KR20090015691A

KR20090015691A - 패널 이송 장비 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR20090015691A
Application number: KR1020070080237A
Authority: KR
Inventors: 이신호
Original assignee: 주식회사 탑 엔지니어링
Priority date: 2007-08-09
Filing date: 2007-08-09
Publication date: 2009-02-12

Abstract

본 발명은 패널 이송 장비 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 일반적으로 엘시디 제조 공정 중 패널들을 다른 공정으로 운반시 패널들을 카세트에 적재하여 운반한 후 그 카세트에서 패널들을 꺼내게 되며 그 카세트에 적재된 패널을 꺼낼 때, 패널과 패널 보호용 시트를 각각 분리하여 꺼내야 할 뿐만 아니라 짧은 시간내에 안전하게 작업이 이루어져야 한다. 본 발명은 카세트에 적재된 패널들과 그 패널들을 보호하기 위해 그 패널들 사이에 위치하는 패널 보호용 시트들을 각각 꺼내어 설정된 영역으로 안착시킬 뿐만 아니라 안전하고 빠른 시간내에 공정이 이루어질 수 있도록 한 것이다.

Description

패널 이송 장비 및 그 제어 방법{PANEL PICK-UP MACHINE AND CONTROLLOR METHOD THEREOF}

본 발명은 카세트에 적재된 패널을 안전하게 꺼내어 다른 공정 라인으로 이송시킬 수 있도록 한 패널 이송 장비 및 그 제어 방법을 제공함에 관한 것이다.

일반적으로 엘시디는 판형 글라스에 트랜지스터와 같은 구동 소자들 등이 구비된 하부 기판과, 판형 글라스에 컬러 필터층 등이 구비된 상부 기판과, 그 하부 기판과 상부 기판을 접합시키는 실링재와, 그 하부 기판과 상부 기판 사이에 충진된 액정층을 포함하여 구성된다.

이와 같은 엘시디는 하부 기판에 형성된 구동 소자들에 의해 액정층의 액정 분자들을 구동하게 되며 그 액정 분자들의 구동에 의해 그 액정층을 투과하는 광량을 제어함으로써 정보를 표시하게 된다.

상기 엘시디의 제작방법 중의 하나는 다음과 같다.

먼저, 소정의 크기를 갖는 글라스에 구동 소자들 등을 형성한 기판을 제작하고, 다른 글라스에 컬러 필터층 등을 형성한 기판을 제작하게 된다. 그리고 그 두개의 기판들 중 하나의 기판에 실링재를 소정 패턴으로 도포하고 그 실링재 패턴의 내측 영역에 액정을 적하한 다음 그 두 개의 기판을 합착하게 된다. 그 두 개의 기판을 합착한 것을 일명 마더 글라스 또는 마더 기판이라고 하며, 이하에서부터 마더 글라스라고 한다. 그리고 상기 마더 글라스를 절단하여 단위 액정 패널(이하, 패널이라 함)들을 제작하게 된다.

이와 같이 절단된 패널들은 카세트(cassette)에 적재된 다음 또 다른 공정을 위하여 다른 장비 또는 다른 라인으로 운반된다. 상기 카세트에 패널들을 적재시, 도 1에 도시한 바와 같이, 카세트(10) 내부에 적재되는 패널(P)들 사이에 손상을 방지하기 위하여 패널(P)과 패널(P) 사이에 각각 패널 보호용 시트(sheet)(S)(일명, 간지라고도 함)를 삽입하게 된다.

한편, 패널(P)들이 적재된 카세트(10)가 다른 공정으로 운반된 후 그 공정을 진행하기 위하여 카세트(10)에 적재된 패널(P)들을 꺼내어 그 공정 라인에 공급하여야 한다.

상기 카세트(10)에 적재된 패널(P)을 꺼낼 때, 패널(P)과 패널 보호용 시트(S)를 각각 분리하여 꺼내야 할 뿐만 아니라 짧은 시간내에 안전하게 작업이 이루어져야 한다. 또한, 패널(P)을 꺼내는 과정에서 그 패널과의 면압 및 그 패널의 상승에 따른 상승 기류와 정전기 등에 의해 패널 보호용 시트(S)가 함께 흡착되어 올라와 카세트 밖으로 유출되는 것을 방지하여야 한다.

상기한 바와 같은 점들을 감안하여 안출한 본 발명의 목적은 카세트에 적재된 패널을 안전하게 꺼내어 다른 공정 라인으로 이송시킬 수 있도록 한 패널 이송 장비 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.

상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 프레임 유닛과; 상기 프레임 유닛에 구비되어 카세트를 직선 왕복 이송시키는 카세트 이송유닛과; 상기 프레임 유닛에 설치되는 X축 부재와; 상기 X축 부재를 따라 움직임 가능하게 장착되는 두 개의 Z축 방향 구동유닛들과; 상기 두 개의 Z축 방향 구동유닛들을 움직이는 제1 구동유닛과; 상기 하나의 Z축 방향 구동유닛에 장착되어 그 Z축 방향 구동유닛의 작동에 의해 상하로 움직이며 상기 카세트에 적재된 패널을 흡착하는 패널 흡착 유닛과; 상기 다른 하나의 Z축 방향 구동유닛에 장착되어 그 Z축 방향 구동유닛의 작동에 의해 상하로 움직이면서 상기 카세트에 적재된 패널 보호용 시트를 흡착하는 시트 흡착 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 이송 장비가 제공된다.

또한, 패널이 적재된 카세트가 작업 테이블위에 놓여지는 단계와, 상기 카세트를 작업 영역으로 이송시키는 단계와, 상기 카세트에 적재된 패널 보호용 시트를 시트 흡착 유닛이 픽업하여 설정된 영역으로 이송하여 안착시키는 단계와, 상기 카세트에 적재된 패널을 패널 흡착 유닛이 픽업하여 설정된 영역으로 이송하여 안착 시키는 단계와, 상기 카세트에 적재된 패널 보호용 시트와 패널을 번갈아가며 각각 픽업하면서 패널 보호용 시트와 패널을 설정된 영역으로 이송시켜 안착시키는 것을 반복하는 것을 특징으로 하는 패널 이송 장비의 패널 이송 방법이 제공된다.

본 발명은 시트 흡착 유닛과 패널 흡착 유닛이 카세트에 적재된 패널들과 그 패널 보호용 시트들을 번갈아가며 픽업하게 되므로 그 카세트에 적재된 패널들을 안전하고 효과적으로 다른 작업 공간으로 이동시키게 되고 또한 그 패널 보호용 시트들을 안전하고 효과적으로 시트 트레이에 적재하게 된다.

또한, 상기 패널 흡착 유닛과 시트 흡착 유닛을 동시에 움직이면서 카세트에 적재된 패널들과 그 패널 보호용 시트들을 픽업하게 되므로 그 구성이 간단하게 될 뿐만 아니라 제어가 간단하게 되고 또한 카세트에 적재된 패널들을 픽업하는 작업 시간을 단축시키게 된다.

또한, 상기 패널 흡착 유닛이 카세트에 적재된 패널을 흡착하여 이동시 패널의 수직 이동에 이어 패널의 이동 방향에 대하여 역방향 수평이동과 정방향 수평 이동을 거치면서 패널을 이송하게 되어 그 패널의 하면에 위치한 패널 보호용 시트가 패널과 함께 따라 올라와 카세트의 밖으로 유출되는 것을 방지하게 되므로 그 패널 보호용 시트가 카세트 외부로 빠져나와 작업을 방해하는 것을 방지하게 된다.

또한, 상기 패널 흡착 유닛이 복수 개의 흡착 패드들을 구비하게 되므로 패널을 픽업시 그 패널의 변형을 방지하면서 패널을 픽업할 수 있으며, 또한 시트 흡착 유닛이 복수 개의 흡착 패드들을 구비하게 되므로 그 패널을 보호하기 위한 패 널 보호용 시트를 효과적으로 픽업할 수 있다.

이로 인하여, 본 발명의 패널 이송 장비 및 그 제어 방법은 카세트에 적재된 패널들과 패널 보호용 시트들을 픽업하여 이송시키는 작업을 안전하고 효율적으로 이루게 되므로 장비의 신뢰성을 높일 뿐만 아니라 작업 공정 시간을 단축시켜 생산성을 높일 수 있다.

이하, 본 발명의 패널 이송 장비 및 그 패널 이송 방법을 첨부도면에 도시한 실시예에 따라 설명하면 다음과 같다.

도 2는 본 발명의 패널 이송 장비의 일 실시예를 도시한 사시도이고, 도 3, 4는 상기 패널 이송 장비를 도시한 평면도 및 측면도이다.

이에 도시한 바와 같이, 상기 패널 이송 장비는 소정 형상을 갖는 프레임 유닛(100)에 상면이 사각 형태를 갖는 테이블(200)이 구비된다. 상기 프레임 유닛(100)은 사각 형태를 갖는 하부 프레임(110)과 상기 하부 프레임(110)과 일정 간격을 두고 위치하는 상부 프레임(120)과 상기 상부 프레임(120)과 하부 프레임(110)을 연결하는 연결부재(130)들과, 상기 하부 프레임(110)의 하면에 복수 개 구비되는 지지대(140)들을 포함하여 구성된다.

상기 상부 프레임(120)은 하부 프레임(110)보다 길게 형성되며, 그 상부 프레임(120)의 길이 방향 한쪽 끝이 상기 하부 프레임(110)의 길이 방향 한쪽 끝과 일치하게 된다.

상기 테이블(200)은 상기 프레임 유닛(100)의 하부 프레임(110)에 설치되며 그 테이블(200)은 하부 프레임(110)의 일측 끝에 설치되어 상부 프레임(120)의 대략 가운데 부분에 위치하게 된다. 또한, 상기 테이블(200)은 상기 상부 프레임(120)의 길이 방향에 대하여 가로지르도록 위치하게 되며 그 테이블(200)의 일측은 상기 프레임 유닛(100)의 외부로 돌출된다.

그리고 상기 테이블(200)의 일측 옆에 위치하도록 상기 하부 프레임(110)에 패널 보호용 시트가 적재되는 시트 트레이(150)가 설치된다.

상기 테이블(200)의 타측 옆, 즉 시트 트레이(150)가 위치하는 반대편에 패널이 놓여지는 패널 안착 장비(160)가 위치하게 된다. 상기 패널 안착 장비(160)에 안착된 패널은 별도의 공정이 이루어지는 장비로 공급된다.

상기 테이블(200)에 카세트를 이송시키는 카세트 이송유닛(300)이 장착된다. 상기 카세트의 내부에 패널들과 그 패널들을 보호하는 패널 보호용 시트들이 적재되어 있다.

상기 카세트 이송유닛(300)은 상기 테이블(200)에 구비되는 가이드 레일(310)과 상기 가이드 레일(310)에 슬라이딩 가능하게 결합되며 상기 카세트가 놓여지는 받침대(320)와, 상기 받침대(320)에 놓여지는 카세트의 위치를 정렬할 뿐만 아니라 그 카세트를 고정하는 고정 유닛(330)과, 상기 받침대(320)를 왕복 운동시키는 받침대 이송유닛(340)을 포함하여 구성된다. 상기 받침대 이송유닛(340)은 전원에 의해 왕복 운동하는 리니어 모터(linear motor)를 포함하여 구성되거나, 또는 회전 모터 및 그 회전 모터의 회전력을 전달받아 회전하면서 상기 받침대를 왕복 운동시키는 볼 스크류(ball screw) 등을 포함하여 구성될 수 있다. 상기 받침대 이 송유닛(340)은 받침대(320)를 수평으로 왕복 운동시킬 수 있는 다양한 형태로 구현될 수 있다.

상기 프레임 유닛(100)의 상부 프레임(120)에 X축 부재(400)가 결합된다. 상기 X축 부재(400)는 일정 길이를 갖도록 형성되며 그 양단부가 사각 형태인 상부 프레임(120)의 양측 막대에 각각 결합된다. 상기 X축 부재(400)의 길이 방향이 상기 테이블(200)의 길이 방향에 가로지르도록 위치하게 된다. 상기 테이블(200)은 Y축을 이루게 되고 X축 부재(400)는 X축을 이루게 된다.

상기 X축 부재(400)에 두 개의 Z축 방향 구동유닛들(D1)(D2)이 움직임 가능하게 결합된다. 상기 두 개의 Z축 방향 구동유닛들(D1)(D2)은 동시에 움직이도록 X축 부재(400)에 결합됨이 바람직하다.

상기 두 개의 Z축 방향 구동유닛들(D1)(D2)이 동시에 움직이기 위하여 상기 X축 부재(400)에 일정 길이를 갖는 수평 슬라이딩 부재(410)가 슬라이딩 가능하게 결합되고, 그 수평 슬라이딩 부재(410)의 양단부에 각각 상기 Z축 방향 구동유닛이 고정 결합된다.

그리고 상기 두 개의 Z축 방향 구동유닛들(D1)(D2)이 결합된 수평 슬라이딩 부재(410)를 움직이는 제1 구동유닛(610)이 상기 X축 부재(400)에 장착된다. 상기 제1 구동유닛(610)은 전원에 의해 왕복 운동하는 리니어 모터를 포함하여 구성되거나, 또는 회전 모터 및 그 회전 모터의 회전력을 전달받아 회전하면서 상기 받침대를 왕복 운동시키는 볼 스크류 등을 포함하여 구성될 수 있다.

상기 제1 구동유닛(610)의 작동에 의해 상기 수평 슬라이딩 부재(410)가 X축 부재(400)를 따라 직선 왕복 운동하면서 그 수평 슬라이딩 부재(410)에 고정 결합된 두 개의 Z축 방향 구동유닛들(D1)(D2)을 동시에 직선 왕복 운동시키게 된다.

한편, 상기 두 개의 Z축 방향 구동유닛들(D1)(D2)은 각각 독립적으로 움직이도록 X축 부재(400)에 각각 결합될 수 있다. 이때 두 개의 Z축 방향 구동유닛(D1)(D2)에 각각 제1 구동유닛(610)이 연결되어 그 제1 구동유닛(610)들에 의해 그 두 개의 Z축 방향 구동유닛들(D1)(D2)이 각각 움직이게 된다.

상기 두 개의 Z축 방향 구동유닛들(D1)(D2)을 제1 Z축 방향 구동유닛(D1)와 제2 Z축 방향 구동유닛(D2)라고 할 때, 그 제1 Z축 방향 구동유닛(D1)에 패널을 흡착하는 흡착 패널 유닛(700)이 결합되고, 그 제2 Z축 방향 구동유닛(D2)에 패널 보호용 시트를 흡착하는 시트 흡착 유닛(800)이 결합된다.

상기 제1 Z축 방향 구동유닛(D1)은 상기 수평 슬라이딩 부재(410)에 고정 결합되는 제1 베이스 부재(510)와, 일정 길이를 갖도록 형성되며 상기 제1 베이스 부재(510)에 상하 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되는 제1 Z축 부재(520)와, 상기 제1 Z축 부재(520)를 상하로 움직이는 제2 구동유닛(530)을 포함하여 구성된다.

상기 제2 Z축 방향 구동유닛(D2)은 상기 수평 슬라이딩 부재(410)에 고정 결합되는 제2 베이스 부재(550)와, 일정 길이를 갖도록 형성되며 상기 제2 베이스 부재(550)에 상하 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되는 제2 Z축 부재(560)와, 상기 제2 Z축 부재(560)를 상하로 움직이는 제3 구동유닛(570)을 포함하여 구성된다.

상기 제1,2 Z축 부재들(520)(560)은 그 길이 방향이 X축 부재(400)의 길이 방향에 가로지르도록 위치하게 된다.

상기 제1 Z축 부재(520)에 상기 패널 흡착 유닛(700)이 결합되고, 상기 제2 Z축 부재(560)에 상기 시트 흡착 유닛(800)이 결합된다.

상기 제1 Z축 방향 구동유닛(D1)은 제2 구동유닛(530)의 작동에 의해 제1 Z축 부재(520)가 상하로 움직이게 되며, 그 제1 Z축 부재(520)가 상하로 움직임에 따라 그 제1 Z축 부재(520)에 결합된 패널 흡착 유닛(700)이 상하로 움직이게 된다.

또한, 상기 제2 Z축 방향 구동유닛(D2)은 제3 구동유닛(560)의 작동에 의해 제1 Z축 부재(550)가 상하로 움직이게 되며, 그 제1 Z축 부재(550)가 상하로 움직임에 따라 그 제1 Z축 부재(550)에 결합된 패널 흡착 유닛(800)이 상하로 움직이게 된다.

상기 제2 구동유닛(530)과 제3 구동유닛(570)은 전원에 의해 왕복 운동하는 리니어 모터를 포함하여 구성되거나, 또는 회전 모터 및 그 회전 모터의 회전력을 전달받아 회전하면서 상기 받침대를 왕복 운동시키는 볼 스크류 등을 포함하여 구성될 수 있다.

상기 패널 흡착 유닛(700)은, 도 5에 도시한 바와 같이, 상기 제1 Z축 부재(520)에 결합되는 고정 부재(710)와, 상기 고정 부재(710)에 결합되는 장착 플레이트(720)와, 상기 장착 플레이트(720)에 관통 결합되는 복수 개의 중공축(730)들과, 상기 중공축(730)들에 각각 연결되는 버큠 라인(vaccum line)(740)들과, 상기 중공축(730)들의 각 단부에 장착되어 버큠에 의해 패널을 흡착하는 흡착 패드(750)들을 포함하여 구성된다.

상기 장착 플레이트(720)는 일정 면적을 갖도록 형성되며 상기 고정 부재(710)의 하부에 연결됨이 바람직하다.

상기 중공축(730)들은 패널을 흡착할 수 있도록 소정의 간격을 두고 배치되며, 그 갯수는 패널의 크기에 따라 설정된다.

상기 패널 흡착 유닛(700)은 버큠 라인(740)들에 진공이 작용하게 되면 중공축(730)들에 각각 장착된 흡착 패드(750)에 버큠이 작용하게 되어 그 흡착 패드(750)들에 패널이 흡착되며, 그 버큠의 작용이 정지되면 그 흡착 패드(750)들에 흡착된 패널이 흡착 패드(750)들로부터 분리된다.

상기 시트 흡착 유닛(800)은 상기 제2 Z축 부재(560)에 결합되는 고정 부재(810)와, 상기 고정 부재(810)에 결합되는 장착 플레이트(820)와, 상기 장착 플레이트(820)에 관통 결합되는 복수 개의 중공축(830)들과, 상기 중공축(830)들에 각각 연결되는 버큠 라인(840)들과, 상기 중공축(830)들의 각 단부에 장착되어 버큠에 의해 시트를 흡착하는 흡착 패드(850)들을 포함하여 구성된다.

상기 장착 플레이트(820)는 일정 면적을 갖도록 형성되며 상기 고정 부재(810)의 하부에 연결됨이 바람직하다.

상기 중공축(830)들은 패널 보호용 시트를 흡착할 수 있도록 소정의 간격을 두고 배치되며, 그 갯수는 시트의 크기에 따라 설정된다.

상기 시트 흡착 유닛(800)은 버큠 라인(840)들에 진공이 작용하게 되면 중공축(830)들에 각각 장착된 흡착 패드(850)에 버큠이 작용하게 되어 그 흡착 패드(850)들에 패널 보호용 시트가 흡착되며, 그 버큠의 작용이 정지되면 그 흡착 패 드(750)들에 흡착된 패널 보호용 시트가 흡착 패드(750)들로부터 분리된다.

이하, 본 발명의 패널 이송 장비의 패널 이송 방법의 일 실시예를 설명하면 다음과 같다.

도 6은 상기 패널 이송 장비의 패널 이송 방법의 일 실시예를 도시한 순서도이다.

이에 도시한 바와 같이, 상기 패널 이송 장비의 제어 방법은 먼저 패널이 적재된 카세트가 테이블(200) 위에 놓여지는 단계가 진행되고 이어 상기 카세트를 작업 영역으로 이송시키는 단계가 진행된다.

상기 카세트에 적재된 물체를 감지하여 그 물체가 패널인지 패널 보호용 시트인지를 판단하는 단계가 진행된다.

상기 카세트에 적재된 맨위의 물체가 패널 보호용 시트일 경우, 시트 흡착 유닛(800)이 패널 보호용 시트를 픽업하고 그 시트 흡착 유닛(800)를 이송시켜 그 시트 흡착 유닛(800)에 픽업된 패널 보호용 시트를 설정된 영역으로 이송한 다음 그 설정된 영역에 패널 보호용 시트를 낙하시키는 단계가 진행된다.

그리고 패널 흡착 유닛(700)이 카세트에 적재된 패널을 픽업하여 설정된 영역으로 이송하고 그 패널 흡착 유닛(700)에 흡착된 패널을 다음 공정 라인의 테이블(200)에 안착시키는 단계가 진행된다.

이와 같이, 시트 흡착 유닛(800)과 패널 흡착 유닛(700)이 순서적으로 번갈아가며 카세트에 적재된 패널 보호용 시트와 패널을 각각 픽업하여 설정된 영역으로 이송시켜 그 패널 보호용 시트와 패널을 각각 설정된 영역에 안착시키는 과정이 반복된다.

한편, 상기 카세트에 적재된 물체가 패널일 경우, 패널 흡착 유닛(700)이 카세트에 적재된 패널을 픽업하여 설정된 영역으로 이송하고 그 패널 흡착 유닛(700)에 흡착된 패널을 다음 공정 라인의 테이블(200)에 안착시키는 단계가 진행된다.

그리고 시트 흡착 유닛(800)이 패널 보호용 시트를 픽업하고 그 시트 흡착 유닛(800)를 이송시켜 그 시트 흡착 유닛(800)에 픽업된 패널 보호용 시트를 설정된 영역으로 이송한 다음 그 설정된 영역에 패널 보호용 시트를 낙하시키는 단계가 진행된다.

이와 같이, 패널 흡착 유닛(700)과 시트 흡착 유닛(800)이 순서적으로 번갈아가며 카세트에 적재된 패널과 패널 보호용 시트를 각각 픽업하여 설정된 영역으로 이송시켜 그 패널과 패널 보호용 시트를 설정된 영역으로 각각 안착시키는 과정이 반복된다.

상기 시트 흡착 유닛(800)과 패널 흡착 유닛(700)은 동시에 움직이는 것이 바람직하며, 한편 그 시트 흡착 유닛(800)과 패널 흡착 유닛(700)은 각각 움직일 수 있다.

상기 패널 흡착 유닛(700)이 패널을 픽업하여 이송하는 과정은, 도 7에 도시한 바와 같이, 먼저 상기 패널 흡착 유닛(700)이 하강하여 패널(P)을 흡착하고 그 패널 흡착 유닛(700)이 상승하여 패널(P)을 카세트(10)의 밖으로 들어올리게 된다. 그리고 상기 패널 흡착 유닛(700)이 패널 이송 방향의 반대 방향으로 움직여 패널(P)을 패널 이송 방향의 반대 방향으로 수평 이동시키는 단계가 진행된다. 그리 고 상기 패널 흡착 유닛(700)이 역방향으로 움직이면서 패널(P)을 패널 이송 방향으로 이송시키는 단계가 진행된다.

상기 패널 흡착 유닛(700)과 시트 흡착 유닛(800)은 동시에 움직이게 하는 것이 바람직하다.

이하, 본 발명의 패널 이송 장비 및 그 패널 이송 방법의 작용을 설명하면 다음과 같다.

먼저, 상기 패널 이송 장비의 작동을 설명하면, 작업자가 패널들과 패널 보호용 시트들이 적재된 카세트를 테이블(200)에 구비된 받침대(320)위에 올려놓고 고정유닛(330)으로 그 카세트를 고정시키게 된다.

그리고 상기 받침대 이송유닛(340)의 작동에 의해 받침대(320)가 테이블(200)의 길이 방향으로 이동되어 X축 부재(400)의 하측에 위치하는 작업 영역에 정지하게 된다. 상기 제1 구동유닛(610)의 작동에 의해 수평 슬라이딩 부재(410)가 X축 부재(400)를 따라 움직이면서 시트 흡착 유닛(800)을 카세트의 상측에 위치시키게 되고, 상기 패널 흡착 유닛(700)은 패널 안착장비(160)의 상측에 위치하게 된다.

상기 제2 Z축 방향 구동유닛의 제3 구동유닛(570)이 작동함에 따라 제2 Z축 부재(560)가 아래로 움직이게 되고 그 제2 Z축 부재(560)가 아래로 움직임에 따라 시트 흡착 유닛(800)의 흡착 패드(850)들이 카세트에 위치한 패널 보호용 시트에 접촉된다. 이와 동시에 상기 시트 흡착 유닛(800)의 버큠 라인(840)들에 버큠(vaccum)이 작용하면서 그 흡착 패드(850)들에 패널 보호용 시트가 흡착된다.

상기 시트 흡착 유닛(800)에 패널 보호용 시트가 흡착되면 제3 구동유닛(560)의 작동에 의해 제2 Z축 부재(560)이 위로 움직이게 되고 그 제2 Z축 부재의 움직임에 따라 시트 흡착 유닛(800)이 위로 움직이게 된다.

상기 제1 구동유닛(610)의 작동에 의해 수평 슬라이딩 부재(410)가 X축 부재(400)를 따라 움직이면서 패널 보호용 시트를 흡착한 시트 흡착 유닛(800)이 시트 트레이(150)측으로 이동하게 되고, 이와 동시에 패널 흡착 유닛(700)이 카세트측으로 이동하게 된다. 이때, 상기 시트 흡착 유닛(800)은 위로 움직임과 동시에 수평 슬라이딩 부재(410)의 움직임에 따라 수평으로 이동하도록 제어할 수 있고, 또한 상기 시트 흡착 유닛(800)은 위로 이동한 후 수평 슬라이딩 부재(410)의 움직임에 따라 수평으로 이동하도록 제어할 수 있다.

상기 시트 흡착 유닛(800)이 시트 트레이(150)의 상측에 위치한 상태에서 제3 구동유닛(570)의 작동에 의해 제2 Z축 부재(560)이 아래로 움직임과 함께 시트 흡착 유닛(800)이 아래로 움직이면서 그 시트 흡착 유닛(800)의 버큠 라인(840)들에 작용하는 버큠을 해제시키게 된다. 상기 버큠 라인(840)들에 작용하는 버큠을 해제함에 따라 그 흡착 패드(850)들에 흡착된 패널 보호용 시트가 낙하하여 시트 트레이(150)에 적재된다.

상기 패널 보호용 시트가 낙하된 후 제3 구동유닛(570)의 작동에 의해 제2 Z축 부재(520)가 위로 움직임과 함께 시트 흡착 유닛(800)이 위로 움직이게 된다.

한편, 상기 카세트의 상측에 위치한 패널 흡착 유닛(700)은 상기 제2 구동유닛(530)의 작동에 의해 제1 Z축 부재(520)가 아래로 움직임과 함께 아래로 움직이 면서 그 패널 흡착 유닛(700)의 흡착 패드(750)들이 카세트에 위치한 패널에 접촉된다. 이와 동시에 패널 흡착 유닛(700)의 버큠 라인(740)들에 버큠이 작용하면서 그 흡착 패드(750)들에 패널이 흡착된다.

상기 패널 흡착 유닛(700)에 패널이 흡착되면 제2 구동유닛(530)의 작동에 의해 제1 Z축 부재(520)이 위로 움직임과 함께 그 패널 흡착 유닛(700)이 위로 움직이게 된다.

상기 제1 구동유닛(610)의 작동에 의해 수평 슬라이딩 부재(410)가 X축 부재(400)를 따라 움직이면서 패널을 흡착한 패널 흡착 유닛(700)이 패널 안착장비(160)측으로 이동하게 된다. 이와 동시에 시트 흡착 유닛(800)이 카세트측으로 이동하게 된다.

상기 패널 흡착 유닛(700)이 카세트에 적재된 패널을 픽업하는 동작의 일예로, 상기 패널 흡착 유닛(700)이 아래로 움직여 그 패널 흡착 유닛(700)의 흡착 패드(750)들이 카세트 내부에 적재된 패널을 흡착한 후 그 패널 흡착 유닛(700)을 위로 이동시켜 그 패널을 카세트 밖으로 위치시킨다. 이때, 그 패널 흡착 유닛(700)은 수직 방향으로 이동한다. 그리고 패널 흡착 유닛(700)을 패널 안착장비(160)가 위치한 반대편 방향, 즉 시트 트레이(150)가 위치한 방향으로 일정 거리 수평 이동시킨 다음 그 패널 흡착 유닛(700)을 역방향인 패널 안착장비(160)가 위치한 방향으로 수평 이동시키게 된다. 이에 따라 패널이 카세트 밖으로 이동된 상태에서 패널의 이송 방향의 역방향으로 일정 거리 수평 이동한 후 그 역방향인 패널 이송 방향으로 수평 이동하게 되므로 그 패널의 하측에 위치한 패널 보호용 시트가 카세트 밖으로 유출되는 것이 방지된다. 보다 상세하게 설명하면, 패널이 수직 방향으로 이동할 때 그 패널의 하측에 위치한 패널 보호용 시트가 패널과의 면압 및 패널의 상승 기류 그리고 패널과의 정전기 등에 의해 패널과 함께 따라 올라오게 되며, 이때 패널이 패널 이송방향의 역방향으로 움직임에 따라 그 기류에 의해 패널 보호용 시트가 한쪽으로 치우치다가 다시 패널이 그 반대 방향인 패널 이송방향으로 움직임에 따라 그 패널의 이동 기류에 의해 한쪽으로 치우치던 시트가 제자리로 낙하하게 된다.

만일, 패널이 수직 방향으로 이동하면서 바로 패널의 이송방향으로 바로 수평 이동하게 될 경우 그 패널의 하측에 위치한 패널 보호용 시트가 패널의 수직 방향 이동과 함께 따라 올라오다가 패널의 수평 이동에 의한 기류에 의해 카세트의 밖으로 유출될 수 있다. 그 패널 보호용 시트가 카세트의 외부로 유출된 경우 그 다음 동작이 진행되는 시트 흡착 유닛이 패널을 흡착하게 되고, 그 유출된 패널 보호용 시트는 작업을 방해하게 된다.

상기 작업 공간에는 미세 먼지 등의 제거를 위해 에어(air)의 다운 플오워(down flow)가 이루어지게 되는데 이와 같은 에어의 흐름에 의해 패널 보호용 시트의 움직임에 영향을 줄 수 있다.

한편, 상기 패널 흡착 유닛(700)은 위로 움직임과 동시에 수평 슬라이딩 부재(410)의 움직임에 따라 수평으로 이동하도록 제어할 수 있고, 또한 상기 패널 흡착 유닛(800)은 위로 이동한 후 수평 슬라이딩 부재(410)의 움직임에 따라 수평으로 이동하도록 제어할 수 있다.

상기 패널 흡착 유닛(700)이 패널 안착장비(160)의 상측에 위치한 상태에서 제2 구동유닛(530)의 작동에 의해 제1 Z축 부재(520)가 아래로 움직임에 따라 그 패널 흡착 유닛(700)이 아래로 움직이면서 그 패널 흡착 유닛(700)의 흡착 패드(750)들에 흡착된 패널이 패널 안착장비(160)에 안착되면 그 패널 흡착 유닛(700)의 버큠 라인(740)들에 작용하는 버큠을 해제시키게 된다.

상기 패널이 패널 안착장비(160)에 안착되고 버큠이 제거된 후 제2 구동유닛(530)의 작동에 의해 제1 Z축 부재(510)이 위로 움직이면서 함께 패널 흡착 유닛(700)이 위로 이동하게 된다.

한편, 상기 카세트의 상측에 위치한 시트 흡착 유닛(800)은 위에서 설명한 바와 같은 과정을 거치면서 카세트에 적재된 패널 보호용 시트를 흡착하게 된다.

이와 같은 과정을 반복하면서 시트 흡착 유닛(800)과 패널 흡착 유닛(700)이 번갈아 가며 카세트에 적재된 패널 보호용 시트와 패널을 각각 픽업하여 패널 보호용 시트는 시트 트레이에 적재시키고 패널은 패널 안착 장비에 안착시키게 된다.

카세트에 적재된 패널과 그 패널 보호용 시트가 모두 픽업되어 시트 트레이와 패널 안착 장비로 이송되고 나면 카세트 이송유닛에 의해 카세트가 테이블(200)을 따라 이동하여 초기 위치에 위치하게 된다. 작업자는 테이블(200)에서 빈 카세트를 꺼내고 패널이 적재된 카세트를 테이블(200)에 위치시키게 된다.

본 발명의 패널 이송 장비의 제어 방법은 위에서 설명한 바와 같이 패널 이송 장비의 작동이 이루어지도록 제어하게 된다.

한편, 본 발명은 카세트에 적재된 패널들과 패널 보호용 시트들을 픽업하여 이송시키는 작업뿐만 아니라 빈 카세트에 패널들과 패널 보호용 시트들을 적재하는 작업을 수행할 수 있다. 이와 같은 작업은 위에서 설명한 작업 공정을 반대로 진행하면 된다. 즉, 테이블(200)에 빈 카세트를 위치시키고, 시트 트레이(150)를 통해 패널 보호용 시트들을 공급하고 패널 안착장비(160)를 통해 공정이 끝난 패널을 공급하면서 시트 흡착 유닛(800)과 패널 흡착 유닛(700)이 번갈아가며 그 패널 보호용 시트와 패널을 흡착하여 빈 카세트에 적재시킨다.

본 발명은 시트 흡착 유닛(800)과 패널 흡착 유닛(700)이 카세트에 적재된 패널들과 그 패널 보호용 시트들을 번갈아가며 픽업하게 되어 그 카세트에 적재된 패널들을 안전하고 효과적으로 다른 작업 공간으로 이동시키게 되고 또한 그 패널 보호용 시트들을 안전하고 효과적으로 시트 트레이(150)에 적재하게 된다.

또한, 본 발명은 상기 패널 흡착 유닛(700)과 시트 흡착 유닛(800)을 동시에 움직이면서 카세트에 적재된 패널들과 그 패널 보호용 시트들을 픽업하게 되어 그 구성이 간단하게 될 뿐만 아니라 제어가 간단하게 되고 또한 카세트에 적재된 패널들을 픽업하는 작업 시간을 단축시키게 된다.

또한, 본 발명은 상기 패널 흡착 유닛(700)이 카세트에 적재된 패널을 흡착하여 이동시 패널의 수직 이동에 이어 패널의 이동 방향에 대하여 역방향 수평이동과 정방향 수평 이동을 거치면서 패널을 이송하게 되어 그 패널의 하면에 위치한 패널 보호용 시트가 패널과 함께 따라 올라와 카세트 밖으로 유출되는 것을 방지하게 됨으로써 그 패널 보호용 시트가 카세트 외부로 빠져나와 작업을 방해하는 것을 방지하게 된다.

또한, 또한 상기 패널 흡착 유닛(700)이 복수 개의 흡착 패드(750)들을 구비하게 되어 패널을 픽업시 그 패널의 변형을 방지하면서 패널을 픽업하게 되고, 또한 시트 흡착 유닛(800)이 복수 개의 흡착 패드(750)들을 구비하게 되어 그 패널을 보호하기 위한 패널 보호용 시트를 효과적으로 픽업할 수 있다.

또한, 패널들과 패널 보호용 시트들을 빈 카세트에 적재할 경우에도 작업을 안전하고 효율적으로 이룰 수 있게 될 뿐만 아니라 작업 공정 시간을 단축시킬 수 있게 된다.

도 1은 일반적인 카세트 및 그 카세트에 적재되는 패널 및 패널 보호용 시트를 도시한 사시도,

도 2는 본 발명의 패널 이송 장비의 일실시예를 도시한 사시도,

도 3,4는 상기 패널 이송 장비를 도시한 평면도 및 측면도,

도 5는 상기 패널 이송 장비를 구성하는 패널 흡착 유닛과 시트 흡착 유닛을 도시한 사시도,

도 6은 본 발명의 패널 이송 장비의 제어 방법을 도시한 순서도,

도 7은 본 발명의 패널 이송 장비의 패널 픽업 과정을 순서적으로 도시한 정면도.

** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 **

100; 프레임 유닛 200; 테이블

300; 카세트 이송유닛 400; X축 부재

510,550; 베이스 부재 520,560; Z축 부재

530,570; 제2,3 구동유닛 610; 제1 구동유닛

700; 패널 흡착 유닛 800; 시트 흡착 유닛

710,810; 고정 부재 720,820; 장착 플레이트

730,830; 중공축 740,840; 버큠 라인

750,850; 흡착 패드 D1,D2; Z축 방향 구동유닛

Claims

프레임 유닛;

상기 프레임 유닛에 구비되어 카세트를 직선 왕복 이송시키는 카세트 이송유닛;

상기 프레임 유닛에 설치되는 X축 부재;

상기 X축 부재를 따라 움직임 가능하게 장착되는 두 개의 Z축 방향 구동유닛들;

상기 두 개의 Z축 방향 구동유닛들을 움직이는 제1 구동유닛;

상기 하나의 Z축 방향 구동유닛에 장착되어 그 Z축 방향 구동유닛의 작동에 의해 상하로 움직이며 상기 카세트에 적재된 패널을 흡착하는 패널 흡착 유닛;

상기 다른 하나의 Z축 방향 구동유닛에 장착되어 그 Z축 방향 구동유닛의 작동에 의해 상하로 움직이면서 상기 카세트에 적재된 패널 보호용 시트를 흡착하는 시트 흡착 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 이송 장비.
제 1 항에 있어서, 상기 X축 부재는 그 길이 방향이 상기 카세트의 이동 방향과 직교하게 위치하는 것을 특징으로 하는 패널 이송 장비.
제 1 항에 있어서, 상기 Z축 방향 구동유닛은 상기 X축 부재에 움직임 가능하게 결합되는 베이스 부재와, 일정 길이를 갖도록 형성되며 상기 베이스 부재에 상하 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되는 Z축 부재와, 상기 Z축 부재를 상하로 움직이는 구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 이송 장비.
제 1 항에 있어서, 상기 패널 흡착 유닛은 상기 Z축 방향 구동유닛에 결합되는 고정 부재와, 상기 고정 부재에 결합되는 장착 플레이트와, 상기 장착 플레이트에 관통 결합되는 복수 개의 중공축들과, 상기 중공축들에 각각 연결되는 버큠 라인들과, 상기 중공축들에 각각 장착되어 버큠에 의해 패널을 흡착하는 흡착 패드들을 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 이송 장비.
제 1 항에 있어서, 상기 시트 흡착 유닛은 상기 Z축 방향 구동유닛에 결합되는 고정 부재와, 상기 고정 부재에 결합되는 장착 플레이트와, 상기 장착 플레이트에 관통 결합되는 복수 개의 중공축들과, 상기 중공축들에 각각 연결되는 버큠 라인들과, 상기 중공축들에 각각 장착되어 버큠에 의해 시트를 흡착하는 흡착 패드들을 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 이송 장비.
제 1 항에 있어서, 상기 프레임 유닛에 상기 시트 흡착 유닛에 의해 흡착된 패널 보호용 시트를 적재하는 시트 트레이가 구비된 것을 특징으로 하는 패널 이송 장비.
패널이 적재된 카세트가 작업 테이블위에 놓여지는 단계;

상기 카세트를 작업 영역으로 이송시키는 단계;

상기 카세트에 적재된 물체를 감지하여 패널인지 패널 보호용 시트인지를 판단하는 단계;

상기 카세트에 적재된 물체가 패널 보호용 시트일 경우 시트 흡착 유닛과 패널 흡착 유닛이 순서적으로 번갈아가며 패널 보호용 시트와 패널을 픽업하여 각각 설정된 영역으로 이송하여 안착시키는 단계;

상기 카세트에 적재된 물체가 패널일 경우 패널 흡착 유닛과 시트 흡착 유닛이 순서적으로 번갈아가며 패널과 패널 보호용 시트를 픽업하여 각각 설정된 영역으로 이송하여 안착시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 이송 장비의 제어 방법.
제 7 항에 있어서, 상기 패널 흡착 유닛이 패널을 픽업하여 이송하는 과정은 상기 패널 흡착 유닛이 하강하여 패널을 흡착하는 단계와, 상기 패널을 카세트의 밖으로 들어올리는 단계와, 상기 패널을 패널 이송 방향의 반대 방향으로 수평 이동시키는 단계와, 상기 패널을 역방향으로 움직여 패널 이송 방향으로 수평 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 이송 장비의 제어 방법.
제 7 항에 있어서, 상기 패널 흡착 유닛과 시트 흡착 유닛은 동시에 움직이는 것을 특징으로 하는 패널 이송 장비의 제어 방법.