KR20070077985A - Supporting unit and pick-up apparatus having the same - Google Patents
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Abstract
Description
도 1은 본 발명의 픽업장치의 정면도, 1 is a front view of the pickup apparatus of the present invention,
도 2는 지지유닛의 요부 분해사시도,2 is an exploded perspective view showing main parts of the support unit;
도 3는 도 2의 단면도, 3 is a cross-sectional view of FIG.
도 4는 캠과 캠팔로우의 관계를 나타낸 개략도, 4 is a schematic diagram showing a relationship between a cam and a cam follower,
도 5은 픽업장치의 제어과정을 나타낸 제어블록도,5 is a control block diagram showing a control process of the pickup apparatus;
도 6 내지 도 10은 작업물의 이젝트 및 파지과정을 나타낸 단면도이다. 6 to 10 are cross-sectional views showing the ejection and gripping process of the workpiece.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
1 : 픽업장치 10 : 이송유닛1: pickup device 10: transfer unit
11 : 파지부 15 : 작업물 11: gripper 15: the workpiece
16 : 보호막 20 : 지지유닛16: protective film 20: support unit
30 : 본체 31 : 베이스30: main body 31: base
33 : 본체하우징 35 : 지지부33: main body housing 35: support
37 : 흡착공 40 : 다단이젝트부 37: adsorption hole 40: multi-stage ejection unit
50 : 제1이젝트부 51 : 상부하우징 50: first ejection unit 51: upper housing
52 : 하부하우징 53 : 승강제한유닛 52: lower housing 53: lift limit unit
55 : 걸림부 56 : 물림부 55: catching part 56: engrave part
57 : 제1핀 59 : 제1핀수용부57: first pin 59: first pin receiving portion
60 : 제2이젝트부 61 : 내부하우징 60: second ejection unit 61: internal housing
63 : 외부하우징 65 : 제1탄성부재 63: outer housing 65: the first elastic member
66 : 승강로드공 67 : 제2핀 66: lifting rod ball 67: the second pin
69 : 제2핀수용부 70 : 제3이젝트부 69: second pin receiving portion 70: third ejection portion
71 : 승강로드 73 : 지지돌기 71: lifting rod 73: support protrusion
75 : 제2탄성부재 80 : 구동부 75: second elastic member 80: drive unit
81 : 구동모터 83 : 운동변환수단 81: drive motor 83: motion conversion means
85 : 캠 87 : 캠팔로우 85: Cam 87: Cam Followers
89 : 승강전달축 90 : 제어부 89: lift transmission shaft 90: control unit
91 : 설정입력부 93 : 이송부91: setting input unit 93: transfer unit
본 발명은, 지지유닛과 이를 갖는 픽업장치에 관한 것으로서, 작업물에 가해지는 손상을 예방할 수 있으며, 다양한 작업물을 신속하며 안정적으로 이젝트 및 픽업할 수 있는 지지유닛과 이를 갖는 픽업장치에 관한 것이다. The present invention relates to a support unit and a pickup apparatus having the same, and to a support unit capable of preventing damage to a workpiece and to eject and pick up various workpieces quickly and stably, and to a pickup apparatus having the same. .
픽업장치는 일반적으로 여러 가지 부품을 픽업하여 공정 상호 간에 전달하거나 부품을 이적재한다. Pick-up devices generally pick up various parts and transfer them between processes or transfer parts.
픽업장치의 일종으로 웨이퍼와 같은 다이(Die)를 기판(Substrate)에 어태치(Attach)하는 다이본더(Die Bonder)의 다이 픽업장치가 있다. 여기서, 다이는 운반이나 보관하는 과정에서 스크래치 등의 손상을 방지하기 위하여 비닐과 같은 보호막에 의해 싸여 있다. 그리고, 웨이퍼는 고집접화, 고밀도화, 다기능화 등의 요구에 부응하여 점점 얇아지며, 소형화하는 경향이 있다. One type of pickup device is a die bonder of a die bonder that attaches a die, such as a wafer, to a substrate. Here, the die is wrapped in a protective film such as vinyl to prevent scratches and the like during transportation or storage. Wafers tend to become thinner and smaller in response to demands for high integration, high density, and multifunction.
이러한 픽업장치는 소정의 진공압을 이용하여 다이를 픽업하는 다이 트랜스퍼(Die Transfer)와, 다이와 부착된 보호막을 분리하여 다이를 픽업할 수 있는 상태로 만들어 주도록 다이를 지지하는 홀더와 홀더 내부에 수용되어 승강되어 돌출 가능하게 마련된 하나의 핀을 갖는 이젝터를 포함한다. Such a pickup device includes a die transfer for picking up a die by using a predetermined vacuum pressure, a holder for supporting the die to separate the die and the protective film attached to the die, and the die to be picked up. And an ejector having one pin that is raised and raised to protrude.
이러한 구성에 의해 비닐이 부착된 다이를 이젝터의 홀더가 지지한 상태에서 홀더의 내부에 수용된 핀이 상승하여 다이와 비닐의 접촉면적이 줄어들어 다이와 비닐의 접착력이 떨어진다. 이에, 다이는 비닐로부터 분리가 되며 다이 트랜스퍼가 다이를 픽업하여 기판의 소정위치로 이송시킨다. This configuration raises the pin accommodated inside the holder while the vinyl-attached die is supported by the holder of the ejector, thereby reducing the contact area between the die and the vinyl, thereby reducing the adhesive strength between the die and the vinyl. Thus, the die is separated from the vinyl and the die transfer picks up the die and transfers it to a predetermined position on the substrate.
그런데, 종래기술은 하나의 핀에 의해 보호막을 가압하여 다이로부터 비닐을 분리하므로 아주 얇은 다이 등에 손상을 일으킬 우려가 있다. 또한, 하나의 핀으로 마련되어 다양한 크기의 다이에 신속하며 간편하게 대응할 수 없는 문제점이 있다. However, in the prior art, since the protective film is pressed by one pin to separate the vinyl from the die, there is a fear of damaging a very thin die or the like. In addition, there is a problem that can not respond quickly and simply to a die of various sizes provided by one pin.
따라서, 본 발명의 목적은, 작업물에 가해지는 손상을 예방할 수 있으며, 다양한 작업물을 신속하며 안정적으로 이젝트 및 픽업할 수 있는 지지유닛과 이를 갖는 픽업장치를 제공하는 것이다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide a support unit and a pick-up apparatus having the same, which can prevent damage to a workpiece and can eject and pick up various workpieces quickly and stably.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 보호막이 부착된 작업물을 지지하는 지지유닛에 있어서, 구동부를 갖는 본체와; 상기 본체에 마련되어 상기 작업물에 부착된 상기 보호막을 지지하는 지지부와; 상기 구동부의 구동에 의해 상기 지지부의 판면으로부터 돌출되어 상기 보호막을 순차적으로 가압하여 상기 보호막으로부터 상기 작업물을 분리하는 다단이젝트부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지지유닛에 의해 달성된다. The above object is, according to the present invention, a support unit for supporting a workpiece with a protective film, comprising: a main body having a drive unit; A support part provided in the main body to support the protective film attached to the workpiece; And a multi-stage ejection portion which protrudes from the plate surface of the support portion by driving the drive portion to sequentially pressurize the protective film to separate the workpiece from the protective film.
여기서, 상기 다단이젝트부는, 상기 지지유닛의 본체에 수용되어 지지부 판면으로부터 돌출 가능하게 마련된 제1이젝트부와; 상기 제1이젝트부 하부에 배치되어 상기 본체에 수용되며, 상기 제1이젝트부의 판면으로부터 돌출 가능하게 마련된 제2이젝트부와; 상기 제1이젝트부 및 제2이젝트부에 의해 승강 안내되어 상기 제1이젝트부의 판면으로부터 돌출 가능하게 마련된 제3이젝트부를 포함하는 것이 바람직하다.The multi-stage ejection unit may include: a first ejection unit accommodated in the main body of the support unit to protrude from the support plate surface; A second ejection portion disposed below the first ejection portion and accommodated in the main body and protruding from the plate surface of the first ejection portion; It is preferable to include a third ejection portion which is guided up and down by the first ejection portion and the second ejection portion to protrude from the plate surface of the first ejection portion.
또한, 상기 제1이젝트부의 일측에 수용되며, 상기 제1이젝트부의 타측에 지지되어 상기 지지부의 판면으로부터 돌출되는 복수의 제1핀을 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to include a plurality of first pins accommodated on one side of the first ejection portion, supported on the other side of the first ejection portion, and protruding from the plate surface of the support portion.
또한, 상기 제1이젝트부 및 상기 제2이젝트부에 수용되어 상기 제2이젝트부에 의해 지지되며, 상기 제1핀으로부터 돌출되는 복수의 제2핀을 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to include a plurality of second pins accommodated in the first and second ejection portions, supported by the second ejection portion, and protruding from the first pins.
또한, 상기 제1이젝트부에는 상기 제1핀 및 상기 제2핀을 수용하는 승강 각 각 안내하는 제1핀수용부 및 제2핀 수용부가 관통 형성된 것이 바람직하다.In addition, the first ejection portion is preferably formed through the first pin receiving portion and the second pin receiving portion for guiding each of the lifting and receiving the first pin and the second pin.
또한, 상기 제1핀 및 상기 제2핀은 각각 상부의 단면적이 하부의 단면적보다 적게 형성된 것을 특징으로 하여 비교적 안정적으로 승강될 수 있다.In addition, the first pin and the second pin can be lifted relatively stable, characterized in that the cross-sectional area of the upper portion is formed less than the cross-sectional area of the lower portion, respectively.
또한, 상기 제1핀수용부 및 제2핀수용부는 상기 제1핀 및 상기 제2핀에 대응하여 각각 상부의 단면적이 하부의 단면적보다 적게 형성된 것이 바람직하다.In addition, the first pin receiving portion and the second pin receiving portion preferably correspond to the first pin and the second pin, the cross-sectional area of the upper portion is preferably less than the cross-sectional area of the lower portion.
또한, 상기 제1이젝트부는, 상기 본체 내부에 수용되어 승강되는 상부하우징과; 상기 본체에 대해 승강되는 범위를 제한하는 승강제한유닛을 갖는 하부하우징을 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the first ejection unit, the upper housing which is accommodated in the main body to move up and down; It is preferable to include a lower housing having a lift limiting unit for limiting the lifting range relative to the body.
또한, 상기 승강제한유닛은, 상기 하부하우징 및 상기 본체 중 어느 하나에 마련된 걸림부와; 상기 하부하우징 및 상기 본체 중 다른 하나에 마련되어 상기 걸림부에 맞물리는 물림부를 갖는 것이 바람직하다.In addition, the lift limiting unit, the engaging portion provided in any one of the lower housing and the main body; It is preferred that the lower housing and the other one of the main body is provided with a bite engaging the engaging portion.
또한, 상기 제2이젝트부는, 상기 제1이젝트부의 하부에 배치되어 상기 제1이젝트부에 수용되는 외부하우징과; 상기 외부하우징에 수용되어 승강 가능하게 마련된 내부하우징과; 상기 하부하우징과 상기 외부하우징 사이에 개재된 제1탄성부재를 포함하는 것이 바람직하다.The second ejection unit may include: an outer housing disposed below the first ejection unit and accommodated in the first ejection unit; An inner housing accommodated in the outer housing and provided to be elevated; It is preferable to include a first elastic member interposed between the lower housing and the outer housing.
또한, 제3이젝트부는, 제1이젝트부 및 제2이젝트부의 중앙영역을 승강 안내되도록 수용되는 승강로드와; 상기 승강로드와 상기 내부하우징 사이에 개재되어 상기 승강로드를 상기 구동부측을 향하여 가압하는 제2탄성부재를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the third ejection unit, the lifting rod which is accommodated to guide the lifting up and down the central region of the first ejection portion and the second ejection portion; It is preferable to include a second elastic member interposed between the lifting rod and the inner housing to press the lifting rod toward the driving unit side.
또한, 상기 본체는, 상기 구동부를 지지하는 베이스와; 일측에는 지지부가 마련되어 있으며, 타측은 상기 베이스에 결합되어 상기 다단이젝트부를 수용하는 본체하우징을 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the main body, the base for supporting the drive unit; One side is provided with a support, the other side is preferably coupled to the base includes a main body housing for receiving the multi-stage ejection.
또한, 상기 지지부는 소정 진공압에 의해 상기 보호막을 판면에 흡착하도록 관통 형성된 흡착공을 갖는 것이 바람직하다.In addition, the support portion preferably has adsorption holes penetrated to adsorb the protective film to the plate surface by a predetermined vacuum pressure.
또한, 상기 구동부는, 구동모터와; 상기 구동모터의 회전운동을 직선운동으로 변환시켜주는 운동변환수단과; 상기 운동변환수단과 상기 다단이젝트부에 결합되어 상호 연결하며, 직선운동을 상기 다단이젝트부에 전달하도록 마련된 승강전달축을 갖는 것이 바람직하다.The drive unit may include a drive motor; Motion conversion means for converting the rotational motion of the drive motor into linear motion; It is preferable to have a lifting transmission shaft coupled to the motion conversion means and the multi-stage ejection unit and connected to each other, and to transmit a linear motion to the multi-stage ejection unit.
또한, 상기 운동변환수단은, 상기 구동모터에 연결되어 회전하는 캠과; 상기 캠과 맞물려 상기 보호막의 가압방향으로 승강하는 캠팔로우(Cam follower)를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the motion conversion means, the cam is connected to the drive motor to rotate; It is preferable to include a cam follower (Cam follower) in engagement with the cam to move in the pressing direction of the protective film.
또한, 상기 다단이젝트부의 상기 지지부 판면으로부터 돌출된 높이를 조절하도록 상기 구동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to include a control unit for controlling the operation of the drive unit to adjust the height protruding from the support plate surface of the multi-stage ejection unit.
한편, 본 발명의 목적은 보호막이 부착된 작업물을 파지하는 픽업장치에 있어서, 상기 작업물을 파지하는 파지부를 갖는 이송유닛과; 상기 작업물의 보호막을 지지하는 제1항 내지 제4항의 지지유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업장치에 의해 달성된다.On the other hand, an object of the present invention is a pickup device for holding a workpiece with a protective film, the transfer unit having a gripping portion for holding the workpiece; It is achieved by a pickup device comprising a support unit of claim 1 for supporting a protective film of the workpiece.
또한, 상기 파지부가 상기 작업물을 파지한 상태에서 상기 다단이젝트부가 상기 지지부의 판면으로부터 돌출되는 높이에 대응하여 상기 파지부가 승강되도록 제어하는 제어부를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to include a control unit for controlling the gripping portion is raised and lowered corresponding to the height of the multi-stage ejection portion protruding from the plate surface of the support in a state that the gripping portion gripping the workpiece.
이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명의 실시예인 지지유닛과 이를 갖는 픽업장치에 대하여 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a support unit and a pickup device having the same according to an embodiment of the present invention.
본 발명은 지지유닛(20)과 이를 갖는 픽업장치(1)에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 픽업장치(1)는, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 작업물(15)을 파지하는 파지부(11)를 갖는 이송유닛(10)과, 보호막(16)이 부착된 작업물(15)을 지지하는 지지유닛(20)을 포함한다. 픽업장치(1)는, 파지부(11)가 작업물(15)을 파지한 상태에서 다단이젝트부(40)가 지지부(35)의 판면으로부터 돌출되는 높이에 대응하여 파지부(11)가 승강되도록 제어하는 제어부(90)를 포함한다. The present invention relates to a
이송유닛(10)은, 도 1 및 도 6에 도시된 바와 같이, 작업물(15)을 파지하는 파지부(11)를 가지며 파지부(11)를 승강 이동 가능하게 하는 이송부(93)를 갖는다. 이송유닛(10)은 로봇과 같은 형태를 포함할 수 있다.1 and 6, the
작업물(15)은, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 원형의 형상을 가지며 필요에 따라 사각 등의 형상을 포함한다. 작업물(15)은 특히 소형이며 얇아 보호막(16)으로부터 분리하여 파지되는 과정에서 파손 등의 손상을 입기 쉬운 기판에 실장되는 다이(Die)를 포함한다. 이에, 작업물(15)은 보호막(16)으로부터 단계적으로 분리되는 것이 바람직하다. The
보호막(16)은 작업물(15)의 운반이나 보관 중에 스크래치 등에 의한 손상을 방지하기 위해 작업물(15)의 표면을 보호하기 위한 것으로 비닐과 같은 재질을 포함하며, 다양한 종류의 필름으로 마련될 수 있다. 보호막(16)은 지지부(35)의 흡착공(37)에 형성된 진공압에 의해 지지된다. 보호막(16)으로부터 작업물(15)이 분리 되는 과정에서 특히, 작업물(15)이 작은 경우에는 보호막(16)으로부터 순차적이며 보호막(16)과 접착력이 약화된 상태에서 최소한의 힘으로 분리되어야 작업물(15)의 손상을 예방할 수 있다. The
지지유닛(20)은 보호막(16)을 지지하며 구동부(80)를 갖는 본체(30)와, 본체(30)에 마련되어 작업물(15)에 부착된 보호막(16)을 지지하는 지지부(35)와, 구동부(80)의 구동에 의해 지지부(35)의 판면으로부터 돌출되어 보호막(16)을 순차적으로 가압하여 보호막(16)으로부터 작업물(15)을 분리하는 다단이젝트부(40)를 포함한다. 이에, 작업물(15)은 보호막(16)으로부터 순차적이며 접착력이 단계적으로 제거되어 최소한의 힘으로도 상호 분리되어 분리에 따른 충격 등에 의한 손상을 예방할 수 있다. The
본체(30)는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 구동부(80)를 지지하는 베이스(31)와, 일측에는 지지부(35)가 마련되어 있으며 타측은 베이스(31)에 결합되어 다단이젝트부(40)를 수용하는 본체하우징(33)과, 소정 진공압에 의해 보호막(16)을 판면에 흡착도록 관통 형성된 흡착공(37)을 갖는 지지부(35)를 포함한다. As shown in FIGS. 2 and 3, the
베이스(31)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 일측에 본체하우징(33)이 결합되며 일측은 구동부(80)와 결합되며 판상으로 마련되나 다양한 형상을 가질 수 있다. 여기서 베이스(31)는 지지부(35)의 흡착공(37)과 연통되는 관통홀(미도시)를 포함할 수 있다.
본체하우징(33)은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 일측에는 지지부(35)가 마련되어 있으며 타측에는 베이스(31)에 결합되어 다단이젝트부(40)를 수용한 다. 본체하우징(33)은 원형을 포함하며 작업물(15)의 형상에 대응하여 다양한 형상을 가질 수 있으며, 중앙영영에 다단이젝트부(40)를 수용하며, 연부에 흡착공(37)이 관통 형성된 지지부(35)를 갖는다. 2 and 3, the
지지부(35)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 본체하우징(33)의 연부에 복수의 흡착공(37)을 갖는다. 흡착공(37)은 베이스(31)와 연통되며 소정의 진공압에 의해 보호막(16)을 흡착한다. As shown in FIG. 3, the
다단이젝트부(40)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 본체하우징(33)의 중앙영역에 수용되어 구동부(80)의 구동에 의해 지지부(35)의 판면으로부터 돌출되어 보호막(16)을 순차적으로 가압하여 보호막(16)으로부터 작업물(15)을 분리한다. 이에, 보호막(16)으로부터 작업물(15)은 순차적이며 안정적으로 분리되어 작업물(15)을 분리 및 파지하는 과정에서 작업물(15)의 파손 등을 예방할 수 있다. As shown in FIG. 2, the
제1이젝트부(50)는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 지지유닛(20)의 본체하우징(33)에 수용되어 지지부(35) 판면으로부터 돌출되는 제1핀(57)을 갖는다. 제1이젝트부(50)는 본체하우징(33) 내부에 수용되며 제1핀(57)을 수용하는 상부하우징(51)과, 본체하우징(33)에 대해 제1핀(57)의 승강되는 범위를 제한하는 승강제한유닛(53)을 갖는 하부하우징(52)을 포함한다. 이에, 지지부(35) 판면으로부터 소정 높이로 보호막(16)을 가압하여 작업물(15)을 보호막(16)으로부터 분리할 수 있다. As shown in FIGS. 2 and 3, the
상부하우징(51)에는 판상으로 마련하여 일영역에 제1핀(57)을 수용하는 제1핀수용부(59)와, 타영역에 제2핀(67)을 수용하는 제2핀수용부(69a)와, 중앙영역에 승강로드(71)를 수용 안내하는 승강로드공(66a)이 각각 관통 형성되어 있다. The
하부하우징(52)은 상부하우징(51) 하부에 마련되어 상부 판면은 제1핀(57)을 지지하며 상부하우징(51)에 대응하여 제2핀수용부(69b)와 승강로드공(66b)이 각각 관통 형성되어 있다. The
승강제한유닛(53)은 구동부(80)의 구동에 의해 하부하우징(52)이 승강하는 과정에서 하부하우징(52)이 본체하우징(33)에 대해 승강되는 범위를 제한하여 제1핀(57)의 돌출범위를 제한할 수 있다. 승강제한유닛(53)은 하부하우징(52)에 마련된 걸림부(55)와, 걸림부(55)에 맞물리도록 본체하우징(33)에 형성된 물림부(56)를 가지며, 실시예와 달리 걸림부(55) 및 물림부(56)는 각각 본체하우징(33)과 하부하우징(52)에 형성될 수 있다. 여기서, 걸림부(55)는 하부하우징(52)에 길이조절 가능하게 결합되어 있다. 따라서, 지지부(35) 판면으로부터 돌출되는 제1이젝트부(50)의 높이를 제한할 수 있다. The
제1핀(57)은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 제1이젝트부(50)를 관통하는 제1핀수용부(59)에 수용되어 제2이젝트부(60)의 상부 판면에 의해 지지되며, 제1이젝트부(50)의 승강에 의해 지지부(35) 판면으로부터 돌출되도록 복수로 마련되어 있다. 제1핀(57)은 상부 단면적이 하부 단면적보다 작게 형성되어 승강 과정에서 보다 안정적으로 이동될 수 있다. 제1핀(57)의 형상은 원형으로 되어 있으며, 사각형 등의 다양한 형상을 가질 수 있다. 제1핀(57)의 돌출 높이는 하부하우징(52)의 걸림부(55) 길이의 조절에 의해 조절될 수 있다. 여기서, 제1핀(57)의 높이, 개수, 배치위치 등은 보호막(16) 재질의 특성, 두께, 작업물(15)의 크기, 두께 등을 고려하여 마련되며 배치되므로 다양한 작업물(15)에 신속하게 대응할 수 있 다. 다만, 제1핀(57)은 제2핀(67)보다 돌출 높이가 높지 않기 때문에 제1핀(57)은 제2핀(67)보다 상부하우징(51)의 외측에 형성되어 보호막(16)의 가압시 과도한 가압에 따른 보호막(16)이나 작업물(15)의 파손을 예방할 수 있다. 이에, 제1핀(57)은 지지부(35) 판면으로부터 소정 높이로 제2핀(67)과 승강로드(71)와 함께 돌출되어 보호막(16)을 가압하며, 작업물(15)이 보호막(16)으로부터 용이하게 분리되도록 한다. As shown in FIGS. 2 and 3, the
제1핀수용부(59)는 제1핀(57)을 수용하여 승강 안내하도록 상부하우징(51)에 관통 형성되어 있다. 제1핀수용부(59)는 제1핀(57)의 형상에 대응하여 상부 단면적이 하부 단면적보다 작게 형성되어 있다. The first
제2이젝트부(60)는 제1이젝트부(50) 하부에 마련되어 제1이젝트부(50)에 수용되며, 제1이젝트부(50)의 판면으로부터 돌출 가능하게 마련된 제2핀(67)을 갖는다. 제2이젝트부(60)는 하부하우징(52)에 수용된 외부하우징(63)과, 외부하우징(63)에 수용되어 본체하우징(33)에 대해 승강 가능하게 마련된 내부하우징(61)과, 외부하우징(63)과 내부하우징(61) 사이에 개재된 제1탄성부재(65)를 갖는다. 이에, 지지부(35) 판면으로부터 제2핀(67) 및 승강로드(71)가 돌출되어 제1핀(57)보다 더 돌출되어 보호막(16)을 가압하므로 작업물(15)을 보호막(16)으로부터 순차적으로 분리할 수 있다.The
내부하우징(61)은 외부하우징(63)에 수용되어 본체하우징(33)에 대해 승강 가능하다. 내부하우징(61)의 상부 판면은 제2핀(67)을 지지하며, 중앙영역에는 제3이젝트부(70)의 승강로드(71)가 승강 안내되도록 승강로드공(66d)이 관통 형성되어 있다. The
외부하우징(63)은 하부하우징(52)에 수용된다. 외부하우징(63)은 제2핀(67)을 수용하여 제2핀(67)의 승강을 안내하는 제2핀수용부(69c)를 갖는다. 외부하우징(63)의 중앙영역에는 제3이젝트부(70)의 승강로드(71)가 승강 안내되도록 승강로드공(66c)이 관통 형성되어 있다. The
제1탄성부재(65)는 하부하우징(52)과 외부하우징(63) 사이에 개재되어 제2핀(67)의 제1핀(57)에 대한 돌출높이를 제한한다. 즉, 구동부(80)가 구동되어 제2이젝트부(60)가 승강되어 하부하우징(52)의 승강이 제한되면 제1핀(57), 제2핀(67) 및 승강로드(71)가 지지부(35) 판면으로부터 동일 높이로 돌출되어 보호막(16)을 가압한다. 여기서, 구동부(80)가 더 구동되어 승강전달축(89)이 상승하면 외부하우징(63)이 하부하우징(52)을 가압하여 제1탄성부재(65)의 탄성력을 극복하고 제1탄성부재(65)의 수축되는 길이만큼 상승한다. 이에, 제2핀(67)은 제1핀(57)보다 제1탄성부재(65)의 수축된 높이만큼 더 돌출되어 보호막(16)을 가압할 수 있다. 여기서, 제1탄성부재(65)의 종류, 탄성력 등은 보호막(16)과 작업물(15)의 두께, 수축되는 높이 등을 고려하여 다양한 형태로 마련될 수 있으며, 제1탄성부재(65)의 탄성력을 제2탄성부재(75)의 탄성력을 고려하여 선정된다. 즉, 제1탄성부재(65)의 탄성력은 제2탄성부재(75)의 탄성력보다 약하게 마련하여 제1탄성부재(65)가 가압된 후에 제2탄성부재(75)가 가압되도록 할 수 있다. The first
제2핀(67)은 제1이젝트부(50) 및 외부하우징(63)를 각각 관통하는 제2핀수용부(69)에 수용되어 내부하우징(61)의 상부 판면에 의해 지지되며, 제1핀(57)보다 돌출된다. 제2핀(67)은 상부 단면적이 하부 단면적보다 작게 형성되어 있는 원형으로 되어 있으며, 사각형 등의 다양한 형상을 가질 수 있다. 여기서, 제2핀(67)의 높이, 개수, 배치위치 등은 보호막(16) 재질의 특성과 두께 및 작업물(15)의 크기와 두께 등을 고려하여 마련되어 다양한 작업물(15)에 대해 신속하게 대응할 수 있다. 다만, 제2핀(67)은 제1핀(57)보다 돌출 높이가 높기 때문에 제2핀(67)은 제1핀(57)보다 상부하우징(51)의 내측에 형성되어 보호막(16)의 가압시 과도한 가압에 따른 보호막(16)이나 작업물(15)의 파손을 예방할 수 있다. 이에, 제2핀(67)은 보호막(16)을 제1핀(57)보다 지지부(35)로부터 더 이격되도록 가압하므로 작업물(15)이 보호막(16)으로부터 보다 더 용이하게 분리할 수 있다. The
제2핀수용부(69a 내지 69c)는 제2핀(67)을 수용하여 승강 안내하도록 상부하우징(51), 하부하우징(52) 및 외부하우징(63)의 내측영역에 각각 관통 형성되어 있다. 제2핀수용부(69)는 제2핀(67)의 형상에 대응하여 상부 단면적이 하부 단면적보다 작게 형성되어 있다. The second
제3이젝트부(70)는 제1이젝트부(50) 및 제2이젝트부(60)에 의해 승강 안내되어 지지부(35) 판면으로부터 돌출 가능하다. 제3이젝트부(70)는 제1이젝트부(50) 및 제2이젝트부(60)의 중앙영역을 승강하게 마련된 승강로드(71)와, 승강로드(71)와 내부하우징(61) 사이에 개재되어 승강로드(71)를 구동부(80)측을 향하여 탄성 가압하는 제2탄성부재(75)를 갖는다. The
승강로드(71)는 제1 및 제2이젝트부(50,60)의 중앙영역에 관통 형성된 승강로드공(66a 내지 66d)에 수용되어 승강 안내되어 제2핀(67)보다 높이 돌출된다. 여 기서, 승강로드(71)의 돌출 높이는 구동부(80)의 캠(85) 형상과 구동모터(81)의 회전각도를 제어하여 조절할 수 있다. 승강로드(71)는 상부의 단면적이 하부의 단면적보다 적으며 하단부에는 제2탄성부재(75)를 지지하는 지지돌기(73)를 갖는다. The elevating
제2탄성부재(75)는 승강로드(71)의 지지돌기(73)에 지지되어 지지돌기(73)와 내부하우징(61) 사이에 개재되어 승강로드(71)를 구동부(80)측을 향하여 탄성 가압한다. 이에, 구동부(80)의 구동에 의해 제3이젝트부(70)의 하강시 승강로드(71)가 용이하게 하강할 수 있다. 제2탄성부재(75)는 제1탄성부재(65)와 탄성력을 고려하여 선택된다. 제2탄성부재(75)는 제1탄성부재(65)와 마찬가지로 코일스프링이나 판스프링과 같은 다양한 형태를 포함한다. 제2탄성부재(75)의 탄성력이 제1탄성부재(65)의 탄성력보다 크게 마련된다. 이에, 제2핀(67)이 돌출된 후 승강로드(71)의 단부가 돌출되어 보호막(16)을 지지부(35)로부터 이격되게 가압하여 작업물(15)을 보호막(16)으로부터 분리를 아주 용이하게 할 수 있다. The second
구동부(80)는, 도 1 및 도 2 에 도시된 바와 같이, 구동모터(81)와, 구동모터(81)의 회전운동을 직선운동으로 변환시켜주는 운동변환수단(83)과, 운동변환수단(83)과 다단이젝트부(40) 사이에 개재되어 상호 연결되어 직선운동을 다단이젝트부(40)에 전달하도록 마련된 승강전달축(89)을 갖는다. 이에, 구동부(80)는 회전운동을 직선운동으로 변환시켜 다단이젝트부(40)가 승강할 수 있도록 하는 구동력을 제공한다. As shown in FIGS. 1 and 2, the driving
구동모터(81)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 베이스(31)에 지지되어 회전운동을 하도록 구동력을 제공하는 모터를 포함한다. 구동모터(81)는 소정의 속도로 감 속되어 회전하는 감속기를 포함한다. As shown in FIG. 1, the driving
운동변환수단(83)는, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 구동모터(81)의 회전운동을 직선운동으로 변환시키며, 구동모터(81)에 연결되어 회전하는 캠(85)과, 캠(85)과 맞물려 보호막(16)의 가압방향으로 승강하는 캠 팔로우(Cam follower, 87)를 갖는다. 이에, 운동변환수단(83)은 구동모터(81)의 회전운동을 다단이젝트부(40)의 승강 직선운동으로 변환시킬 수 있다. 즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 캠(85) 중심에서 제일 이격된 부분("B" 참조)이 가로축인 X방향(미도시)에 위치하였다가 구동모터(81)가 회전하여 세로축인 Y방향(미도시)에 위치("B′"참조)하면 캠팔로우(87)의 위치는 높이"H"만큼 승강하게 된다. 여기서, 필요에 따라 캠(85)의 형상이나 구동모터(81)의 회전각도를 조절하여 다단이젝트부(40)의 초기위치와 최종 승강높이를 조절할 수 있다. 그리고, 운동변환수단(83)은 실시예에서 캠(85)과 캠팔로우(87)로 마련되어 있으나, 크랭크와 크랭크축과 같은 공지의 수단을 선택할 수 있다.1 and 4, the motion converting means 83 converts the rotational motion of the
승강전달축(89)은, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 운동변환수단(83)과 다단이젝트부(40) 사이에 개재되며 상호 연결되어 직선운동을 다단이젝트부(40)에 전달하도록 긴 막대형상으로 되어 있다. 1 and 2, the lifting
제어부(90)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 지지부(35) 판면으로부터 제1핀(57)과, 제2핀(67) 및 승강로드(71)의 돌출된 높이를 조절하도록 구동모터(81)의 구동을 제어한다. 제어부(90)는 제1핀(57), 제2핀(67) 및 승강로드(71)의 최초위치를 설정하며, 승강로드(71)의 최종돌출높이를 조절할 수 있도록 높이를 설정하는 설정입력부(91)를 갖는다. 제어부(90)는 미도시된 진공발생장치의 작동을 제어하여 지지부(35) 및 파지부(11)에 진공이 형성되도록 제어할 수 있다. 제어부(90)는 이송유닛(10)의 파지부(11)가 작업물(15)을 파지한 상태에서 다단이젝트부(40)가 지지부(35)의 판면으로부터 돌출되는 높이에 대응하여 파지부(11)가 상승되도록 제어한다. 이에, 제어부(90)는 다단이젝트부(40)의 초기위치 및 최종 승강높이를 비교적 간단하게 조절할 수 있다.As shown in FIG. 5, the
이러한 구성에 의해, 본 발명에 따른 픽업장치(1)의 파지 및 지지과정을 도 6 내지 도 10을 참조하여 살펴보면 다음과 같다.By such a configuration, the gripping and supporting process of the pickup device 1 according to the present invention will be described with reference to FIGS. 6 to 10.
먼저, 픽업장치(1)에 전원이 인가되면, 도 6에 도시된 바와 같이, 이송유닛(10)의 파지부(11)가 작업물(15)을 파지하도록 제어부(90)가 이송부(93)를 제어하고, 지지유닛(20) 지지부(35)의 흡착공(37)에 소정 진공압이 형성되어 보호막(16)을 지지하도록 제어부(90)가 진공압이 공급되도록 제어한다. First, when power is applied to the pickup device 1, as shown in Figure 6, the
구동모터(81)가 구동되어 캠(85)이 회전하면, 도 7에 도시된 바와 같이 하부하우징(52)의 걸림부(55)가 물림부(56)에 맞물려 제1이젝트부(50)의 상승이 제한된다. 이에, 상부하우징(51)의 하부에서 제1핀(57)을 지지하는 하부하우징(52)도 상승을 멈추어 제1핀(57), 제2핀(67) 및 승강로드(71)가 동일한 높이로 지지부(35)로부터 돌출되어 보호막을 가압하여 보호막(16)으로부터 작업물(15)이 다소 분리되어 접착면적이 줄어든다. 이 때, 제어부(90)는 지지부(35)에서 제1핀(57)의 돌출 높이만큼 파지부(11)가 상승하도록 제어하며 작업물(15)을 파지하는 파지압력을 일정하게 유지할 수 있다. When the driving
구동모터(81)가 더욱 회전하여 캠(85)이 더 회전하면, 도 8에 도시된 바와 같이 하부하우징(52)이 승강 제한된 상태에서 외부하우징(63)이 제1탄성부재(65)를 가압한다. 외부하우징(63)은 제1탄성부재(65)가 수축되는 거리만큼 상승된다. 이에, 내부하우징(61)의 상부에 지지된 제2핀(67)과 승강전달축(89)에 결합된 승강로드(71)가 제1핀(57)보다 더 상승하여 보호막(16)을 더 가압하여 지지부(35)로부터 이격되게 한다. 이에, 작업물(15)이 보호막(16)으로부터 분리되는 영역이 넓어져 작업물(15)과 보호막(16)의 접착면적이 적어진다.When the driving
구동모터(81)가 더욱 회전하여 캠(85)이 더 회전하면, 도 9에 도시된 바와 같이 승강로드(71)가 더 상승되어 보호막(16)의 중앙영역을 제2탄성부재(75)의 탄성력을 극복하고 더 가압하면 제2핀(67)보다 승강로드(71)가 더 돌출된다. 이에, 작업물(15)의 중앙영역이 보호막(16)으로부터 더 이격되어 작업물(15)과 보호막(16)의 접착면적이 현저히 줄어들어 상호 접착력이 아주 감소한다. As the driving
다음, 도 10에 도시된 바와 같이, 이송유닛(10)의 파지부(11)가 보호막(16)과 접착력이 현저히 감소하여 작업물(15)을 보호막(16)으로부터 용이하게 분리하여 작업물(15)의 손상을 예방할 수 있다. Next, as shown in FIG. 10, the holding
전술한 실시예에서는 3단으로 형성된 이젝터에 대해서만 설명했으나, 이에 한정되지 않고 4단, 5단 등의 다양한 단수를 갖는 이젝터를 포함할 수 있다.In the above-described embodiment, only the ejector formed in three stages has been described, but the present invention is not limited thereto and may include an ejector having various stages such as four stages and five stages.
이에, 본 발명에 따르면, 보호막으로부터 간편하게 작업물을 분리할 수 있으며, 분리시 작업물에 충격을 최소화하여 손상을 줄일 수 있다. 또한, 핀의 개수, 높이 등을 조절하여 다양한 작업물에 대하여 신속하며, 간편하게 대응할 수 있다. Thus, according to the present invention, it is possible to easily separate the workpiece from the protective film, it is possible to reduce the damage by minimizing the impact on the workpiece during separation. In addition, by adjusting the number, height, etc. of the pin can quickly and easily respond to a variety of workpieces.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 보호막으로부터 작업물을 간편하며, 충격을 최소화하여 분리하여 제품의 손상을 예방할 수 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to prevent the damage to the product by separating the workpiece from the protective film simply by minimizing the impact.
또한, 다양한 작업물에 대응하여 비교적 신속하며 간편하게 이젝트 및 파지를 할 수 있다. In addition, it is possible to eject and grip relatively quickly and simply in response to various workpieces.
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