KR20060018963A - 타이어 핸들링용 로봇 서보핸드 - Google Patents

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KR20060018963A
KR20060018963A KR1020040067361A KR20040067361A KR20060018963A KR 20060018963 A KR20060018963 A KR 20060018963A KR 1020040067361 A KR1020040067361 A KR 1020040067361A KR 20040067361 A KR20040067361 A KR 20040067361A KR 20060018963 A KR20060018963 A KR 20060018963A
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    • B65G2201/0273—Tires

Abstract

본 발명은 타이어 핸들링용 로봇 서보핸드에 관한 것이며, 그 목적은 콘베이어를 통해 이송되는 반제품 타이어를 한번에 여러개씩 집어들고 다양한 규격의 이송대차로 운반하여 각 대차내의 서로다른 피치간격을 갖는 타이어 안착위치에 맞추어 자동으로 정렬시킬 수 있도록 함으로써 기존의 수작업용 대차설비를 그대로 재활용할 수 있도록 하여 초기투자비를 절감시키고 작업자에 의한 수작업방식을 완전 배제하여 작업자의 근골격계질환을 미연에 방지할 수 있으며, 생산성을 보다 더 향상시킬 수 있는 타어이 핸들링 로봇 서보핸드를 제공함에 있다.
본 발명은 다축로봇의 핸드에 연결되며 좌우방향으로 길게 연장된 형상으로 형성된 메인프레임과, 상기 메인프레임의 하부에 위치하도록 설치되고, 좌우방향으로 서로 대향하는 방향으로 움직여 반제품 타이어를 고정하는 2개의 암이 구비되며, 상호 소정의 간격을 유지하도록 설치된 제 1,2,3 작업부와, 상기 메인프레임과 제 1,2,3 작업부를 연결하며 중앙부에 위한 제 1 작업부를 기준하여 제 2,3 작업부가 상호 대향하는 방향으로 이동하도록 하는 위치조정부로 구성된 타이어 핸들링용 로봇 서보핸드에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.
메인프레임, 작업부, 위치조정부, 반제품 타이어, 서보핸드

Description

타이어 핸들링용 로봇 서보핸드{SERVO HAND OF ROBOT}
도 1 은 본 발명의 구성을 나타낸 정면도
도 2 는 본 발명의 구성을 나타낸 평면도
도 3 은 본 발명의 구성을 나타낸 측면도
도 4 는 본 발명에 따른 작업부의 구성을 나타낸 평면도
도 5 는 본 발명에 따른 서보핸드의 설치상태를 나타낸 상태도
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
(1) : 서보핸드 (2) : 로봇
(3) : 컨베이어 (4) : 반제품 타이어
(10) : 메인프레임 (21) : 제 1 작업부
(22) : 제 2 작업부 (23) : 제 3 작업부
(31) : 보조프레임 (32) : 가이드레일
(33) : 제 1 암 (33a) : 가이드블록
(34) ; 제 2 암 (34a) : 가이드블록
(35) : 조우 (35a) : 홈
(36) : 구동실린더 (37) : 구동래크
(38) : 피니언기어 (39) : 피동래크
(40) : 위치조정부 (41) : 구동모터
(42) : 타이밍밸트 (43) : 제 1 리드스크류
(43a) : 스크류 브라켓 (44) : 연결축
(45) : 제 2 리드스크류 (45a) : 스크류 브라켓
(46) : 고정브라켓 (47) : 제 1 샤프트 브라켓
(48) : 제 2 샤프트 브라켓 (49) : 제 1 가이드 샤프트
(50) : 제 2 가이드 샤프트 (51) : 가이드 브라켓
본 발명은 타이어 핸들링용 로봇 서보핸드에 관한 것으로, 보다 상세하게는 타이어 제조라인에 구비된 다축 로봇에 설치되어 소정의 가공공정을 거쳐 콘베이어에 의해 운반된 반제품 타이어를 한번에 여러개씩 집어들고 다양한 규격의 이송대차로 운반하여 각 대차내의 서로다른 피치간격을 갖는 타이어 안착위치에 맞추어 자동정렬시킬 수 있도록 구성된 타이어 핸들링용 로봇 서보핸드에 관한 것이다.
일반적으로 각종 차량에 사용되는 타이어는 고무재질로서 여러단계의 가공단 계를 순차적으로 거치며 제작되고 있으며, 생산성 및 품질 향상을 위해 자동화된 생산라인을 거쳐 생산되고 있다.
이러한 자동화 생산라인은 고무소재로부터 각각의 가공단계를 거치면서 점차적으로 제품을 완성하는 방식으로서, 소정의 가공단계를 거친 소재는 콘베이어 및 이송대차를 통해 이송되어 다음 가공단계를 위한 작업장으로 투입되게 된다.
한편, 성형기에 투입되기전인 반제품 타이어는 콘베이어를 통해 이송된 후, 별도의 이송대차로 옮겨져 성형기가 설치된 작업장으로 운반하게 되며, 이때 작업자가 반제품 타이어를 직접 들어 이송대차에 옮기는 수작업 방식으로 작업이 진행됨으로써, 중량물인 타이어를 들고 내리는 반복적인 작업으로 인해 작업자의 근골격계질환의 발생빈도가 높으며, 작업능률이 저하되어 결과적으로 생산성이 저하되는 문제점이 발생되었다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 안출되는 것으로, 그 목적은 콘베이어를 통해 이송되는 반제품 타이어를 산업용 다축 로봇을 이용하여 한번에 여러개씩 집어들고 다양한 규격의 이송대차로 운반하여 각 대차내의 서로다른 피치간격을 갖는 타이어 안착위치에 맞추어 정해진 위치에 자동으로 정렬시킬 수 있도록 함으로써 작업자에 의한 수작업방식을 완전 배제하여 작업자의 근골격계질환을 미연에 방지할 수 있으며, 생산성을 보다 더 향상시킬 수 있는 타어이 핸들링 로봇 서보핸드를 제공함에 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 다축로봇의 핸드에 연결되며 좌우방향으로 길게 연장된 형상으로 형성된 메인프레임과, 상기 메인프레임의 하부에 위치하도록 설치되고, 서로 대향하는 좌우 방향으로 움직여 반제품 타이어를 고정하는 2개의 암이 구비되며, 상호 소정의 간격을 유지하도록 설치된 제 1,2,3 작업부와, 상기 메인프레임과 제 1,2,3 작업부를 연결함과 동시에 상기 메인프레임에 설치되는 구동모터의 동력을 타이밍밸트와 제 1,2 리드스크류를 통해 제 2,3 작업부에 전달하여 중앙부에 고정된 제 1 작업부를 기준하여 제 2,3 작업부가 상호 대향하는 방향으로 이동하도록 하는 위치조정부로 구성되어 작업부간 간격을 조정할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제 1,2,3 작업부는 동일한 구성으로서, 위치조정부에 연결되는 보조프레임과, 상기 보조프레임의 저면에서 좌우방향으로 길게 연장된 형상으로 설치된 한쌍의 가이드레일과, 상기 가이드레일에 결합되는 가이드블록이 구비되어 가이드레일을 따라 좌우로 이동하며 보조프레임의 전방으로 길게 연장된 제 1,2 암과, 상기 암의 선단에 각각 설치되며 반제품 타이어의 비드가 삽입되는 홈이 구비된 조우와, 상기 제 1 암에 연결되도록 보조프레임에 설치되어 제 1 암을 좌우방향으로 이동시키는 구동실린더와, 상기 제 1 암에 설치되어 제 1 암을 따라 좌우로 이동하는 구동래크와, 상기 구동래크에 맞물려 회전하도록 보조프레임에 설치된 피니언기어와, 상기 피니언기어에 맞물려 회전하도록 제 2 암에 설치되어 제 2 암을 움직이는 피동래크로 구성된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 위치조정부는 메인프레임의 일측 상단에 설치된 구동모터와, 상기 메인프레임의 중앙 하부에 위치한 제 1 작업부를 연결하는 고정브라켓과, 상기 구동모터의 축과 타이밍밸트에 의해 연결되어 회전하도록 제 1 샤프트 브라켓에 의해 메인프레임의 하부에 설치된 제 1 리드스크류와, 상기 고정브라켓을 좌우방향으로 관통하도록 설치되며 제 1 리드스크류와 연결되어 회전하는 연결축과, 상기 연결축과 일측단이 연결되어 회전하도록 제 2 샤프트 브라켓에 의해 메인프레임의 하부에 설치되며, 상기 제 1 리드스크류와 다른 방향의 나선홈을 갖는 제 2 리드스크류와, 상기 제 1,2 리드스크류와 평행한 상태로서 제 1,2 리드스크류의 양측에 위치하도록 제 1,2 샤프트 브라켓에 의해 지지된 제 1,2 가이드 샤프트와, 상기 제 1,2 리드스크류와 제 2,3 작업부를 각각 연결하여 리드스크류의 회전시 작업부를 이동시키는 제 1,2 스크류 브라켓과, 상기 제 1,2 가이드 샤프트와 제 2,3 작업부를 각각 연결하여 작업부의 수평이동을 안내하는 가이드 브라켓으로 구성된 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1 은 본 발명의 구성을 나타낸 정면도를, 도 2 는 본 발명의 구성을 나타낸 평면도를, 도 3 은 본 발명의 구성을 나타낸 측면도를 도시한 것으로, 본 발명의 서보핸드(1)는 다축로봇(2)에 부착되며, 선행공정을 거친 뒤 컨베이어(3)를 타고 이송되어지는 반제품 타이어(4)를 한번에 다수개씩 짚어 이송대차에 자동으로 운반 및 정렬시킬 수 있도록 구성되어 있다.
즉, 본 발명은 로봇핸드에 부착되는 메인프레임(10)의 하부에 위치조정부(40)가 구비되고, 이 위치조정부(40)에 의해 사이간격이 조정됨과 동시에 반제품 타이어를 고정하는 제 1,2,3 작업부(21,22,23)로 구성되어 있다.
상기 메인프레임(10)은 제 1,2,3 작업부가 동일직선상에 횡행으로 배열될 수 있는 공간이 확보될 수 있도록 좌우방향으로 길게 연장된 블록으로 형성되며, 상면 중앙이 로봇핸드에 착탈가능하도록 구성되어 있다.
상기 위치조정부(40)는 컨베이어에 의해 이송되어지는 반제품 타이어의 규격에 따라 제 1,2,3 작업부의 사이간격을 조정할 수 있도록 하는 것으로, 메인프레임(10)의 상부에 설치된 구동모터(41)의 동력을 이용하여 제 1,2 리드스크류(43,45)가 회전됨으로써 제 2,3 작업부(22,23)를 상호 대향하는 방향으로 이동시키도록 구성되어 있다.
즉, 메인프레임(10)의 상부에 구동모터(41)가 설치되고, 이 구동모터(41)의 축과 타이밍밸트(42)에 의해 연결되어 회전하는 제 1 리드스크류(43)가 메인프레임(10)의 하부에 설치된 제 1 샤프트 브라켓(47)에 의해 양단이 지지된 상태로 설치되며, 이 제 1 리드스크류(43)에 일측단이 연결되어 회전하도록 연결축(44)이 설치되는 한편, 상기 연결축(44)에 일측단이 연결되어 회전하는 제 2 리드스크류(45)가 메인프레임(10)의 하부에 설치된 제 2 샤프트 브라켓(48)에 의해 양단이 지지된 상태로 설치되어 있으며, 이때 제 1,2 리드스크류(43,45)는 서로 다른 방향의 나선홈을 갖도록 형성되어 동일한 방향으로 회전시 제 2,3 작업부(22,23)는 서로 대향하 는 방향으로 이동하도록 구성되어 있다.
또한, 상기 제 1,2 리드스크류(43,45)에는 리드스크류의 회전에 의해 이동하는 제 1,2 스크류 브라켓(43a,45a)이 각각 설치되며, 이 제 1,2 스크류 브라켓(43a,45a)은 제 2,3 작업부(22,23)와 각각 연결되어 리드스크류의 회전시 작업부를 이동시키도록 구성되어 있다.
한편, 상기 제 1,2 샤프트 브라켓(47,48)과 고정브라켓(46)은 2개의 브라켓이 한조로 구성되어 상호 일정간격을 유지한 상태로 메인프레임(10)의 저면에 상단부가 고정되어 구성되며, 그 사이에서 리드스크류의 양단이 고정되게 된다.
상기와 같이 제 1,2 샤프트 브라켓(447,48)에 의해 지지된 제 1,2 리드스크류(43,45)와 평행한 상태로서 제 1,2 리드스크류(43,45)의 양측에 위치하여 제 2,3 작업부(22,23)의 이동을 안내하는 제 1,2 가이드 샤프트(49,50)가 제 1,2 샤프트 브라켓(47,48)에 설치되어 있으며, 상기 제 1,2 가이드 샤프트(49,50)를 따라 이동하는 가이드 브라켓(51)이 제 1,2 가이드 샤프트(49,50)에 각각 설치되는 한편, 상기 가이드 브라켓(51)의 저면이 제 2,3 작업부(22,23)에 연결되어 있다.
상기 제 1,2,3 작업부(21,22,23)는 컨베이어에 의해 이송된 반제품 타이어를 고정하는 것으로, 상기 제 1 작업부(21)는 고정브라켓(46)에 의해 메인프레임(10)의 중앙부에 설치되고, 제 2,3 작업부(22,23)는 제 1 작업부(21)의 양측에 각각 위치하도록 설치된다.
한편, 상기 제 1,2,3 작업부(21,22,23)는 동일한 구조로 구성되어 있으므로, 제 1 작업부(21)의 구성을 통해 제 1,2,3 작업부(21,22,23)의 구성을 설명하도록 한다.
상기 제 1 작업부(21)는 위치조정부(40)의 고정브라켓(46)에 보조프레임(31)의 상면이 연결되어 고정되고, 이 보조프레임(31)의 저면에 좌우방향으로 길게 연장된 가이드레일(32)이 설치되며, 이 가이드레일(32)에 결합되는 가이드블록(33a,34a)이 구비어 가이드레일(32)을 따라 좌우방향으로 이동함과 동시에 보조프레임(31)의 전방으로 길게 돌출된 제 1,2 암(33,34)이 구비되는 한편, 이 제 1,2 암(33,34)의 선단에 조우(35)가 설치되어 반제품 타이어를 고정할 수 있도록 구성되어 있다.
또한, 상기 제 1,2 암(33,34)을 좌우로 이동시키기 위한 수단으로서, 보조프레임(31)의 저면에 구동실린더(36)가 설치되고, 이 구동실린더(36)의 로드가 제 1 암(33)에 연결되며, 다수의 이가 형성된 직선형 바로서 제 1 암(33)과 연동하여 좌우로 이동하는 구동래크(37)가 제 1 암(33)에 고정 설치되고, 이 구동래크(37)에 형성된 이와 맞물려 회전하는 피니언기어(38)가 보조프레임(31)에 회전가능하게 설치되며, 이 피니언기어(38)와 맞물리는 다수의 이가 형성된 직선형 바로서 피니언기어(38)의 회전력을 이용하여 제 2 암(34)을 좌우방향으로 이동시키는 피동래크(39)가 제 2 암(34)에 고정 설치되어 있다.
한편, 상기 조우(35)의 외측에는 반제품 타이어의 비드가 삽입되는 홈(35a)이 형성되어 있어 제 1,2 암(33,34)이 벌어지면서 반제품 타이어를 고정하도록 구성되어 있다. 즉, 좌측에 위치한 암에 설치된 조우는 좌측면에 홈이 형성되고, 우측에 위치한 암에 설치된 조우는 우측면에 홈이 형성되어 있어 제 1,2 암이 좌우로 벌어지면서 반제품 타이어를 고정하도록 구성되어 있다.
상기와 같이 제 1,2 암(33,34)은 구동래크(37) - 피니언기어(38) - 피동래크(39)에 의해 연결되어 있어 구동실린더(36)의 구동력이 제 1 암(33)으로 전달된 경우, 제 1,2 암(33,34)은 상호 대향하는 방향으로 이동하도록 구성되어 있다.
상기 제 2 작업부(22)는 제 1 작업부(21)와 동일한 구성으로서, 보조프레임, 가이드레일, 제 1,2 암, 조우, 구동실린더, 피니언기어, 피동래크로 구성되며, 도 1과 같이 제 1 가이드 샤프트(49)에 설치된 가이드블록(51) 및 제 1 리드스크류(43)에 설치된 제 1 스크류 브라켓(43a)이 보조프레임(31)의 상면에 고정 설치되어 제 1 리드스크류(43)의 회전방향에 따라 좌측 또는 우측 방향으로 이동하도록 구성되어 있다.
상기 제 3 작업부(23)는 제 1 작업부(21)와 동일한 구성으로서, 보조프레임, 가이드레일, 제 1,2 암, 조우, 구동실린더, 피니언기어, 피동래크로 구성되며, 도 1과 같이 제 2 가이드 샤프트(50)에 설치된 가이드블록(51) 및 제 2 리드스크류(45)에 설치된 제 2 스크류 브라켓(45a)이 보조프레임(31)의 상면에 고정 설치되어 제 2 리드스크류(45)의 회전방향에 따라 좌측 또는 우측 방향으로 이동하도록 구성되어 있다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 작용에 대해 설명하면 다음과 같다.
도 5와 같이 반제품 타이어(4)가 컨베이어(1)에 의해 이송되어지고, 이송된 반제품 타이어가 순차적으로 정렬되면, 로봇(2)은 서보핸드(1)를 정렬된 반제품 타 이어(4)의 상부에 위치시키게 되고, 이때 서보핸드는 생산되는 반제품 타이어의 규격에 맞추어 제 1,2,3 작업부(21,22,23)의 사이간격을 조절하게 된다.
즉, 생산되는 반제품 타이어의 규격에 따라 타이어의 정렬위치는 변경되므로, 새로운 규격의 반제품 타이어를 생산하게 될 경우, 제 2,3 작업부(22,23)의 위치를 조절해주어야 하며, 이를 위해 구동모터(41)가 작동하게 되고, 이 구동모터(41)와 타이밍밸트(42)에 의해 연결된 제 1 리드스크류(43)가 회전됨과 동시에 제 1 리드스크류(43)에 연결된 연결축(44) 및 이 연결축(44)에 연결된 제 2 리드스크류(45)가 동일한 방향으로 회전하게 된다.
이때, 상기 제 1,2 리드스크류(43,45)는 서로 다른 방향의 나선홈이 형성되어 있으므로, 제 1,2 리드스크류가 같은 방향으로 회전하여도 제 1,2 스크류 브라켓(43a,45a)은 상호 대향하는 방향으로 움직이게 되고, 이 제 1,2 스크류 브라켓(43a,45a)의 이동에 의해 제 2,3 작업부(22,23)의 사이간격은 벌어지거나 좁아지게 된다.
한편, 상기와 같이 반제품 타이어의 상부에 서보핸드가 위치된 후, 서보핸드는 로봇에 의해 하강하게 되고, 이때 제 1,2 암에 설치된 조우(35)의 홈과 반제품 타이어의 비드가 동일 수평선상에 위치할 때까지 서보핸드를 하강시키게 된다.
상기와 같은 상태에서 제 1,2,3 작업부(21,22,23)에 각각 설치된 구동실린더(36)가 작동하여 제 1 암(33)을 밀어내게 되면, 이 제 1 암(33)과 구동래크(37) - 피니언기어(38) - 피동래크(39)에 의해 연결된 제 2 암(34)은 제 1 암(33)의 이동방향과 반대되는 방향으로 이동하여 제 1,2 암(33,34)은 벌어지게 되며, 이때 제 1,2 암(33,34)의 선단에 설치된 조우(35)의 홈에 반제품 타이어의 비드가 삽입됨으로서 반제품 타이어를 고정시키게 된다.
이후, 반제품 타이어를 고정하고 있는 서보핸드를 로봇의 작동에 의해 이송대차의 소정위치, 즉 타이어가 정렬된 위치에 서보핸드가 위치하게 되면, 제 1,2,3 작업부의 구동실린더(36)는 제 1 암(33)을 원위치로 복귀시키도록 잡아당기게 되고, 이때 제 1,2 암은 모여들어 각각의 작업부에 고정된 반제품 타이어의 고정력을 해제함으로써 반제품 타이어의 이송 및 정렬을 완료하게 된다.
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
상술한 바와 같이 본 발명은 단순반복적은 작업을 자동화가 가능하여 생산성을 향상시킬 수 있고, 제 1,2,3 작업부의 사이간격을 조정할 수 있도록 되어 있어 생산되는 타이어의 규격변화에 유연하고 신속하게 대응할 수 있으며, 중량물인 반제품 타이어를 작업자가 직접 운반함에 따른 근골격계질환을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.

Claims (3)

  1. 다축로봇의 핸드에 연결되며 좌우방향으로 길게 연장된 형상으로 형성된 메인프레임(10)과,
    상기 메인프레임(10)의 하부에 위치하도록 설치되고, 서로 대향하는 좌우 방향으로 움직여 반제품 타이어를 고정하는 2개의 암이 구비되며, 상호 소정의 간격을 유지하도록 설치된 제 1,2,3 작업부(21,22,23)와,
    상기 메인프레임(10)과 제 1,2,3 작업부(21,22,23)를 연결함과 동시에 상기 메인프레임에 설치되는 구동모터(41)의 동력을 타이밍밸트(42)와 제 1,2 리드스크류(43,45)를 통해 제 2,3 작업부(22,23)에 전달하여 중앙부에 고정된 제 1 작업부(21)를 기준하여 제 2,3 작업부(22,23)가 상호 대향하는 방향으로 이동하도록 하는 위치조정부(40)로 구성되어 작업부간 간격을 조정할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 타이어 핸들링용 로봇 서보핸드.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1,2,3 작업부는 동일한 구성으로서, 위치조정부(40)에 연결되는 보조프레임(31)과, 상기 보조프레임(31)의 저면에서 좌우방향으로 길게 연장된 형상으로 설치된 한쌍의 가이드레일(32)과, 상기 가이드레일(32)에 결합되는 가이드블록(33a)이 구비되어 가이드레일(32)을 따라 좌우로 이동하며 보조프레임(31)의 전 방으로 길게 연장된 제 1,2 암과, 상기 암의 선단에 각각 설치되며 반제품 타이어의 비드가 삽입되는 홈이 구비된 조우(35)와, 상기 제 1 암(33)에 연결되도록 보조프레임(31)에 설치되어 제 1 암(33)을 좌우방향으로 이동시키는 구동실린더(36)와, 상기 제 1 암(33)에 설치되어 제 1 암(33)을 따라 좌우로 이동하는 구동래크(37)와, 상기 구동래크(37)에 맞물려 회전하도록 보조프레임(31)에 설치된 피니언기어(38)와, 상기 피니언기어(38)에 맞물려 회전하도록 제 2 암(34)에 설치되어 제 2 암(34)을 움직이는 피동래크(39)로 구성된 것을 특징으로 하는 타이어 핸들링용 로봇 서보핸드.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치조정부(40)는 메인프레임(10)의 일측 상단에 설치된 구동모터(41)와, 상기 메인프레임(10)의 중앙 하부에 위치한 제 1 작업부(21)를 연결하는 고정브라켓(46)과, 상기 구동모터(41)의 축과 타이밍밸트(42)에 의해 연결되어 회전하도록 제 1 샤프트 브라켓(47)에 의해 메인프레임(10)의 하부에 설치된 제 1 리드스크류(43)와, 상기 고정브라켓(46)을 좌우방향으로 관통하도록 설치되며 제 1 리드스크류(43)와 연결되어 회전하는 연결축(44)과, 상기 연결축(44)과 일측단이 연결되어 회전하도록 제 2 샤프트 브라켓(48)에 의해 메인프레임(10)의 하부에 설치되며, 상기 제 1 리드스크류(43)와 다른 방향의 나선홈을 갖는 제 2 리드스크류(45)와, 상기 제 1,2 리드스크류(43,45)와 평행한 상태로서 제 1,2 리드스크류(43,45) 의 양측에 위치하도록 제 1,2 샤프트 브라켓(47,48)에 의해 지지된 제 1,2 가이드 샤프트(49,50)와, 상기 제 1,2 리드스크류(43,45)와 제 2,3 작업부(22,23)를 각각 연결하여 리드스크류의 회전시 작업부를 이동시키는 제 1,2 스크류 브라켓(43a,45a)과, 상기 제 1,2 가이드 샤프트(49,50)와 제 2,3 작업부(22,23)를 각각 연결하여 작업부의 수평이동을 안내하는 가이드 브라켓(51)으로 구성된 것을 특징으로 하는 타이어 핸들링용 로봇 서보핸드.
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