JPS6236789A - サ−ボ制御装置 - Google Patents
サ−ボ制御装置Info
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- JPS6236789A JPS6236789A JP60176285A JP17628585A JPS6236789A JP S6236789 A JPS6236789 A JP S6236789A JP 60176285 A JP60176285 A JP 60176285A JP 17628585 A JP17628585 A JP 17628585A JP S6236789 A JPS6236789 A JP S6236789A
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- JP
- Japan
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- signal
- voltage
- oscillation
- output
- servo
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野）
本発明は、サーボ制御装置に関し、特に、サーボ駆動系
に組み込まれたポジショナ−による正確な位置決めを行
うようにしたサーボ制御装置に関する。
に組み込まれたポジショナ−による正確な位置決めを行
うようにしたサーボ制御装置に関する。
（発明の技術的背景とその問題点）
このようなサーボ制御装置の応用例として、磁気ディス
クの記録面に情報を磁気的に記録し、かつ再生するため
のヘッドを、磁気ディスクに対して位置決め（ボジショ
ニング）するものが知られている。
クの記録面に情報を磁気的に記録し、かつ再生するため
のヘッドを、磁気ディスクに対して位置決め（ボジショ
ニング）するものが知られている。
例えば、米国特許第４，４８８，１８７号「サーボ働コ
ントロールφアパレイタス（Ｓｅｒｖｏ Ｃｏｎｔｒｏ
ｌ Ａｐｐａｒａｔｕｓ ） Ｊがある。しかしながら
、これは、位置決め手段として第１サーボデータ及び第
２サーボデータを読み取るために、第１パルス群及び第
２パルス群を発生しており、それぞれのパルス群を別々
にカウントして記憶している。このため、サーボコント
ロールデータを得る手段が複雑であり、装置構成が大型
化してしまい、結果的に高価なものとなってしまう問題
があった。
ントロールφアパレイタス（Ｓｅｒｖｏ Ｃｏｎｔｒｏ
ｌ Ａｐｐａｒａｔｕｓ ） Ｊがある。しかしながら
、これは、位置決め手段として第１サーボデータ及び第
２サーボデータを読み取るために、第１パルス群及び第
２パルス群を発生しており、それぞれのパルス群を別々
にカウントして記憶している。このため、サーボコント
ロールデータを得る手段が複雑であり、装置構成が大型
化してしまい、結果的に高価なものとなってしまう問題
があった。
また、他の例としてサーボ情報を基準レベルと比較する
構成のものが知られているが、この場合には比較手段の
基準レベルが温度等により変化する恐れがあるので、ヘ
ッドを常時正確に位置決めすることは不可能である。
構成のものが知られているが、この場合には比較手段の
基準レベルが温度等により変化する恐れがあるので、ヘ
ッドを常時正確に位置決めすることは不可能である。
（発明の目的）
本発明の目的は、構成が簡単でありながら正確にヘッド
位置を制御することができるサーボ制御装置を提供する
ことにある・ （発明の概要） 本発明は、サーボ情報に基づいて電圧制御型発振器を制
御し、その出力信号をずれ量として可逆カウンタを用い
て位置制御すべき量に対応させて相対的にディジタル変
換し、これによりサーボデータを得ることを特徴とする
。
位置を制御することができるサーボ制御装置を提供する
ことにある・ （発明の概要） 本発明は、サーボ情報に基づいて電圧制御型発振器を制
御し、その出力信号をずれ量として可逆カウンタを用い
て位置制御すべき量に対応させて相対的にディジタル変
換し、これによりサーボデータを得ることを特徴とする
。
（発明の実施例）
以下１本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。
。
第１図には本発明の一実施例が示され、図において、磁
気ヘッド５かもの位置検知信号７は増幅器９で増幅され
た後、２つのダイオードＩＩＡ及びＩＩＢのアノード側
に供給されている。これら両ダイオードＩＩＡ及びＩＩ
Ｂのカソード側は共通に接続され、抵抗器１３及び増幅
器１５を介して電圧制御型発振器（以下、ＶＣＯと称す
る）１７の電圧制御入力端子１７ｉｎに接続されている
。この増幅器１５の入力端子は、コンデンサ１８を介し
て接地されている。ＶＣＯｌ７の出力端子１７ ｏｕｔ
は２つのアントゲ−）１９および２１のそれぞれの一端
に接続されている。一方のアンドゲート１９の出力端子
、他方のアンドゲート２１の出力端子は、可逆カウンタ
２３の加算入力端子ＵＰ、減算入力端子ＤＯＷＮにそれ
ぞれ接続されている。この可逆カウンタ２３の計数状態
を表わす出力信号ＱＡ−ＱＨは８ビツトのサーボデータ
信号Ｓ ５ＶＤＡＴとして、マイクロコンピュータ２５
の８ビツトの入力ボートに供給されている。
気ヘッド５かもの位置検知信号７は増幅器９で増幅され
た後、２つのダイオードＩＩＡ及びＩＩＢのアノード側
に供給されている。これら両ダイオードＩＩＡ及びＩＩ
Ｂのカソード側は共通に接続され、抵抗器１３及び増幅
器１５を介して電圧制御型発振器（以下、ＶＣＯと称す
る）１７の電圧制御入力端子１７ｉｎに接続されている
。この増幅器１５の入力端子は、コンデンサ１８を介し
て接地されている。ＶＣＯｌ７の出力端子１７ ｏｕｔ
は２つのアントゲ−）１９および２１のそれぞれの一端
に接続されている。一方のアンドゲート１９の出力端子
、他方のアンドゲート２１の出力端子は、可逆カウンタ
２３の加算入力端子ＵＰ、減算入力端子ＤＯＷＮにそれ
ぞれ接続されている。この可逆カウンタ２３の計数状態
を表わす出力信号ＱＡ−ＱＨは８ビツトのサーボデータ
信号Ｓ ５ＶＤＡＴとして、マイクロコンピュータ２５
の８ビツトの入力ボートに供給されている。
マイクロコンピュータ２５の他の入力ボートには、可逆
カウンタ２３からの加減算符号信号Ｓ ＳＧＮ及び内部
インデックス信号Ｓ ＩＮＤＸが導入されている。これ
に対して、マイクロコンピュータ２５の出力ボートから
は、位置制御信号Ｓ ＰＣＯＮ、外部インデックスＳ
ＥＸＤＸ、シークコンプリート（５ｅｅｋ Ｃｏｍｐｌ
ｅｔｅ ）信号Ｓ ＳＫＣ：Ｐ、クリア信号ＳＣ：ＬＲ
，発振制御信号５ＶＣＯ，前縁制御信号Ｓ ＬＥＡＤ及
び後縁制御信号Ｓ ＴＲＡＬが発生されるようになって
いる。そして、位置制御信号Ｓ ＰＣＯＮはステッピン
グモータ駆動制御回路２７に、クリア信号５ＣＬＲは可
逆カウンタ２３のクリア入力端子ＣＬＲに、発振制御信
号Ｓ ＶＣＯはＶＣＯｌ７（７）発振開始停止を制御す
るための入力端子１７ｃＯＮに、前縁制御信号Ｓ ＬＥ
ＡＤは一方のアンドゲート１９の他方端に、後縁制御信
号Ｓ ＴＲＡＬは他方のアンドゲート２１の他方端にそ
れぞれ供給されている。
カウンタ２３からの加減算符号信号Ｓ ＳＧＮ及び内部
インデックス信号Ｓ ＩＮＤＸが導入されている。これ
に対して、マイクロコンピュータ２５の出力ボートから
は、位置制御信号Ｓ ＰＣＯＮ、外部インデックスＳ
ＥＸＤＸ、シークコンプリート（５ｅｅｋ Ｃｏｍｐｌ
ｅｔｅ ）信号Ｓ ＳＫＣ：Ｐ、クリア信号ＳＣ：ＬＲ
，発振制御信号５ＶＣＯ，前縁制御信号Ｓ ＬＥＡＤ及
び後縁制御信号Ｓ ＴＲＡＬが発生されるようになって
いる。そして、位置制御信号Ｓ ＰＣＯＮはステッピン
グモータ駆動制御回路２７に、クリア信号５ＣＬＲは可
逆カウンタ２３のクリア入力端子ＣＬＲに、発振制御信
号Ｓ ＶＣＯはＶＣＯｌ７（７）発振開始停止を制御す
るための入力端子１７ｃＯＮに、前縁制御信号Ｓ ＬＥ
ＡＤは一方のアンドゲート１９の他方端に、後縁制御信
号Ｓ ＴＲＡＬは他方のアンドゲート２１の他方端にそ
れぞれ供給されている。
ステッピングモータ駆動制御回路２７から発生されるモ
ータ駆動制ｇ４＠号Ｓ ＩＩＲＶは、ステッピングモー
タ２９に供給されている。このステッピングモータ２９
には、磁気ヘッド５が機械的な結合手段によって装着さ
れている。
ータ駆動制ｇ４＠号Ｓ ＩＩＲＶは、ステッピングモー
タ２９に供給されている。このステッピングモータ２９
には、磁気ヘッド５が機械的な結合手段によって装着さ
れている。
上述した構成において、ＶＣＯｌ ７は、その電圧制御
入力端子１７ｉｎに増幅器１５から供給される電圧信号
Ｓ ｖｉｎの電圧Ｖｉｎに比例した周波数Ｆ ＶＣ：Ｏ
で発振するものであり、電圧−周波数変換器として用い
られる。但し、この発振動作は、制御入力端子１７（：
ＯＮに導入されている発振制御信号ｓ ｖｃｏによって
開始及び停止制御され、その発振開始後、停止するまで
に、出力端子１７ｏｕｔから可変周波数Ｆ ＶＣＯの発
振出力信号Ｓ ＶＣＯＵＴが発生される。ここで、発振
出力信号ｓ ｖｃｏυ丁は、パルス幅一定で、その縁り
返し周波数Ｆ ＶＣＯが電圧Ｖｉｎに比例して変化する
パルス出力信号であるものとする。
入力端子１７ｉｎに増幅器１５から供給される電圧信号
Ｓ ｖｉｎの電圧Ｖｉｎに比例した周波数Ｆ ＶＣ：Ｏ
で発振するものであり、電圧−周波数変換器として用い
られる。但し、この発振動作は、制御入力端子１７（：
ＯＮに導入されている発振制御信号ｓ ｖｃｏによって
開始及び停止制御され、その発振開始後、停止するまで
に、出力端子１７ｏｕｔから可変周波数Ｆ ＶＣＯの発
振出力信号Ｓ ＶＣＯＵＴが発生される。ここで、発振
出力信号ｓ ｖｃｏυ丁は、パルス幅一定で、その縁り
返し周波数Ｆ ＶＣＯが電圧Ｖｉｎに比例して変化する
パルス出力信号であるものとする。
一方のアンドゲート１９は、前縁制御信号Ｓ ＬＥＡＤ
が“低”論理レベルにあるときにのみ発振出力信号Ｓ
ＶＣＯＵＴを通過させ、その出力端子から発生する加算
入力信号５１９をカウンタ２３の加算入力端子ＵＰに供
給する。また、他方のアンドゲート２１も同様にして、
後縁制御信号Ｓ ＴＲＡＬが“低”論理レベルにあると
きのみ、減算入力信号５２１を可逆カウンタ２３の減算
入力端子ＤＯＷＮに供給する。可逆カウンタ２３は、加
算入力信号３１９のパルスが入力する毎に加算計数を行
い、又減算入力信号５２１のパルスが入力する毎に減算
計数を行う、そして、かかる加算計数及び減算計数を行
った後に最終的な計数値が「０」（初期値）以上であれ
ば「正」、計数値が「０」より小さければ「負」の符号
を表わす加減算符号信号Ｓ ＳＧＮを発生する。
が“低”論理レベルにあるときにのみ発振出力信号Ｓ
ＶＣＯＵＴを通過させ、その出力端子から発生する加算
入力信号５１９をカウンタ２３の加算入力端子ＵＰに供
給する。また、他方のアンドゲート２１も同様にして、
後縁制御信号Ｓ ＴＲＡＬが“低”論理レベルにあると
きのみ、減算入力信号５２１を可逆カウンタ２３の減算
入力端子ＤＯＷＮに供給する。可逆カウンタ２３は、加
算入力信号３１９のパルスが入力する毎に加算計数を行
い、又減算入力信号５２１のパルスが入力する毎に減算
計数を行う、そして、かかる加算計数及び減算計数を行
った後に最終的な計数値が「０」（初期値）以上であれ
ば「正」、計数値が「０」より小さければ「負」の符号
を表わす加減算符号信号Ｓ ＳＧＮを発生する。
第３図には、本発明実施例装置においてポジショニング
動作を説明するための磁気ディスクにおけるデータ面構
成が示されている。
動作を説明するための磁気ディスクにおけるデータ面構
成が示されている。
ポジショニング動作を行うためのサーボデータは、磁気
ディスク３１０における各データトラック３１１の一部
の位置情報領域３１３に古かれた埋込みサーボ情報を基
にして、磁気へラド５の位置ずれ量を検出して得る。そ
の位置ずれを補正するための補正量をステッピングモー
タ２９の２つの励磁相にアンバランス電流として与える
マイクロステップ駆動方式を採用して、目標トラックへ
磁気ヘッド５を送るようにして位置決めしている。
ディスク３１０における各データトラック３１１の一部
の位置情報領域３１３に古かれた埋込みサーボ情報を基
にして、磁気へラド５の位置ずれ量を検出して得る。そ
の位置ずれを補正するための補正量をステッピングモー
タ２９の２つの励磁相にアンバランス電流として与える
マイクロステップ駆動方式を採用して、目標トラックへ
磁気ヘッド５を送るようにして位置決めしている。
第４図（Ａ）〜（Ｂ）は、本発明実施例装置において、
第３図に示すようなデータ面を構成する磁気ディ、スフ
３１０に対するサーボデータを得る関係を示す。
第３図に示すようなデータ面を構成する磁気ディ、スフ
３１０に対するサーボデータを得る関係を示す。
第４図（Ａ）はデータトラック領域３１１と埋込みサー
ボ情報の古き込まれた位置情報領域３１３との関係を示
す、ここで、位置情報領域３１３は、メカニカルインデ
ックス位置３１５をインデックスセンサ（図示せず）に
よって検知し、その出力たるメカニカルインデックス信
号を基準として出荷前に予め工場にてサーボ情報が書き
込まれている。
ボ情報の古き込まれた位置情報領域３１３との関係を示
す、ここで、位置情報領域３１３は、メカニカルインデ
ックス位置３１５をインデックスセンサ（図示せず）に
よって検知し、その出力たるメカニカルインデックス信
号を基準として出荷前に予め工場にてサーボ情報が書き
込まれている。
また、位置情報領域３１３は、第４図（Ａ）に示すサー
ボ情報として磁化反転部、非磁化反転部（消去部）の２
つのパターンが交互となるような位置関係にある０円周
方向の磁化反転部と非磁化反転部との各境界がデータト
ラックの中心に位置するように、半径方向に２列に配置
されている。
ボ情報として磁化反転部、非磁化反転部（消去部）の２
つのパターンが交互となるような位置関係にある０円周
方向の磁化反転部と非磁化反転部との各境界がデータト
ラックの中心に位置するように、半径方向に２列に配置
されている。
このような２つのパターンが交互に並んでいる半径方向
のサーボ情報の２列は、位置情報領域３１３中メ力ニカ
ルインデツクス位＠３１５に対して、近い列のサーボ情
報Ａと遠い列のサーボ情報Ｂとに分けられる。
のサーボ情報の２列は、位置情報領域３１３中メ力ニカ
ルインデツクス位＠３１５に対して、近い列のサーボ情
報Ａと遠い列のサーボ情報Ｂとに分けられる。
２つのサーボ情報Ａ及びＢの磁気ヘッド５からの読み出
し信号と当該磁気へラド５との位置関係において、該磁
気ヘッド５がデータトラックの中心に位置しているとき
は、両サーボ情報Ａ及びＢの読み出し信号の振幅値が等
しい、磁気へラド５がデータトラックの中心からずれる
と、そのずれた量に比例したサーボ情報Ａとサーボ情報
Ｂとの読み出し信号の信号振幅値に差が生じる。このサ
ーボ情報Ａとサーボ情報Ｂとの信号Ｆｉ幅値の差に基づ
いて、最終的に補正量を求め、その補正量に相当するア
ンバランス電流をステッピングモータ２９に供給する。
し信号と当該磁気へラド５との位置関係において、該磁
気ヘッド５がデータトラックの中心に位置しているとき
は、両サーボ情報Ａ及びＢの読み出し信号の振幅値が等
しい、磁気へラド５がデータトラックの中心からずれる
と、そのずれた量に比例したサーボ情報Ａとサーボ情報
Ｂとの読み出し信号の信号振幅値に差が生じる。このサ
ーボ情報Ａとサーボ情報Ｂとの信号Ｆｉ幅値の差に基づ
いて、最終的に補正量を求め、その補正量に相当するア
ンバランス電流をステッピングモータ２９に供給する。
その際、両サーボ情報Ａ、Ｂでの信号振幅値に差がなく
なるように、ステッピングモータ２９をマイクロステッ
プで駆動している。
なるように、ステッピングモータ２９をマイクロステッ
プで駆動している。
このように、磁気ヘッド５からは、サーボ情報Ａとサー
ボ情報Ｂとに基づいて検知信号７が生じ、ずれ量に応じ
た信号振幅値に比例した直流電圧Ｖ ＤＩＦが増幅器１
５の入力側に生じる。この電、圧Ｖ ＤＩＦは増幅器１
５によって増幅され、電圧Ｖｉｎの信号Ｓ ＶＩＮとな
ってＶＣＯ１７に供給される。
ボ情報Ｂとに基づいて検知信号７が生じ、ずれ量に応じ
た信号振幅値に比例した直流電圧Ｖ ＤＩＦが増幅器１
５の入力側に生じる。この電、圧Ｖ ＤＩＦは増幅器１
５によって増幅され、電圧Ｖｉｎの信号Ｓ ＶＩＮとな
ってＶＣＯ１７に供給される。
次に、本発明実施例の全体動作を説明する。但し、以下
の説明において、「前縁ゾーン」、「後縁ゾーン」とは
、上述した「サーボ情報Ａ」、「サーボ情報Ｂ」に対応
している。
の説明において、「前縁ゾーン」、「後縁ゾーン」とは
、上述した「サーボ情報Ａ」、「サーボ情報Ｂ」に対応
している。
第２図（ａ）に示す内部シークコンプリート信号Ｓ ｌ
Ｎ５ＫＣＰが時点ＴＩで“低”論理レベルとなったもの
とする（“真”の状態）。
Ｎ５ＫＣＰが時点ＴＩで“低”論理レベルとなったもの
とする（“真”の状態）。
しかる後、第２図（ｂ）に示すように、時点Ｔ２１で内
部インデックス信号Ｓ ＩＮＤＸが“低”論理レベルに
なったものとする。この時点Ｔ２１での信号は、最初の
インデックスとなる。このように内部インデックス信号
Ｓ ＩＮＤＸが低”論理レベルになると、これに応じて
マイクロコンピュータ２５は「ウィンドウ」を開く、即
ち、マイクロコンピュータ２５からは、第２図（ｅ）に
示すように、負パルスのクリア信号Ｓ ＣＬＲが可逆カ
ウンタ２３に供給され、これにより当該可逆カウンタ２
３の計数状態をクリア（初期値「Ｏ」）する。
部インデックス信号Ｓ ＩＮＤＸが“低”論理レベルに
なったものとする。この時点Ｔ２１での信号は、最初の
インデックスとなる。このように内部インデックス信号
Ｓ ＩＮＤＸが低”論理レベルになると、これに応じて
マイクロコンピュータ２５は「ウィンドウ」を開く、即
ち、マイクロコンピュータ２５からは、第２図（ｅ）に
示すように、負パルスのクリア信号Ｓ ＣＬＲが可逆カ
ウンタ２３に供給され、これにより当該可逆カウンタ２
３の計数状態をクリア（初期値「Ｏ」）する。
よって、その出力信号ＱＡ−ＱＨは全て零となる、同時
に、第２図（ｄ）に示すように発振制御信号Ｓ ＶＣ！
Ｏが“低”論理レベルとされる。これにより、ＶＣＯｌ
７は発振開始となるように制御され、そのときの入力電
圧Ｖｉｎに比例した繰り返し周波数Ｆ ＶＣＯで発振す
る。即ち、磁気ヘッド５によって検出された両す−ボ情
［Ａ、Ｂに応じた信号振幅値が周波数に変換される。
に、第２図（ｄ）に示すように発振制御信号Ｓ ＶＣ！
Ｏが“低”論理レベルとされる。これにより、ＶＣＯｌ
７は発振開始となるように制御され、そのときの入力電
圧Ｖｉｎに比例した繰り返し周波数Ｆ ＶＣＯで発振す
る。即ち、磁気ヘッド５によって検出された両す−ボ情
［Ａ、Ｂに応じた信号振幅値が周波数に変換される。
このように、ＶＣＯ１７は周波数Ｆ ＶＣＯの発振出力
信号ｓ ｖｃｏｕｔを発生するが、マイクロコンピュー
タ２５から出力されている前縁制御信号Ｓ ＬＥＡＤ及
び後縁制御信号Ｓ ＴＲＡＬは当初“高”論理レベル（
°偽”の状態）にあるので、両アンドゲート１９および
２１は共に出力パルスを発生しない。
信号ｓ ｖｃｏｕｔを発生するが、マイクロコンピュー
タ２５から出力されている前縁制御信号Ｓ ＬＥＡＤ及
び後縁制御信号Ｓ ＴＲＡＬは当初“高”論理レベル（
°偽”の状態）にあるので、両アンドゲート１９および
２１は共に出力パルスを発生しない。
続いて、磁気へラド５に依って読み出された前縁ゾーン
のサーボデータに応じて、第２図（ｆ）に示すように、
前縁制御信号Ｓ ＬＥＡＤを°°低”論理レベル（゛°
真°°の状態）とする（時点Ｔ３）、これにより、一方
のアンドゲート１９からは加算入力信号５１９が出力さ
れて、そのパルス毎に可逆カウンタ２３は加算計数を行
う、この加算計数動作は、前縁ウィンドウの期間Ｔ Ｌ
ＥＡＤが経過する時点Ｔ４まで続行する。
のサーボデータに応じて、第２図（ｆ）に示すように、
前縁制御信号Ｓ ＬＥＡＤを°°低”論理レベル（゛°
真°°の状態）とする（時点Ｔ３）、これにより、一方
のアンドゲート１９からは加算入力信号５１９が出力さ
れて、そのパルス毎に可逆カウンタ２３は加算計数を行
う、この加算計数動作は、前縁ウィンドウの期間Ｔ Ｌ
ＥＡＤが経過する時点Ｔ４まで続行する。
更に、磁気へラド５が後縁ゾーンのサーボデータを読み
出すと、マイクロコンピュータ２５は。
出すと、マイクロコンピュータ２５は。
第２図（ｇ）に示すように、後縁制御信号Ｓ ＴＲＡＬ
を“低”論理レベル（“真°°の状態）として（時点Ｔ
５）、後縁ウィンドウ期間Ｔ ＴＲＡＬが経過する時点
Ｔ６で“高パ論理レベルに復帰する。この後縁ウィンド
ウ期間Ｔ ＴＲＡＬに亘って、他方のアンドゲート２１
を発振出力信号ｓ ｖｃｏυ丁のパルスが通過して減算
入力信号Ｓ２１が生じる。このため、可逆カウンタ２３
では減算入力信号Ｓ２１のパルス到来毎に減算計数を行
う。
を“低”論理レベル（“真°°の状態）として（時点Ｔ
５）、後縁ウィンドウ期間Ｔ ＴＲＡＬが経過する時点
Ｔ６で“高パ論理レベルに復帰する。この後縁ウィンド
ウ期間Ｔ ＴＲＡＬに亘って、他方のアンドゲート２１
を発振出力信号ｓ ｖｃｏυ丁のパルスが通過して減算
入力信号Ｓ２１が生じる。このため、可逆カウンタ２３
では減算入力信号Ｓ２１のパルス到来毎に減算計数を行
う。
上述した前縁ウィンドウ期間Ｔ ＬＥＡＤ及び後縁ウィ
ンドウ期間Ｔ ＴＲＡＬに加算計数及び減算計数される
パルスの繰り返し周波数Ｆ ＶＣＯは、磁気へラド５に
よって読み出される電圧（Ｖ ｉｎ）に比例しているの
で、ずれ量が大きい程可逆カウンタ２３の計数値は大き
くなる。
ンドウ期間Ｔ ＴＲＡＬに加算計数及び減算計数される
パルスの繰り返し周波数Ｆ ＶＣＯは、磁気へラド５に
よって読み出される電圧（Ｖ ｉｎ）に比例しているの
で、ずれ量が大きい程可逆カウンタ２３の計数値は大き
くなる。
先の前縁ウィンドウ期間Ｔ ＬＥＡＤでの加算計数終了
時点での計数値ＣＮＴＬから、後の後縁ウィンドウ期間
Ｔ ＴＲＡＬでは減算計数が行われるので、その終了時
点Ｔ８での計数値ＣＮＴＴは前縁ゾーンと後縁ゾーンと
のずれ量の差に応じたディジタル場となる。つまり、ト
ラックでの位置ずれ量が極めて精度の高いディジタル情
報によって相対的に変換されている。
時点での計数値ＣＮＴＬから、後の後縁ウィンドウ期間
Ｔ ＴＲＡＬでは減算計数が行われるので、その終了時
点Ｔ８での計数値ＣＮＴＴは前縁ゾーンと後縁ゾーンと
のずれ量の差に応じたディジタル場となる。つまり、ト
ラックでの位置ずれ量が極めて精度の高いディジタル情
報によって相対的に変換されている。
時点Ｔ６以降において、可逆カウンタ２３からは、計数
値ＣＮＴＴの絶対値を８ビツトで表わすサーボデータ信
号Ｓ ５ＶＤＡ↑及びその計数値ＣＮＴＴの符号（正あ
るいは負）情報を示す加減算符号信号Ｓ ＳＧＮが、マ
イクロコンピュータ２５に供給される。ここで、加減算
符号信号Ｓ ＳＧＮにおいて示される情報が正あるいは
負であるということは、前縁ゾーンでのずれ量が後縁ゾ
ーンでのずれ量に対して相対的に大きい、あるいは小さ
いことを意味する。
値ＣＮＴＴの絶対値を８ビツトで表わすサーボデータ信
号Ｓ ５ＶＤＡ↑及びその計数値ＣＮＴＴの符号（正あ
るいは負）情報を示す加減算符号信号Ｓ ＳＧＮが、マ
イクロコンピュータ２５に供給される。ここで、加減算
符号信号Ｓ ＳＧＮにおいて示される情報が正あるいは
負であるということは、前縁ゾーンでのずれ量が後縁ゾ
ーンでのずれ量に対して相対的に大きい、あるいは小さ
いことを意味する。
、 マイクロコンピュータ２５は両信号Ｓ ５ＶＤＡ？
及びＳ ＳＧＨに基づいて、ずれ量が等しくなるように
ステッピングモータ２９を制御する。即ち、マイクロコ
ンピュータ２５は、加減算符号信号が正あるいは負に応
じて正転方向あるいは反転方向へ回動させるための方向
情報と、サーボデータ信号Ｓ ５ＶＤＡＴで示される絶
対回動量とを表わす位置制御信号Ｓ ＰＣＯＮを、ステ
ッピングモータ駆動制御回路２７に供給する。この位置
制御信号Ｓ ＰＣＯＨに対応してモータ駆動信号Ｓ ［
ｌＲＶが発生され、ステッピングモータ２９は回動され
、磁気へラド５の位こ制御が行われる。よって、磁気へ
一、ド５における、ディスク３１０の１回転に対する位
置判断がなされる。
及びＳ ＳＧＨに基づいて、ずれ量が等しくなるように
ステッピングモータ２９を制御する。即ち、マイクロコ
ンピュータ２５は、加減算符号信号が正あるいは負に応
じて正転方向あるいは反転方向へ回動させるための方向
情報と、サーボデータ信号Ｓ ５ＶＤＡＴで示される絶
対回動量とを表わす位置制御信号Ｓ ＰＣＯＮを、ステ
ッピングモータ駆動制御回路２７に供給する。この位置
制御信号Ｓ ＰＣＯＨに対応してモータ駆動信号Ｓ ［
ｌＲＶが発生され、ステッピングモータ２９は回動され
、磁気へラド５の位こ制御が行われる。よって、磁気へ
一、ド５における、ディスク３１０の１回転に対する位
置判断がなされる。
時点Ｔ６の後にはＶＣＯｌ ７を発振させる必要はない
ので、マイクロコンピュータ２５は発振制御信号ｓ ｖ
ｃｏを“高”レベルに復帰させる（時点Ｔ７）、これに
よって、ＶＣＯｌ ７の発振は停止される。この時点Ｔ
７で、第２図（Ｃ）に示すように外部インデックス信号
Ｓ ＥＸＤＸを発生する。
ので、マイクロコンピュータ２５は発振制御信号ｓ ｖ
ｃｏを“高”レベルに復帰させる（時点Ｔ７）、これに
よって、ＶＣＯｌ ７の発振は停止される。この時点Ｔ
７で、第２図（Ｃ）に示すように外部インデックス信号
Ｓ ＥＸＤＸを発生する。
以上のような動作が完了すると、第１回目の１回転のサ
ーボ動作が終了する。しかる後１時点Ｔ２２以降の第２
回目の１回転のサーボ動作が開始される。
ーボ動作が終了する。しかる後１時点Ｔ２２以降の第２
回目の１回転のサーボ動作が開始される。
尚、上記実施例において、ＶＣＯｌ ７は電圧−周波数
の比例変換関係で用いたが、反比例の関係で用いてもよ
い、この場合には、位置制御信号Ｓ ＰＣＯＮによって
表わされる回動絶対量もサーボデータ信号Ｓ ５ＶＤＡ
Ｔに対して反比例するようにしておけばよい。
の比例変換関係で用いたが、反比例の関係で用いてもよ
い、この場合には、位置制御信号Ｓ ＰＣＯＮによって
表わされる回動絶対量もサーボデータ信号Ｓ ５ＶＤＡ
Ｔに対して反比例するようにしておけばよい。
また、ＶＣＯ１７は、他のディジタル量に変換するもの
であってもよく、例えば、周期あるいはパルス幅に電圧
の大きさを変換するものであってもよい、この場合は、
可逆カウンタ２３を周波数カウンタとするのではなく、
時間幅を計測するカウンタとすればよい、即ち、可逆カ
ウンタ２３は他のディジタル量を計測するようなもので
形成されてもよい。
であってもよく、例えば、周期あるいはパルス幅に電圧
の大きさを変換するものであってもよい、この場合は、
可逆カウンタ２３を周波数カウンタとするのではなく、
時間幅を計測するカウンタとすればよい、即ち、可逆カ
ウンタ２３は他のディジタル量を計測するようなもので
形成されてもよい。
可逆カウンタ２３の計数順序としては加算計数全先行さ
せることが必須ではなく、減算計数を先に行ってもよい
、要は、ヘッドの補正量が最終的に分ればよい。
せることが必須ではなく、減算計数を先に行ってもよい
、要は、ヘッドの補正量が最終的に分ればよい。
更に、本発明は磁気ディスクに対するへ一２ドの位置決
めに限られることなく、他の情報記憶ディスク、例えば
磁気光学ディスクにおけるヘッドの位置決めにも応用で
きることは勿論である。
めに限られることなく、他の情報記憶ディスク、例えば
磁気光学ディスクにおけるヘッドの位置決めにも応用で
きることは勿論である。
（発明の効果）
本発明によれば、電圧制御形発振器にてサーボ情報に対
応する出力信号を得、この出力信号を相対的なずれ量と
して可逆カウンタを用いて位置制御すべき量に応じてデ
ィジタル量に変換したことにより、サーボデータをパル
スの形で出力でき、そのパルスをカウントするカウンタ
も複数個設ける必要がないので、簡単な構成でありなが
ら高精度でヘッドの位置制御が可能なサーボ制御装置を
提供することができる。
応する出力信号を得、この出力信号を相対的なずれ量と
して可逆カウンタを用いて位置制御すべき量に応じてデ
ィジタル量に変換したことにより、サーボデータをパル
スの形で出力でき、そのパルスをカウントするカウンタ
も複数個設ける必要がないので、簡単な構成でありなが
ら高精度でヘッドの位置制御が可能なサーボ制御装置を
提供することができる。
第１図は本発明の一実施例に係るサーボ制御装置の構成
を示すブロック図、第２図（ａ）〜 （ｉ）は本発明実
施例の各部の信号を表わすタイミング波形図、第３図は
本発明実施例によって位置制御を行う磁気ヘッドの位置
決めがなされるディスクのデータ面を表わす構成図、第
４図（Ａ）〜（Ｂ）はディスクのデータトラックと埋込
みサーボ情報との関係を示す図である。 ５−−−−一磁気ヘッド、 ７−−−−−電圧制御形発振器、 ２３−−ｍ−可逆カウンタ、 ２５−−−−マイクロコンピュータ、 ２９−−−−ステッピングモータ、 ５ＶＩＮ−−一人力信号、 ５ｖｃｏｕｒ −一発振出力信号、 Ｓ １９−−−一加算入力信号、 Ｓ ２１−−−一減算入力信号、 ５ＳＶＤＡＴ −−サーボデータ信号。 Ｓ ＰＣＯＮ−−一位置制御信号。 第３ｖＡ 手続？ｔｎ正書（方式）６゜ 昭和６ｏ年１１月１８日
を示すブロック図、第２図（ａ）〜 （ｉ）は本発明実
施例の各部の信号を表わすタイミング波形図、第３図は
本発明実施例によって位置制御を行う磁気ヘッドの位置
決めがなされるディスクのデータ面を表わす構成図、第
４図（Ａ）〜（Ｂ）はディスクのデータトラックと埋込
みサーボ情報との関係を示す図である。 ５−−−−一磁気ヘッド、 ７−−−−−電圧制御形発振器、 ２３−−ｍ−可逆カウンタ、 ２５−−−−マイクロコンピュータ、 ２９−−−−ステッピングモータ、 ５ＶＩＮ−−一人力信号、 ５ｖｃｏｕｒ −一発振出力信号、 Ｓ １９−−−一加算入力信号、 Ｓ ２１−−−一減算入力信号、 ５ＳＶＤＡＴ −−サーボデータ信号。 Ｓ ＰＣＯＮ−−一位置制御信号。 第３ｖＡ 手続？ｔｎ正書（方式）６゜ 昭和６ｏ年１１月１８日
Claims (1)
- ディスクに含まれるサーボ情報に基づいて発振周波数が
制御される電圧制御形発振器と、前記電圧制御形発振器
の出力信号を加減算計数する可逆カウンタとを含み、前
記可逆カウンタの計数出力に応じてモータを回動駆動す
ることで前記ディスクに対するヘッドの位置決めを相対
的に行うことを特徴とするサーボ制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60176285A JPS6236789A (ja) | 1985-08-10 | 1985-08-10 | サ−ボ制御装置 |
| US06/895,184 US4769725A (en) | 1985-08-10 | 1986-08-11 | Servo head positioner using VCO and counter for digitizing position information |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60176285A JPS6236789A (ja) | 1985-08-10 | 1985-08-10 | サ−ボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6236789A true JPS6236789A (ja) | 1987-02-17 |
Family
ID=16010906
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60176285A Pending JPS6236789A (ja) | 1985-08-10 | 1985-08-10 | サ−ボ制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4769725A (ja) |
| JP (1) | JPS6236789A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6626435B1 (en) | 1997-12-27 | 2003-09-30 | Shigeru Kanamori | Automatic Pai Gow table system |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3201781A (en) * | 1962-07-23 | 1965-08-17 | Hewlett Packard Co | Analog to digital transducers |
| US3868677A (en) * | 1972-06-21 | 1975-02-25 | Gen Electric | Phase-locked voltage-to-digital converter |
| GB2039078B (en) * | 1978-12-27 | 1982-11-24 | Ibm | Sampled data servo positioning system |
| US4414586A (en) * | 1980-10-07 | 1983-11-08 | Victor Company Of Japan, Ltd. | Pilot signal recording and reproducing system |
| US4498129A (en) * | 1981-07-02 | 1985-02-05 | Irwin Magnetic Systems, Inc. | Method and apparatus for normalizing servo-positioning signals |
| US4462053A (en) * | 1981-07-02 | 1984-07-24 | Irwin International, Inc. | Method for controlling a disc head |
| US4488187A (en) * | 1982-06-04 | 1984-12-11 | Syquest Technology | Servo control apparatus |
| US4542428A (en) * | 1982-10-01 | 1985-09-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Disk for measuring off-track quantity of magnetic head, and measuring apparatus using the disk |
| US4516162A (en) * | 1983-04-21 | 1985-05-07 | Magnetic Peripherals Inc. | Method for verifying servo data |
| US4586094A (en) * | 1984-03-13 | 1986-04-29 | Irwin Magnetic Systems, Inc. | Method and apparatus for pre-recording tracking information on magnetic media |
-
1985
- 1985-08-10 JP JP60176285A patent/JPS6236789A/ja active Pending
-
1986
- 1986-08-11 US US06/895,184 patent/US4769725A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6626435B1 (en) | 1997-12-27 | 2003-09-30 | Shigeru Kanamori | Automatic Pai Gow table system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4769725A (en) | 1988-09-06 |
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