CN103706518B - 一种点胶方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于点胶技术领域，提供了一种点胶方法、装置及系统，所述方法包括：实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；所述移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阈值时，所述移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。在本发明中，点胶胶头可向需要进行点胶的目标点位置进行定位跟踪，从而提高了点胶效率和点胶精度。

Description

一种点胶方法、装置及系统

技术领域

本发明属于点胶技术领域，尤其涉及一种点胶方法、装置及系统。

背景技术

点胶是一种工艺，它的应用非常广泛，汽车、轮船、飞机、衣服、玩具、液晶屏几乎生活的方方面面。它的真正自动化生产应当是在计算机发明以后。胶的种类有各种高分子化学粘剂。点胶的方式有涂、抹、灌、滴等。胶量的控制一般由气压仪表控制。

目前的圆盘点胶工艺中，当点胶胶头固定在平台上时，可通过预知目标点的轨迹方程，对将要进行点胶的目标点位置进行定位跟踪，然而，当点胶胶头不固定在平台上且没有预知到目标点的轨迹方程时，此时，点胶胶头无法点胶胶头可向需要进行点胶的目标点位置进行定位跟踪，从而提高了点胶效率和点胶精度，从而降低了点胶效率和点胶精度。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种点胶方法，旨在解决现有的当点胶胶头不固定在平台上且没有预知到目标点的轨迹方程时，无法点胶胶头可向需要进行点胶的目标点位置进行定位跟踪，从而降低了点胶效率和点胶精度的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种点胶方法，包括：

实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；

实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；

所述移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阈值时，所述移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

本发明实施例的另一目的在于提供一种点胶装置，包括：

第一获取单元，用于实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；

第二获取单元，用于实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；

跟踪单元，用于所述移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阈值时，所述移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

本发明实施例的另一目的在于提供一种点胶方法系统，其包括上述装置。

在本发明实施例中，移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阈值时，所述移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，以使当点胶胶头不固定在平台上且没有预知到目标点的轨迹方程时，点胶胶头可对要进行点胶的目标点位置进行定位跟踪，从而提高了点胶效率和点胶精度。

附图说明

图1是本发明实施例提供的点胶方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的点胶胶头的移动点的较佳样例图；

图3是本发明实施例提供的移动点对所述目标点进行实时的跟踪的较佳样例图；

图4是本发明实施例提供的控制所述点胶胶头的运动方向的较佳的示意图；

图5是本发明实施例提供的当点胶轨迹是圆时，控制所述点胶胶头的运动方向的较佳的样例图。

图6是本发明实施例提供的当点胶轨迹是一般曲线时，控制所述点胶胶头的运动方向的较佳的样例图。

图7为本发明实施例提供的采用立柱法，对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，立柱法为点胶胶头偏离障碍物的方法的较佳的样例图；

图8是本发明实施例提供的点胶装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了本发明实施例提供的一种点胶方法的实现流程，详述如下：

在步骤S101中，实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；

在本实施例中，目标点位于旋转中的圆盘上。

在本实施例中，实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，可通过现有任意一种方式获取，如通过视觉定位技术自动选择，获取目标点的运动轨迹的坐标。

在步骤S102中，实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；

在本实施例中，实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，可先建立点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动方程，再通过运动方程和运动时刻，获取到移动点的坐标。

在本实施例中，参考图2，图2是本发明实施例提供的点胶胶头的移动点的较佳样例图。

在本实施例中，为便于说明，点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动方程，详述如下:

以圆盘圆心O点为0点建立直角坐标系，设移动点P，起始位置P₀，又设轨迹速度恒定为V，x、y方向的速度分量为Vx、Vy，时间为t；又设目标点Q，起始位置θ₀，恒定转速ω，旋转半径R，时间t。函数f，g分别为P、Q点选择的前进方式，则P的轨迹可以表示为S_p(x,y)＝f(P₀,V_x,V_y,t)，Q的轨迹可表示为S_Q(x,y)＝g(θ₀,ω，R,t)

即时刻t移动点的位置的位于为P(x(t)，y(t))，其速度可由水平分速度与垂直分速度合成

移动点方向指向目标点，分别为Q点在直角坐标系的x、y方向分量(P点同理)，故有

$\frac{dy}{dx}=\frac{S_y^Q-S_y^P}{S_x^Q-S_x^P}=\frac{S_y^Q-y}{S_x^Q-x}$

t时刻Q转过的角度为

$\mathrm{\θ}=\frac{\mathrm{\ω}Rt}{2\mathrm{\π}R}+{\mathrm{\θ}}_0=\frac{\mathrm{\α}}{2\mathrm{\π}}+{\mathrm{\θ}}_0$

从而

$S_y^Q=Rsin(\frac{\mathrm{\α}}{2\mathrm{\π}}+{\mathrm{\θ}}_0)$

$S_x^Q=Rcos(\frac{\mathrm{\α}}{2\mathrm{\π}}+{\mathrm{\θ}}_0)$

初始条件为

x(0)＝P_0x

y(0)＝P_0y

联立可解得移动点P的运动轨迹的轨迹方程，再通过运动方程和运动时刻，获取到移动点的坐标。

在步骤S103中，所述移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阈值时，所述移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

在本实施例中，预设阈值可以为系统设定，也可以为用户设定，在些不做限制。

在本实施例中，所述移动点对所述目标点进行实时的跟踪，包括:

当所述移动点在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之外时，调整所述移动点的移动速度至所述目标点的移动速度；

在本实施例中，参考图3，图3是本发明实施例提供的移动点对所述目标点进行实时的跟踪的较佳样例图。

为便于说明，在图3中，P点为移动点(追踪点)，Q点为目标点(轨迹起始点，亦即被追踪点)。

设定P点定向移动间隔时间t_d，P点学习目标速度V_e。

i＝1，2，……，t_i时刻，P点和Q点同时运动，在t_d时间内，如果P点的运行距离|P1P2|与Q点的运行距离|Q1Q2|相等，则学习完成，P点学习速度V_e＝运行距离|Q1Q2|/运行时间t_d。

方法3_1：i＝1，2，……，在时间t_i到时间ti+1＝ti+td的这段时间内，Pi点对着目标Qi点，经历时间t_d，以速度Vi，从Pi直线走到Pi+1点，距离为Li＝|PiPi+1|；

在时间ti到时间ti+1＝ti+td的这段时间内，目标点Qi绕圆盘C2中心O以恒定转速ω从Qi走到Qi+1点，以此画半径为Qr＝|Qi Qi+1|的圆C1，圆心为Qi。显然有|Q1Q2|＝|Q2Q3|＝…＝|QiQi+1|.

P点追踪到Q点分为P滞后Q一个周期，补偿一个周期两阶段，下面是追踪的实施步骤：

1)以Qi的圆周C1边界划分区域，，确定当前追踪速度和追踪位置

1.1)、若Pi在C1外，|PiQi|>|Pi-2Pi-1|：

即若移动点Pi在C1圆之外，则移动点Pi仍继续向Qi点运动，Pi、Qi均按原定方法3_1走。

1.2)、若Pi在C1内，PiQi|<＝|Pi-2Pi-1|：

(1)若P点若还未到达目标速度Ve

设当前P点的初始速度为V0，一直增加到目标速度Ve(加速度为a，加速时间为t(t＝k*td，k为正整数)，a＝(Ve-V0)/t)，下一时刻ti＝ti+td，Vi＝Vi+a*td，i＝i+1，返回步骤1)继续执行)。

当所述移动点在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之内时，在同向运行周期中加上n个周期，实时调整所述移动点的移动位置与所述目标点的移动位置，完成跟踪,所述n为大于等于1的整数。

(2)若P点若已到达目标速度V_e

记录Q的位置Q_i，当前时间t_i；此时，不再运行时间t_d，直到P_i运动到位置P_i+1＝Q_i为止，记录新的时刻t_i+1(这里显然运行时间t＝t_i+1－t_i＜＝t_d)，Q_i走到位置Q_i+1，记录新位置Q_i+1；下一时刻，继续以时间间隔td运行。

如图，C₂是半径为R，圆心为O点，轨迹起始点Q在圆盘上的运行轨迹；C₁是圆心为Q，半径为Q_r＝|Q_nextQ|，在某时刻t的圆区域；

下一时刻如果重复方法3_1，将有，P点跟随Q点做圆周运动，在以后的运动中，P和Q点的前后位置始终相差一个时间周期td。在同向运行一周加上n个插补周期(n＞＝3)后，移动点P将插补周期补上，则得到跟Q的同步圆周运动。2)、学习目标轨迹并且定位，PQ同时到达。

同向同步运行一周(Q₀－起始点、Q₁－起始点的下一点、Q_n－1－当前点的前一点，Q_n－当前点，当∠Q_n－1Q₀Q₁接近180°，∠Q_nQ₀Q₁约等于0°或者Q_n与Q₀重合，表示已走完一周)，一般4000－40000个点足够，相继两点之间用Bezier曲线(整个Bezier曲线封闭闭合)相连，最后两点之间的Bezier曲线可能会比较短。

在下一周的某个同步运行时刻t＝k*t_d(k为正整数)，P分别走到位置点P_1(m+2)、P_1(m+3)，Q分别走到三个位置点Q_1(m+2)、Q_1(m+3)，知P_1(m+3)与Q_1(m+2)重合，假设Q_1(m+3)介于前一周的位置点Q_m+2、Q_m+3之间，对应BezierQ_m+3、Q_m+4曲线预测下一点位置Q_m+4’，P从当前点P_1(m+3)变速V’(V’＝|Q_1(m+3)Q_1(m+4)’|/t_d)直线走到Q_1(m+4)’记作P_1(m+4)，如果|P_1(m+4)－Q_1(m+4)|＜epsilon(接近于0的常数)则表示已跟踪到目标点，否则，则按返回1)继续调整。

作为本发明的一个优选实施例，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，包括:

控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致；

当控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致时，对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

参考图4，图4是本发明实施例提供的控制所述点胶胶头的运动方向的较佳的示意图。

在本实施例中，控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致，可通过点胶胶头在时间参数t上的轨迹方程L，例如曲线L的参数方程为：

y＝f(x)

或者

x＝x(t)，y＝y(t)，

在某点P(x0，y0)的斜率为：

k＝f‘(x)

或者

k＝y’t/x’t，

其法线方程为

y-y0＝(1/k)*(x-x0)，

其与x轴的夹角为arctg(1/k)(k≠0)，x∈[x0，x1]，

若需要该点胶胶头的速度方向应当与该点的切线方向在任意时刻t保持一致，则实时将点胶胶头随着时间t的角度调整方程为arctg(1/k)，其中k是关于时间t的函数。

在本实施例中，控制点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致，避免了现点胶的宽度不一致，忽大忽小，对产品的点胶周围产生溢出、空漏、毛刺等的情况，从而使得后续胶头出胶后的胶水宽度一致，提高了产品的稳定可靠性，增加了产品的使用寿命。

参考图5，图5是本发明实施例提供的当点胶轨迹是圆时，控制所述点胶胶头的运动方向的较佳的样例图。

在本实施例中，

第一弧线是从Q₁到Q₃走的胶头控制端轮廓线(介于直线段Q₁Q₃和圆弧Q₁Q₃之间)(胶头倾斜的角度为零度角)；

第二弧线是从Q₂到Q₄走的胶头控制端轮廓线(胶头倾斜的角度为α₂角)。

从t₁到t₂时刻，点胶胶头从P₁(x₁，y₁)到达P₂(x₂，y₂)点，当1+k₁k₂≠0时，点胶胶头需要调整的旋转的轴的角度为α＝arctg(|k₁－k₂|/|1+k₁k₂|，当α＝90°1+k₁k₂＝0时，k1，k2分别是经过P₁，P₂的垂直于该点的曲线的切线的斜率.由于从P₁到P₂点是一个微小的量，总可以调整P₁、P₂使得α接近于0°。

QP是胶头控制臂，P靠近出胶口，Q靠近传送带端或者杆端，臂长固定，Q是旋转轴心。其中，Q₁、Q₂、Q₃、Q₄为胶头控制臂处于不同位置的旋转轴心，因臂长固定，P1、P2、P3、P4、分别为胶头控制臂处于不同位置的旋转轴心Q1、Q2、Q3、Q4所对应的P点位置。

设P₁和P2是目标轨迹的相邻拆分点，点胶胶头从P₁移动到P₂点，走的运动是直线运动，移动一个微小的量。待点胶轨迹分为圆和一般曲线。点胶过程中点胶胶头总是跟曲线的行进方向保持一定的夹角，即同曲线的切线方向保持一定夹角。

Q₁P₁垂直于过P₁的圆弧切线，Q₃P₂垂直于过P₂的圆弧切线，控制臂Q₂P₁与Q₁P₁成α₂角，控制臂Q₄P₂与Q₃P₂成α₂角，即α₂＝∠Q₁P₁Q₂，α₂＝∠Q₃P₂Q₄，－90°＜α₂＜90°.P₃是P₁P₂延长线与Q₃P₃直线(其中Q₃P₃平行于Q₁P₁)的交点。Q₂P₁延长线与Q₄P₂延长线相交于M点。

假设控制臂分别对应P₁Q₁、P₂Q₃(假设α₂＝0°)，因为Q₃从外旋转到内一个角度到P₂点，则Q₃需要旋转的角度为α₃，因为Q₁P₁＝Q₃P₂(由给定α₂＝0°)，Q₁P₁＝Q₃P₃(由平行Q₃P₃//Q₁P₁)，α₃＝α₁(由平行Q₃P₃//Q₁P₁)，故Q₁P₁在未加旋转的情况下到达Q₃P₃点(由平行Q₃P₃//Q₁P₁)，控制臂Q₃P₃可旋转(由臂长相等Q₁P₁＝Q₃P₃)，在旋转α₃角度的情况下到达Q₃P₂。

由于P₁P₂间隔是一个微量，直线段P₁P₂和圆弧P₁P₂围成的区域是点胶胶头安全区域，胶头经过时可以算作不触及加工物件。

因此，当α₂＝0°时，从Q₁P₁到Q₃P₂，圆心角α₁＝∠P₁OP₂就是点胶胶头的控制臂要旋转的角度。该圆心角为点胶胶头的控制臂旋转的角度，使得需要该点胶胶头的速度方向应当与该点的切线方向在任意时刻t保持一致。

同理，当α₂为其它时，从Q₂P₁到Q₄P₂，角α＝∠P₁MP₂就是点胶胶头的控制臂要旋转的角度。该圆心角为点胶胶头的控制臂旋转的角度，使得需要该点胶胶头的速度方向应当与该点的切线方向在任意时刻t保持一致。

参考图6，图6是本发明实施例提供的当点胶轨迹是一般曲线时，控制所述点胶胶头的运动方向的较佳的样例图。

在本实施例中，直线段P₁P₂和弧线P₁P₂围成的区域是点胶胶头安全区域，胶头经过时可以算作不触及加工物件。

当胶头在任意时刻垂直于曲线切面时，从P₁到P₂点，∠P₁P₃P₂就是要P₁P₂在走直线的过程中同时需要旋转的角度。

其中，第一弧线是从Q1到Q3走的胶头控制端轮廓线(介于直线段Q1Q3和圆弧Q1Q3之间)，第二弧线是从Q2到Q4走的胶头控制端轮廓线。

由曲线方程和P₁、P₂点位置，可以求得切线L₁、L₂斜率，从而可得直线V₁和V₂的斜率k₁、k₂，进而求得直线V₁和V₂形成的夹角α＝arctg(|k₁－k₂|/|1+k₁k₂|。不垂直于曲线切面时，分析情况同圆，即切点胶臂所在延长线的夹角，该切点胶臂所在延长线的夹角为点胶胶头的控制臂旋转的角度，使得需要该点胶胶头的速度方向应当与该点的切线方向在任意时刻t保持一致。

作为本发明的一个优选实施例，所述对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，包括：

采用立柱法，对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，立柱法为点胶胶头偏离障碍物的方法。

在本实施例中，参考图7，图7为本发明实施例提供的采用立柱法，对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，立柱法为点胶胶头偏离障碍物的方法的较佳的样例图，详述如下：

目标的轨迹曲线在底盘的平面上，曲线的最小覆盖圆为曲线完整的包括在圆内，且至少有一个点与圆弧重合，圆心到圆弧的直线与曲线相交于P点。底盘的上方同心圆与底盘相距h，向外扩展半径为d，圆心O1向外辐射点P1，P1P与PO2的夹角为α。

L切L1平面，L1L2平面，相交直线与xy平面的斜率，向外成一定的角度

x^2+y^2＝R^2，求曲线的最小包括圆的半径r。即求圆心到曲线的最大距离。r＝max{sqrt(x^2+y^2|t)}(x，y)∈曲线L，R＝r+d，PP1O1O2构成一个直角梯形，P P1与P1O1的夹角＝∠PP1O1＝arctg(|R-rp|/h)(rp为P点到O2点的距离)。

∠PP1O1就是所述点胶胶头偏离障碍物的外向夹角。

采用立柱法，对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，立柱法为点胶胶头偏离障碍物的方法。该夹角为点胶胶头与目标点所在平面形成的夹角，从而避免了在实际加工中，点胶胶头无法避开轨迹的障碍物的情况，使得点胶胶头可避开障碍物，对目标点进行点胶作业。

作为本发明的一个优选实施例，接收开始点胶的指令，当接收到开始点胶的指令时，执行实时获取目标点的运动轨迹的运动信息的步骤。

在本实施例中，通过用户开启点胶系统的开户按钮，启动点胶系统，点胶系统接收开启点胶系统的指令后，启动各电路模块和通信模块，进行点胶作业准备，执行实时获取目标点的运动轨迹的运动信息的步骤。

图8示出了本发明实施例提供的一种点胶装置的结构框图，该装置可以运行于具备点胶轴臂的各种点胶设备。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。

参照图8，该点胶装置，包括：

第一获取单元81，用于实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；

第二获取单元82，用于实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；

跟踪单元83，用于所述移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阈值时，所述移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

进一步地，在该点胶装置中，所述跟踪单元83，还包括：

第一跟踪子单元，用于当所述移动点在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之外时，调整所述移动点的移动速度至所述目标点的移动速度；

第二跟踪子单元，用于当所述移动点在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之内时，在同向运行周期中加上n个周期，实时调整所述移动点的移动位置与所述目标点的移动位置，完成跟踪,所述n为大于等于1的整数。

进一步地，在该点胶装置中，所述跟踪单元83，还包括：

第一控制子单元，用于控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致；

第二控制子单元，用于当控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致时，对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

进一步地，在该点胶装置中，所述跟踪单元83，还包括：

点胶子单元，用于采用立柱法，对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，立柱法为点胶胶头偏离障碍物的方法。

在本发明实施例中，移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阈值时，所述移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，以使当点胶胶头不固定在平台上且没有预知到目标点的轨迹方程时，点胶胶头可对要进行点胶的目标点位置进行定位跟踪，从而提高了点胶效率和点胶精度。

本发明实施例提供的装置可以应用在前述对应的方法实施例中，详情参见上述实施例的描述，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种点胶方法，其特征在于，包括：

实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；

实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；

所述移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阈值时，所述移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动点对所述目标点进行实时的跟踪，包括:

当所述移动点在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之外时，调整所述移动点的移动速度至所述目标点的移动速度；

当所述移动点在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之内时，在同向运行周期中加上n个周期，实时调整所述移动点的移动位置与所述目标点的移动位置，完成跟踪,所述n为大于等于1的整数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，包括:

控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致；

当控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致时，对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，包括：

采用立柱法，对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，立柱法为点胶胶头偏离障碍物的方法。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收开始点胶的指令，当接收到开始点胶的指令时，执行实时获取目标点的运动轨迹的运动信息的步骤。

6.一种点胶装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；

第二获取单元，用于实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；

跟踪单元，用于所述移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阈值时，所述移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元，包括：

第一跟踪子单元，用于当所述移动点在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之外时，调整所述移动点的移动速度至所述目标点的移动速度；

第二跟踪子单元，用于当所述移动点在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之内时，在同向运行周期中加上n个周期，实时调整所述移动点的移动位置与所述目标点的移动位置，完成跟踪,所述n为大于等于1的整数。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元，还包括:

第一控制子单元，用于控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致；

第二控制子单元，用于当控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致时，对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元，还包括：

点胶子单元，用于采用立柱法，对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，立柱法为点胶胶头偏离障碍物的方法。

10.一种点胶系统，其特征在于，包括权利要求6至9任意一项所述的装置。