KR101452923B1 - Pick-up Device - Google Patents

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Abstract

본 발명은 다양한 자재를 초기위치에서 공급위치로 이송하기 위한 픽업장치에 관한 것으로, 특히 자재의 길이에 따라 클램프를 하나 또는 복수 구동하고, 자재의 두께에 따라 최대 승강 거리를 강제 구속하여 자재의 손상을 방지하며, 자재의 폭에 따라 폭조절함으로써 다양한 자재에 적용 가능한 픽업장치를 개시한다.The present invention relates to a pick-up device for transferring various materials from an initial position to a supply position, and more particularly to a pick-up device for driving one or more clamps depending on the length of a material, forcibly restraining a maximum lift distance according to a thickness of a material, Which is applicable to various materials by controlling the width in accordance with the width of the material.

Description

자재에 따라 하나 또는 복수 구동되는 클램프부와 강제 승강구속부 및 폭조절부가 구비된 픽업장치{Pick-up Device}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a pick-up device having a clamp part driven by one or a plurality of materials,

본 발명은 다양한 자재를 초기위치에서 공급위치로 이송하기 위한 픽업장치에 관한 것으로, 특히 자재의 길이에 따라 클램프를 하나 또는 복수 구동하고, 자재의 두께에 따라 최대 승강 거리를 강제 구속하여 자재의 손상을 방지하며, 자재의 폭에 따라 폭조절함으로써 다양한 자재에 적용 가능한 픽업장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a pick-up device for transferring various materials from an initial position to a supply position, and more particularly to a pick-up device for driving one or more clamps depending on the length of a material, forcibly restraining a maximum lift distance according to a thickness of a material, And to a pickup device that can be applied to various materials by adjusting the width of the material according to the width of the material.

본 출원인의 선출원인 국내 등록실용신안공보 제20-0288233호(명칭: 반도체 리드프레임 또는 이와 유사한 부품의 정위치로딩장치)는,The Korean Registered Utility Model No. 20-0288233 (entitled "Semi-leadframe" or similar parts-like positioning device), which is selected by the present applicant,

공통적으로 반도체의 여러 제조공정에서 급송용 컨베이어 벨트에 리드프레임을 장착시키는 로딩작동이나 아니면 반대로 컨베이어 벨트상에 장착되어 있던 리드프레임을 분리시키는 언로딩작동을 포함하고, 상기 로딩작동이나 언로딩작동시 그립기구가 컨베이어벨트를 잡거나 놓을 수 있게 이루어지는 통상의 로딩장치에 있어서, 상기 그립기구는 구동부재에 의하여 왕복동이 가능하게 설치되는 가동부재와 상기 가동부재의 대향측에 고정 설치되는 고정부재가 마련되고, 상기 가동부재와 고정부재 사이엔 상기 컨베이어 벨트가 통과하도록 위치하여 이루어지되, 상기 고정부재엔 수용홈이 형성되고 상기 가동부재엔 상기 고정부재의 수용홈에 끼워 결합되는 돌출부재가 결합 설치되어 이루어져, 작동시 상기 가동부재의 돌출부재는 상기 컨베이어 벨트에 형성된 급송용 통공을 경유 상기 고정부재의 수용홈에 끼워 결합된 상태로 상기 컨베이어 벨트와 상기 그립기구의 로크동작이 이루어질 수 있게 구성된다.A loading operation for mounting a lead frame on a conveying belt for feeding in various manufacturing processes of a semiconductor in general or an unloading operation for separating a lead frame mounted on a conveyor belt on the contrary, The grip mechanism is provided with a movable member which is reciprocably movable by a driving member and a fixing member which is fixedly installed on the opposite side of the movable member, wherein the grip mechanism is capable of gripping or releasing the conveyor belt And a protruding member which is inserted into the receiving groove of the fixing member and is coupled to the movable member, wherein the receiving groove of the fixing member is formed so that the conveyor belt passes between the movable member and the fixing member, In operation, the projecting member of the movable member Fitted with a combination of class songyong hole formed in the tree through the receiving groove of the fixing member is configured such that the state can be made the lock operation of the conveyor belt and the grip mechanism.

이와 같은 로딩장치의 로딩작동은 그립기구에 의하여 로딩장치가 컨베이어 벨트를 정위치에서 잡는 작동을 수행하되, 가동부재의 돌출부재는 구동부재에 의하여 상기 컨베이어 벨트에 형성된 급송용 통공을 경유 고정부재의 수용홈에 끼워 결합된 상태로 상기 컨베이어 벨트와 상기 그립기구의 로크동작이 수행된 다음에, 상기 컨베이어 벨트와 로딩장치가 함께 일시적으로 급송이 이루어지면서, 파지급송기구에 있어서 파지구의 미리 준비된 리드프레임 파지 동작, 왕복실린더에 의한 상승 및 각도회전모터에 의한 각도회전, 핑거가압기구에 있어서 공압실린더에 의한 가압선단부의 축을 중심으로 한 각도회전으로 핑거의 가압동작, 리드프레임이 파지된 파지구의 전진작동, 공압실린더에 의한 가압선단부의 역회전 동작으로 원위치하면서 핑거의 가압해제 및 핑거의 원위치 이동으로 리드프레임의 장착, 파지구의 원위치 이동에 의한 복귀동작, 그리고 그립기구와 컨베이어 벨트의 분리에 의한 그립기구의 원위치 복귀동작이 순차 및 반복적으로 이루어지면서 리드프레임의 로딩작동이 이루어 지게 된다.In the loading operation of the loading device, the loading device performs the operation of holding the conveyor belt in the correct position by the grip mechanism, and the protruding member of the movable member is moved by the driving member into the through hole for feeding formed on the conveyor belt, The conveyor belt and the gripping mechanism are temporarily locked together while the conveyor belt and the gripping mechanism are locked in a state of being engaged with the receiving groove and then the conveying belt and the loading device are temporarily fed together, A finger pressing operation by an angular rotation about the axis of the pressing tip by the pneumatic cylinder in the finger pressing mechanism, a forward operation of the finger holding the lead frame, , The pneumatic cylinder rotates the pressing tip in the reverse direction, The loading operation of the lead frame due to the home position movement of the pressure-applying agent and the finger, the return operation by the home position movement of the wave earth, and the home position return operation of the grip mechanism by the separation of the grip mechanism and the conveyor belt are sequentially and repeatedly performed. .

다음, 리드프레임의 언로딩 작동은 그립기구에 의한 컨베이어 벨트를 잡는 동작, 파지급송기구에 의한 파지구의 위치 이동에 의한 리드프레임의 파지작동, 핑거가압기구에 의한 핑거의 가압 작동, 파지급송기구의 파지구의 위치이동 및 리드프레임의 분리작동, 핑거가압기구의 핑거의 가압해제 작동, 그립기구에 의한 컨베이어 벨트의 잡는 동작의 해제 순으로 작동이 순차 및 반복적으로 이루어지면서 언로딩 작동이 이루어지게 된다.Next, the unloading operation of the lead frame is performed by an operation of gripping the conveyor belt by the grip mechanism, a gripping operation of the lead frame by the movement of the wave earth by the gripping and delivering mechanism, a pressing operation of the finger by the finger pressing mechanism, The unloading operation is performed in such a manner that the operation of the unfolding operation is sequentially and repeatedly carried out in the order of positional movement of the wave earth and separation operation of the lead frame, release operation of the finger of the finger pressurizing mechanism, and release of the operation of catching the conveyor belt by the grip mechanism.

이러한 선출원은 로딩장치를 이루는 그립기구의 구성을 개선하여 컨베이어 벨트의 소정 부위, 예를 들면 급송용 통공을 기준이 되는 위치로 설정하고 면접촉이 아니라 컨베이어벨트와 가동부재를 걸어고정이 이루어지는 로크작동이 가능하도록 하여 항상 정확한 위치에서 로딩장치가 컨베이어 벨트를 잡는 작동이 가능하게 되며, 따라서 리드프레임의 로딩이나 언로딩 작동시에도 정확한 위치의 제어가 이루어질 수 있게 되고, 반도체의 제조과정에서 리드프레임의 급송상, 리드프레임의 슬립 현상으로 정확한 위치의 제어가 이루어지지 아니하여 제조공정상 제품의 불량요인이 되도록 하는 것은 사전에 배제시키면서, 그립기구를 이루는 고정부재, 가동부재의 경우 구조를 단순화하여 제작도 용이할 뿐만 아니라 컨베이어 벨트의 구조를 변경시키지 아니하고 기존의 장치에도 손쉽게 적용이 가능하여 범용으로 폭 넓게 활용할 수 있는 장점을 갖게 되나, 다양한 자재에 적용할 수 없는 문제점이 있었다. 즉, 자재의 다양한 두께, 또는 다양한 폭 및 길이에 대응하지 못하는 단점이 있었다.
This prior art improves the configuration of the grip mechanism constituting the loading device so as to set a predetermined portion of the conveyor belt, for example, a position to be a reference position for feeding, and not a surface contact but a lock operation So that the loading device can always hold the conveyor belt at the correct position. Therefore, it is possible to control the accurate position even during the loading or unloading operation of the lead frame. In the manufacturing process of the lead frame, In the case of a fixing member and a movable member constituting a grip mechanism, it is not possible to precisely control the position due to the slip phenomenon of the feeding and the lead frame, Not only is it easy to change the structure of the conveyor belt However, it can be easily applied to existing devices, and thus has the advantage that it can be widely used for general purpose, but it has a problem that it can not be applied to various materials. That is, it has disadvantages that it does not correspond to various thicknesses or various widths and lengths of materials.

1. 등록실용신안공보 제20-0288233호(공고일자 2002.09.09.)1. Registration Utility Model Bulletin No. 20-0288233 (Publication Date: September 9, 2002) 2. 등록실용신안공보 제20-0209119호(공고일자 2001.01.15.)2. Registration Utility Model Bulletin No. 20-0209119 (Publication Date 2001.01.15.)

본 발명의 목적은 자재의 길이에 따라 클램프를 하나 또는 복수 구동하고, 자재의 두께에 따라 최대 승강 거리를 강제 구속하여 자재의 손상을 방지하며, 자재의 폭에 따라 폭조절함으로써 다양한 자재에 적용할 수 있는 픽업장치를 제공하려는 데 있다.
The object of the present invention is to prevent the damage of the material by forcibly restricting the maximum lift distance according to the thickness of the material by driving one or more clamps according to the length of the material and by adjusting the width according to the width of the material, And to provide a pickup device that can be used.

상기와 같은 본 발명의 목적은 공급된 자재를 클램핑하는 클램프부와; 상기 클램프부의 승강 및 회전각도를 조절하여, 자재를 초기위치에서 공급위치로 이송하는 메인 구동부;를 포함하되, 상기 메인 구동부는 자재에 따라 클램프부의 승강 구간을 달리하도록 승강 구간을 강제구속하는 승강구속부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자재에 따라 하나 또는 복수 구동되는 클램프부와 강제 승강구속부 및 폭조절부가 구비된 픽업장치에 의해 달성된다.The above object of the present invention can be achieved by a clamping apparatus for clamping a supplied material, And a main driving unit for moving the clamping unit from the initial position to the feeding position by adjusting the lifting and rotating angles of the clamping unit, wherein the main driving unit includes a lifting and restraining member for forcibly restraining the lifting and lowering And a pick-up device having a clamping part, one or a plurality of driven clamping parts, a forced vertical restraining part and a width adjusting part according to a material.

여기서, 메인 구동부는 간극을 두고 평행하게 배치되는 한 쌍의 브라켓과; 상기 브라켓에 양측이 결합되는 메인 회전축과; 상기 브라켓과 직각이 되게 하고 상기 브라켓의 사이에 위치된 메인 회전축에 결합되어 연동되는 메인 회전블럭과; 상기 메인 회전블럭에 장착되고, 상기 클램프부와 연결되어 클램프부를 승강시키는 메인 실린더와; 상기 메인 회전블럭에 장착되고 상기 클램프부와 연결되어 메인 실린더의 구동과 연동되는 가이드부와, 상기 가이드부의 상단에 구비되어 가이드부의 이동과 연동되는 걸림쇠와, 상기 브라켓의 내측에 회전가능하도록 장착되어 상기 걸림쇠의 이동범위를 제한하도록 적어도 두 개 이상의 면의 폭이 상이한 높이조절블럭을 포함하는 승강구속부; 및 상기 메인 회전축을 회전시켜 메인 회전블럭과 클램프부를 회전시키는 회전구동부;로 이루어지는 것을 특징으로 한다.Here, the main driving unit includes a pair of brackets disposed in parallel with a gap therebetween; A main rotation shaft coupled to both sides of the bracket; A main rotation block coupled to the main rotation axis positioned at a right angle to the bracket and interposed between the brackets; A main cylinder mounted on the main rotation block and connected to the clamp unit to move the clamp unit up and down; A guide portion mounted on the main rotation block and connected to the clamp portion to be interlocked with driving of the main cylinder; a latch provided at an upper end of the guide portion and interlocked with movement of the guide portion; An elevation restraining part including a height adjusting block having a width different from that of at least two surfaces to limit a moving range of the latch; And a rotation driving unit for rotating the main rotation axis to rotate the main rotation block and the clamp unit.

또한, 클램프부는 상부는 한 쌍의 레일이 구비되고, 하부는 제1 밀착 블럭이 구비된 베이스와; 상기 베이스에 장착되어 메인 구동부와 연결되는 고정블럭과; 상기 레일과 평행하게 베이스의 양측에 장착되며, 다수개의 폭 조절공이 형성된 폭조절블럭과; 상기 레일을 따라 이동 가능하게 설치되며, 상기 폭조절블럭의 폭 조절공 중 어느 하나에 고정되며 하부는 제2 밀착 블럭이 구비된 이동블럭과; 상기 이동블럭 중 어느 하나의 이동블럭에 일측이 결합되고, 타측은 제1 실린더와 결합되는 제1 회전축과, 상기 제1 회전축의 일측과 타측 사이에 구비되며 상기 제2 밀착 블럭과 함께 자재를 클램프 하는 클램프를 포함하는 제1 클램프 구동부와; 상기 이동블럭과 고정블럭에 회전 가능하게 장착되고, 제2 실린더와 결합되어 제2 실린더에 의해 회전되는 제2 회전축과, 상기 제2 회전축에 구비되며 상기 제2 밀착 블럭과 함께 자재를 클램프 하는 적어도 두 개 이상의 클램프를 포함하는 제2 클램프 구동부;로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
In addition, the clamp portion includes a base having a pair of rails at an upper portion thereof and a lower portion having a first contact block at a lower portion thereof; A fixed block mounted on the base and connected to the main driving unit; A width adjusting block mounted on both sides of the base parallel to the rails and having a plurality of width adjusting holes; A movable block movably installed along the rail and fixed to one of the width adjusting holes of the width adjusting block and having a second adhered block at a lower portion thereof; A first rotating shaft which is coupled to one of the moving blocks and which is coupled to the first cylinder on the other side and a second rotating shaft which is provided between one side and the other side of the first rotating shaft and clamps the material together with the second closing block, A first clamp driving unit including a clamp for performing a clamping operation; A second rotary shaft rotatably mounted on the movable block and the fixed block and coupled to the second cylinder and rotated by the second cylinder, and a second rotary shaft provided on the second rotary shaft and clamping the material together with the second adhesive block And a second clamp driving unit including two or more clamps.

본 발명에 의하면, 다양한 자재를 초기위치에서 공급위치로 이송할 수 있다.According to the present invention, various materials can be transferred from the initial position to the supply position.

즉, 자재의 두께에 따라 승강 높이의 상한선을 조절할 수 있어 자재의 손상을 방지할 수 있음에 따라 다양한 두께의 자재를 초기위치에서 공급위치로 이송할 수 있다.That is, since the upper limit of the height of the lifting height can be adjusted according to the thickness of the material, damage of the material can be prevented, and materials of various thicknesses can be transferred from the initial position to the supply position.

또한, 자재의 폭에 따라 폭조절할 수 있어 다양한 폭의 자재를 초기위치에서 공급위치로 이송할 수 있다.In addition, the width can be adjusted according to the width of the material, and various widths of material can be transferred from the initial position to the supply position.

또한, 자재의 길이에 따라 제1 클램프 구동부와, 제2 클램프 구동부 중 제1 클램프 구동부를 구동할지 아니면 모두를 구동할지를 선택할 수 있어 다양한 길이의 자재를 초기위치에서 공급위치로 이송할 수 있다.
Further, it is possible to select whether to drive the first clamp driving part and the first clamp driving part of the second clamp driving part or both, depending on the length of the material, so that the materials of various lengths can be transferred from the initial position to the supplying position.

도 1,2,3,4는 각각 본 발명에 따른 픽업장치의 정면도, 좌측면도, 우측면도, 배면도이고,
도 5는 본 발명의 주요부인 클램프부의 동작일예를 나타낸 도면이고,
도 6은 본 발명의 클램프부의 주요 기능인 폭조절을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 주요부인 메인 구동부의 동작일예를 나타낸 도면이고,
도 8은 본 발명의 주요부인 승강구속부의 동작관계를 나타낸 도면이고,
도 9 내지 도 12는 본 발명에 따른 픽업장치로 자재를 초기위치에서 공급위치로 이동시키는 과정을 나타낸 도면이다.1, 2, 3, and 4 are a front view, a left side view, a right side view, and a rear view, respectively, of a pickup apparatus according to the present invention,
5 is a view showing an example of the operation of the clamp unit which is a main part of the present invention,
Fig. 6 is a view for explaining the width control, which is a main function of the clamping portion of the present invention.
7 is a view showing an example of the operation of the main driving unit which is a main part of the present invention,
8 is a view showing an operation relationship of the lifting and restraining part which is a main part of the present invention,
9 to 12 are views showing a process of moving a material from an initial position to a feeding position by the pick-up apparatus according to the present invention.

본 발명은 LED 또는 반도체의 여러 제조공정, 세척공정 등에서 컨베이어 벨트에 자재를 장착시키는 로딩작동이나 컨베이어 벨트상에 장착되어 있던 자재를 분리시키는 언로딩작동을 수행하는 픽업장치에 관한 것으로, 특히 자재의 길이에 따라 클램프를 하나 또는 복수 구동하고, 자재의 두께에 따라 최대 승강 거리를 강제 구속하여 자재의 손상을 방지하며, 자재의 폭에 따라 폭조절함으로써 다양한 자재에 적용 가능한 자재에 따라 하나 또는 복수 구동되는 클램프부와 강제 승강구속부 및 폭조절부가 구비된 픽업장치(이하, '픽업장치'라 한다)에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pick-up device for carrying out a loading operation for mounting a material on a conveyor belt or an unloading operation for separating a material mounted on a conveyor belt in various manufacturing processes of a LED or a semiconductor, Depending on the length, one or several clamps can be driven to prevent the damage of the material by forcing the maximum lift distance according to the thickness of the material. By adjusting the width according to the width of the material, (Hereinafter referred to as a " pick-up device ") having a clamp portion, a forced vertical ascension and retention portion, and a width adjusting portion.

본 발명에 따른 픽업장치는 공급된 자재(300)를 클램핑하는 클램프부(100)와, 상기 클램프부(100)의 승강 및 회전각도를 조절하여 자재(300)를 초기위치(400)에서 공급위치(500)로 이송하는 메인 구동부(200)를 포함하며, 상기 메인 구동부(200)에는 자재(300)의 두께에 따라 클램프부(100)의 승강 구간을 달리하도록 승강 구간을 강제구속하는 승강구속부(260)가 구비되어 있고, 클램프부(100)는 자재(300)의 폭에 대응되도록 폭조절이 가능하며, 자재(300)의 다양한 길이에도 대응 가능하다.The pick-up apparatus according to the present invention includes a clamp unit 100 for clamping a supplied material 300 and a clamping unit 300 for clamping the material 300 at an initial position 400 by adjusting the lifting and rotating angles of the clamp unit 100, The main driving part 200 includes a lifting and restraining part for forcibly restricting the lifting part of the clamp part 100 according to the thickness of the material 300, The clamp unit 100 can be adjusted in width so as to correspond to the width of the material 300 and can cope with various lengths of the material 300. [

도 1 내지 도 12를 참조하여 픽업장치를 구체적으로 살펴보면,Referring to FIGS. 1 to 12,

도 1은 클램프부(100)와, 승강구속부(260)를 포함한 메인 구동부(200)를 나타낸 정면도이고, 도 2 및 도 3은 각각 도 1의 좌측면도와 우측면도이고, 도 4는 도 1의 배면도이다.1 is a front view showing a main driving part 200 including a clamp part 100 and a lifting and restraining part 260. Figs. 2 and 3 are respectively a left side view and a right side view of Fig. 1, Fig.

도 5 및 도 6은 클램프부(100)의 주요 동작관계를 나타낸 것으로서, 특히 도 6은 픽업장치의 구성 중 메인 구동부(200)를 제거한 상태의 클램프부(100)의 평면도로서 클램프(11,12,13,14)의 구성이 삭제된 도면이다. 이러한 클램프부(100)는 베이스(1)와, 고정블럭(50)과, 폭조절블럭(61,62)과, 이동블럭(41,42)과, 제1 클램프 구동부와, 제2 클램프 구동부로 이루어진다.5 and 6 show the main operation relationship of the clamp unit 100. Particularly, Fig. 6 is a plan view of the clamp unit 100 with the main drive unit 200 removed from the structure of the pick- , 13, and 14 are deleted. The clamp unit 100 includes a base 1, a fixed block 50, width adjusting blocks 61 and 62, moving blocks 41 and 42, a first clamp driving unit, a second clamp driving unit .

베이스(1)의 상부는 한 쌍의 레일(31,32)이 구비되고, 베이스(1)의 하부는 제1 밀착 블럭(2)이 구비된다.The upper part of the base 1 is provided with a pair of rails 31 and 32 and the lower part of the base 1 is provided with a first tightening block 2.

고정블럭(50)은 상기 베이스(1)에 장착되고 메인 구동부(200)와 연결된다.The fixed block 50 is mounted on the base 1 and connected to the main driver 200.

폭조절블럭(61,62)은 상기 레일(31,32)과 평행하게 베이스(1)의 양측에 장착되며, 다수개의 폭 조절공(도 6을 기준으로 측면에 위치되어 있기 때문에 안 보임)이 형성된 구성이다.The width adjusting blocks 61 and 62 are mounted on both sides of the base 1 parallel to the rails 31 and 32 and are provided with a plurality of width adjusting holes .

이동블럭(41,42)은 상기 레일(31,32)을 따라 이동 가능하게 설치되며, 상기 폭조절블럭(61,62)의 폭 조절공 중 어느 하나에 고정되며 하부는 제2 밀착 블럭(3)이 구비된다. 한편, 베이스(1)의 제1 밀착 블럭(2)과 이동블럭(41,42)의 제2 밀착 블럭(3)의 하단 및 후술하는 클램프(11,12,13,14)에는 우레탄 폼, 고무 등 완충작용을 하면서 마찰력이 우수한 재질이 부착될 수 있다.The movable blocks 41 and 42 are movably installed along the rails 31 and 32 and are fixed to any one of the width adjusting holes of the width adjusting blocks 61 and 62, . On the other hand, the first adhesive block 2 of the base 1, the lower ends of the second adhesive block 3 of the moving blocks 41 and 42, and the clamps 11, 12, 13 and 14 A material having excellent frictional force can be adhered while being buffered.

제1 클램프 구동부는 상기 이동블럭(41)에 일측이 결합되고, 타측은 제1 실린더(21)와 결합되는 제1 회전축(22)과, 상기 제1 회전축(22)의 일측과 타측 사이에 구비되며 상기 제2 밀착 블럭(3)과 함께 자재(300)를 클램프 하는 클램프(11)를 포함한다. The first clamp driving part includes a first rotating shaft 22 coupled to the moving block 41 at one side and a second rotating shaft 22 coupled to the first cylinder 21 at the other side, And a clamp (11) clamping the material (300) together with the second adhesive block (3).

제2 클램프 구동부는 상기 이동블럭(42)과 고정블럭(50)에 회전 가능하게 장착되고 제2 실린더(23)와 결합되어 제2 실린더(23)에 의해 회전되는 제2 회전축(24)과, 상기 제2 회전축(24)에 구비되며 상기 제2 밀착 블럭(3)과 함께 자재(300)를 클램프 하는 적어도 두 개 이상의 클램프(12,13,14)를 포함한다.The second clamp driving unit includes a second rotary shaft 24 rotatably mounted on the movable block 42 and the fixed block 50 and coupled to the second cylinder 23 and rotated by the second cylinder 23, And at least two clamps (12, 13, 14) provided on the second rotary shaft (24) and clamping the material (300) together with the second adhesive block (3).

제1 클램프 구동부의 제1 회전축(22)과 제2 클램프 구동부의 제2 회전축(24)은 연결된 형태가 아니다. 그리고 제1 회전축(22)과 제2 회전축(24)을 각각 구동하도록 제1 실린더(21)와 제2 실린더(23)가 구비되어 있다. 그러므로 상기 제1 클램프 구동부는 클램프(11) 1개를 독립적으로 구동하고, 제2 클램프 구동부는 클램프(12,13,14) 3개를 독립적으로 구동하는 것이나, 제1 클램프 구동부와 제2 클램프 구동부를 동시에 구동하면 클램프(11,12,13,14) 4개를 동시에 동작시킬 수 있어, 자재의 길이에 따라 제1 클램프 구동부와, 제2 클램프 구동부 중 제1 클램프 구동부를 구동할지 아니면 모두를 구동할지를 선택할 수 있으므로 다양한 길이의 자재를 초기위치(400)에서 공급위치(500)로 이송할 수 있다. 한편, 제1 클램프 구동부는 클램프(11) 1개만이 설치된 것으로 도시되어 있으나, 설계에 따라 클램프가 두 개 이상 설치될 수도 있다.The first rotary shaft 22 of the first clamp driving part and the second rotary shaft 24 of the second clamp driving part are not connected to each other. The first cylinder 21 and the second cylinder 23 are provided to drive the first rotary shaft 22 and the second rotary shaft 24, respectively. Therefore, the first clamp driving unit independently drives one clamp 11, and the second clamp driving unit independently drives three clamps 12, 13, 14, but the first clamp driving unit and the second clamp driving unit independently drive three clamps 11, The four clamps 11, 12, 13, and 14 can be operated at the same time, so that the first clamp driving unit and the first clamp driving unit of the second clamp driving unit are driven or both are driven according to the length of the material It is possible to transfer materials of various lengths from the initial position 400 to the feeding position 500. [ On the other hand, although only one clamp 11 is shown as being installed in the first clamp driving unit, two or more clamps may be provided according to the design.

도 7 및 도 8은 메인 구동부(200)의 주요 동작관계를 나타낸 도면이다. 이러한 메인 구동부(200)는 한 쌍의 브라켓(210,220)과, 메인 회전축(230)과, 메인 회전블럭(240)과, 메인 실린더(250)와, 승강구속부(260)와 회전구동부를 포함하여 이루어진다.7 and 8 are views showing a main operation relationship of the main driver 200. FIG. The main driving unit 200 includes a pair of brackets 210 and 220, a main rotating shaft 230, a main rotating block 240, a main cylinder 250, a lifting and restraining unit 260, .

한 쌍의 브라켓(210,220)은 간극을 두고 평행하게 배치되는 구성이고, 메인 회전축(230)은 상기 브라켓(210,220)에 양측이 결합되면서 브라켓(210,220)의 외측으로 돌출되며, 상기 회전구동부와 연결되어 회전된다. 이러한 메인 회전축(230)은 상기 메인 회전블럭(240)과 연결되어 있고, 메인 회전블럭(240)은 상기 브라켓(210,220)과 직각이 되게 하고 상기 브라켓(210,220)의 사이에 위치된 메인 회전축(230)에 결합되어 있어 메인 회전축(230)의 회전과 연동된다.The main rotating shaft 230 is coupled to the brackets 210 and 220 while being protruded to the outside of the brackets 210 and 220 while being connected to the rotation driving unit . The main rotation axis 230 is connected to the main rotation block 240 and the main rotation block 240 is perpendicular to the brackets 210 and 220. The main rotation axis 240 is disposed between the brackets 210 and 220, And is interlocked with the rotation of the main rotation shaft 230.

메인 실린더(250)는 상기 메인 회전블럭(240)에 장착되고, 상기 클램프부(100)와 연결되어 클램프부(100)를 승강시키는 구성으로, 구체적으로는 클램프부(100)의 고정블럭(50)과 연결된다. 따라서, 메인 실린더(250)는 클램프부(100)를 승강시킬 수 있으면서 메인 회전블럭(240)에 장착되어 있기 때문에 메인 회전축(230)의 회전과 연동되어 클램프부(100)를 메인 회전축(230)의 회전과 연동시킨다. 따라서 회전구동부에 의해 메인 회전축(230)이 회전되면 메인 회전축(230)과 연결된 메인 회전블럭(240)와, 메인 회전블럭(240)과 연결된 메인 실린더(250)와 메인 실린더(250)와 연결된 클램프부(100)가 연동되어 회전된다.The main cylinder 250 is mounted on the main rotation block 240 and is connected to the clamp unit 100 to move the clamp unit 100 up and down. Specifically, the main cylinder 250 includes a fixed block 50 ). Since the main cylinder 250 can move up and down the clamp unit 100 and is mounted on the main rotation block 240, the main cylinder 250 can rotate the main rotation shaft 230 to rotate the clamp unit 100 along the main rotation axis 230, In conjunction with the rotation. When the main rotation shaft 230 is rotated by the rotation driving unit, the main rotation block 240 connected to the main rotation axis 230 and the main cylinder 250 connected to the main rotation block 240 and the clamp connected to the main cylinder 250 The unit 100 is interlocked and rotated.

승강구속부(260)는 상기 메인 회전블럭(240)에 장착되고 상기 클램프부(100)와 연결되어 메인 실린더(250)의 구동과 연동되는 가이드부(261,266)와, 상기 가이드부(261,266)의 상단에 구비되어 가이드부(261,266)의 이동과 연동되는 걸림쇠(263)와, 상기 브라켓(220)의 내측에 회전가능하도록 장착되어 상기 걸림쇠(263)의 이동범위를 제한하도록 적어도 두 개 이상의 면의 폭이 상이한 높이조절블럭(264)을 포함한다. 가이드부(261,266)는 메인 실린더(250)가 구동될 때 클램프부(100)가 수평을 유지하면서 승강될 수 있도록 가이드 하며, 상부에 걸림쇠(263)를 구비하여 연동시키는데, 이러한 걸림쇠(263)는 도 7에 도시한 바와 같이 높이조절블럭(264)과 닿도록 가이드부(261,266)의 상부에 배치된다. 높이조절블럭(264)은 다면체의 구성으로 연결된 손잡이(265)를 회전시키면 적어도 두 개 이상의 면의 폭(T1, T2)이 상이함으로 메인 실린더(250)가 클램프부(100)를 승강시키는 높이를 다르게 제한할 수 있다. 즉, 높이조절블럭(264)의 한 면은 T1의 폭을 갖는데, 이는 메인 실린더(250)로 하여금 클램프부(100)를 최대 L1의 높이 범위만큼 승강시킬 수 있고, T2의 폭을 갖는 면으로 돌리면 도 8과 같이 메인 실린더(250)로 하여금 클램프부(100)를 최대 L2의 높이 범위만큼 승강실 수 있다. 따라서, 자재(300)의 두께에 따라 클램프부(100)의 승강 높이를 제한하고 승강 높이의 최대 허용치를 상기 승강구속부(260)로 강제하면 자재(300)의 손상을 방지할 수 있다.The lifting and restraining part 260 includes guide parts 261 and 266 attached to the main rotation block 240 and connected to the clamp part 100 to interlock with driving of the main cylinder 250, A bracket 220 mounted on the upper end of the bracket 220 for interlocking with the movement of the guide portions 261 and 266 and a bracket 220 rotatably mounted inside the bracket 220 to limit the range of movement of the bracket 263, And a height adjustment block 264 having a different width. The guide parts 261 and 266 guide the clamp part 100 to be raised and lowered while the clamp part 100 is horizontal when the main cylinder 250 is driven, As shown in FIG. 7, is disposed on the upper portion of the guide portions 261 and 266 so as to come in contact with the height adjusting block 264. [ The height adjustment block 264 is configured such that when the handle 265 connected in a polyhedron configuration is rotated, the widths T1 and T2 of at least two surfaces are different from each other so that the height at which the main cylinder 250 moves up and down the clamp unit 100 But can be otherwise limited. That is, one side of the height adjustment block 264 has a width of T1, which allows the main cylinder 250 to lift the clamping portion 100 by a height range of a maximum L1, The main cylinder 250 can move the clamp unit 100 up and down by a maximum height L2. Therefore, it is possible to prevent the material 300 from being damaged by restricting the lifting height of the clamping unit 100 and forcing the maximum allowable lifting height of the lifting and restraining unit 260 according to the thickness of the material 300.

한편, 도 9 내지 도 12는 본 발명에 따른 픽업장치의 동작관계를 나타낸 것으로, 도 9의 상부 도면은 픽업장치의 셋팅 위치이고, 하부 도면의 400은 자재(300)의 초기위치이며, 500은 자재(300)의 공급위치이다. 자재(300)의 초기위치는 픽업장치가 로딩부와 언로딩부 중 어디에서 이용되는지에 따라 달라질 수 있지만, 도 9 내지 도 12는 로딩부에서 이루어지는 것을 나타낸 것이다.9 to 12 illustrate the operation of the pick-up apparatus according to the present invention. The upper part of FIG. 9 shows the setting position of the pick-up device, the lower part 400 shows the initial position of the material 300, Is the supply position of the material (300). The initial position of the material 300 may vary depending on whether the pick-up device is used in the loading section or the unloading section, but FIGS. 9 to 12 show the loading position.

도 9 내지 도 12를 참조하면, 픽업장치는 다음과 같이 동작된다.9 to 12, the pickup apparatus is operated as follows.

① 클램프(11)가 자재(300)를 클램프 하기 위해 제1 실린더(21)에 의해 회전되어 벌어진다(자재(300)의 길이에 따라 클램프(11,12,13,14) 모두가 회전될 수 있음).The clamp 11 is rotated by the first cylinder 21 to clamp the material 300 (the clamps 11,12,13,14 can be rotated according to the length of the material 300) ).

② 클램프부(100)가 메인 실린더(250)의 구동에 의해 가이드부(261,266)의 가이드를 받으면서 하강한다.(2) The clamp portion 100 is lowered while being guided by the guide portions 261 and 266 by driving the main cylinder 250. [

③ 클램프(11)가 자재(300)를 클램프 하기 위해 제1 실린더(21)에 의해 회전되어 복귀됨으로써 자재(300)를 클램프 한다.(3) The clamp 11 is rotated by the first cylinder 21 to clamp the material 300, thereby clamping the material 300.

④ 자재(300)를 클램프한 상태에서 클램프부(100)를 메인 실린더(250)가 상승시킨다.(4) With the material 300 clamped, the clamping unit 100 is lifted by the main cylinder 250.

⑤ 클램프부(100)가 메인 구동부(200)의 회전구동부에 의해 회전된다.(5) The clamp part 100 is rotated by the rotation driving part of the main driving part 200. [

⑥ 클램프부(100)를 메인 실린더(250)가 밀어주어 자재(300)를 공급위치(300)에 위치시킨다.(6) The clamp unit 100 is pushed by the main cylinder 250 to place the material 300 in the supply position 300.

⑦ 클램프(11)가 제1 실린더(21)에 의해 회전되어 자재(300)의 클램핑이 해제된다.
(7) The clamp 11 is rotated by the first cylinder 21 and the clamping of the material 300 is released.

이상 본 발명이 양호한 실시예와 관련하여 설명되었으나, 본 발명의 기술 분야에 속하는 자들은 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에 다양한 변경 및 수정을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 본 발명의 진정한 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications, and variations will readily occur to those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the invention. Therefore, it should be understood that the disclosed embodiments are to be considered in an illustrative rather than a restrictive sense, and that the true scope of the invention is indicated by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof, .

1: 베이스 2: 제1 밀착 블럭
3: 제2 밀착 블럭 11,12,13,14: 클램프
21: 제1 실린더 22: 제1 회전축
23: 제2 실린더 24: 제2 회전축
31,32: 레일 41,42: 이동블럭
50: 고정블럭 61,62: 폭조절블럭
100: 클램프부 200: 메인 구동부
210,220: 브라켓 230: 메인 회전축
240: 메인 회전블럭 250: 메인 실린더
260: 승강구속부 261,266: 가이드부
263: 걸림쇠 264: 높이조절블럭
300: 자재 400: 초기위치
500: 공급위치1: Base 2: First adhesion block
3: second contact block 11, 12, 13, 14: clamp
21: first cylinder 22: first rotary shaft
23: second cylinder 24: second rotary shaft
31, 32: rails 41, 42:
50: fixed block 61, 62: width adjusting block
100: clamp unit 200: main driving unit
210, 220: Bracket 230: Main rotating shaft
240: main rotation block 250: main cylinder
260: ascending / descending restricting portion 261, 266:
263: Catch 264: height adjustment block
300: Material 400: Initial position
500: Supply location

Claims (3)

공급된 자재(300)를 클램핑하는 클램프부(100)와;
상기 클램프부(100)의 승강 및 회전각도를 조절하여, 자재(300)를 초기위치(400)에서 공급위치(500)로 이송하는 메인 구동부(200);를 포함하되,
상기 메인 구동부(200)는 자재(300)에 따라 클램프부(100)의 승강 구간을 달리하도록 승강 구간을 강제구속하는 승강구속부(260)를 더 포함하고,
상기 메인 구동부(200)는
간극을 두고 평행하게 배치되는 한 쌍의 브라켓(210,220)과;
상기 브라켓(210,220)에 양측이 결합되는 메인 회전축(230)과;
상기 브라켓(210,220)과 직각이 되게 하고 상기 브라켓(210,220)의 사이에 위치된 메인 회전축(230)에 결합되어 연동되는 메인 회전블럭(240)과;
상기 메인 회전블럭(240)에 장착되고 상기 클램프부(100)와 연결되어 클램프부(100)를 승강시키는 메인 실린더(250)와;
상기 메인 회전블럭(240)에 장착되고 상기 클램프부(100)와 연결되어 메인 실린더(250)의 구동과 연동되는 가이드부(261,266)와, 상기 가이드부(261,266)의 상단에 구비되어 가이드부(261,266)의 이동과 연동되는 걸림쇠(263)와, 상기 브라켓(220)의 내측에 회전가능하도록 장착되어 상기 걸림쇠(263)의 이동범위를 제한하도록 적어도 두 개 이상의 면의 폭이 상이한 높이조절블럭(264)을 포함하는 승강구속부(260); 및
상기 메인 회전축(230)을 회전시켜 메인 회전블럭(240)과 클램프부(100)를 회전시키는 회전구동부;
로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자재에 따라 하나 또는 복수 구동되는 클램프부와 강제 승강구속부 및 폭조절부가 구비된 픽업장치.
A clamp unit (100) for clamping the supplied material (300);
And a main driving unit 200 for controlling the elevation and rotation angles of the clamp unit 100 to transfer the material 300 from the initial position 400 to the supply position 500,
The main driving unit 200 further includes a lifting and restraining unit 260 for forcibly restricting the lifting section of the clamp unit 100 according to the material 300,
The main driver 200
A pair of brackets (210, 220) disposed parallel to each other with a gap therebetween;
A main rotation shaft 230 coupled to both sides of the brackets 210 and 220;
A main rotation block 240 coupled to the main rotation axis 230 positioned between the brackets 210 and 220 so as to be perpendicular to the brackets 210 and 220 and interlocked with the main rotation axis 230;
A main cylinder 250 mounted on the main rotation block 240 and connected to the clamp unit 100 to move the clamp unit 100 up and down;
A guide part 261 and 266 mounted on the main rotation block 240 and connected to the clamp part 100 to interlock with the driving of the main cylinder 250 and guide parts 261 and 266 provided on the upper ends of the guide parts 261 and 266, 261, 266); a height adjustment block (262, 263, 263, 263, 263, 263, 263, 263, An ascending / descending restricting portion 260 including an upper portion 264; And
A rotation driving unit that rotates the main rotation shaft 230 to rotate the main rotation block 240 and the clamp unit 100;
And a clamping unit, one or more clamping units driven by one or more of the clamping units, and a force ascending / holding unit and a width adjusting unit.
제 1항에 있어서,
상기 클램프부(100)는,
상부는 한 쌍의 레일(31,32)이 구비되고, 하부는 제1 밀착 블럭(2)이 구비된 베이스(1)와;
상기 베이스(1)에 장착되고 메인 구동부(200)와 연결되는 고정블럭(50)과;
상기 레일(31,32)과 평행하게 베이스(1)의 양측에 장착되며, 다수개의 폭 조절공이 형성된 폭조절블럭(61,62)과;
상기 레일(31,32)을 따라 이동 가능하게 설치되며, 상기 폭조절블럭(61,62)의 폭 조절공 중 어느 하나에 고정되며 하부는 제2 밀착 블럭(3)이 구비된 이동블럭(41,42)과;
상기 이동블럭(41,42) 중 어느 하나의 이동블럭(41)에 일측이 결합되고, 타측은 제1 실린더(21)와 결합되는 제1 회전축(22)과, 상기 제1 회전축(22)의 일측과 타측 사이에 구비되며 상기 제2 밀착 블럭(3)과 함께 자재(300)를 클램프 하는 클램프(11)를 포함하는 제1 클램프 구동부와;
상기 이동블럭(42)과 고정블럭(50)에 회전 가능하게 장착되고 제2 실린더(23)와 결합되어 제2 실린더(23)에 의해 회전되는 제2 회전축(24)과, 상기 제2 회전축(24)에 구비되며 상기 제2 밀착 블럭(3)과 함께 자재(300)를 클램프 하는 적어도 두 개 이상의 클램프(12,13,14)를 포함하는 제2 클램프 구동부;
로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자재에 따라 하나 또는 복수 구동되는 클램프부와 강제 승강구속부 및 폭조절부가 구비된 픽업장치.
The method according to claim 1,
The clamp part (100)
A base (1) having a pair of rails (31,32) at the top and a bottom (1) with a first contact block (2);
A fixing block 50 mounted on the base 1 and connected to the main driving unit 200;
A width adjusting block (61, 62) mounted on both sides of the base (1) parallel to the rails (31, 32) and having a plurality of width adjusting holes;
A movable block 41 having a second contact block 3 and a lower wall 41 fixed to any one of the width adjusting holes of the width adjusting blocks 61 and 62 and being movable along the rails 31 and 32, , 42);
A first rotating shaft 22 coupled to one of the moving blocks 41 and 42 and coupled to the first cylinder 21 on the other side and a second rotating shaft 22 coupled to the first rotating shaft 22, A first clamp driving part provided between one side and the other side and including a clamp 11 for clamping the material 300 together with the second adhering block 3;
A second rotary shaft 24 rotatably mounted on the movable block 42 and the fixed block 50 and coupled to the second cylinder 23 and rotated by the second cylinder 23, A second clamp driving part provided at the second clamping block and including at least two clamps for clamping the material with the second clamping block;
And a clamping unit, one or more clamping units driven by one or more of the clamping units, and a force ascending / holding unit and a width adjusting unit.
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