KR20060130134A - 기판에 도포 가능한 구조체를 자동으로 도포하고 제어하는방법 및 이를 수행하는 장치 - Google Patents

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KR20060130134A
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안드레아스 톰트쉬코
미르코 베르거
얀 린넨콜
로만 라브
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크비스, 게엠베하
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Abstract

본 발명은 기판에 도포 가능한 구조체 바람직하게는 글루 크롤러(glue crawler) 또는 글루 트랙(glue track)을 자동으로 도포하고 제어하는 방법과 이 방법을 수행하는 장치에 관한 것이며, 여기서 기준 윤곽은 전방의 적어도 하나의 카메라에 의해 결정되고, 특히 소자의 에지는 상기 도포 가능한 구조체의 프로파일이 상기 기준 윤곽에 따라 제어되는 방식으로 연결 가능한 2개의 요소들 사이에서 결정되며, 여기서 상기 도포 가능한 구조체는 제 1 카메라에 의해 정해진 기준 윤곽에 따라 도포 장치에 의해서 상기 기판에 도포되고 상기 구조체는 후방의 적어도 하나의 제 2 카메라에 의해 제어된다. 구조체를 자동으로 도포하고 제어하는 발명 장치는 적어도 하나의 조명 모듈과, 적어도 하나의 카메라가 상기 기준 윤곽의 도움으로 상기 도포 장치를 제어하기 위해 전방에 제공되고 적어도 하나의 제 2 카메라가 상기 기판에 도포되는 구조체를 동시에 온라인 감시하기 위해 후방에 제공되는 방식으로 상기 도포 장치의 주위에 배치되는 적어도 2개의 카메라로 구성되는 하나의 센서 유닛을 포함한다.

Description

기판에 도포 가능한 구조체를 자동으로 도포하고 제어하는 방법 및 이를 수행하는 장치{METHOD FOR AUTOMATICALLY APPLYING AND CONTROLLING A STRUCTURE APPLICABLE ON A SUBSTRATE AND DEVICE FOR CARRYING OUT SAID METHOD}
본 발명은 기판에 도포되는 구조체의 자동 도포 및 감시에 관한 방법, 및 이에 상응하는 장치에 관한 것이다.
기판에 도포될 구조체의 자동 도포 및 감시를 위해 광학 측정을 수행하는 것이 관례가 되었으며, 이에 의해 접착 및 실링제 선을 포함하여 구조체의 완전 자동 테스트를 위한 다양한 시스템이 빈번하게 이 목적을 위해 사용된다. 이러한 목적을 위해서, 다수의 비디오 카메라가 상기 구조체에 방향이 맞추어져 인식되며, 그에 의해서 추가로 대비가 풍부한 카메라 이미지를 생성하는 조명 모듈이 필요하다.
도포되는 중에 접착 선 및/또는 접착 트레일(trail)을 감시하기 위해서, 기준 접착 트레일을 도입하는 것이 필요하다. 즉, 상기 도포된 접착 트레일의 평가가 이후에 기초로 하는 대응하는 파라미터를 그것으로부터 계산하기 위해 상기 기준 접착 트레일을 카메라 또는 카메라들이 스캔하도록 하는 것이 필요하다.
그러나, 개개의 성분들은 자동 도포 및 감시를 위해 상기 도포설비 및/또는 장치의 항상 동일한 위치에 공급 기술에 의해 공급되지는 않는다. 또한, 접은 곳 이나 솔기에 접착 트레일을 도포하는 것은 개개의 성분들의 공차 및/또는 개객의 솔기 및/또는 접은 곳의 위치의 보정이 필요하다.
또한, 기판에 도포될 구조체, 바람직하게는 접착 트레일 및/또는 접착 트레일의 자동 도포 및 감시 방법이 필요하며, 이에 의해 상기 도포 구조체 및/또는 접착 트레일은 도포되는 중에 높은 정밀도로 감시된다.
그러므로 본 발명의 목적은 기판에 도포된 구조체의 자동 도포 및 감시 방법을 제공하는 것이며, 이에 의해상기 도포 구조체 및/또는 접착 트레일은 도포되는 중에 높은 정밀도로 감시되며, 이에 의해 개개 성분들의 위치상 공차 및/또는 솔기의 공차 등에 관한 도포설비 및/또는 위치 보정의 자동 제어가 용이해진다.
또한, 본 발명의 목적은 본 발명에 의한 방법을 수행하는 적합한 장치를 제공하는 것이다.
이들 목적들은 청구항 1의 특징들을 구비한 방법과 관련하여, 그리고 청구항 15의 특징들을 구비한 장치와 관련하여 충족된다.
본 발명에 의하면, 기판 및/또는 소자, 특히 접거나 접합하는 부분에 접착 트레일을 자동으로 도포하거나 감시하는 방법이 제안되며, 이에 의하여 기준 에지 및/또는 기준 솔기(seam)는, 제 1 카메라의 기록된 이미지에 의해 상기 기준 에지에 따라 도포설비를 제어 및/또는 규제하기 위해, 상기 도포설비의 선행 방향에 있는 상기 제 1 카메라에 의해 결정된다. 상기 기판 및/또는 소자들이 경계를 이루는 상기 접은 부분이나 위치에 상기 접착 트레일을 도포한 후 동시에 및/또는 즉시, 제 2 카메라는 후행 방향에서 상기 도포된 접착 트레일의 온라인 감시를 수행한다. 즉, 상기 접착 트레일이 상기 기판에 도포된 다음에 상기 제 2 카메라가 방금 도포된 접착 트레일의 품질을 점검한다. 본 발명에 의하면, 이것은 함께 접합되는 2개의 소자들에 대해 동시의 솔기 도포 가이드와 접착 도포 및/또는 밀봉제 도포의 온라인 감시를 용이하게 한다. 이와 같이 솔기 도포 가이드와 동시 제어는 공차의 보정 덕분에 더 적은 재료의 사용을 요구하기 때문에, 도포되는 밀봉제의 감소가 달성된다.
종속항으로부터 추가적인 장점들이 명백하다. 따라서, 개개의 소자의 위치상의 공차 및/또는 솔기의 공차와 관련하여 3차원 위치 보정을 위해, 상기 기준 윤곽 및/또는 피처는 체적 측정 절차(stereometry procedures)에 의해 상기 도포설비에 대한 3차원 위치 보정을 수행하기 위해 2개 이상의 카메라에 의해 결정되는 것이 유리하다.
또한 상기 2개의 카메라가 상기 기판, 상기 소자의 단면 또는 하나 이상의 소자들을 최대 이미지 또는 대형 이미지의 형태로 기록하고, 이에 의해 상기 2개의 카메라의 최대 이미지들 또는 대형 이미지들은 선행 방향에 중첩하는 영역을 포함하고, 이에 의해 상기 중첩하는 영역으로 귀결되는 기준 윤곽 위치의 상기 3차원 인식은 상기 구조체를 도포하기 전에 상기 도포설비의 조정을 위해 사용된다면 유리하다. 여기서, 상응하는 보정값들은 접착제의 도포을 위해 그 좌표계를 이동시키기 위해 도포설비 및/또는 로봇에 전달된다.
만일 3차원 분석을 위해 상기 기준 윤곽의 영역에 투사(projection)가 이루어지고, 특히 하나 이상의 레이저 선이 투사의 형태로 상기 기판에 도포된다면, 임의의 소자의 높이 및 윤곽에 대한 프로파일의 3차원 분석은, 추가적인 투사없이 보통의 이미지 처리에 의해 분석 가능하지 않더라도, 촉진될 수 있다.
또한, 만일 상기 기준 윤곽이 이에 따라 도포되는 상기 구조체의 진행을 규제하기 위해 선행 방향에 있는 제 1 카메라에 의해서만 결정되고, 이에 의해 상기 제 1 카메라는 상기 접착 구조체의 도포을 온라인 규제하기 위해 상기 이미지의 스트립(strip)만을 기록한다면 특히 유리하다. 이러한 이미지 기록 칩의 부분 스캔 및/또는 부분 판독에 의해, 상기 이미지 기록 속도가 수 배 증가될 수 있도록 적은 데이터 스트림이 처리될 필요가 있다. 여기서, 상기 이미지들은 정해진 고정 시간 간격으로 기록되고 상기 도포설비의 속도 및/또는 로봇 속도에는 독립적이다.
만일 상기 제 2 카메라는 상기 도포된 구조체의 온라인 감시를 위해 상기 이미지의 스트립만을 사용한다면, 2개의 카메라는 2개의 카메라를 갖는 하나의 센서만으로 높은 빈도의 이미지 기록과 신속한 분석을 촉진하기 때문에, 상기 접착제 도포은 높은 속도로 진행할 수 있고 상기 솔기 도포 가이드는 온라인 형태로 높은 속도로 진행할 수 있다. 여기서, 기준 에지는 도포된 밀봉제 트랙의 온라인 검사에 병렬로 선행 방향에서 결정되고, 차이값은 밀봉제 도포의 정확성이 대폭 증가되어 재료 요구의 감소가 얻어지도록 상기 트랙의 보정을 위해 로봇에 전달된다. 개개의 카메라의 이미지 기록칩의 단지 부분적인 판독 덕분에, 모든 카메라의 이미지들은 동기를 이루어, 병렬로, 및 동시에 획득된다.
유리한 실시예에 의하면, 상기 카메라의 이미지의 스트립들은 기록되어 단일의 이미지 시퀀스를 형성하고 이에 의해 상기 이미지 기록 속도는 밀봉제 도포의 자동 도포 및 감시의 속도를 증가시키기 위해 상기 이미지의 스트립만을 기록함으로써 달성되는 데이터 감소에 따라 증가된다. 모든 카메라에 대한 단일의 이미지의 시퀀스를 저장함으로써, 개개의 카메라들의 각각의 이미지는 위치의 함수로서 상기 도포설비의 이동에 따라 할당될 수 있다.
만일 각각의 카메라가 상기 이미지의 스트립과 같은 픽처 라인(picture line)의 일부 특히 약 1/3, 1/4 또는 1/5만을 사용하면, 상기 이미지 기록 속도는 특히 실질적으로 3배, 4배 또는 5배 그에 상응하게 증가한다.
또한, 상기 도포 트랙의 파라미터화 및 기록은 단일의 이미지 기록 공정으로 진행하고, 이에 의해 모든 카메라의 이미지들은 이미지의 시퀀스에 저장되는 것이 유리하다.
본 발명에 따르면, 상기 저장된 이미지들의 시퀀스는 파라미터화를 위해 로봇 이동 경로 및/또는 로봇 이동 시간 또는 로봇 좌표, 위치, 콘트라스트(contrast), 그레이 스케일 값(gray scale value) 또는 컬러값, 상기 도포된 구조체의 너비와 품질을 사용한다.
계산에서 적은 양의 데이터만 포함되어야 하기 때문에 그리고 높은 이미지 기록 속도 때문에, 길이가 예를 들어 1mm 내지 3mm 사이에 있는 밀봉제 도포 및 기준 윤곽 및/또는 솔기의 비교적 짧은 부분적 조각을 기록하는 것이 가능하다. 또한, 도포될 상기 구조체를 실질적으로 벡터열(vector chain)의 형태로 상기 파라미터화에 의해 저장하고, 이에 의해 높은 이미지 기록 속도와 실질적으로 0.5 mm 와 4 mm 사이, 특히 1 mm 와 3mm 사이의 짧은 부분 구간이 사용되는 것이 유리하다. 이와 달리, 전통적으로, 로컬 카메라 이미지-중심의 좌표계가 사용되고 있다. 이와 같이 본 발명은 상기 센서 헤드의 전환이 상기 접착 트레일을 다시 티치인(teach-in) 해야 할 필요없이 재교정 및/또는 새로운 교정을 요청하는 것을 촉진한다.
또 다른 유리한 실시예에 의하면, 3개의 카메라를 사용하는 것이 유리하며, 이에 의해 각 카메라는 상기 기준 윤곽에 따라 선행 방향에서의 규제와 후행 방향에서 상기 도포된 구조체의 감시 둘 다를 위해 사용될 수 있고, 이에 의해 상기 3개의 카메라 각각은 원형 라인 상에 상기 인접한 카메라에 중첩하는 영역을 포함한다. 그 결과, 3개의 카메라를 갖는 센서는, 각각의 개별 카메라가 솔기 도포 가이드의 규제와 밀봉제 도포의 온라인 감시 모두를 생각할 수 있기 때문에, 상기 도포설비 상에 고정되도록 부착될 수 있다. 유리한 것은, 0°부터 360°의 원형 라인의 각도 값은 글로벌 좌표계를 형성하고, 이에 의해 상기 원형 라인의 일부는, 상기 솔기 도포 가이드 또는 상기 밀봉제의 감시 중 어느 하나를 상기 원형 라인 상에서 수행하기 위해, 상기 각각의 카메라의 이미지들에 할당된다. 그 결과, 상기 3개의 카메라 중 2개는 항상 분석을 위해 동작중이다. 즉, 하나는 솔기 도포 가이드를 위해서이고 다른 하나는 밀봉제 도포의 감시를 위해서이다.
다른 이점은 상기 기준 윤곽 또는 상기 접착 트레일이 하나의 카메라로부터 다음 카메라까지 진행할 때, 자동 전환이 이루어지는 것이다. 즉, 상기 도포 구조체 또는 상기 기준 윤곽이 하나의 카메라의 상기 원형 라인의 상기 세그먼트로부터 다른 카메라의 상기 원형 라인의 상기 세그먼트까지 상기 중첩 영역을 경유하여 진행할 때, 상기 활성화가 하나의 카메라로부터 다른 카메라로 전달된다.
상기 이미지들은 하나 다음에 바로 다음 것이 기록되기 때문에(0.5 내지 4mm 다, 특정적으로는 1 내지 3mm), 상기 접착 트레일 및/또는 접합 에지의 우치는 너무 크게 변할 수 없는 것으로 생각할 수 있으며 이는 상기 트랙이 어디에 위치될 것인지 예측될 수 있도록 선험적 지식의 중요성 및/또는 신뢰성을 현저히 개선한다. 이것에 대한 하나의 긍정적인 효과는, 컴퓨터는 이미 상기 트랙이 다음 이미지의 어디에서 진행할 것인지를 대략 알고 있기 때문에, 컴퓨터가 인간의 전문적인 지식이 없더라도 상기 트랙의 위치를 완전 자동으로 인식할 수 있다는 것이다.
본 발명에 의하면, 본 발명에 따른 방법을 수행하는, 기판에 도포될 바람직하게는 접착 선(line) 또는 접착 트레일(trail) 같은 구조체를 자동 도포 및 감시하는 장치가 제공되며, 하나 이상의 조명 모듈과 하나의 센서 유닛을 포함하고, 상기 센서 유닛은 2개 이상의 카메라로 이루어지고, 상기 카메라들은 상기 구조체를 도포하는 도포설비 주위에 제공되고, 하나 이상의 카메라가 기준 윤곽에 의해 상기 도포설비의 규제를 위해 선행 방향에 제공되고 하나 이상의 카메라가 상기 기판에 도포된 상기 구조체의 동시적인 온라인 감시를 위해 후행 방향에 제공된다. 따라서 본 발명에 의한 장치는 예컨대 상기 도포설비의 제어 및/또는 로봇 제어를 위해 기준 윤곽으로서 감시를 가이드하고 동시에 밀봉제 도포의 온라인 제어를 수행하기 위해 사용될 수 있다. 이는 상기 접착 트랙의 너비가 상기 도포설비의 가이드 덕분에 감소될 수 있기 때문에, 더 적은 재료가 밀봉제 도포에서 사용되도록 하기 위한 것이다.
만일 상기 각각의 카메라의 광학 축들이 관측 방향에서 상기 도포설비의 축을 이루는 상기 종축과 실질적으로 교차하거나, 또는 만일 상기 각각의 카메라의 광학 축들이 서로 평행하게 방향이 설정되면, 특히 상기 기판에 수직으로 방향이 설정되면, 상기 도포설비의 주위의 좁은 영역이 적당한 해상도로 높은 이미지 기록 속도로 감시될 수 있다는 것은 이 형태에 의한 이점이다.
바람직한 실시예에 의하면, 상기 각각의 카메라 특히 3개의 카메라는 원주의 방향으로 서로 동일한 거리를 두고 배치된다.
유리한 것은, 상기 각각의 카메라는 그 이미지가 이미지 시퀀스에 저장되도록 상호간에 작용하는 것이며. 이에 의해 이들 이미지가 동기를 이루어 기록되고 병행하여 캡처된 상기 개개의 카메라의 3개의 부분 섹션으로부터 상기 소프트웨어에 의해 구성된다.
만일 3차원 분석을 위해 기판 상에 하나 이상의 피처 특히 스트립(strip)을 투사하는 프로젝션 설비가 도포설비에 제공되면, 구조체를 도포하기 전에 도포설비를 보정 및/또는 조정하는데 임의의 소자들이 사용될 수 있다.
바람직한 실시예에 의하면, 상기 프로젝션 설비는 3차원 프로파일 분석을 위해 하나 이상의 레이저 선들을 방출한다. 상기 도포설비의 주위에 2개 이상의 프로젝션 설비를 배치하는 것은 도포설비 주위에 갭이 없는 3차원 분석을 용이하게 하며, 이에 의해 위치와 너비뿐만 아니라 밀봉제 높이와 밀봉제 윤곽에 대한 분석이 이미지 처리에 의한 삼각 측량법의 원리에 따라 수행될 수 있다.
본 발명의 진전에 의하면, 상기 카메라들은 그 중심이 도포설비에 의해 형성되는 적어도 실질적으로 원형인 에지 스캔이 특히 원형 캘리퍼(circular caliper)의 형태로 형성되도록 상기 도포설비의 주위에 정렬된다. 여기서, 원형 라인 상의 접착 트레일의 에지의 결정을 용이하게 하는 하나 이상의 원형 캘리퍼가 사용될 수 있다.
바람직한 실시예에 의하면, 상기 각각의 카메라들은 그 다음 카메라에 대해 각각 30°내지 90°, 특히 실질적으로 60°의 중첩하는 영역을 포함한다. 상기 중첩하는 영역은, 상기 카메라의 선택이 로봇 위치나 시간 성분에 한정되지 않고 오히려 항상 실제의 검사 결과를 참조하기 때문에, 즉 원형 캘리퍼의 원형 라인 상의 정렬 및/또는 그것에 의해 형성된 글로벌 좌표계에 의존하기 때문에, 상기 접착 트레일이 하나의 카메라의 감시 영역으로부터 다음까지 진행할 때 이웃하는 카메라들 사이에 완전 자동 전환을 용이하게 한다.
또한, 상기 조명 모듈은 LED, 특정적으로는 적외선 LED, UV LED 또는 RGB LED로 구성되는 것이 유리하다.
또한, 상기 각도 할당의 할당을 위해 상기 개개의 카메라를 교정하는데 개개의 구성 요소들을 갖는 교정 디스크를 사용하는 것이 유리하며, 여기서 상기 구성 요소들은 특히 10°의 각도 거리로 이루어진다. 이것은 상기 개개의 카메라에 대해 검색 서클의 반경뿐만 아니라 스케일링 인자, 각도 할당, 및 중심의 할당을 허용한다. 본 발명에 의하면, 상기 교정 디스크는 3개의 카메라를 교정하기 위해 실질적으로 0°, 120°, 및 240°의 상기 교정장치의 원호에 배치되는 3개 이상의 마커 사이트(marker sites)를 포함한다.
본 발명의 추가적인 유리한 개량은 특허청구범위의 나머지 종속항의 과제이다.
본 발명의 유리한 개량들은 첨부한 도면에 의해서 예시적인 방법으로 설명될 것이다.
도 1 은 도포 접착 트레일을 감시하는 본 발명에 따른 장치를 개략적으로 나타낸 측면도,
도 2 는 도 1의 발명에 따른 장치의 사시도,
도 3 은 도포 접착 트레일을 감시하는 본 발명에 따른 장치의 이동 경로를 나타낸 도면,
도 4 는 관련 카메라의 교체에 관한 본 발명에 따른 장치의 다른 이동 경로를 나타낸 도면,
도 5는 소자의 한 에지에 솔기(seam) 도포 가이드 및 밀봉제 도포의 온라인 감시를 위한 3개의 카메라로부터의 3개의 이미지들로 구성된 단일 이미지의 도면,
도 6은 2개의 중첩하는 성분이 함께 접합되고 있는, 3개의 카메라로부터의 3개의 이미지 스트립으로 구성된 단일 이미지의 다른 도시,
도 7은 기판 위에 도포되는 구조체의 자동 도포 및 감시를 위한 본 발명에 따른 장치의 개별 카메라를 교정하는 본 발명에 따른 교정장치의 개략도,
도 8은 솔기 추적의 기본 원리에 관한 평면도,
도 9는 3차원 위치 인식의 원리에 관한 평면도,
도 10은 프로파일 분석에 관한 평면도,
도 11은 프로젝션 설비를 갖는 본 발명에 따른 장치의 개략적인 측면도, 및
도 12는 원형이 되도록 도포된 투사의 개략적인 평면도이다.
이하에서는, 기판 위에 도포되는 구조체를 인식하는 본 발명에 따른 장치의 디자인이 도 1 및 도 2를 참조하여 나타내어 진다.
참조번호 10은 도포 접착 트레일(adhesive trail)의 인식을 위한 장치가 개략적으로 나타내어진 장치다. 본 발명에 따른 장치의 중심에 도 1 의 우측에서 좌측으로 진행하는 기판 및/또는 금속 시트 위에 도포되는 접착 트레일에 의해 도포설비가 배치된다. 3개의 카메라 (12,13,14)는 상기 도포설비(11) 둘레에 원형으로 서로 같은 간격으로 이격 배치되고, 각각 도포설비(11)를 향한다. 도 1로부터 명백한 바와 같이, 3개의 카메라(12,13,14)의 길이 방향 축은 개별 카메라의 포커스가 특히 원형 라인 위의 도포설비(11)의 영역 바로 주위에 배치되도록 기판 바로 아래에서 도포설비(11)의 길이 방향 축과 교차한다.
접착 점검에서, 카메라를 구비한 도포설비 또는 기판이 제거되고, 접착 트레일이 동시에 도포설비(11)에 의해 기판에 도포되고, 카메라(12,13,14)는 도포된 구조체를 감시한다. 이러한 목적을 위해, 요구되는 과정을 따르도록 카메라를 구비한 도포설비 또는 이하에서 요구되는 기판(30) 위의 접착 트레일을 도포하기 위하여 기판을 이동시키는 것이 가능하다. 이에 따라, 따라서 이동된 카메라는 도포된 시간에 접착 트레일을 감시를 할 수 있고, 이동 경로가 독립적이다. 도 2에서, 접착 트레일(20)은 왼쪽에서 오른쪽으로 나아가고, 연속되는 라인으로 표시된다. 계획된 접착 트레일(20)의 진행은 도포설비(11)의 오른쪽에 점선으로 표시된다. 본 발명에 따른 방법에서, 제 1 카메라는 그 다음에 도면에서 왼쪽을 향하는 카메라(14)에 의해 진행방향에서 기준 윤곽선(reference contour) 결정하여 상기 기준 윤곽선에 따라 도포될 구조체의 진행을 규제하며, 이에 의해 상기 제 1 카메라에 의해 기록된 이미지들은 상기 도포설비(11)를 접착 트레일 도포에 가이드하는데 사용된다. 상기 접착 트레일은 기준 윤곽선의 결정과 동시에 도포설비(11)에 의해 도포되며, 이에 의해 도포설비(11)는 제 1 카메라에 의해 결정된 보정값에 따라 대응하는 트랙 및/또는 대응하는 접착 트레일 진행으로 이동된다. 이 프로세스에 동조하여, 접합제 도포 트랙은 트레일 방향의 제 2 카메라에 의해 감시된다. 이 수단에 의해, 함께 이동중인 카메라들은, 상기 이동경로에 독립적으로 기준 윤곽선에 따라, 도포되는 중에 상기 접착 트레일을 제어할 수 있으며, 접착 트레일의 품질을 온라인으로 감시할 수 있다. 도 2에서, 접착 트레일(20)은 실선으로 나타낸 바와 같이 좌측에서 우측으로 진행한다. 기준 윤곽선(예컨대 레이저 또는 양각으로 새긴)으로서 금속판 및/또는 기판에 도포될 수 있는 접착 트레일(20)의 원하는 진행은 파선에 의해 도포설비(11)의 우측에 도시되어 있다.
도 3은 화살표에 의해 표시된 바와 같이 접착 트레일(20)의 진행을 도시하며, 이에 의해 3개의 개개의 카메라의 방향 및/또는 시계가 3가지 위치에서 도시된다. 3개의 개개의 카메라의 시계는 각각 실선에 의한 직사각형, 넓은 파선에 의한 직사각형, 및 좁은 파선에 의한 직사각형에 의해 표시된다. 도 3으로부터 명백한 바와 같이, 카메라들의 개개의 시계의 방향은 항상 일정하게 유지되며 이에 의해 전체 장치만이 이동된다.
도 4는 접착 트레일의 또 다른 진행을 도시하며, 이에 의해 각각의 경우에 어느 시계가 활성인지, 즉 직사각형으로 도시된 대응하는 시계를 갖는 어느 카메라가 품질 제어를 목적으로 접착 트레일을 따라 이동하는 중에 활성인지가 표시된다. 또한, 적어도 제 2 카메라는 솔기 도포 가이드 및/또는 실링제 트랙의 진행에 대해 진행방향에서 활성이지만, 이것은 설명의 명확을 위해 여기서 도시되지 않았다. 그러나, 활성으로 지시된 카메라가 트레일 방향으로 배열되고 상기 접착 트레일을 진행을 따라 자동으로 전환되는 것은 명백하다. 그러므로, 적어도 하나의 카메라는 접합 도포 가이드와 진행방향에서 주어진 기준 윤곽선에 따라 도포설비의 정밀 조정을 위해 임의 시간에 활성상태에 있으며, 상기 진행방향은 트레일 방향과 반대이다.
도 5는 도 1의 3개의 개별 카메라의 관련 섹션 및/또는 스트립을 각각 표시하는 3개의 이미지 스트립을 나타낸다. 본 발명의 방법에 따르면, 각 카메라는 기록 속도를 높일 수 있도록 데이터 량을 감소시키기 위해 이미지의 스트립만 기록한다. 3개의 카메라의 이러한 개별 이미지 스트립은 하나의 이미지로 결합하는 데, 이미지 기록은 명확하고 고정된 시간 간격에 발생하고 도포설비의 로봇 컨트롤에 독립적이다. 예를 들어, 카메라는 이미지의 스트립만 기록하는데, 480 픽셀의 이미지 높이 대신에 약 100 픽셀(100 이미지 라인)의 이미지 높이가 사용된다. 이러 한 부분 스캐닝 기술, 즉 이미지 기록칩의 부분 독출에 의해, 단지 작은 데이터 스트림만 이미지 기록 속도가 그에 따라 수배로 증가될 수 있도록 생성된다. 동기 이미지 기록 및 병렬 이미지 캡처는 하나가 다른 것의 아래에 있는 3개의 이미지 스트립이 단일 이미지로 구성되도록 허용한다. 그 결과, 3개의 이미지, 즉 3개의 이미지 스트립은, 다른 수고 없이 도포설비의 이동 경로에 대해 위치와 시간에 관하여 정확하게 배열되고 할당되며, 그에 따라 처리될 수 있다. 이러한 특정 이미지 기록 기술은 그 결과 동시에 병행으로 개별 카메라 이미지의 기록을 가능하게 하고, 이는 상기 도포설비의 가이드 및/또는 규제와 상기 도포된 접착의 온라인 감시 둘 다를 위한 이미지 기록 속도의 증가를 달성하며, 이에 의해 모든 카메라의 이미지들은 하나의 이미지 시퀀스에 저장된다.
일단 3개의 카메라의 이미지가 하나의 이미지 시퀀스 내에 저장되면, 이 기준 트랙(track)의 파라미터화는 기준 접착 트레일을 티치인 하는 시퀀스 단계로 수행된다. 로봇 이동 경로, 로봇 이동 시간, 방향, 폭, 및 접착 트레일의 특성은 파라미터화에 사용된다. 이는 접착 트레일에 대한 벡터 체인이 높은 이미지 기록율과 비교적 짧은 불완전한 섹션(1 ~ 3mm)을 얻을 수 있도록 한다. 벡터화는 벡터 체인의 형태가 되는 접착 트레일이 하나의 카메라를 능가하는 전역 좌표 시스템에 저장될 수 있는 또 다른 장점이 있다.
성분의 에지에서 접합 도포 가이드를 도시하는 도 5로부터 명백한 바와 같이, 접합 검사가 도 5의 중간 스트립에서 온라인으로 수행되며, 이에 의해 원의 세그먼트는 제 1 카메라가 접합의 감시를 제공하는 영역이다.
도포설비 및/또는 로봇은 예컨대 12ms의 내부 인터폴레이션(interpolation) 클럭 시간으로 작동한다. 도 5의 하부 스트립에 따른 접합 도포 가이드의 규제는 이 인터폴레이션 클럭 시간보다 더 빠르게 일어날 수 없다. 70mm/s의 최대 로봇 이동 속도에서, 이것은 12ms 동안에 이동된 경로가 8.4mm 임을 의미할 뿐이다. 따라서, 만일 시점 x에서 보정값이 결정되면, 상기 보정은 그 다음 인터폴레이션 클럭 시간, 즉 상기 값의 결정되고 8.4mm에서 이루어질 수 있다. 그 결과, 기준 에지는 적어도 노즐의 8.4mm 전방에서 확보되어야 한다. 이 영역은 광학 센서 시스템의 구성에 의해 커버되며 보정값은 신속한 분석 주기(<5ms)에 의해 만기 시간 내에 이용 가능하게 된다. 카메라들은 위치 고정되도록 도포설비 주위에 도포되기 때문에, 접착 트레일의 진행이 바뀌며, 이에 의해 솔기 보정은 제 1 카메라에 따라 제 1 스트립에서, 제 2 카메라에 따라 제 2 스트립에서 또는 제 3 카메라에 따라 제 3 스트립에서 수행될 수 있다. 그 결과, 접착제 도포의 온라인 감시에 대해서 상술한 바와 같이, 기준 솔기가 하나의 카메라의 시계로부터 다른 카메라의 시계로 이동할 때 솔기 보정을 위해 활성된다.
도 5의 바닥 스트립은 솔기 도포 가이드용으로 기준 에지로서 사용되는 성분의 에지에서 우측 성분의 에지에 수직인 선 상에 밝은 교차를 보여준다. 이것을 평행하게 하여, 실링제 도포의 감시를 위한 솔기 검사가 도 5의 중간 스트립에서 온라인 방식으로 수행된다.
접착라인이 카메라의 시야 밖으로 진행한다면, 접착라인은 2개의 카메라 각도 범위의 중복 영역 내에서 일시적이다. 그 다음 접착라인이 중복 영역을 통해 하나의 카메라의 원형라인의 호로부터 다른 카메라의 원형라인의 호까지 진행한다면, 자동 스위치는 하나의 카메라로부터 다른 카메라까지 이루어진다. 이는 특히 개별 카메라의 동작중인 시야에 의해 도 4에 도시된다.
상기에서 언급된 장점은 중심이 도포설비(11)에 의해 형성되는 원형 캘리퍼스를 형성하는 개별 카메라에 의해 얻어지고, 여기서 원형라인상의 접착라인의 에지(21, 22)에 대한 탐색은 도포설비 주위로 직접 진행된다. 이러한 목적을 위해, 개별 카메라는 도포설비를 향하는 것이 필수적이고, 여기서 개별 카메라의 축 방향의 세로축은 도포설비의 세로축과 교차한다. 특히 접착라인의 우측 및 좌측 에지인 에지 쌍의 너비, 에지 쌍 사이의 투영된 그레이 스케일 값 프로필의 평균 그레이 스케일 값, 에지 콘트라스트, 및 위치의 진행은 소프트웨어의 평가 함수에 의한 계산에 포함된다.
본 발명에 의한 장치를 위한 조명 모듈(도시되지 않음)은 LED, 특히 적외선 LED, UV LED 또는 RGB LED로 만들어진다. 이미지 기록에서 가능한 적은 이동 흐림 및/또는 높은 콘트라스트를 얻기 위해, LED는 번쩍이게 할 수 있다. 즉 1.0 내지 0.01 ms의 짧고, 강한 전류 펄스가 다이오드에 도포될 수 있다. 이런 환경에서, 다양한 컬러의 빛을 발생할 수 있는 LED는 특히 유리하며 그리하여 센서 설계가 재구성하지 않고 다른 형태의 접착제 및/또는 컬러의 접착제로 전환될 수 있다.
다음에는 기준 접착 트레일의 티치인(teach-in) 런 또는 티치인이 설명된다.
상기 기준 접착 트레일의 티치인 프로세스는 접착 트레일의 위치를 표시함으로써 사용자에 의해 개시될 수 있다. 이것은, 이미지 기록 속도가 충분히 높고 개 개의 이미지가 서로 즉시 예컨대 1mm 내지 3mm 마다 기록되기 때문에, 다음 카메라 이미지에서 접착 트레일의 위치와 방향을 완전히 자동으로 인식하기에 충분하다. 시작부터, 접착 트레일은 이미지 단위로 스캔되며, 이에 의해 현재 이미지에서 검출된 접착 트레일 위치 및 접착 트레일 각도가 사전 지식으로서 다음의 이미지를 위해 사용된다. 이것은 사람이 접착 트레일의 이미지 및/또는 위치를 결정 및/또는 평가할 필요없이 접착 트레일의 완전 자동으로 확보하는 것을 용이하게 한다.
도 6은 2개의 성분의 중첩 영역에서 특히 2개의 성분이 인접하는 위치에서 솔기 도포의 가이드를 도시한다. 제 2 카메라는 상기 부분 스캐닝 방법에 따른제 2 카메라 판독의 스트립을 보여주며, 여기서 2개의 금속판의 중첩 위치는 상기 솔기 도포을 가이드하는 기준 윤곽선 및/또는 기준 에지로서 결정된다. 도포된 실링제 트랙이 솔기 도포 가이드와 병행하여 감시되는 제 3 카메라의 스트립이 도 6의 바닥 스트립에 도시되어 있다. 이러한 목적을 위해, 원의 조각이 상기 바닥 스트립에 보이며, 그 중간에 접착 트레일이 원으로 표시된 바와 같이 진행한다. 제 1 카메라의 이미지 기록 스트립은 도 6의 상부 스트립에 도시되어 있다.
도 7은 스케일링 인자, 각도 할당, 및 탐색 원의 반경뿐만 아니라 중심을 개별 카메라에 할당하기 위해 원형 측정 디스크 형태의 측정 설비(40)를 도시한다. 측정 디스크는 원형라인상에 필수적으로 10°의 각도 거리를 두고 배열되는 개별 형태의 요소 및/또는 점(41)으로 이루어진다. 더욱이, 마커 위치(42)는 3개의 카메라를 측정하기 위해 서로로부터 동일한 거리만큼 떨어져 배열된다. 보상 계산은 개별 점의 중심 좌표로부터, 한쪽으로는 개별 카메라의 스케일링 인자를 계산하고, 다른 한쪽으로는 탐색 영역의 반경뿐만 아니라 중심을 계산하는데 사용된다. 전역 좌표계에서의 0°, 120°, 240°각도의 마커 위치는 개별 카메라의 각도 할당 및 상응하는 시야가 판정되게 한다. 개별 카메라의 시야는 특히 도 7의 3개의 직사각형에 의해 나타나며, 여기서 형태 요소(41)은 접착 라인을 검출하는 원형 캘리퍼스의 원형라인에 상응할 수 있다.
도 8은 도포설비(11)의 주위에 각각 파선으로 표시된 3개의 스트립을 도시하며 이것들은 개별 카메라의 부분 스캔을 위한 판독 영역을 나타낸다. 제 1 카메라의 스트립(31)은 기준 에지의 진행에 따라 상기 도포설비를 제어 및/또는 규제하기 위해 기준 에지(35)를 결정한다. 그러므로 이미지 스트립(31)은 진행 방향을 향하고 기준 에지 및 폴드(fold)(35)의 위치를 측정함으로써, 도포설비(11)가 접합제를 기준 윤곽선(35)에 따라 보정된 트랙에 도포하도록 한다. 코치워크(coachwork) 위치에 대한 로봇 트랙의 보정 후에, 제 1 위치로 드라이브하고 솔기 도포 가이드를 활성화함으로써 솔기가 인식된다. 상기 프로세스가 해제된 후(솔기가 인식됨), 로봇 트랙은 연속적으로 티치인 된 도포 방향에 수직인 보정값을 수신한다. 이 조건에서, 캡처 영역은 ±15 mm 일 수 있으며 이에 의해 규제 영역은 < ±1 mm이다. 이미지 처리시스템과 로봇 시스템 및/또는 도포설비 사이의 통신은 예를 들면 XML 프로토콜을 사용하는 표준 이더넷에 의해 진행한다. 트레일 방향에서, 2개의 이미지 스트립(32,33)이 실링제 트랙(20)의 영역에서 상호 교차하는 것이 도시되어 있다.
다음에는 도포된 접착 트레일의 온라인 감시가 설명된다. 도 1에 도시된 도 포설비(11)는 접착 트레일을 금속판(30)에 도포하며, 이에 의하여 상기 도포설비(11)는 카메라와 결합하여 금속판(3) 위로 이동되고 기준 윤곽선에 따라 규제된다. 그러나, 운동학상의 반전 역시 있을 수 있다. 즉, 금속판(3)이 이동되고 카메라와 함께 상기 도포설비가 고정 위치로 정렬된다. 상기 도포된 접착 트레일(20)은 도 5에 의해 도시된 원형 캘리퍼의 원형 라인 상에 카메라(12,13,14) 중 하나에 의해 평행하게 동조하여 결정되고 분석되며, 이에 의해 각 카메라는 이미지의 스트립만을 기록하고 이것들을 단일 이미지로 결합한다. 이미지 기록 속도는 이미지의 스트립만을 기록하는 각 카메라에 의해 얻어진 데이터 감소에 따라 증가되며, 이에 의해 상기 결합 이미지의 개개의 이미지 스트립들은 3개의 카메라 이미지들의 동시뿐만 아니라 일치하여 그리고 병렬로 캡처하는 것을 용이하게 한다. 그리고 이에 의해서 3개의 카메라 이미지들 중 개개의 이미지는 위치의 함수로서 직접적으로 할당될 수 있다. 그 결과, 상기 접착 트레일의 실시간 접합 도포 가이드 및 온라인 감시가 가능하기 때문에 기준 에지에 따른 규제와 상기 도포된 접착 트레일의 검사에서 높은 정밀도를 달성한다.
도 9는 실링제를 도포하기 전에 수행되는 3차원 위치 인식의 기본 원리를 도시한다. 예컨대 차량의 원 차체와 같은 금속판은 공급 기술에 의해 정확히 같은 위치에 항상 위치되지 않고 결합하는 솔기는 공차를 가지고 결부되기 때문에, 본 발명에 따른 장치의 전체적인 조정 및/또는 전체적인 배치가 유리하다. 이러한 목적을 위해서, 카메라 이미지 필드는 각각의 경우에 대해 파선(51 및/또는 52)으로 표시되는 큰 이미지 및/또는 표준 크기 또는 최대 이미지로 전환된다. 표준 카메 라 이미지 필드(51)는 부분 스캔 절차에 따라 대응하는 바로 그 스트립(31)을 판독하는 카메라의 확장된 시계를 보여준다. 스트립(32)은 이에 유사하게 축소되고 스트립(32 및/또는33)은 예컨대 그 폭의 절반과 그 높이의 1/5 크기로 적당한 소프트웨어에 의해 축소된다. 명확한 설명을 위해, 대응하는 이미지 스트립(33)을 갖는 대응하는 표준 카메라 이미지 필드(53)는 여기서 도시되지 않는다. 3차원적인 위치 인식에서, 2개의 카메라 이미지 필드(51, 52)의 중첩하는 시계 내의 임의의 피처(60)가 측정된다. 상기 2개의 카메라 이미지 필드(51, 52)는 피처(60)의 영역에서 중첩하기 때문에, 용적 측정의 절차가 예컨대 구멍이나 성분의 에지의 3차원적인 분석을 용이하게 하기 위해 사용될 수 있다. 만일 예를 들어 2개의 성분의 솔기가 인식되었다면, 상기 도포설비는 도 8에 도시된 바와 같이 온라인 방식으로 로봇 트랙 및/또는 도포설비 트랙의 보정을 수행하기 위해 센서 시스템의 도움을 받아 자동 위치 보정을 수행할 수 있다. 역시 도 8에 도시된 바와 같이, 동일한 센서 시스템은 솔기 밀봉의 품질 제어를 온라인 방식으로 동시에 수행할 수 있다. 이것은 위치 고정되도록 도포설비 주위에 정렬된 예를 들면 3개의 카메라로 이루어진 단일 센서 시스템으로 실링제 도포의 온라인 감시뿐만 아니라 도포설비의 진행 트랙의 온라인 제어 및 도포설비의 위치 보정을 제공한다. 이 상황에서, 작은 데이터 스트림을 이용하여 이미지 기록 속도의 증가를 달성하기 위해 본 발명에 따른 이미지의 스트립(31,32,33) 만이 기록된다. 이와 같이 부분 스캐닝 기술의 사용은 대략 240 Hz 또는 그 이하의 이미지 리프레시 속도를 제공한다. 그러므로 상기 이미지들은 정해진 고정 시간 간격으로 기록되며 로봇 및/또는 도포설비의 속도에 의 존하지 않는다. 또한, 3개의 카메라 모두로부터 이미지가 동기를 이루어 병렬로 캡처되도록 허용하는 분석 PC에서 프레임 그래버 보드(frame grabber board)(카메라로부터 이미지를 캡처하는 PC 보드)가 사용된다. 상기 이미지들은 이후 3개의 이미지가 각각 위치-종속적인 방식으로 적절히 직접 할당되는 장점을 제공하는 하나의 이미지(하나가 다른 것의 아래에 있는 3개의 스트립)로 구성된다.
또한, 특히 상기 3개의 이미지 중 하나에서 예컨대 실링제 트랙을 검색하고 분석하는 것은 충분하다. 만일 각도 값이 특정 값을 초과하면, 이웃하는 카메라로 자동 전환이 이루어진다. 이 조건에서, 상기 각도 값은 360도의 완전한 원을 가리키며, 이것은 글로벌 좌표계가 된다. 각 카메라는 다음 카메라와 중첩하는 영역을 포함한다. 카메라의 선택은 도포설비의 위치 및/또는 로봇 위치에 독립적으로 및/또는 시간 성분에 독립하여 이루어지지만, 상기 글로벌 좌표계에서 캡처된 실제 검사 결과를 항상 참조한다. 이것은 상대적으로 부정확한 로봇 제어 및/또는 도포설비 제어에 의해 생성되는 에러를 방지한다.
도 9에 따라 상술된 도포설비의 위치 보정을 제공하기 위해, 프로젝션에 의한 3차원 프로파일 분석이 도 10과 도 11에 따라 설명된다. 명확한 설명을 위해, 도 10은 다시 파선에 의해서 표시된 2개의 카메라 시계(51,52)만을 도시한다. 2개의 카메라 시계(51,52)의 중첩하는 영역에 구조 라인의 폭과 윤곽선에 대한 프로파일 분석을 위해 그리고 소위 소프트 윤곽선의 생성을 위해 사용되는 복수의 레이저 라인(60)이 도시되어 있다. 상기 레이저 라인(60)은 예컨대 3개의 카메라를 가지는 광학 센서 상에 정렬될 수 있는 프로젝션 설비에 의해 생성된다. 또한, 상기 프로젝션 설비는 또한 도포설비(11) 상에 직접 정렬될 수 있다. 3개의 카메라를 갖는 상기 센서가 원(70)에 의해 개략적으로 도시되어 있다. 성분(30) 및/또는 금속판(30) 상에 투사된 레이저 라인 및/또는 레이저 스트립은 종래의 이미지 처리에 의한 3차원 분석에서 사용될 수 없는 성분 상에 윤곽선을 표시한다. 인공적인 피처가 레이저 라인에 의해 상기 성분 상에 생성되고 이후 용적 측정법에 따라 이미지 측정에 의해 분석될 수 있다. 이와 같이, 도 10은 단단하고 분석할 수 있는 피처들이 존재하지 않는 경우에 실링제의 도포 이전에 3차원 위치 인식의 원리를 보여준다.
도 11은 센서 유닛(70)이 도포된 도포설비(11)의 측면도이며, 이에 의해 3개의 카메라로부터 떨어진 센서(70)는, 파선에 의해 개략적으로 표시된 바와 같이, 레이저 라인을 금속판 및/또는 기판(30)에 투사하는 프로젝션 설비(61)를 적어도 2개 포함할 수 있다. 상기 도포설비 주위에 다수의 프로젝션 설비(61)를 배치하는 것은 금속판(30) 상에 갭이 없는 윤곽선이 생성되는 것을 허용하며, 이에 의해 상기 갭이 없는 윤곽선은, 상기 센서와 프로젝션 설비가 교정되기 때문에, 3차원 분석을 위해 사용될 수 있다. 따라서, 도 11은 2개의 프로젝션 설비(61)를 예시적인 형태로 보여준다. 이러한 형태의 프로젝션 설비들은 예를 들면 기판 및/또는 성분 상에 레이저를 투사하거나 상기 기판에 라인을 생성하기 위한 어댑터 렌즈를 포함하는 LED 모듈로 구성될 수 있다.
상기 프로젝션 설비들은 상기 도포된 실링제의 높이 및 프로파일에 대한 온라인 분석뿐만 아니라 실링제 도포 이전에 3차원 위치 보정 모둘를 위해 사용될 수 있다. 3차원 위치 보정을 위해, 상기 프로젝션 설비들은 바람직하게는 다수의 라인들을 투사할 수 있다. 높이 분석을 위해, 라인 또는 도 12에 도시된 바와 같이 원형 윤곽선을 상기 성분 및/또는 기판에 투사하는 하나 이상의 투사 설비들이 제공되어야 한다.
도 12에 도시된 바와 같이, 실링제 도포 이후 동시에 그리고 직접 이미지 처리에 의해 삼각측량의 원리에 따라 실링제 높이, 실링제 윤곽선 및 실링제 위치를 판정하는 것도 가능하다. 이 목적을 위해, 예를 들면 둥근 윤곽선(63)이 상기 프로젝션 설비들에 의해 금속판(30)에 도포되며, 이에 의해 실링제 및/또는 실링제 트랙(20)은 투사된 윤곽선(63)의 높이 및 위치의 변경을 제공한다. 이와 같이 변경된 원형 투사 윤곽선(63)의 차례로 개개의 카메라의 개개의 오브젝트 필드에 의해 판정된다. 투사된 윤곽선(63)의 원래 형태는 이와 같이 실링제(20)에 의해 변형되어 도포된 실링제(20)의 폭, 윤곽, 및 높이와 위치까지 삼각측량법에 따라 결정될 수 있다. 삼각측량법의 원리에서, 카메라와 프로젝션 설비 사이에 정해진 각도가 있으며, 이에 의해 카메라와 프로젝션 설비는 서로에 대해 교정된다. 상기 각도 때문에, 프로젝션 설비에 의해 조사된 기판 윤곽은 광감응성 칩 및/또는 CCD 칩 또는 CMOS 칩 상에 그 높이의 함수로서 상이한 위치에 나타나며, 그리하여 상기 실링제의 높이 및 윤곽은 카메라와 프로젝션 설비의 교정에 의해 계산될 수 있다.
여기서 개시되지 않은 실시예에 의해, 특히 3개의 카메라로 구성되고 상기 도포설비 주위에 배치된 센서는 개개의 카메라의 광축이 서로 평행하도록 방향이 맞추어지도록 구성되며, 이에 의해 카메라들은 특히 기판 및/또는 금속판에 수직이 되도록 방향이 정해진다. 이러한 형태의 구성은 센서가 실링제 도포의 영역에 특히 가깝게 배치되도록 허용하며, 이에 의해 개개의 카메라의 시계는 그 크기가 그것들의 광각에 의존하는 중첩 영역을 포함한다.

Claims (30)

  1. 기판에 도포될 접착 선(line) 또는 접착 트레일(trail) 같은 구조체를 자동으로 도포하고 감시하는 방법에 있어서,
    기준 윤곽(contour)이 진행 방향에 있는 하나 이상의 제 1 카메라에 의해 결정되고, 이에 의해 특히 상기 기준 윤곽에 따라 도포될 상기 구조체의 진행을 규제하기 위해 소자의 에지는 연결되는 2개의 요소 사이에 결정되고, 이에 의해 상기 제 1 카메라에 의해 기록된 이미지들은 도포될 상기 구조체를 위한 도포설비를 가이드 하는데 사용되는 단계,
    도포되는 상기 구조체가 상기 제 1 카메라에 의해 결정된 상기 기준 윤곽에 따라 상기 도포설비에 의해 상기 기판에 도포되는 단계, 및
    상기 도포설비에 의해 기판에 도포된 상기 구조체가 후행(trailing) 방향에서 하나 이상의 제 2 카메라에 의해 감시되는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 기준 윤곽은 체적 측정 절차(stereometry procedures)에 의해 상기 도포설비에 대한 3차원 위치 보정을 수행하기 위해 2개 이상의 카메라에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 2개의 카메라는 상기 기판, 상기 소자의 단면 또는 하나 이상의 소자들을 최대 이미지 또는 대형 이미지의 형태로 기록하고, 이에 의해 상기 2개의 카메라의 최대 이미지들 또는 대형 이미지들은 선행 방향에 중첩하는 영역을 포함하고, 이에 의해 상기 중첩하는 영역으로 귀결되는 기준 윤곽 위치의 상기 3차원 인식은 상기 구조체를 도포하기 전에 상기 도포설비의 조정을 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    3차원 분석을 위해 상기 기준 윤곽의 영역에 투사(projection)가 이루어지고, 특히 하나 이상의 레이저 선이 투사의 형태로 상기 기판에 인가되는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 기준 윤곽은 기준 윤곽에 따라 도포되는 상기 구조체의 진행을 규제하기 위해 선행 방향에 있는 제 1 카메라에 의해서만 결정되고, 이에 의해 상기 제 1 카메라는 상기 접착 구조체의 도포를 온라인 규제하기 위해 상기 이미지의 스트립(strip)만을 기록하는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 2 카메라는 상기 도포된 구조체의 온라인 감시를 위해 상기 이미지의 스트립만을 사용하는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 방법.
  7. 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
    상기 2개의 카메라의 이미지의 스트립들은 기록되어 단일의 이미지 시퀀스를 형성하고 이에 의해 상기 이미지 기록 속도는 상기 이미지의 스트립만을 기록함으로써 달성되는 데이터 감소에 따라 증가되는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 방법.
  8. 제 5 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    각각의 카메라는 상기 이미지의 스트립과 같은 픽처 라인(picture line)의 일부 특히 약 1/3,1/4 또는 1/5만을 사용하고, 상기 이미지 기록 속도는 특히 실질적으로 3배, 4배 또는 5배 그에 상응하게 증가하는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 도포 트랙의 파라미터화 및 기록은 단일의 이미지 기록 공정으로 진행하고, 이에 의해 모든 카메라의 이미지들은 이미지의 시퀀스에 저장되는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 저장된 이미지들의 시퀀스는 파라미터화를 위해 로봇 이동 경로 및/또는 로봇 이동 시간 또는 로봇 좌표, 위치, 콘트라스트(contrast), 그레이 스케일 값(gray scale value) 또는 컬러값, 상기 도포된 구조체의 너비와 품질을 사용하는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 방법.
  11. 제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
    도포될 상기 구조체는 실질적으로 벡터열(vector chain)의 형태로 상기 파라미터화에 의해 저장되고, 이에 의해 높은 이미지 기록 속도와 실질적으로 0.5 mm 와 4 mm 사이, 특히 1 mm 와 3mm 사이의 짧은 부분 구간이 사용되는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 방법.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    3개의 카메라가 사용되고, 이에 의해 각 카메라는 상기 기준 윤곽에 따라 선행 방향에서의 규제와 후행 방향에서 상기 도포된 구조체의 감시 둘 다를 위해 사용될 수 있고, 이에 의해 상기 3개의 카메라 각각은 원형 라인 상에 상기 인접한 카메라에 중첩하는 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    0°부터 360°의 원형 라인의 각도 값은 글로벌 좌표계를 형성하고, 이에 의 해 상기 원형 라인의 세그먼트가 상기 각각의 카메라의 이미지들에 할당되는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 방법.
  14. 제 12 항 또는 제 13 항에 있어서,
    상기 기준 윤곽 또는 상기 접착 트레일이 하나의 카메라로부터 다음 카메라까지 진행할 때, 그리고 상기 도포 구조체 또는 상기 기준 윤곽이 하나의 카메라의 상기 원형 라인의 상기 세그먼트로부터 다른 카메라의 상기 원형 라인의 상기 세그먼트까지 상기 중첩 영역을 경유하여 진행할 때, 자동 전환이 이루어지는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 방법.
  15. 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하는, 기판에 도포될 접착 선(line) 또는 접착 트레일(trail) 같은 구조체를 자동으로 도포하고 감시하는 장치에 있어서,
    하나 이상의 조명 모듈과 하나의 센서 유닛을 포함하고,
    상기 센서 유닛은 2개 이상의 카메라로 이루어지고,
    상기 카메라들은 상기 구조체를 도포하는 도포설비 주위에 제공되고, 하나 이상의 카메라가 기준 윤곽에 의해 상기 도포설비의 규제를 위해 선행 방향에 제공되고 하나 이상의 카메라가 상기 기판에 도포된 상기 구조체의 동시적인 온라인 감시를 위해 후행 방향에 제공되도록, 상기 도포설비에 정렬되는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 각각의 카메라의 광학 축들은 관측 방향에서 상기 도포설비의 축을 이루는 상기 종축과 교차하거나 또는 상기 각각의 카메라의 광학 축들은 서로 평행하게 방향이 설정되고, 특히 상기 기판에 수직으로 방향이 설정되는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
  17. 제 15 항 또는 제 16 항에 있어서,
    상기 3개의 카메라 각각은 원주의 방향으로 서로 동일한 거리를 두고 배치되는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
  18. 제 15 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 각각의 카메라는 카메라의 이미지가 이미지 시퀀스에 저장되도록 상호간에 작용하는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 각각의 카메라는 상기 이미지의 스트립만을 기록하여 상기 이미지 시퀀스의 일부를 형성하는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 이미지 기록 속도는 상기 이미지의 스트립만을 기록함으로써 달성되는 데이터 감소에 따라 증가하는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
  21. 제 15 항 내지 제 20 항 중 어느 한 항에 있어서,
    3차원 분석을 위해 상기 기판 상에 하나 이상의 피처(features) 특히 스트립(strips)을 투사하는 프로젝션 설비가 상기 도포설비에 제공되는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
  22. 제 21 항에 있어서,
    상기 프로젝션 설비는 3차원 프로파일 분석을 위해 하나 이상의 레이저 선들을 방출하는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
  23. 제 21 항 또는 제 22 항에 있어서,
    상기 도포설비의 주위에 2개 이상의 프로젝션 설비가 배치되는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
  24. 제 15 항 내지 제 23 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 카메라들은 그 중심이 도포설비에 의해 형성되는 적어도 실질적으로 원형인 에지 스캔이 특히 원형 캘리퍼(circular caliper)의 형태로 형성되도록 상기 도포설비의 주위에 정렬되고, 이에 의해 특히 상기 카메라들은 그 중심이 상기 도 포설비의 중심과 실질적으로 일치하는 상기 도포설비 주위의 원으로 향하는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
  25. 제 15 항 내지 제 24 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 각각의 카메라들은 그 다음 카메라에 대해 각각 30°내지 90°, 특히 실질적으로 60°의 중첩하는 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
  26. 제 15 항 내지 제 25 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조명 모듈은 LED, 특정적으로는 적외선 LED, UV LED 또는 RGB LED로 구성되는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
  27. 제 26 항에 있어서,
    상기 LED는 번쩍거리고, 이에 의해 실질적으로 1.0 내지 0.01 ms의 전류 펄스가 사용되는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
  28. 제 15 항 내지 제 27 항 중 어느 한 항에 있어서,
    개개의 구성 요소들을 갖는 교정 장치는 각도 할당의 할당을 위해 상기 개개의 카메라를 교정하는데 사용되고, 이에 의해 상기 구성 요소들은 특정적으로는 실질적으로 10°의 각도 거리를 포함하는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
  29. 제 28 항에 있어서,
    상기 교정장치는 3개의 카메라를 교정하기 위해 실질적으로 0°, 120°, 및 240°의 상기 교정장치의 원호에 배치되는 3개 이상의 마커 사이트(marker sites)를 포함하는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
  30. 제 29 항에 있어서,
    상기 원형의 라인 상의 마커 사이트(marker sites)는 실질적으로 10°의 각도 범위에서 연장하고, 이에 의해 상기 표시자 위치는 특정적으로는 적어도 2개의 구성 요소들에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는 구조체 도포 및 감시 장치.
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