KR20080113382A

KR20080113382A - 차량 제어 방법 및 차량 제어 장치

Info

Publication number: KR20080113382A
Application number: KR1020087023585A
Authority: KR
Inventors: 게이스케 가와이
Original assignee: 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2006-12-14
Filing date: 2007-12-13
Publication date: 2008-12-30
Also published as: CN101421502A; KR101017552B1; EP2093405A1; EP2093405A4; WO2008072698A1; JP4702322B2; JP2008169825A; US20100211246A1; CN101421502B

Abstract

차량 제어 장치의 계산 부하를 경감시킨다. 차량에 있어서 제어해야 하는 제어량에 대한, 우선 순위가 정해진 3 가지 이상의 요구를 조정하여 제어 목표치를 결정하는 경우에, 그러한 요구를 우선 순위의 상위측부터 순서대로 선택하여, 요구 중복 부분을 순차적으로 산출한다. 그 때, 도중에 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에는, 그것보다 하위의 우선 순위의 요구에 대한 요구 중복 부분 산출 처리를 생략하고, 제어 목표치를 결정한다. 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에는, 마지막에 존재한 요구 중복 부분 중에서, 마지막에 선택한 요구에 가장 가까운 값을 제어 목표치로서 결정한다. 우선 순위는, 차량의 운전 상태에 기초하여 설정된다.

차량 제어 방법, 차량 제어 장치.

Description

차량 제어 방법 및 차량 제어 장치{VEHICLE CONTROL METHOD AND VEHICLE CONTROL DEVICE}

본 발명은, 차량 제어 방법 및 차량 제어 장치에 관한 것이다.

일본 공개특허공보 2004-52769호에는, 목표치 설정 변수의 함수로서 구동 유닛의 적어도 하나의 출력 변수가 설정되는 차량 구동 유닛의 제어 방법에 있어서, 목표치 설정 변수를 그 우선 순위의 순서로 고려한 목표치를 형성하는 방법이 개시되어 있다 (동 공보의 청구항 1 등 참조). 동 공보의 단락 0008 에는, 이 방법에 의해, 모든 목표치 설정 변수가 목표치의 형성에 들어갈 수 있다고 기재되어 있다.

또한, 동 공보에서는, 보다 구체적으로, 목표치 설정 변수가 최저 우선 순위를 갖는 목표치 설정 변수부터 출발하여 고려된다고 되어 있다 (동 공보의 청구항 2 등 참조). 이로써, 최고 우선 순위를 갖는 목표치 설정 변수가 마지막으로 가면서 완전히 변환되는 것이 보증된다고 되어 있다 (동 공보의 단락 0010 참조).

특허 문헌 1 : 일본 공개특허공보 2004-52769호

발명의 개시

발명이 해결하고자 하는 과제

그러나, 동 공보에 기재된 방법에서는, 목표치를 최종적으로 결정하는 데에 있어서, 최저 우선 순위의 목표치 설정 변수에서 최고 우선 순위의 목표치 설정 변수까지의 모든 목표치 설정 변수를 반드시 조정할 필요가 있다. 이 때문에, 제어 장치 내의 연산 장치의 계산 부하가 커지기 쉽다는 문제가 있다. 최근, 차량 제어 분야에 있어서는, 연비, 에미션, 구동성을 비롯하여, 엔진 보호, OBD (On-Board Diagnostic), 페일 세이프 (fail-safe) 등, 여러 가지 관점에서의 요구를 처리할 것이 요구되고 있어, 제어 장치의 계산 부하는 점점 증가하고 있다. 이 때문에, 제어 장치의 계산 부하의 경감이 급선무가 되고 있다.

이 발명은, 상기 서술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것으로서, 제어 장치의 계산 부하를 경감시킬 수 있는 차량 제어 방법 및 차량 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

과제를 해결하기 위한 수단

제 1 발명은, 상기 목적을 달성하기 위해서, 차량에 있어서 제어해야 하는 제어량에 대하여, 우선 순위가 정해진 3 가지 이상의 요구가 있는 경우에, 그러한 요구를 조정하여 제어 목표치를 결정하는 차량 제어 방법으로서,

상기 요구를 상기 우선 순위의 상위측부터 순서대로 선택하여 요구 중복 부분을 순차적으로 산출해가는 경우에 있어서, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에는, 그것보다 하위의 우선 순위의 요구에 대한 요구 중복 부분의 산출 처리를 생략하고, 제어 목표치를 결정하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제 2 발명은, 제 1 발명에 있어서,

상기 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에, 마지막에 존재한 요구 중복 부분 중에서, 마지막에 선택한 요구에 가장 가까운 값을 제어 목표치로서 결정하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제 3 발명은, 제 1 또는 제 2 발명에 있어서,

상기 우선 순위는, 상기 차량의 운전 상태에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 한다.

또한, 제 4 발명은, 차량 제어 방법으로서,

차량에 있어서 제어해야 하는 제어량에 대하여, 개개의 목적을 갖는 3 개 이상의 제어 로직의 각각으로부터 요구를 출력하는 요구 출력 단계와,

상기 3 가지 이상의 요구 사이에 우선 순위를 설정하는 우선 순위 설정 단계와,

상기 3 가지 이상의 요구를 상기 우선 순위의 상위측부터 순서대로 선택하여 요구 중복 부분을 순차적으로 산출해가고, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에는, 그것보다 하위의 우선 순위의 요구에 대한 요구 중복 부분의 산출 처리를 일시 정지하는 요구 중복 부분 산출 단계와,

상기 요구 중복 부분 산출 단계에서의 산출 처리가 일시 정지된 경우에, 상기 요구 중복 부분이 존재하지 않게 되었을 때에 선택된 요구를 출력한 제어 로직인 요구 불만족 제어 로직에 대하여, 지금까지의 산출 처리 결과에 관한 정보를 전달하는 정보 전달 단계와,

상기 요구 불만족 제어 로직에 대하여, 상기 전달된 정보에 기초하여 내용을 수정한 요구를 출력시키거나, 혹은 요구를 취하시키는 요구 재고 단계를 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제 5 발명은, 제 4 발명에 있어서,

상기 요구 불만족 제어 로직이, 내용을 수정한 요구를 출력하였거나, 혹은 요구를 취하한 경우에, 요구 중복 부분의 산출 처리를 재개하는 요구 중복 부분 산출 재개 단계를 추가로 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제 6 발명은, 차량에 있어서 제어해야 하는 제어량에 대하여, 우선 순위가 정해진 3 가지 이상의 요구가 있는 경우에, 그러한 요구를 조정하여 제어 목표치를 결정하는 차량 제어 장치로서,

상기 요구를 상기 우선 순위의 상위측부터 순서대로 선택하여 요구 중복 부분을 순차적으로 산출하는 요구 중복 부분 산출 수단과,

상기 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에, 상기 요구 중복 부분 산출 수단에 대하여, 그것보다 하위의 우선 순위의 요구에 대한 요구 중복 부분의 산출 처리를 생략시키고, 제어 목표치를 결정하는 결정 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제 7 발명은, 제 6 발명에 있어서,

상기 결정 수단은, 상기 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에, 마지막에 존재한 요구 중복 부분 중에서, 마지막에 선택된 요구에 가장 가까운 값을 제어 목표치로서 결정하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제 8 발명은, 제 6 또는 제 7 발명에 있어서,

상기 우선 순위를 상기 차량의 운전 상태에 기초하여 설정하는 설정 수단을 추가로 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제 9 발명은, 차량 제어 장치로서,

차량에 있어서 제어해야 하는 제어량에 대하여, 개개의 목적을 갖는 3 개 이상의 제어 로직의 각각으로부터 요구를 출력하는 요구 출력 수단과,

상기 3 가지 이상의 요구 사이에 우선 순위를 설정하는 우선 순위 설정 수단과,

상기 3 가지 이상의 요구를 상기 우선 순위의 상위측부터 순서대로 선택하여 요구 중복 부분을 순차적으로 산출해가고, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에는, 그것보다 하위의 우선 순위의 요구에 대한 요구 중복 부분의 산출 처리를 일시 정지하는 요구 중복 부분 산출 수단과,

상기 요구 중복 부분 산출 수단에서의 산출 처리가 일시 정지된 경우에, 상기 요구 중복 부분이 존재하지 않게 되었을 때에 선택된 요구를 출력한 제어 로직인 요구 불만족 제어 로직에 대하여, 지금까지의 산출 처리 결과에 관한 정보를 전달하는 정보 전달 수단과,

상기 요구 불만족 제어 로직에 대하여, 상기 전달된 정보에 기초하여 내용을 수정한 요구를 출력시키거나, 혹은 요구를 취하시키는 요구 재고 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제 10 발명은, 제 9 발명에 있어서,

상기 요구 불만족 제어 로직이, 내용을 수정한 요구를 출력하였거나, 혹은 요구를 취하한 경우에, 요구 중복 부분의 산출 처리를 재개하는 요구 중복 부분 산출 재개 수단을 추가로 구비하는 것을 특징으로 한다.

발명의 효과

제 1 발명에 의하면, 차량에 있어서 제어해야 하는 제어량에 대한, 우선 순위가 정해진 3 가지 이상의 요구를 조정하여 제어 목표치를 결정하는 경우에, 그러한 요구가 우선 순위의 상위측부터 순서대로 선택되고, 요구 중복 부분이 순차적으로 산출된다. 그리고, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에는, 그것보다 하위의 우선 순위의 요구에 대한 요구 중복 부분의 산출 처리를 생략하고, 제어 목표치를 결정할 수 있다. 이로써, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에는, 그 이후의 요구 중복 부분의 산출 처리를 생략할 수 있다. 이 때문에, 항상 모든 요구를 대상으로 하여 요구 중복 부분의 산출 처리를 행하는 경우와 비교하여, 제어 장치의 계산 부하를 대폭 경감시킬 수 있다. 또한, 이 경우, 생략의 대상이 되는 것은, 제어 목표치에 반영되지 않는, 우선 순위가 하위인 요구이다. 이 때문에, 상기와 같은 생략을 행한 경우에도, 우선 순위가 상위인 요구에 대해서는 제어 목표치에 적절히 반영되어 있다. 따라서, 제어 장치의 계산 부하를 경감시키면서, 적확하게 제어 목표치를 결정할 수 있다.

제 2 발명에 의하면, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에, 마지막에 존재한 요구 중복 부분 중에서, 마지막에 선택된 요구에 가장 가까운 값을 제어 목표치로서 결정할 수 있다. 이로써, 그 마지막에 선택된 요구, 요컨대, 만족되지 않게 되는 요구에 대해서도, 어느 정도의 배려가 이루어진 제어 목표치를 산출할 수 있다.

제 3 발명에 의하면, 상기 우선 순위를 차량의 운전 상태에 기초하여 설정할 수 있다. 이로써, 복수의 요구의 우선 순위를 차량 운전 상태에 따라 변경할 수 있다. 이 때문에, 복수의 요구를 상황에 따른 최적의 밸런스로 만족시킬 수 있다.

제 4 발명에 의하면, 차량에 있어서 제어해야 하는 제어량에 대한, 우선 순위가 정해진 3 가지 이상의 요구를 조정하여 제어 목표치를 결정하는 경우에, 그러한 요구가 우선 순위의 상위측부터 순서대로 선택되고, 요구 중복 부분이 순차적으로 산출된다. 그리고, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에는, 그것보다 하위의 우선 순위의 요구에 대한 요구 중복 부분의 산출 처리를 일시 정지하고, 요구 중복 부분이 없었던 요구를 출력한 제어 로직인 요구 불만족 제어 로직에 대하여, 지금까지의 산출 처리 결과에 관한 정보를 전달할 수 있다. 그리고, 요구 불만족 제어 로직에 대하여, 그 전달된 정보에 기초하여 내용을 수정한 요구를 출력시키거나, 혹은 요구를 취하시킬 수 있다. 이 때문에, 요구 중복 부분이 없었던 요구보다 하위의 우선 순위의 요구에 대해서도 제어 목표치에 반영시킬 수 있어, 보다 적확한 제어 목표치를 결정할 수 있다.

제 5 발명에 의하면, 요구 불만족 제어 로직이, 내용을 수정한 요구를 출력하였거나, 혹은 요구를 취하한 경우에, 요구 중복 부분의 산출 처리를 재개할 수 있다. 이 때문에, 요구 중복 부분이 없었던 요구보다 하위의 우선 순위의 요구에 대해서도 조정할 수 있기 때문에, 그러한 요구도 만족시킬 수 있어, 보다 적확한 제어 목표치를 결정할 수 있다.

제 6 발명에 의하면, 차량에 있어서 제어해야 하는 제어량에 대한, 우선 순위가 정해진 3 가지 이상의 요구를 조정하여 제어 목표치를 결정하는 경우에, 그러한 요구가 우선 순위의 상위측부터 순서대로 선택되고, 요구 중복 부분이 순차적으로 산출된다. 그리고, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에는, 그것보다 하위의 우선 순위의 요구에 대한 요구 중복 부분의 산출 처리를 생략하고, 제어 목표치를 결정할 수 있다. 이로써, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에는, 그 이후의 요구 중복 부분의 산출 처리를 생략할 수 있다. 이 때문에, 항상 모든 요구를 대상으로 하여 요구 중복 부분의 산출 처리를 실시하는 경우와 비교하여, 제어 장치의 계산 부하를 대폭 경감시킬 수 있다. 또한, 이 경우, 생략의 대상이 되는 것은, 제어 목표치에 반영되지 않는, 우선 순위가 하위인 요구이다. 이 때문에, 상기와 같은 생략을 실시한 경우에도, 우선 순위가 상위인 요구에 대해서는 제어 목표치에 적절히 반영되어 있다. 따라서, 제어 장치의 계산 부하를 경감시키면서, 적확하게 제어 목표치를 결정할 수 있다.

제 7 발명에 의하면, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에, 마지막에 존재한 요구 중복 부분 중에서, 마지막에 선택된 요구에 가장 가까운 값을 제어 목표치로서 결정할 수 있다. 이로써, 그 마지막에 선택된 요구, 요컨대, 만족되지 않게 되는 요구에 대해서도, 어느 정도의 배려가 이루어진 제어 목표치를 산출할 수 있다.

제 8 발명에 의하면, 상기 우선 순위를 차량의 운전 상태에 기초하여 설정할 수 있다. 이로써, 복수의 요구의 우선 순위를 차량 운전 상태에 따라 변경할 수 있다. 이 때문에, 복수의 요구를 상황에 따른 최적의 밸런스로 만족시킬 수 있다.

제 9 발명에 의하면, 차량에 있어서 제어해야 하는 제어량에 대한, 우선 순위가 정해진 3 가지 이상의 요구를 조정하여 제어 목표치를 결정하는 경우에, 그러한 요구가 우선 순위의 상위측부터 순서대로 선택되고, 요구 중복 부분이 순차적으로 산출된다. 그리고, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에는, 그것보다 하위의 우선 순위의 요구에 대한 요구 중복 부분의 산출 처리를 일시 정지하고, 요구 중복 부분이 없었던 요구를 출력한 제어 로직인 요구 불만족 제어 로직에 대하여, 지금까지의 산출 처리 결과에 관한 정보를 전달할 수 있다. 그리고, 요구 불만족 제어 로직에 대하여, 그 전달된 정보에 기초하여 내용을 수정한 요구를 출력시키거나, 혹은 요구를 취하시킬 수 있다. 이 때문에, 요구 중복 부분이 없었던 요구보다 하위의 우선 순위의 요구에 대해서도 제어 목표치에 반영시킬 수 있어, 보다 적확한 제어 목표치를 결정할 수 있다.

제 10 발명에 의하면, 요구 불만족 제어 로직이, 내용을 수정한 요구를 출력하였거나, 혹은 요구를 취하한 경우에, 요구 중복 부분의 산출 처리를 재개할 수 있다. 이 때문에, 요구 중복 부분이 없었던 요구보다 하위의 우선 순위의 요구에 대해서도 조정할 수 있기 때문에, 그러한 요구도 만족시킬 수 있어, 보다 적확한 제어 목표치를 결정할 수 있다.

도 1 은, 본 발명의 제 1 실시형태의 시스템 구성을 설명하기 위한 도면이다.

도 2 는, 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서 ECU 가 내연 기관의 공연비를 제어하는 경우의 기능 블록도이다.

도 3 은, 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서 조정부가 복수의 요구를 조정하여 목표 공연비를 결정하는 수법을 설명하기 위한 도면이다.

도 4 는, 본 발명의 제 1 실시형태에 있어서 실행되는 루틴의 플로우 차트이다.

도 5 는, 본 발명의 제 2 실시형태에 있어서 조정부가 복수의 요구를 조정하여 목표 공연비를 결정하는 수법을 설명하기 위한 도면이다.

도 6 은, 본 발명의 제 2 실시형태에 있어서 실행되는 루틴의 플로우 차트이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

10 : 내연 기관 12 : 흡기 통로

14 : 배기 통로 18 : 스로틀 밸브

26 : 연료 인젝터 30 : 점화 플러그

40 : 촉매 42 : 산소 센서

50 : ECU

발명을 실시하기 위한 최선의 형태

제 1 실시형태.

[시스템 구성의 설명]

도 1 은, 본 발명의 제 1 실시형태의 시스템 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 1 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 시스템은 내연 기관 (10) 을 구비하고 있다. 내연 기관 (10) 은, 도시되지 않은 차량 (자동차) 의 동력원이 된다. 본 실시형태에 있어서, 차량은, 내연 기관 (10) 만을 동력원으로 하는 통상적인 차량이어도 되고, 전기 모터 등의 다른 동력원을 병용하는 하이브리드 차일 수도 있다. 또한, 내연 기관 (10) 의 기통수나 기통 배치는 특별히 한정되는 것은 아니다.

내연 기관 (10) 의 기통에는, 흡기 통로 (12) 및 배기 통로 (14) 가 연통되어 있다. 흡기 통로 (12) 에는, 흡입 공기량 GA 를 검출하는 에어 플로우 미터 (16) 가 배치되어 있다. 에어 플로우 미터 (16) 의 하류에는 스로틀 밸브 (18) 가 배치되어 있다. 스로틀 밸브 (18) 는, 액셀 개도 등에 기초하여 스로틀 모터 (20) 에 의해 구동되는 전자 제어식 밸브이다. 스로틀 밸브 (18) 의 근방에는, 그 개도를 검출하기 위한 스로틀 포지션 센서 (22) 가 배치되어 있다. 액셀 개도는, 액셀 페달의 근방에 설치된 액셀 포지션 센서 (24) 에 의해 검출된다.

내연 기관 (10) 의 기통에는, 흡기 포트 (11) 내에 연료를 분사하기 위한 연료 인젝터 (26) 가 배치되어 있다. 또한, 내연 기관 (10) 은, 도시한 바와 같은 포트 분사식인 것에 한정되지 않고, 연료를 통 내에 직접 분사하는 통 내 직접 분사식인 것이나, 포트 분사와 통 내 분사를 병용하는 것이어도 된다. 내연 기관 (10) 의 기통에는, 또한 흡기 밸브 (28), 점화 플러그 (30), 및 배기 밸브 (32) 가 형성되어 있다.

또한, 본 발명에서는, 내연 기관 (10) 은 도시한 바와 같은 불꽃 점화식인 것에 한정되지 않고, 압축 착화식인 것이어도 된다.

내연 기관 (10) 의 크랭크축 (36) 의 근방에는, 크랭크축 (36) 의 회전각을 검출하기 위한 크랭크각 센서 (38) 가 장착되어 있다. 크랭크각 센서 (38) 의 출력에 의하면, 크랭크축 (36) 의 회전 위치나 엔진 회전수 NE (엔진 회전 속도) 등을 검지할 수 있다.

내연 기관 (10) 의 배기 통로 (14) 의 도중에는, 배기 가스를 정화하기 위한 촉매 (40) 가 형성되어 있다. 촉매 (40) 의 종류는 특별히 한정되지 않고, 예를 들어 삼원 촉매, 흡장 환원형 NOx 촉매, 선택 환원형 NOx 촉매, 산화 촉매 등, 어떠한 것이어도 된다. 또한, 촉매 (40) 의 상류측이나 하류측에 다른 촉매가 배치되어 있어도 된다.

촉매 (40) 의 출구측 (하류측) 의 배기 통로 (14) 에는 산소 센서 (42) 가 설치되어 있다. 산소 센서 (42) 는, 촉매 (40) 의 출구의 배기 공연비가 이론 공연비보다 리치 (rich) 인지 린 (lean) 인지에 따라 급변하는 출력을 발한다. 혹은, 산소 센서 (42) 는, 촉매 (40) 의 출구의 배기 공연비에 따라 선형적으로 변화하는 출력을 발하는 것이어도 된다.

본 실시형태의 시스템은 ECU (Electronic Control Unit) (50) 를 추가로 구 비하고 있다. ECU (50) 에는, 상기 서술한 각종 센서 및 액추에이터가 접속되어 있다. ECU (50) 는, 그러한 센서 출력에 기초하여 내연 기관 (10) 의 운전 상태를 제어한다.

도 2 는, ECU (50) 가 내연 기관 (10) 의 공연비를 제어하는 경우의 기능 블록도이다. 도 2 에 나타내는 바와 같이, ECU (50) 는, 여러 가지 관점 (목적) 에서 동일한 물리량 (여기서는 공연비로 한다) 에 대한 요구를 발하는 복수의 제어 로직 (혹은 제어 유닛, 제어 모듈) 을 갖고 있다. 이하의 설명에서는, 일례로서 에미션 저감의 관점에서 공연비에 대한 요구를 발하는 에미션 제어 로직 (52) 과, 구동성을 양호하게 하는 관점에서 공연비에 대한 요구를 발하는 구동성 제어 로직 (54) 과, 연비 저감의 관점에서 공연비에 대한 요구를 발하는 연비 제어 로직 (56) 과, 내연 기관 (10) 의 본체나 촉매 (40) 등의 손상을 방지하는 관점에서 공연비에 대한 요구를 발하는 엔진 보호 제어 로직 (58) 과, 예를 들어 촉매 (40) 의 열화 검출 등의 OBD (On-Board Diagnostic) 를 실시하는 관점에서 공연비에 대한 요구를 발하는 OBD 제어 로직 (60) 의 5 개가 있는 것으로 한다. 또한, 본 발명에서는, 각 제어 로직이 공통의 ECU (50) 에 의해 실현되는 구성에 한정되지 않고, 각 제어 로직이 각각 개별 ECU 에 의해 실현되도록 되어 있어도 된다.

상기 각 제어 로직으로부터 발하여진 요구는 조정부 (62) 에 집약된다. 이들 요구에 대해서는, 차량의 운전 상태 (운전 모드) 에 기초하여 우선 순위가 부여된다. 구체적으로는, ECU (50) 에는, 에미션 우선 모드, 구동성 우선 모드, 연비 우선 모드 등의 각종 운전 모드가 준비되어 있고, 차량 운전 상태에 따라 그 러한 운전 모드의 하나가 선택된다.

이 경우, 「차량 운전 상태」란, 예를 들어 내연 기관 (10) 의 시동시, 냉간시, 정상 운전시, 과도 운전시, 아이들시, 경부하시, 고부하시 등에 대응시키거나, 혹은, 운전자의 조작에 의해 선택되는 예를 들어 스포츠 모드, 이코노미 모드 등의 주행 모드에 대응시킬 수 있다.

그리고, 상기 각 운전 모드에 따라, 각 제어 로직으로부터의 요구에 부여되는 우선 순위가 상이한 것이 되어 있다. 예를 들어, 에미션 우선 모드에서는, (1) 에미션, (2) 연비, (3) 구동성, (4) 엔진 보호, (5) OBD 의 순으로 우선 순위가 높은 것이 되고, 구동성 우선 모드에서는, (1) 구동성, (2) 연비, (3) 에미션, (4) 엔진 보호, (5) OBD 의 순으로 우선 순위가 높은 것이 된다.

조정부 (62) 는, 상기 서술한 바와 같은 우선 순위에 따라, 각 제어 로직으로부터 발하여진 공연비에 대한 요구를 조정함으로써, 목표 공연비 (제어 목표치) 를 최종적으로 결정한다. 그리고, 목표치 변환부 (64) 는, 조정부 (62) 에 의해 최종적으로 결정된 목표 공연비를, 그것을 실현하기 위해서 필요한 액추에이터에 대한 지시값으로 변환한다. 본 실시형태의 경우에는, 이 액추에이터에 대한 지시값이란, 연료 인젝터 (26) 로부터의 연료 분사량 및 스로틀 밸브 (18) 의 개도이다. 액추에이터 제어부 (66) 는, 목표치 변환부 (64) 에 의해 산출된 연료 분사량 및 스로틀 개도가 실현되도록, 연료 인젝터 (26) 및 스로틀 밸브 (18) 의 작동을 제어한다.

도 3 은, 조정부 (62) 가 복수의 요구를 조정하여 목표 공연비를 결정하는 수법을 설명하기 위한 도면이다. 도 3 중에서는, 우선 순위가 높은 순으로 요구 (1) ∼ 요구 (5) 로 표기하고 있다. 조정부 (62) 에서는, 우선 순위가 높은 순으로 요구가 고려된다. 즉, 먼저 최초로 요구 (1) 과 요구 (2) 가 고려되고, 요구 (1) 의 범위와, 요구 (2) 의 범위가 중복되어 있는 요구 중복 부분이 산출된다. 예를 들어, 요구 (1) 의 범위가 12 이상 15 이하이고, 요구 (2) 의 범위가 11 이상 14 이하인 경우에는, 요구 중복 부분은 12 이상 14 이하가 된다.

도 3 에 나타내는 예에서는, 요구 (2) 의 범위가 요구 (1) 의 범위에 포함되어 있으므로, 양자의 요구 중복 부분은, 요구 (2) 의 범위와 동일하게 되어 있다. 계속해서, 이 요구 (2) 까지의 요구 중복 부분과, 다음으로 우선 순위가 높은 요구 (3) 의 요구 중복 부분이 산출된다. 도 3 에 나타내는 예에서는, 요구 (2) 까지의 요구 중복 부분과 요구 (3) 사이에는 중복 부분이 존재하고 있지 않다. 이와 같은 경우에, 본 실시형태에서는, 목표 공연비는 다음과 같이 하여 결정된다.

먼저, 요구 (2) 까지의 요구 중복 부분과, 요구 (3) 을 비교하면, 요구 (2) 까지의 요구 중복 부분이 우선 순위가 높기 때문에, 요구 (2) 까지의 요구 중복 부분 중에서 목표 공연비를 결정한다. 이 때, 요구 (3) 에도 배려하여, 요구 (2) 까지의 요구 중복 부분 중에서, 요구 (3) 의 범위에 가장 가까운 값 (도 3 중의 흰색 원으로 나타내는 값) 이 최종적인 목표 공연비가 된다.

그리고, 본 실시형태에서는, 상기 경우와 같이, 요구 (2) 까지의 요구 중복 부분과, 요구 (3) 사이에 중복 부분이 존재하고 있지 않은 경우에는, 이후의 요구 (도 3 의 경우에는, 요구 (4) 및 요구 (5)) 와의 비교 및 요구 중복 부분의 산출 처리를 생략하고, 목표 공연비를 결정하는 것으로 하였다. 이로써, 그 생략한 처리의 분만큼 ECU (50) 의 계산 부하를 경감시킬 수 있다.

또한, 상기 예에 있어서는, 요구 (2) 까지의 요구 중복 부분 중에서 목표 공연비가 결정되므로, 요구 (4) 및 요구 (5) 는, 목표 공연비에 영향을 미치는 경우는 없다. 이 때문에, 요구 (4) 및 요구 (5) 에 대한 요구 중복 부분의 산출 처리를 생략해도, 최종적으로 결정되는 목표 공연비의 정밀도가 저하되는 경우는 없다.

[제 1 실시형태에 있어서의 구체적 처리]

도 4 는, 상기 기능을 실현하기 위해서 본 실시형태에 있어서 ECU (50) 가 실행하는 루틴의 플로우 차트이다. 본 루틴은, 소정 시간마다, 혹은 내연 기관 (10) 의 사이클마다, 반복 실행되는 것으로 한다.

도 4 에 나타내는 루틴에 의하면, 먼저, 도 2 를 참조하여 이미 서술한 바와 같이, 각 제어 로직으로부터 발하여진 공연비에 대한 요구가 집약된다 (단계 100). 이어서, 상기 서술한 각종 운전 모드 중, 어느 운전 모드가 현재 선택되어 있는지가 판별되고, 그 운전 모드에 기초하여 상기 단계 100 에서 집약된 요구에 대하여 우선 순위가 부여된다 (단계 102).

계속해서, 집약된 요구 중에서, 미선택의 요구가 남아 있는지의 여부가 판별된다 (단계 104). 첫회의 경우에는, 어느 요구도 미선택이기 때문에, 단계 104 의 판단은 긍정된다. 단계 104 의 판단이 긍정된 경우에는, 다음으로, 미선택 의 요구 중에서 우선 순위가 가장 높은 요구가 선택된다 (단계 106). 첫회의 경우에는, 우선 순위가 가장 높은 요구, 요컨대 도 3 중의 요구 (1) 이 선택된다.

상기 단계 106 의 처리에 계속해서, 요구 중복 부분이 산출된다 (단계 108). 상기 단계 106 에서 요구 (1) 이 선택되어 있는 경우에는, 요구 (1) 의 범위가 그대로 요구 중복 부분이 된다. 이어서, 요구 중복 부분이 존재하고 있는지의 여부가 판별되고 (단계 110), 존재하고 있는 경우에는, 상기 단계 104 이하의 처리가 다시 행해진다.

단계 104 이하의 처리가 2 회째에 행해진 경우에는, 구체적으로는, 단계 104 의 판단은 긍정되고, 단계 106 에서는 요구 (2) 가 선택된다. 계속되는 단계 108 에서는, 전회까지의 요구 중복 부분 (이 경우에는 요구 (1) 의 범위와 동일) 과, 새롭게 선택된 요구 (2) 의 중복된 부분이, 새로운 요구 중복 부분으로서 산출된다. 계속되는 단계 110 에서, 그 새로운 요구 중복 부분이 존재하고 있는지의 여부가 판별되고, 존재하고 있는 경우에는, 상기 단계 104 이하의 처리가 다시 행해진다.

이와 같이 하여, 요구 중복 부분 및 미선택의 요구가 존재하고 있는 한, 상기 단계 104 ∼ 110 의 처리가 반복 실시된다. 이것에 대하여, 상기 단계 110 에 있어서, 요구 중복 부분이 존재하고 있지 않다고 판별된 경우에는, 마지막에 존재한 요구 중복 부분과, 소정의 기준치 (예를 들어 이론 공연비) 가 비교되고 (단계 112), 그 후에, 조정 결과로서 목표 공연비가 산출된다 (단계 114).

예를 들어, 도 3 에 나타내는 예의 경우에는, 단계 106 에서 요구 (3) 이 선 택되면, 계속되는 단계 108 에서는, 요구 (2) 까지의 요구 중복 부분과, 요구 (3) 의 중복하는 부분이 새로운 요구 중복 부분으로서 산출된다. 이 경우, 이 새로운 요구 중복 부분은 존재하고 있지 않기 때문에, 계속되는 단계 110 의 판단이 부정된다. 그리고, 단계 114 에서는, 마지막에 존재한 요구 중복 부분, 즉 요구 (2) 까지의 요구 중복 부분 중에서, 요구 (3) 의 범위에 가장 가까운 값이 목표 공연비로서 결정된다.

한편, 도 3 에 나타내는 예와는 달리, 집약된 모든 요구를 고려한 후에도 요구 중복 부분이 잔존하고 있는 경우도 있을 수 있다. 이 경우에는, 상기 단계 104 의 판단이 부정되고, 상기 단계 112 이하의 처리가 행해진다. 구체적으로는, 잔존하고 있는 요구 중복 부분과 기준치가 비교되고 (단계 112), 기준치가 요구 중복 부분에 들어 있는 경우에는, 기준치가 목표 공연비로서 결정된다 (단계 114). 또한, 기준치가 요구 중복 부분에 들어 있지 않은 경우에는, 요구 중복 부분 중에서 기준치에 가장 가까운 값이 목표 공연비로서 결정된다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면, 우선 순위가 정해진 3 가지 이상의 요구를 조정하여 제어 목표치를 결정하는 경우에, 우선 순위의 상위측부터 조정을 실시함과 함께, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에는, 그것보다 우선 순위가 하위인 요구에 대한 조정 처리를 생략할 수 있다. 이 때문에, 항상 모든 요구를 대상으로 하여 조정 처리를 행하는 경우와 비교하여, ECU (50) 의 계산 부하를 대폭 경감시킬 수 있다.

이 경우, 생략의 대상이 되는 것은, 최종적인 제어 목표치에 반영되지 않는, 우선 순위가 하위인 요구이다. 이 때문에, 상기와 같은 생략을 행한 경우에도, 우선 순위가 상위인 요구에 대해서는 제어 목표치에 적절히 반영되어 있다. 따라서, ECU (50) 의 계산 부하를 경감시키면서, 제어 목표치를 적확하게 결정할 수 있다.

또한, 상기 서술한 제 1 실시형태에서는, 내연 기관 (10) 의 공연비를 제어량으로 하는 경우에 대하여 설명하였지만, 본 발명의 대상이 되는 제어량은 이것에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명은, 공연비 이외에도, 예를 들어 내연 기관 (10) 의 토크, 점화 시기나, 차량의 구동 휠의 토크 등, 차량에 있어서 제어해야 하는 각종 제어량을 대상으로 하여 적용할 수 있다.

또한, 상기 서술한 제 1 실시형태에서는, 각 제어 로직으로부터 발하여지는 요구에 범위가 존재하는 경우를 예로 설명하였지만, 본 발명은, 그러한 요구 중 일부가 1 점의 값을 요구하는 것인 경우에도 적용할 수 있다.

또한, 상기 서술한 제 1 실시형태에서는, ECU (50) 가, 상기 단계 104, 106 및 108 의 처리를 실행함으로써 상기 제 6 발명에 있어서의 「요구 중복 부분 산출 수단」이, 상기 단계 110, 112 및 114 의 처리를 실행함으로써 상기 제 6 발명에 있어서의 「결정 수단」이 각각 실현되어 있다.

제 2 실시형태.

다음으로, 도 5 및 도 6 을 참조하여 본 발명의 제 2 실시형태에 대하여 설명하지만, 상기 서술한 실시형태와의 차이점을 중심으로 설명하고, 동일한 사항에 대해서는 그 설명을 간략화 또는 생략한다. 본 실시형태는, 도 1 및 도 2 에 나타내는 것과 동일한 시스템 구성을 사용하여, ECU (50) 에, 후술하는 도 6 에 나타내는 루틴을 실행시킴으로써 실현할 수 있다.

[제 2 실시형태의 특징]

도 5 는, 본 실시형태에 있어서, 조정부 (62) 가 복수의 요구를 조정하여 목표 공연비를 결정하는 수법을 설명하기 위한 도면이다. 도 5 에서는, 전술한 도 3 과 동일한 요구 (1) ∼ 요구 (5) 가 발하여져 있고, 그것들이 우선 순위가 높은 순으로 순차적으로 선택되고, 요구 중복 부분이 순차적으로 산출되어 간다.

도 5 에 나타내는 예에서는, 요구 (3) 이 선택되었을 때, 요구 (2) 까지의 요구 중복 부분과 요구 (3) 사이에는, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된다. 이와 같은 경우에, 본 실시형태에서는, 요구 (2) 까지의 요구 중복 부분 중에서, 요구 (3) 의 범위에 가장 가까운 값 (도 5 중의 흰색 원 표시) 을 잠정적으로 조정 결과로 하고, 그 이후의 요구 중복 부분의 산출 처리를 일시 정지한다. 그리고, 상기 조정 결과의 정보를, 요구 (3), (4), (5) 를 출력한 각 제어 로직에 전달한다. 그 정보가 전달된 각 제어 로직은, 그 정보에 기초하여, 자기의 요구를 필요에 따라 수정하거나, 혹은 요구를 취하하는 것으로 한다. 이 처리를 이하 「요구 재고」라고 칭한다.

도 5 에 나타내는 예의 경우에서는, 요구 (3) 을 출력한 제어 로직 (요구 불만족 제어 로직) 은, 요구 재고시에 자기의 요구를 취하하는 것으로 하고 있다. 한편, 요구 (4) 를 출력한 제어 로직은, 자기의 요구를 수정하지 않고 그대로 유지하는 것으로 하고 있다. 또한, 요구 (5) 를 출력한 제어 로직도 동일하게, 자기의 요구를 수정하지 않고 그대로 유지하는 것으로 하고 있다.

상기와 같이 하여 요구 재고가 이루어진 후, 조정부 (62) 는 요구 중복 부분의 산출 처리를 재개한다. 즉, 도 5 에 나타내는 예에서는, 요구 (3) 이 취하되었으므로, 요구 (2) 까지의 요구 중복 부분과, 요구 (4) 의 요구 중복 부분이 산출되고, 또한, 그 요구 중복 부분과 요구 (5) 의 요구 중복 부분이 산출되어, 그 마지막 요구 중복 부분 중에서 최종적인 목표 공연비 (도 5 중의 별표) 가 결정된다.

상기 서술한 바와 같이, 도 5 에 나타내는 예에 있어서는, 요구 중복 부분이 없는 요구 (3) 을 출력한 제어 로직에 대하여, 그 요구가 만족되지 않는 것을 전달하고, 재고를 촉구할 수 있다. 이 때문에, 시스템 전체로서, 보다 적절한 제어가 가능해진다. 예를 들어, 요구 (3) 을 출력한 제어 로직이 OBD 제어 로직 (60) 인 경우에서는, OBD 제어 로직 (60) 에 대하여, 공연비 요구를 실현할 수 없는 것을 전달함으로써, OBD 제어 로직 (60) 이 OBD 제어의 실행 불가를 판단하고, OBD 제어의 발동을 중지할 수 있다.

그 후, 요구 중복 부분의 산출 처리를 재개함으로써, 보다 적절한 조정 결과를 얻을 수 있다. 즉, 도 5 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 조정 결과 (도 5 중의 별표) 는, 제 1 실시형태의 조정 결과 (도 5 중의 흰색 원 표시) 가 만족시키고 있지 않은 요구 (4) 도 추가로 만족시키고 있다. 이 때문에, 보다 적절한 조정 결과라고 할 수 있다.

또한, 도 5 에 나타내는 예에서는, 요구 (3) 을 출력한 제어 로직이, 요구 재고시에 요구를 취하하는 것으로 하고 있지만, 본 발명에서는, 요구의 취하에 한정되지 않고, 내용을 수정한 요구를 재차 출력하게 해도 된다.

[제 2 실시형태에 있어서의 구체적 처리]

도 6 은, 상기 기능을 실현하기 위해서 본 실시형태에 있어서 ECU (50) 가 실행하는 루틴의 플로우 차트이다. 도 6 에 나타내는 루틴에 의하면, 먼저, 각 제어 로직으로부터 발하여진 공연비에 대한 요구가 집약되고, 이어서, 운전 모드에 기초하여, 집약된 요구에 대하여 우선 순위가 부여된다 (단계 120).

계속해서, 그 우선 순위에 따라 요구의 조정이 실행된다 (단계 122). 이 단계 122 에서는, 미조정의 요구 중에서 우선 순위가 가장 높은 요구가 하나 선택되고, 다음 단계 124 로 진행된다. 단계 124 에서는, 요구 중복 부분이 존재하는지의 여부가 판별되고, 요구 중복 부분이 존재하고 있는 경우에는, 상기 단계 122 이하의 처리가 재차 실행된다.

한편, 상기 단계 124 에서 요구 중복 부분이 존재하지 않은 경우에는, 다음으로 조정 결과가 결정된다 (단계 126). 이 조정 결과는, 마지막에 존재한 요구 중복 부분 중, 중복되지 않은 요구에 가장 가까운 값이 된다. 또한, 각 요구가 기준치를 포함하고 있는 경우에는, 기준치가 조정 결과가 된다.

계속해서, 미조정의 요구가 있는지의 여부가 판별된다 (단계 128). 여기서의 「미조정의 요구」에는, 조정을 실시하여 요구 중복 부분이 존재하지 않은 요구도 포함하는 것이 된다.

상기 단계 128 에서, 미조정의 요구가 없는 경우에는, 본 루틴의 이번 실행 이 종료된다. 한편, 상기 단계 128 에서 미조정의 요구가 있는 경우에는, 미조정의 요구의 발신원인 각 제어 로직에 대하여, 상기 단계 126 에서 산출된 조정 결과의 정보가 전달된다 (단계 130). 그러한 각 제어 로직은, 수신한 조정 결과의 정보에 기초하여 요구를 수정하여 재차 발신하거나, 혹은 요구를 취하한다 (단계 132). 그 후, 상기 단계 120 이하의 처리가 재차 실행되고, 조정 처리가 재개된다.

또한, 상기 단계 130 에 있어서 전달되는 정보는, 도 5 의 예에 있어서, 흰색 원으로 나타내는 조정 결과이어도 되고, 혹은 요구 (2) 까지의 요구 중복 부분이어도 된다. 또한, 상기 단계 130 에서는, 요구 중복 부분이 존재하지 않은 요구 (도 5 에서는 요구 (3)) 외에, 우선 순위가 그것보다 아래인 요구 (도 5 에서는 요구 (4) 및 (5)) 에도 조정 결과의 정보를 전달하고 있지만, 요구 중복 부분이 존재하지 않은 요구에만 조정 결과의 정보를 전달하는 것으로 해도 된다.

상기 서술한 제 2 실시형태에 있어서는, ECU (50) 가, 상기 단계 120 의 처리를 실행함으로써 상기 제 9 발명에 있어서의 「요구 출력 수단」 및 「우선 순위 설정 수단」이, 상기 단계 122 의 처리를 실행함으로써 상기 제 9 발명에 있어서의 「요구 중복 부분 산출 수단」이, 상기 단계 130 의 처리를 실행함으로써 상기 제 9 발명에 있어서의 「정보 전달 수단」이, 상기 단계 132 의 처리를 실행함으로써 상기 제 9 발명에 있어서의 「요구 재고 수단」이, 상기 단계 132 로부터 상기 단계 120 으로의 루프를 통과하여 상기 단계 122 를 재차 실행함으로써 상기 제 10 발명에 있어서의 「요구 중복 부분 산출 재개 수단」이 각각 실현되고 있다.

Claims

차량에 있어서 제어해야 하는 제어량에 대하여, 우선 순위가 정해진 3 가지 이상의 요구가 있는 경우에, 그러한 요구를 조정하여 제어 목표치를 결정하는 차량 제어 방법으로서,

상기 요구를 상기 우선 순위의 상위측부터 순서대로 선택하여 요구 중복 부분을 순차적으로 산출해가는 경우에 있어서, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에는, 그것보다 하위의 우선 순위의 요구에 대한 요구 중복 부분의 산출 처리를 생략하고, 제어 목표치를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
제 1 항에 있어서,

상기 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에, 마지막에 존재한 요구 중복 부분 중에서, 마지막에 선택한 요구에 가장 가까운 값을 제어 목표치로서 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

상기 우선 순위는, 상기 차량의 운전 상태에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
차량에 있어서 제어해야 하는 제어량에 대하여, 개개의 목적을 갖는 3 개 이 상의 제어 로직의 각각으로부터 요구를 출력하는 요구 출력 단계와,

상기 3 가지 이상의 요구 사이에 우선 순위를 설정하는 우선 순위 설정 단계와,

상기 3 가지 이상의 요구를 상기 우선 순위의 상위측부터 순서대로 선택하여 요구 중복 부분을 순차적으로 산출해가고, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에는, 그것보다 하위의 우선 순위의 요구에 대한 요구 중복 부분의 산출 처리를 일시 정지하는 요구 중복 부분 산출 단계와,

상기 요구 중복 부분 산출 단계에서의 산출 처리가 일시 정지된 경우에, 상기 요구 중복 부분이 존재하지 않게 되었을 때에 선택된 요구를 출력한 제어 로직인 요구 불만족 제어 로직에 대하여, 지금까지의 산출 처리 결과에 관한 정보를 전달하는 정보 전달 단계와,

상기 요구 불만족 제어 로직에 대하여, 상기 전달된 정보에 기초하여 내용을 수정한 요구를 출력시키거나, 혹은 요구를 취하시키는 요구 재고 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
제 4 항에 있어서,

상기 요구 불만족 제어 로직이, 내용을 수정한 요구를 출력하였거나, 혹은 요구를 취하한 경우에, 요구 중복 부분의 산출 처리를 재개하는 요구 중복 부분 산출 재개 단계를 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
차량에 있어서 제어해야 하는 제어량에 대하여, 우선 순위가 정해진 3 가지 이상의 요구가 있는 경우에, 그러한 요구를 조정하여 제어 목표치를 결정하는 차량 제어 장치로서,

상기 요구를 상기 우선 순위의 상위측부터 순서대로 선택하여 요구 중복 부분을 순차적으로 산출하는 요구 중복 부분 산출 수단과,

상기 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에, 상기 요구 중복 부분 산출 수단에 대하여, 그것보다 하위의 우선 순위의 요구에 대한 요구 중복 부분의 산출 처리를 생략시키고, 제어 목표치를 결정하는 결정 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제 6 항에 있어서,

상기 결정 수단은, 상기 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에, 마지막에 존재한 요구 중복 부분 중에서, 마지막에 선택된 요구에 가장 가까운 값을 제어 목표치로서 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,

상기 우선 순위를 상기 차량의 운전 상태에 기초하여 설정하는 설정 수단을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
차량에 있어서 제어해야 하는 제어량에 대하여, 개개의 목적을 갖는 3 개 이 상의 제어 로직의 각각으로부터 요구를 출력하는 요구 출력 수단과,

상기 3 가지 이상의 요구 사이에 우선 순위를 설정하는 우선 순위 설정 수단과,

상기 3 가지 이상의 요구를 상기 우선 순위의 상위측부터 순서대로 선택하여 요구 중복 부분을 순차적으로 산출해가고, 요구 중복 부분이 존재하지 않게 된 경우에는, 그것보다 하위의 우선 순위의 요구에 대한 요구 중복 부분의 산출 처리를 일시 정지하는 요구 중복 부분 산출 수단과,

상기 요구 중복 부분 산출 수단에서의 산출 처리가 일시 정지된 경우에, 상기 요구 중복 부분이 존재하지 않게 되었을 때에 선택된 요구를 출력한 제어 로직인 요구 불만족 제어 로직에 대하여, 지금까지의 산출 처리 결과에 관한 정보를 전달하는 정보 전달 수단과,

상기 요구 불만족 제어 로직에 대하여, 상기 전달된 정보에 기초하여 내용을 수정한 요구를 출력시키거나, 혹은 요구를 취하시키는 요구 재고 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
제 9 항에 있어서,

상기 요구 불만족 제어 로직이, 내용을 수정한 요구를 출력하였거나, 혹은 요구를 취하한 경우에, 요구 중복 부분의 산출 처리를 재개하는 요구 중복 부분 산출 재개 수단을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.