KR20080030180A - 용접 로봇을 위한 장애물 승월용 리프트 - Google Patents

Abstract

본 발명은 용접 로봇을 위한 장애물 승월용 리프트에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선박용 판넬 블록의 조립을 위한 용접 시에 한 쌍의 론지에 의해 형성된 작업 공간에서 용접 작업을 완료한 용접 로봇을 좌, 우 이동되지 않도록 안전하게 상승시켜 이웃하는 다른 작업 공간으로 신속하게 이동시킴으로써 론지와 용접 로봇의 충돌을 방지하여 용접 로봇의 파손을 방지할 뿐만 아니라 호이스트 작동을 위한 전담 작업인력이 필요 없으므로 작업공수 및 시간을 절감할 수 있도록 하는 용접 로봇을 위한 장애물 승월용 리프트에 관한 것이다. 상기 용접 로봇을 위한 장애물 승월용 리프트는 사각 평판 형상의 하판의 중앙부에 설치되며 일측 하단부에는 에어 주입구와 에어 배출구를 구비한 자바라형 튜브; 상기 하판의 상부면 양측 끝단부에 설치된 다수개의 안테나형 가이드; 및 상기 자바라형 튜브와 안테나형 가이드의 상부면에 의해 지지되도록 설치된 사각 평판 형상의 상판으로 구성된다.

용접 로봇, 판넬 블록, 론지, 리프트, 자바라형 튜브, 안테나형 가이드

Description

용접 로봇을 위한 장애물 승월용 리프트{Lifting apparatus for the welding robot system}

도 1은 선박의 판넬 블록 용접 시 용접 로봇의 이동 예시도이고,

도 2는 선박의 판넬 블록 용접 시 작업 공간에 놓여진 용접 로봇의 예시도

도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 일실시예에 의한 장애물 승월용 리프트의 정면도 및 평면도

도 4는 본 발명에 따른 일실시예에 의한 장애물 승월용 리프트의 개략적인 작동 상태도

도 5는 선박용 판넬 블록의 조립을 위한 용접 시에 적용된 본 발명에 따른 장애물 승월용 리프트의 작동상태 예시도

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

(7) : 장애물 승월용 리프트 (70) : 하판

(71) : 자바라형 튜브 (71a) : 에어 주입구

(71b) : 에어 배출구 (72) : 안테나형 가이드

(73) : 상판 (73a) : 변위 센서용 홀

(73b) : 주행 가이드 홈

본 발명은 용접 로봇을 위한 장애물 승월용 리프트에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선박용 판넬 블록의 조립을 위한 용접 시에 한 쌍의 론지에 의해 형성된 작업 공간에서 용접 작업을 완료한 용접 로봇을 좌, 우 이동되지 않도록 안전하게 상승시켜 이웃하는 다른 작업 공간으로 신속하게 이동시킴으로써 론지와 용접 로봇의 충돌을 방지하여 용접 로봇의 파손을 방지할 뿐만 아니라 호이스트 작동을 위한 전담 작업인력이 필요 없으므로 작업공수 및 시간을 절감할 수 있도록 하는 용접 로봇을 위한 장애물 승월용 리프트에 관한 것이다.

일반적으로 대부분의 조선소에서는 판넬 블록 조립을 위한 용접 시에는 용접 로봇을 사용하고 있는 실정이다.

도 1은 선박의 판넬 블록 용접 시 용접 로봇의 이동 예시도이고, 도 2는 선박의 판넬 블록 용접시 작업 공간에 놓여진 용접 로봇의 예시도로서, 도 1에 도시된 바와 같이 판넬 블록의 주판(1)의 상부면에 일정간격을 두고 설치된 론지(2)와 트란스(3)의 접합 부분을 용접을 하기 위한 용접로봇(4)은 통상적으로 크레인(5)에 매달린 상태로 작업할 판넬 블록으로 이동된 후 호이스트(도시되지 않음)에 의해 한 쌍의 론지(2)와 트란스(3) 및 주판(1)에 의해 형성된 작업공간(6)에 위치하도록 내려진 후 용접 작업을 실시한다.

상기와 같이 용접 로봇(4)이 작업공간(6)에 내려지게 되면 도 2에 도시된 바와 같이 용접 로봇(4)의 양측은 론지(2)가 위치하게 되며, 전방부에는 트란스(3)가 위치하게 된다. 이때 용접 로봇(4)은 론지(2)와 트란스(3)가 접합되는 부분을 용접을 하게 된다. 상기와 같이 론지(2)와 트란스(3)가 접합되는 부분의 용접 작업을 완료한 후에는 용접 로봇(4)은 호이스트에 의해 끌어올려진 후 이웃하는 다음 작업공간(6)으로 이동되어 다시 용접 작업을 하게 된다.

그러나 상기와 같이 용접 로봇(4)을 호이스트를 사용하여 이동시키기 위해서는 호이스트를 작동시키기 위한 전담 작업자가 항시 대기해야 할 뿐만 아니라 용접 로봇(4)을 승, 하강시키는 작업 도중에 용접 로봇이 론지에 부딪혀 파손되는 경우가 매우 빈번하게 발생된다는 문제점이 있었다.

따라서 본 발명의 목적은 선박용 판넬 블록의 조립을 위한 용접 시에 한 쌍의 론지에 의해 형성된 작업 공간에서 용접 작업을 완료한 용접 로봇을 좌, 우 이동되지 않도록 안전하게 상승시켜 이웃하는 다른 작업 공간으로 신속하게 이동시킬 수 있도록 하는 용접 로봇을 위한 장애물 승월용 리프트를 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 사각 평판 형상의 하판의 중앙부에 설치되며 일측 하단부에는 에어 주입구와 에어 배출구를 구비한 자바라형 튜브; 상 기 하판의 상부면 양측 끝단부에 설치된 다수개의 안테나형 가이드; 및 상기 자바라형 튜브와 안테나형 가이드의 상부면에 의해 지지되도록 설치된 사각 평판 형상의 상판으로 구성된 것을 특징으로 하는 용접 로봇을 위한 장애물 승월용 리프트를 제공한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 3a는 본 발명에 따른 일실시예에 의한 장애물 승월용 리프트의 정면도이고, 도 3b는 본 발명에 따른 일실시예에 의한 장애물 승월용 리프트의 평면도로서, 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 일실시예에 의한 장애물 승월용 리프트(7)는 하판(70), 자바라형 튜브(71), 안테나형 가이드(72) 및 상판(73)으로 구성된다.

상기와 같이 구성된 장애물 승월용 리프트(7)의 하판(70)은 사각 평판 형상으로 형성되며, 상기 자바라형 튜브(71)는 상기 하판(70)의 중앙부에 설치되되 상기 자바라형 튜브(71)의 일측 하단부에는 서로 이웃하는 위치에 에어 주입구(71a)와 에어 배출구(71b)가 형성되고, 상기 다수개의 안테나형 가이드(72)는 상기 하판(70)의 상부면 양측 끝단부에 일정 간격을 두고 설치되며, 상기 상판(73)은 상기 자바라형 튜브(71)와 안테나형 가이드(72)의 상부면에 의해 지지되도록 상기 자바라형 튜브(71)와 안테나형 가이드(72)의 상부면에 설치된다.

또한, 상기 상판(73)의 상부면 중앙부에는 변위 센서용 홀(73a)이 천공 형성되며, 상기 상판(73)의 상부면 양측에는 주행 가이드 홈(73b)이 형성된다.

이하, 도 4를 참조하여 본 발명에 따른 일실시예에 의한 장애물 승월용 리프트의 작동을 설명하면 다음과 같다.

도 4는 본 발명에 따른 일실시예에 의한 장애물 승월용 리프트의 개략적인 작동 상태도로서, 도 4의 a에 도시된 바와 같은 상태에서 에어 주입구(71a)에 컴프레서(도시되지 않음)를 연결한 후 상기 컴프레서를 작동시켜 에어를 자바라형 튜브(71) 내부에 주입하게 되면 도 4의 b에 도시된 바와 같이 자바라형 튜브(71)가 팽창하면서 상판(73)을 상승시키게 된다. 이때 상기 상판(73)의 하부면 양측 끝단부를 지지하고 있는 접힌 상태의 안테나형 가이드(72)는 상기 자바라형 튜브(71)가 팽창함에 따라 자바라형 튜브(71)와 연동되어 펴지게 된다. 상기와 같이 작동되는 안테나형 가이드(72)는 상판(73)의 하부면 양측 끝단부를 지지한 상태에서 상기 자바라형 튜브(71)와 연동됨으로써 자바라형 튜브(71)가 팽창함에 따라 상승되는 상판(73)이 일측으로 기울어지는 것을 방지하는 기능을 한다.

상기와 같이 상판(73)을 상승시켜 상판(73)의 상부면에 탑재된 용접 로봇(도시되지 않음)이 이동된 후에는 제어기(도시되지 않음)에 의해 자바라형 튜브(71)의 에어 배출구(71b)가 열리게 되어 자바라형 튜브(71) 내부의 에어가 배출되어 자바라형 튜브(71)가 용접로봇 및 상판(73)의 자중에 의해 수축됨과 동시에 안테나형 가이드(72) 역시 다시 접힘으로써 도 4의 a에 도시된 바와 같은 상태로 원상 복귀된다.

도 5를 참조하여 본 발명에 따른 일실시예에 의한 장애물 승월용 리프트의 작동을 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 5는 선박용 판넬 블록의 조립을 위한 용접 시에 적용된 본 발명에 따른 장애물 승월용 리프트의 작동상태 예시도로서, 도 5의 a에 도시된 바와 같이 각각의 이웃하는 론지(2) 사이에 형성되는 각각의 작업 공간(6)에 본 발명에 따른 장애물 승월용 리프트(7)가 설치되며, 상기 각각의 작업 공간(6)에 설치된 장애물 승월용 리프트(7) 중 선택된 어느 하나의 장애물 승월용 리프트(7)의 상판(73)에는 하부면 중앙부에 변위 센서(41)가 장착된 주행대차(42)가 탑재되며, 상기 주행대차(42)의 상단부에는 용접 로봇(4)이 탑재되어 론지(2)와 트란스(도시되지 않음)의 접합부분을 용접을 실시하게 되며, 용접작업은 장애물 승월용 리프트(7)의 상판(73)이 상승되지 않은 상태에서 이루어지게 된다. 또한, 이웃하는 대기 중인 다른 장애물 승월용 리프트(7)는 자바라형 튜브(71)에 에어가 주입되어 상판(73)이 상승된 상태로 대기하게 된다. 이때 상기 대기 중인 장애물 승월용 리프트(7)의 상승된 상판(73)의 주행 가이드 홈(73b)의 저면부와 론지(2)의 상부면은 수평을 이루게 된다.

상기와 같은 상태에서 용접 로봇(4)이 용접작업을 완료하게 되면 도 5의 b에 도시된 바와 같이 자바라형 튜브(71)에 에어를 주입시켜 상판(73)을 상승시킨다. 이때에도 주행대차(42)의 이동을 원활하게 하기 위하여 상판(73)의 주행 가이드 홈(73b)의 저면부와 론지(2)의 상부면이 수평을 이루는 위치까지 상판(73)을 상승시킨다.

상기와 같이 상판(73)을 상승시킨 후에는 도 5의 c에 도시된 바와 같이 주행 대차(42)를 작동시켜 주행 가이드 홈(73b)을 따라 주행대차(42)가 론지(2)를 지나 도 5의 d에 도시된 바와 같이 이웃하는 다른 장애물 승월용 리프트(7)의 상승된 상판(73)으로 이동을 하게 된다. 이때 주행대차(42)가 작동함과 동시에 상기 주행대차(42)의 하부면 중앙부에 설치된 변위센서(41)가 작동되며, 주행대차(42)가 이동하여 이웃하는 다른 장애물 승월용 리프트(7)의 상판(73)으로 이동되어 변위 센서(41)가 상판(73)의 중앙부에 형성된 변위 센서용 홀(73a)의 상부에 위치하게 되면 변위 센서(41)의 출력 값이 변하게 됨으로써 이에 의해 주행대차(42)의 구동이 정지된다.

상기와 같이 주행대차(42)가 이웃하는 다른 장애물 승월용 리프트(7)의 상판(73)으로 이동된 후에는 도 5의 e에 도시된 바와 같이 자바라형 튜브(71)의 에어 배출구(71b)를 열어 에어를 배출시킴으로써 자바라형 튜브(71)를 압축시켜 상판(73)에 탑재된 주행대차(42) 및 용접 로봇(4)을 하강시킨다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

이상, 상술한 바와 같이 본 발명에 따른 용접 로봇을 위한 장애물 승월용 리 프트는 선박용 판넬 블록의 조립을 위한 용접 시에 한 쌍의 론지에 의해 형성된 작업 공간에서 용접 작업을 완료한 용접 로봇을 좌, 우 이동되지 않도록 안전하게 상승시켜 이웃하는 다른 작업 공간으로 신속하게 이동시킴으로써 론지와 용접 로봇의 충돌을 방지하여 용접 로봇의 파손을 방지하여 용접 로봇의 유지 및 보수비용을 대폭 절감할 수 있을 뿐만 아니라 호이스트 작동을 위한 전담 작업인력이 필요하지 않음으로써 작업공수 및 시간을 대폭 절감할 수 있도록 하여 매우 유용한 발명인 것이다.

Claims (3)

1. 선박용 판넬 블록의 조립을 위한 용접에 사용되는 용접 로봇을 위한 장애물 승월용 리프트에 있어서,

   사각 평판 형상의 하판의 중앙부에 설치되며 일측 하단부에는 에어 주입구와 에어 배출구를 구비한 자바라형 튜브;

   상기 하판의 상부면 양측 끝단부에 설치된 다수개의 안테나형 가이드;

   상기 자바라형 튜브와 안테나형 가이드의 상부면에 의해 지지되도록 설치된 사각 평판 형상의 상판으로 구성된 것을 특징으로 하는 용접 로봇을 위한 장애물 승월용 리프트.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 상판의 상부면 중앙부에는 변위 센서용 홀이 천공 형성된 것을 특징으로 하는 용접 로봇을 위한 장애물 승월용 리프트.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

   상기 상판의 상부면 양측에는 주행 가이드 홈이 더 형성된 것을 특징으로 하는 용접 로봇을 위한 장애물 승월용 리프트.

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