KR20060036331A - 연속컨베이어 기반 차체 위치계측시스템 및 그 방법 - Google Patents
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- 차체의 특징점 위치 계측을 통해 차체의 3차원 위치 및 자세 변화량을 계측하는 시각장치부;상기 시각장치부에 의하여 계측되어진 차체의 3차원 위치 및 자세 변화량과 컨베이어 동기 위치 추적 정보를 이용하여 연속 컨베이어상에서 차체 이동중에도 차체 UBS작업이나 RPP 및 데드너 도장 작업을 수행하도록 주행장치가 부착되면서 컨베이어 엔코더 리더 및 주행축 제어가 가능한 복수 개의 로봇시스템부; 및,연속 컨베이어상에서 행거에 안착되어 이송중인 차종신호를 입력받아 차체 진입 시점을 검출한 후 상기 시각장치부와의 통신을 통하여 이동중인 차체 위치계측 및 로봇에 의한 보정작업이 순차적으로 진행되도록 상기 구성들을 제어하는 중앙제어장치부; 로 구성함을 특징으로 하는 연속컨베이어 기반 차체 위치 계측 시스템.
- 제 1 항에 있어서,오버행잉 행거 이동시 간섭이 없는 위치와 자세로 작업공간 상단부에 고정 설치되면서 후술하는 레이저 반사경으로 레이저를 발사한 후 반사되는 수신정보로부터 차체까지의 거리정보를 측정하여 시각장치부로 전송하는 거리측정센서,상기 거리측정센서로부터 발사되는 레이저를 반사시키도록 오버행잉 행거에 설치되는 반사경을 더 포함하여 구성함을 특징으로 하는 연속컨베이어 기반 차체 위치 계측 시스템.
- 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 시각장치부는,거리측정센서와 복수개의 싱글 혹은 스테레오카메라에 의하여 연속컨베이어상에서 행거에 안착되어 이송되는 차체내 복수개의 특징점에 대한 3차원 위치가 계측될 때, 복수개의 차체 특징점간의 거리값과 컨베이어를 정지시킨 상태에서 계측된 차체 특징점간의 거리값 차이가 허용오차범위내로 들어올 수 있도록 복수개의 특징점에 대한 영상을 순간적으로 획득하도록 구성함을 특징으로하는 연속컨베이어 기반 차체 위치 계측 시스템.
- 연속컨베이어 상에서 컨베이어 엔코더 펄스 정보를 읽는 단계;행거에 설치된 반사경으로 레이저를 발사하여 차체까지의 거리정보를 측정하는 과정을 주기적으로 수행하는 단계;상기 단계로부터 획득된 정보를 이용하여 컨베이어 서징을 통해 발생할 수 있는 행거의 현재 위치 변화량을 보상하면서 로봇 주행축의 컨베이어 동기 위치추적 범위를 허용오차범위내로 보정하는 단계; 및,상기 단계의 동기 위치 추적 보정을 통해 연속컨베이어상에서 행거를 일시 정지하는 작업없이도 차체가 행거에 안착되어 이동중인 상태에서 이동중인 차체의 위치계측작업과 차체 UBS작업이나 RPP 및 데드너 도장 작업을 수행하는 단계; 로 진행함을 특징으로 하는 연속컨베이어 기반 차체 위치 계측 및 보정 방법.
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