KR20060089996A - 스텝핑 모터의 속도 제어 방법 및 이에 적합한 장치 - Google Patents

스텝핑 모터의 속도 제어 방법 및 이에 적합한 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 스텝핑 모터의 속도 제어 방법에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 스텝핑 모터가 균일한 순간 속도를 가지도록 제어하는 속도 제어 방법 및 그에 적합한 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 스텝핑 모터의 속도 제어 방법은 스텝핑 모터를 일정한 속도로 회전시키면서 각 페이즈별로 반복 속도 오차를 산출하여 페이즈별로 저장하는 과정; 목표 속도에 따른 스텝핑 모터의 회전 속도를 측정하는 과정; 상기 저장된 반복 속도 오차를 스텝핑 모터의 회전에 동기하여 페이즈별로 순차적, 반복적으로 읽어내는 과정; 및 목표 속도, 측정 속도, 그리고 페이즈별 반복 속도 오차를 참조하여 스텝핑 모터의 속도를 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 스텝 모터 속도 제어 장치는 스텝핑 모터의 페이즈별로 회전 속도를 제어함으로써 스텝핑 모터가 균일한 순간 속도로 회전할 수 있게 하는 효과를 가진다.

Description

스텝핑 모터의 속도 제어 방법 및 이에 적합한 장치{Method of controlling speed of stepping motor and apparatus adapting the same}
도 1은 종래의 스텝핑 모터 속도 제어 장치를 보이는 블록도이다.
도 2는 스텝핑 모터 구동 신호와 역기전력의 관계를 보이는 파형도이다.
도 3은 스텝핑 모터의 개략적인 구조를 보이는 것이다.
도 4는 스테이터들 사이의 간격이 불균일 할 경우에 발생되는 역기전력 신호를 보이는 파형도이다.
도 5는 하드디스크 드라이브에 적용된 스텝핑 모터에 있어서의 페이즈별 반복 속도 오차를 측정한 결과를 보이는 테이블이다.
도 6 및 도 7은 각각 도 5에 도시된 1하드디스크 드라이브 및 0.85 하드디스크 드라이브들에 대한 반복 속도 오차를 보이는 그래프이다.
도 8은 본 발명에 따른 스텝핑 모터 속도 제어 방법을 보이는 흐름도이다.
도 9는 본 발명에 따른 속도 제어 방법에 있어서 반복 속도 오차를 얻는 것을 도식적으로 보이기 위한 파형도이다.
도 10은 본 발명에 따른 스텝핑 모터 속도 제어 장치의 구성을 보이는 블록도이다.
본 발명은 스텝핑 모터의 속도 제어 방법에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 스텝핑 모터가 균일한 순간 속도를 가지도록 제어하는 속도 제어 방법 및 그에 적합한 장치에 관한 것이다.
하드디스크 드라이브의 디스크는 스핀들 모터(spindle motor)에 의해 구동된다. 하드디스크의 모든 기동은 스핀들 모터가 정상속도에 도달한 후 시작되며, 스핀들 모터에서 발생되는 인덱스 펄스는 포맷과 서보 라이팅(Servo Writing), 진단 등 모든 동작의 기준이 된다.
또한, 디스크 회전 속도는 몇 년 전 까지만 해도 거의 대부분 3,600rpm이었으나 현재는 IDE 기준 저가형 Low Performance에는 4,200rpm을 , 중저가형에는 5,400rpm, 고가 High Performance에는 7,200rpm을 많이 사용되고 있다. SCSI 방식의 하드디스크 드라이브의 경우, 7,200 ~ 10,000rpm 스핀들 모터를 사용하며, 머지 않아 12,000rpm이상 스핀들 모터를 사용하게 될 것으로 예측되고 있다.
스핀들 모터의 핵심 요소는 정확한 속도로서 규정속도 +/- 0.1%(4~5rpm)의 규격 안에 들어야 하며, 규정치를 벗어나면 디스크 표면에 이상이 없어도 Read에러가 발생되며, 심할 경우에는 사용이 불가능하다.
이러한 스핀들 모터로서 스텝핑 모터(stepping motor)가 널리 사용되고 있다.
스테핑 모터는 외부의 DC전압 또는 전류를 모터의 각 상단자에 스위칭 방식 으로 입력시켜 줌에 따라 일정한 각도로 회전하는 모터이다. 스테핑 모터는 일종의 디지털 제어 방식의 기기로서 디지털 펄스 형식의 제어에 적합하다. 즉, 디지털 펄스 1개에 1스텝에 해당하는 회전각만큼 회전운동을 하게 되며, 입력 펄스의 수와 단위시간당 펄스 입력 속도에 비례하여 연속 운동을 하게 된다
스텝핑 모터의 구동은 간헐 구동, 연속 회전, 정/역전, 변속, 마이크로 스텝 구동 등을 들 수 있다. 간헐 구동을 이용하면 1시간에 1스텝 구동, 1일에 1스텝 구동 등을 쉽게 실현할 수 있으며, 마이크로 스텝 구동을 이용하면 초미세의 스텝각 구동을 실현할 수 있다. 또 연속 회전 구동의 경우 입력 펄스의 수에 따라 최적인 회전각을 정확하게 제어할 수 있다.
하드디스크 드라이브에 있어서 스핀들 모터의 속도를 측정하는 데는 3가지의 방식이 있다. 인덱스(index) 방식은 스텝핑 모터의 1회전마다 발생하는 인덱스 신호의 주기를 측정하는 것이고, 서보 게이트(servo gate) 방식은 회전하는 디스크 상에 기록된 서보 신호의 검출 주기를 측정하는 것이며, 역기전력(Back EMF) 방식은 스텝핑 모터의 역기전력 신호의 주기를 측정하는 것이다.
이 중에서 서보 게이트 방식은 디펙트 섹터(defect sector)에 의한 신호의 결락(drop down), 서보 신호 검출을 위한 높은 대역폭의 필요 등에 의해 거의 사용되지 않는다.
인덱스 방식은 측정 노이즈에 강인한 특성이 있고, 3.5 하드디스크 드라이브에서 많이 사용된다. 한편, 역기전력 방식은 스텝핑 모터의 속도를 페이즈별로 정밀하게 제어할 수 있다는 장점이 있는 반면에 스텝핑 모터의 형상에 따른 노이즈 즉, 순간 속도의 변동이 크다는 단점이 있다.
도 1은 종래의 스텝핑 모터 속도 제어 장치를 보이는 블록도이며, 역기전력 방식에 의한 예를 보이는 것이다.
도 1에 도시된 장치는 오차 산출부(102), 콘트롤러(104), 외란 보상부(106), 스텝핑 모터 드라이버(108), 그리고 속도 측정부(110)를 구비한다.
속도 측정부(110)는 스텝핑 모터의 회전 속도를 측정하며, 역기전력 신호를 파형정형하여 스텝핑 모터의 회전에 따른 펄스 신호를 출력한다.
도 2는 스텝핑 모터 구동 신호와 역기전력의 관계를 보이는 파형도이다.
도 2에 있어서 상측에 도시되는 파형은 역기전력 신호이고, 하측에 도시되는 파형은 스텝핑 모터 드라이버(108)에서 인가되는 스텝핑 모터 구동 신호이다.
스텝핑 모터 드라이버(108)에서 인가되는 정현파 신호의 양의 반파 및 부의 반파에 의해, 스텝핑 모터는 1페이즈씩 회전한다. 스텝핑 모터에 있어서 스테이터는 N극과 S극이 번갈아 배치되어 있으므로, 이들 자극에 따라 로터를 회전시키기 위한 신호의 극성도 페이즈마다 달라야 한다.
속도 측정부(110)는 역기전력 신호의 주기를 검출함에 의해 스핀들 모터의 회전 속도를 산출한다. 속도 측정부(110)에서 산출된 측정 속도는 오차 산출부(102)의 일측 입력으로 인가된다.
오차 산출부(102)는 목표 속도와 측정 속도와의 오차를 산출한다.
콘트롤러(104)는 오차 산출부(102)에서 산출된 오차를 보상하기 위한 제어를 수행한다. 예를 들어, 스텝핑 모터가 목표 속도보다 빠르게 회전한다면 구동 펄스 의 주파수를 낮추어주고, 느리게 회전한다면 구동 펄스의 주파수를 높여준다.
스텝핑 모터 드라이버(108)는 콘트롤러(104)에서 출력되는 구동 펄스를 입력하여 스테핑 모터를 구동한다. 구체적으로 스텝핑 모터 드라이버(108)는 콘트롤러(104)에서 출력되는 구동 펄스를 입력하여 도 2의 하단에 도시되는 바와 같은 스텝핑 모터 구동 신호를 발생한다. 한편, 외란 보상부(106)는 스텝핑 모터에 인가되는 외란을 보상하기 위하여 제공되며, 노이즈 보상부(112)는 측정 노이즈를 보상하기 위하여 제공된다.
도 3은 스텝핑 모터의 개략적인 구조를 보이는 것이며, 4쌍의 스테이터(stator)를 가지는 예를 보인다. 도 3에 도시된 스텝핑 모터에 있어서 1개의 펄스 입력에 대하여 1스텝 즉, 스테이터와 스테이터 사이의 간격만큼 이동한다. 여기서, 스테이터와 스테이터의 간격은 일정한 것이 바람직하지만 실제에 있어서 기구적인 정밀도에 의해 일정하지 않다. 이러한 불균일은 역기전력 신호에 그대로 반영된다.
도 4는 스테이터들 사이의 간격이 불균일 할 경우에 발생되는 역기전력 신호를 보이는 파형도이다. 역기전력은 스핀들 모터의 회전에 의해 발생한다. 도 4에 있어서, 스테이터의 간격을 Sa 및 Sb라 할 때, Ta 및 Tb는 각각 Sa 및 Sb만큼 이동하기 위해 소요되는 시간 스테이터의 간격을 나타낸다.
이상적이라면 Ta와 Tb는 일치하여야 하지만, 대부분의 경우에 있어서 스텝핑 모터의 기구적 정밀도에 의해 Ta와 Tb는 같지 않다. 이러한 Ta와 Tb의 불균일은 속도 제어를 불안정하게 하는 요인이 된다.
스텝핑 모터의 제어에 있어서 입력 펄스의 간격은 스테이터의 간격에 상응하며, 스테이터의 간격이 균일한 것으로 간주되기 때문에 입력 펄스의 간격도 일정하다.
그렇지만 도 3 내지 도 4를 참조하여 알 수 있는 바와 같이 스테이터들 사이의 간격은 불균일하며, 이러한 불균일은 스텝핑 모터의 속도 특히 순간 속도가 일정하지 않게 하는 요인이 된다.
본 발명은 페이즈별로 속도를 제어하는 스텝핑 모터의 속도 제어 장치에 있어서 순간 속도가 균일하게 되도록 제어하는 속도 제어 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명의 다른 목적은 상기의 속도 제어 방법에 적합한 장치를 제공하는 것에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 스텝핑 모터의 속도 제어 방법은
스텝핑 모터를 일정한 속도로 회전시키면서 각 페이즈별로 반복 속도 오차를 산출하여 페이즈별로 저장하는 과정;
목표 속도에 따른 스텝핑 모터의 회전 속도를 측정하는 과정;
상기 저장된 반복 속도 오차를 스텝핑 모터의 회전에 동기하여 페이즈별로 순차적, 반복적으로 읽어내는 과정; 및
목표 속도, 측정 속도, 그리고 페이즈별 반복 속도 오차를 참조하여 스텝핑 모터의 속도를 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기의 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 스텝핑 모터 속도 제어 장치는
스텝핑 모터의 회전 속도를 측정하는 속도 측정부;
상기 스텝핑 모터의 페이즈별 반복 속도 오차를 저장하며, 페이즈에 맞추어 해당 반복 속도 오차를 출력하는 반복 속도 오차 보상부;
목표 속도, 상기 속도 측정부에서 출력되는 측정 속도, 그리고 반복 속도 오차 보상부에서 출력되는 페이즈별 반복 속도 오차에 근거하여 속도 오차를 산출하는 오차 산출부; 및
상기 오차 산출부에서 출력되는 오차 신호 및 목표 속도를 참조하여 상기 스텝핑 모터를 구동하는 콘트롤러를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성 및 동작을 상세히 설명하기로 한다.
도 5는 하드디스크 드라이브에 적용된 스텝핑 모터에 있어서의 페이즈별 반복 속도 오차를 측정한 결과를 보이는 테이블이다. 측정은 1의 하드디스크 드라이브 3개(#1, #2, #3)와 0.85하드디스크 드라이브 2개(#4, #5)에 대해 수행한 것이며, 일정한 회전수에 대한 각 페이스(1-18)에서의 반복 속도 오차들을 보이는 것이다. 여기서, 회전수는 3개의 각각 다른 값이 적용되었다. 스텝핑 모터의 페이스는 로터(roter)의 위치를 나타내며, 18개의 페이즈는 스텝핑 모터의 1회전 각도 를 18개로 나눈 것을 의미한다.
예를 들어, 도 5에 있어서 첫 번째 회전속도에 대한 1번 페이즈에서의 속도 오차 0.16은 스텝핑 모터를 첫 번째 회전 속도에 따라 회전시킬 때 1번 페이즈에서의 속도 오차가 0.16인 것을 나타낸다.
도 5를 참조하면 각 페이즈에서의 속도 오차가 일정하지 않은 것을 알 수 있으며, 이는 스텝핑 모터가 부분적으로 일정하지 않은 속도로 회전하는 것을 나타낸다. 한편, 도 5 하단의 Min, Max, 그리고 Sum은 스텝핑 모터의 1회전에 있어서 페이즈에 따른 속도 오차의 최소 및 최소치, 그리고 총합이 보여진다. 예를 들어, 왼쪽 최하측의 Min=-0.16, Max=0.11은 페이즈에 따른 속도 오차가 최소 0.16, 최대 0.11만큼 발생하는 것을 나타낸다. 그렇지만 총합인 Sum=0는 스테핑 모터의 1회전 전체를 놓고 보았을 때의 속도 오차는 0인 것을 나타낸다. 이는 스테핑 모터의 평균 속도는 일정하지만 부분적으로 각 페이즈에 따른 속도 즉, 순간 속도가 일정하지 않은 것을 나타낸다.
도 6 및 도 7은 각각 도 5에 도시된 1하드디스크 드라이브 및 0.85 하드디스크 드라이브들에 대한 반복 속도 오차를 보이는 그래프이다.
도 8은 본 발명에 따른 스텝핑 모터 속도 제어 방법을 보이는 흐름도이다.
본 발명에 따른 스텝핑 모터 속도제어 방법은 스텝핑 모터의 각 페이즈마다 속도 오차를 보상하도록 함으로써 스텝핑 모터의 순간 속도가 일정하게 되도록 제어하는 것을 특징으로 한다. 이때 페이즈별 속도 오차는 일정한 평균 속도로 회전하는 스텝핑 모터에 대하여 측정된 것이다. 즉, 본 발명에 따른 스텝핑 모터 속도 제어 방법은 목표 속도와 측정 속도에 의해 제어하면서 또한, 스텝핑 모터의 페이즈별 불균형에 의한 미세 오차를 페이즈별로 보상하도록 함으로써 순간 속도가 안정되는 속도 제어가 수행되게 한다.
먼저, 스텝핑 모터를 일정한 평균 속도로 회전시키면서 각 페이즈별로 속도 오차를 측정한다.(s802)
s802과정을 일정 횟수(N회)만큼 반복하여 페이즈별 속도 오차의 평균값을 얻는다.(s804) s804과정의 결과 페이즈별 속도 오차의 평균값 즉, 반복 속도 오차가 얻어진다.
도 9는 본 발명에 따른 속도 제어 방법에 있어서 반복 속도 오차를 얻는 것을 도식적으로 보이기 위한 파형도이다. 도 9에 있어서 상단은 스텝핑 모터 구동 펄스를 보이는 것이고, 하단은 역기전력 신호를 파형정형한 것을 보이는 것이다. 스텝핑 모터 구동 펄스는 일정한 주기를 가지는 것에 비해 이에 의해 구동되는 스텝핑 모터의 역기전력 신호는 페이즈마다 약간의 편차를 가지는 것을 알 수 있다. 이러한 편차는 스텝핑 모터의 기구적인 불균일 특히, 스테이터들 사이의 간격의 불균일에 의해 발생하며, 이에 의해 스텝핑 모터가 일정한 평균 속도로 회전하는 동안에도 순간 속도가 변동하게 하는 요인이 된다.
본 발명에서는 도 9에 도시되는 바와 같은 페이즈별 속도 편차를 보상하도록 함에 의해 스텝핑 모터가 균일한 순간 속도를 가지고 회전하도록 제어한다. 여기서, 페이즈별 속도 오차는 수 회 측정의 평균값 즉, 반복 속도 오차로서 표현된다.
상기 반복 속도 오차를 페이즈별로 저장한다.(s806)
목표 속도에 따른 스텝핑 모터의 페이즈별 회전 속도를 측정한다.(s808)
저장된 반복 속도 오차를 스텝핑 모터의 인덱스 신호에 동기하여 페이즈별로 순차적, 반복적으로 읽어낸다.(s810)
목표 속도, 페이즈별 측정 속도, 페이즈별 반복 속도 오차를 참조하여 속도 오차를 산출하고, 속도 오차에 따라 스텝핑 모터의 속도를 제어한다.(s812)
본 발명에 따른 속도 제어 방법은 스텝핑 모터를 속도를 제어함에 있어서 스텝핑 모터의 기구적인 불균일에 의한 페이즈별 속도 오차를 반복 속도 오차에 의해 보상하도록 함에 의해 스텝핑 모터가 균일한 순간 속도를 유지하도록 하게 된다.
도 10은 본 발명에 따른 스텝핑 모터 속도 제어 장치의 구성을 보이는 블록도이다.
도 10에 도시된 속도 제어 장치는 오차 산출부(1002), 콘트롤러(1004), 외란 보상부 (1006), 스텝핑 모터 드라이버(1008), 속도 측정부(1010), 그리고 반복 속도 오차 산출부(1012), 그리고 반복 속도 오차 보상부(1014)를 포함한다.
속도 측정부(1010)는 스텝핑 모터의 회전 속도를 측정하며, 역기전력 신호를 파형정형하여 스텝핑 모터의 회전에 따른 펄스 신호를 얻고, 펄스 신호들 사이의 주기를 산출함에 의해 스텝핑 모터의 회적 속도를 페이즈별로 측정한다.
속도 측정부(1010)에서 출력되는 페이즈별 측정 속도는 반복 속도 오차 산출부(1012)의 일측 입력으로 인가된다.
한편, 반복 속도 오차 산출부(1012)의 타측 입력으로서 반복 속도 오차 보상 부(1014)에서 출력되는 페이즈별 반복 속도 오차가 입력된다.
반복 속도 오차 보상부(1014)는 도 7 혹은 도 8에 도시된 바에 해당하는 페이즈별 반복 속도 오차를 저장하며, 페이즈에 맞추어 해당 반복 속도 오차를 출력한다. 이러한 반복 속도 오차 보상부는 메모리에 의해 구현될 수 있다.
한편, 반복 속도 오차 보상부(1014)에는 페이즈에 맞추어 반복 속도 오차를 출력할 수 있도록 인덱스 신호가 인가된다. 인덱스 신호는 스텝핑 모터의 기준 위치를 나타내는 신호이다. 즉, 반복 속도 오차 보상부(1014)는 인덱스 신호에 동기되어 각 페이즈에 따른 반복 속도 오차를 출력하게 된다.
반복 속도 오차 산출부(1012)의 동작에 의해, 오차 산출부(1002)는 목표 속도, 속도 측정부(1010)에서 출력되는 측정 속도, 그리고 반복 속도 오차 보상부(1014)에서 출력되는 페이즈별 반복 속도 오차에 근거하여 속도 오차를 산출하게 된다.
콘트롤러(1004)는 오차 산출부(1002)에서 산출된 오차를 보상하기 위한 제어를 수행한다. 스텝핑 모터 드라이버(1008)는 콘트롤러(1004)에서 출력되는 구동 펄스를 입력하여 스테핑 모터를 구동한다.
본 발명은 방법, 장치, 시스템 등으로서 실행될 수 있다. 소프트웨어로 실행될 때, 본 발명의 구성 수단들은 필연적으로 필요한 작업을 실행하는 코드 세그먼트들이다. 프로그램 또는 코드 세그먼트들은 프로세서 판독 가능 매체에 저장되어 질 수 있으며 또는 전송 매체 또는 통신망에서 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호에 의하여 전송될 수 있다. 프로세서 판독 가능 매체는 정보를 저장 또는 전송할 수 있는 어떠한 매체도 포함한다. 프로세서 판독 가능 매체의 예로는 전자 회로, 반도체 메모리 소자, ROM, 플레쉬 메모리, 이레이져블 ROM(EROM : Erasable ROM), 플로피 디스크, 광 디스크, 하드디스크, 광 섬유 매체, 무선 주파수(RF) 망, 등이 있다. 컴퓨터 데이터 신호는 전자 망 채널, 광 섬유, 공기, 전자계, RF 망, 등과 같은 전송 매체 위로 전파될 수 있는 어떠한 신호도 포함된다.
첨부된 도면에 도시되어 설명된 특정의 실시 예들은 단지 본 발명의 예로서 이해되어 지고, 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 본 발명에 기술된 기술적 사상의 범위에서도 다양한 다른 변경이 발생될 수 있으므로, 본 발명은 보여지거나 기술된 특정의 구성 및 배열로 제한되지 않는 것은 자명하다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 스텝 모터 속도 제어 장치는 스텝핑 모터의 페이즈별로 회전 속도를 제어함으로써 스텝핑 모터가 균일한 순간 속도로 회전할 수 있게 하는 효과를 가진다.

Claims (7)

  1. 스텝핑 모터를 일정한 속도로 회전시키면서 각 페이즈별로 반복 속도 오차를 산출하여 페이즈별로 저장하는 과정;
    목표 속도에 따른 스텝핑 모터의 회전 속도를 측정하는 과정;
    상기 저장된 반복 속도 오차를 스텝핑 모터의 회전에 동기하여 페이즈별로 순차적, 반복적으로 읽어내는 과정; 및
    목표 속도, 측정 속도, 그리고 페이즈별 반복 속도 오차를 참조하여 스텝핑 모터의 속도를 제어하는 과정을 포함하는 스텝핑 모터의 속도 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 페이즈별 반복 속도오차는 스텝핑 모터의 인덱스 신호에 동기하여 읽혀지는 것을 특징으로 하는 스텝핑 모터의 속도 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 회전 속도를 측정하는 과정은 상기 스텝핑 모터의 페이즈별로 회전 속도를 측정하는 것을 특징으로 하는 스텝핑 모터의 속도 제어 방법.
  4. 스텝핑 모터의 회전 속도를 측정하는 속도 측정부;
    상기 스텝핑 모터의 페이즈별 반복 속도 오차를 저장하며, 페이즈에 맞추어 해당 반복 속도 오차를 출력하는 반복 속도 오차 보상부;
    목표 속도, 상기 속도 측정부에서 출력되는 측정 속도, 그리고 반복 속도 오차 보상부에서 출력되는 페이즈별 반복 속도 오차에 근거하여 속도 오차를 산출하는 오차 산출부; 및
    상기 오차 산출부에서 출력되는 오차 신호 및 목표 속도를 참조하여 상기 스텝핑 모터를 구동하는 콘트롤러를 포함하는 스텝핑 모터 속도 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 속도 측정부는 상기 스텝핑 모터에서 발생되는 역기전력 신호를 파형정형하여 스텝핑 모터의 회전에 따른 펄스 신호를 얻고, 펄스 신호들 사이의 주기를 산출함에 의해 스텝핑 모터의 회적 속도를 페이즈별로 측정하는 것을 특징으로 하는 스텝핑 모터 속도 제어 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 반복 속도 오차 보상부는 소정의 평균 속도로 회전하는 스텝핑 모터의 페이즈별 속도 오차의 평균값을 저장하는 것을 특징으로 하는 스텝핑 모터 속도 제어 장치.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 반복 속도 오차 보상부는 스텝핑 모터에서 발생되는 인덱스 신호에 동기하여 페이즈별 속도 오차를 출력하는 것을 특징으로 하는 스텝핑 모터의 속도 제어 장치.
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