸시부재(4)의 작동방식을 설명하는 도면들로서, 로터리 액추에이터(7)의 회동축(7a)이 소정각도만큼 회동함에 의해서 U자형 푸시부재(4)가 앞뒤로 소정거리만큼 이동되는 것을 설명한다.
공압에 의해서 작동되는 로터리 액추에이터(7)는 예를 들어 제1방향으로 공압이 제공되면 회동축(7a)이 시계방향으로 회전하고, 그와 반대의 제2방향으로 공압이 제공되면 회동축(7a)이 반시계 방향으로 회전하게 된다. 로터리 액추에이터(7)의 회동축(7a)이 회전함에 따라 그 회전력은 회동레버(7b)를 통해 장홈부재(41)의 직선운동으로 변환된다. 상기 장홈부재(41)는 지지연결부재(4a)를 통해서 U자형 푸시부재(4)와 연결되어 있고, U자형 푸시부재(4)는 가이드레일부(43)와 제1LM가이드(42)에 의해서 수직판(3)에 대해 직선왕복 운동한다.
도18은 U자형 푸시부재(4)가 핑거들(51,52,60)의 뿌리 쪽으로 최대로 후퇴되어 있는 상태를 도시하며, 도19는 U자형 푸시부재(4)가 중간정도의 위치로 전진한 상태를 도시하고, 도20은 핑거들(51,52,60)의 단부 쪽으로 최대로 전진한 상태를 도시한다. 상기 로터리 액추에이터(7)의 회동각도는 70~120ㅀ의 범위안의 각도만큼 움직이도록 하는 것이 바람직하며, 보다 구체적으로는 85~95ㅀ의 각도만큼 회동하도록 하는 것이 더욱 바람직하다.
이상 상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리는 3개의 핑거들을 이용해서 링 형상의 커팅 툴들의 내경면을 3점에서 지지하도록 함으로써 가장 안정적인 그리핑 효과를 제공하며, 로봇암이 고속으로 작동하더라도 커팅 툴들을 흔들림없이 안정적으로 붙잡고 있을 수 있는 장점이 있다. 뿐만 아니라, 본 발명의 로봇 핸드 어셈블리는 한 번 커팅 툴을 파지한 후에는 스토퍼가 작동하여 커팅 툴의 앞면을 막으므로 로봇암의 고속 작동시에도 절대로 커팅 툴이 이탈되지 못하도록 안전을 보장하는 장점이 있다.
또한 본 발명에 따른 로봇 핸드 어셈블리는 3개의 핑거들의 그리핑 힘들이 커팅 툴들에 골고루 분포되기 때문에 커팅 툴들의 변형을 방지되는 효과를 거둘 수 있다.
1: 핸드 어셈블리 1′: 핸드
2: 핸드 브라켓 2a: 로봇암 결합공
3: 수직판 3a: 실린더 설치 브라켓
4: U자형 푸시부재 4a: 지지연결부재
5: 상부 핑거 브라켓 6: 하부 핑거 브라켓
7: 로터리 액추에이터 7a: 회동축
7b: 회동레버 7c: 단부핀
8: 스토퍼 실린더 8a: 스토퍼(stopper)
8b: 스토퍼 로드(stopper rod) 9: 하부핑거 작동용 실린더
9a: 피스톤 로드 9b: 하부핑거 구동 연결부재
9c: 제2 LM 가이드
10: 전기판넬 10a: 전선
10b: 공기튜브 11: 전기장치 하우징
20: 로봇암 21: 회동관절
22: 체결단부 41: 장홈부재
41a: 장홈 42: 제1 LM가이드
43: 가이드레일부 51: 제1상부핑거
52: 제2상부핑거 60: 하부핑거
60a: 하부 그립 표면 70: 커팅 툴(cutting tool)
100: 툴교체 장치부 110: 제1툴 교체유닛
111: 제1툴 스탠드 111a: 툴 적재 랙(rack)
120: 제2툴 교체유닛 121: 제2툴 스탠드
121a: 툴 적재 랙(rack) 200a: 제1로봇
200b: 제2로봇 300: 슬리터 라인
300a: 슬리팅 머신 301: 샤프트 구동측 컬럼
301a: 제1수직컬럼 301b: 제2수직컬럼
302: 샤프트 자유측 컬럼 303: 가이드부
305: 베이스 305a: 이동부 몸체
306a, 306b: 샤프트 단부 지지체 307a: X축 가이드
307b: 유압실린더 308: 단부측 구동부
309a: Y축 가이드 309b: 유압실린더
310: 슬리터 샤프트 310a: 상부 샤프트
310b: 하부 샤프트 313: 축 체결부
314: 하부 샤프트 구동축 315: 구동기어
316: 종동기어 320: 승강모터
321: 제1수직축 321a: 제1승강기어
321b: 제1승강 플레이트 322: 제2수직축
322a: 제2승강기어 322b: 제2승강 플레이트
323: 제3수직축 323a: 제3승강기어
323b: 제3승강 플레이트 325: 스플라인 축
325a: 유니버설 조인트 350: 금속코일
350a: 코일 공급용 구동축 351: 절단된 스트랩(strap)
400: 푸시 스탠드 401: 푸시 플레이트
402: 유압실린더 500: 더미 샤프트
501: 제1더미 샤프트 502: 제2더미 샤프트
503: 제3더미 샤프트 504: 제4더미 샤프트
560: 이동용 실린더 570: 이동레일
700: 슬리터 커팅 툴 조립체 700′: 커팅 툴 조립체
700a: 상부 커팅 툴 조립체 700b: 하부 커팅 툴 조립체
701: 나이프 701a: 샤프트 체결공
701b: 요홈부 701c: 접촉측면
701d: 나이프 엣지(edge) 702: 스페이서
702a: 샤프트 체결공 702b: 요홈부
702c: 접촉측면 703: 러버 스페이서
703a: 샤프트 체결공 703b: 요홈부
703c: 접촉측면 703d: 철제 부분
703e: 러버 부분 800: 동력장치부
810: 구동모터 820: 감속기

Claims (7)

  1. 슬리팅 머신(slitting machine, 300a)의 커팅 툴 교체를 위한 툴 교체 로봇(200a, 200b)의 로봇암(20) 단부와 결합 가능한 핸드 브라켓(2);
    상기 핸드 브라켓(2)에 결합된 상부 핑거 브라켓(5);
    상기 핸드 브라켓(2)에 결합되어 상기 상부 핑거 브라켓(5)의 하방에 위치하며, 상하 방향으로의 위치 이동이 가능한 하부 핑거 브라켓(6);
    상기 상부 핑거 브라켓(5)의 앞면에 고정되어 전방을 향해서 돌출된 2개의 상부 핑거들(51, 52);
    상기 하부 핑거 브라켓(6)의 앞면에 고정되어 전방을 향해서 돌출된 1개의 하부핑거(60);
    상기 상부 핑거 브라켓(5)의 전방에 위치하며, 상기 상부 핑거들(51, 52)의 길이 방향과 나란하게 전후로 위치 이동이 가능한 U자형 푸시부재(4); 및
    상기 하부 핑거 브라켓(6)과 근접한 위치에서 상기 핸드 브라켓(2)에 설치되며, 상기 하부 핑거 브라켓(6)을 상하방향으로 구동시키는 하부핑거 작동용 실린더(9);를 포함하고,
    상기 하부 핑거 브라켓(6)은 제2 LM가이드(9c)에 의해 상기 핸드 브라켓(2)에 대해서 상하 방향으로 미끄럼 운동이 가능하며, 하부핑거 구동 연결부재(9b)에 의해서 상기 하부핑거 작동용 실린더(9)의 피스톤 로드(9a)와 결합된 것을 특징으로 하는, 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리.
  2. 제1항에 있어서, 상기 하부핑거(60)는 상기 2개의 상부핑거들(51,52)간의 중간 위치의 하방에 위치하며, 상기 상부 핑거 브라켓(5)과 하부 핑거 브라켓(6)의 전방에서 상기 2개의 상부핑거들(51,52)과 상기 하부핑거(60)의 위치들을 가상적으로 서로 연결하면 이등변삼각형의 꼭짓점 위치들에 각각 대응되는 것을 특징으로 하는, 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리.
  3. 제1항에 있어서, 상기 핸드 브라켓(2)의 일 측면에는 로터리 액추에이터(7)가 설치되고, 상기 로터리 액추에이터(7)의 회동축(7a)에 연결된 회동레버(7b)가 70~120ㅀ의 범위만큼 회동 가능하며,
    상기 U자형 푸시부재(4)의 일측에는 장홈(41a)을 구비한 장홈부재(41)가 결합되고, 상기 회동레버(7b)의 단부에 설치된 단부핀(7c)이 상기 장홈(41a) 안에 삽입됨으로써, 상기 로터리 액추에이터(7)의 회동축(7a)의 회전운동에 의해 상기 U자형 푸시부재(4)가 앞뒤로 왕복 이동되는 것을 특징으로 하는, 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리.
  4. 제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 U자형 푸시부재(4)의 일측에는 제1 LM가이드(42)가 결합되고, 상기 제1 LM가이드(42)의 위치에 대응되는 상기 핸드브라켓(2) 상의 위치에는 가이드레일부(43)가 설치되어, 상기 제1 LM가이드(42)가 상기 가이드 레일부(43)를 따라 미끄럼 운동이 가능한 것을 특징으로 하는, 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리.
  5. 제1항에 있어서, 상기 하부핑거 브라켓(6)은 상기 상부핑거 브라켓(5)과 평행하게 연장된 직선부분 및 상기 상부핑거 브라켓(5)에 대해서 하방으로 30~55ㅀ의 각도만큼 기울어진 경사부분으로 구성되어 전체적으로 "
    Figure 112012010337731-pat00002
    "의 형태를 갖는 것을 특징으로 하는, 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리.
  6. 제1항에 있어서, 상기 상부 핑거들(51,52)은 커팅 툴과 접촉하는 모서리 부분들이 모따기 혹은 라운드 가공되고, 상기 하부 핑거(60)의 밑면에는 미끄럼 방지를 위한 하부 그립표면(60a)이 형성된 것을 특징으로 하는, 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리.
  7. 제1항에 있어서, 상기 핸드 브라켓(2)의 일측에는 스토퍼 실린더(8)가 설치되며, 상기 스토퍼 실린더(8)로부터 신축(伸縮) 가능한 스토퍼 로드(8b)에는 스토퍼(8a)가 형성되고, 상기 스토퍼(8a)가 돌출되면 상기 상부핑거들(51,52)과 하부핑거(60)에 의해 파지된 커팅 툴의 전면을 막아 커팅 툴이 상기 핑거들(51,52,60)로부터 이탈되지 못하도록 차단하는 것을 특징으로 하는, 3점 방식 그리핑 구조를 구비한 로봇 핸드 어셈블리.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101263440B1 (ko) 2012-07-26 2013-05-10 (주) 대화산기 슬리팅 라인의 커팅 툴 자동교체 설비를 위한 툴 배치 및 교체 방법
KR102442293B1 (ko) 2022-03-11 2022-09-13 원수경 소재 이송용 회전형 다점식 그립퍼
KR102529125B1 (ko) 2022-09-05 2023-05-26 주식회사 아이엠지로보틱스 가변형 다용도 그립퍼

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