KR20050120986A - 차량의 사이드 미러 제어장치 및 방법 - Google Patents

차량의 사이드 미러 제어장치 및 방법 Download PDF

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KR20050120986A
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손정덕
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 차량에 적용되는 사이드 미러의 위치 제어 정밀도를 향상시킬 수 있는 차량의 사이드 미러 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 사이드 미러 모터를 구동시키기 위한 각각의 스위치(SW)로 구성하는 스위치 모듈과; 사이드 미러의 끝단 설정 알고리즘을 통해 리미트 매트릭스(LIMIT MATRIX)를 메모리에 저장하며, 상기 스위치 모듈로부터 입력되는 신호 및 센서 입력을 받아 리미트 매트릭스 범위 내에서 해당되는 모터 제어동작을 수행하도록 모터 구동 제어신호를 발생하는 제어부와; 상기 제어부로부터 발생되는 모터 구동 제어신호의 입력에 따라 구동되어 해당되는 모터 구동을 수행하는 구동부를 포함하여 구성한다.

Description

차량의 사이드 미러 제어장치 및 방법{SIDE MIRROR POSITION CONTROLLING DEVICE OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 사이드 미러 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
통상적으로, 차량에 적용되는 사이드 미러(O/SIDE MIRROR, MIRROR) 제어 시스템은 한쪽 방향 모터를 구동하여 그 방향 목포 위치에 도달하면 다른 쪽 방향 모터를 구동하여 최종 목표 위치에 도달하는 방식을 사용한다.
그리고, 처음 모터 이동시 그 방향의 목표 위치에 도달하지 못할 경우 다른 쪽 모터 구동 후 다시 처음 모터를 구동하게 된다.
예를 들어, X축 구동(X축 목표 위치 미도달) ⇒ Y축 구동(Y축 목표 위치 도달) ⇒ X축 구동(X축 목표위치 도달) 처럼 반복 구동을 하게된다.
한편, 사이드 미러의 경우 도 1에 도시된 바와 같이 이동 가능 영역이 타원의 형태를 가지고 있다.
따라서, 사이드 미러의 끝단인 리미트(LIMIT)도 타원의 형태를 이룬다.
그래서 목표 위치가 사이드 미러의 끝단 근처에 있는 경우 현재 위치에서 X축 방향으로 목표 센서 값에 도달할 때까지 이동하게 되는데 그러다 보면 이동 가능 범위를 이탈하게 되어 모터 출력이 계속되거나 사이드 미러가 반대 방향으로 튕겨져 탁탁거리는 소리가 발생하게 된다.
종래기술에 따른 사이드 미러 제어의 경우에는 현재 위치값을 알아야하기 때문에 전위차계(POTENTIOMETER) 센서를 사용하였다.
전위차계(POTENTIOMETER) 센서는 가변저항 타입으로 현재 위치를 전압값으로 표시해주기 때문에 구현상의 용이함이 있다.
그러나, 전위차계(POTENTIOMETER) 센서의 경우 도 2에 도시된 바와 같이 접촉 타입(Contact Type)이므로 이동시마다 반복적인 마찰에 의한 내구 문제를 가지고 있으며, 온도 특성도 좋지 않다.
또한, 정밀도 측면에서도 좋지 않다.
정밀도가 낮다보니 이것을 방지하는 로직(LOGIC)을 적용하기도 쉽지 않다.
그래서 X축 방향 모터 출력이 계속되다가 연속 구동 타이머(TIMER) 시간이 경과하여 Y축 방향 모터 구동을 행하게 된다.
결국, 목표 위치를 찾아가는 시간이 길어지고 X축, Y축 모터 출력이 여러 번 반복되어야 한다.
또한, 전위차계 센서가 내구 및 온도 특성이 나쁘기 때문에 동일 위치에 대해서도 다른 센서값이 나오는 경우도 발생하게 되는데 목표 위치가 사이드 미러의 끝단인 경우 이전에는 딱딱거리는 현상 없이 재생되었다고 하더라도 여러 번 반복 재생하다보면 이런 현상이 발생할 수 있다.
왜냐하면 기억되어있는 목표위치 센서값이 3.5V인데 다른 위치에서 목표 위치로 재이동시에는 센서값이 3.45V 이상 발생하지 않아 목표 위치에 도달하지 못한 것으로 제어부는 판단하고 계속 출력을 발생시키는 경우도 있다.
이렇듯 내구 및 온도 특성이 나쁘고 정밀도가 떨어져 위치 제어 오차가 크며 목표 위치까지의 빠른 접근이 불가능하고 사이드 미러의 끝단에서 딱딱거리는 현상이 발생하는 문제점을 가지고 있다.
본 발명의 목적은 차량에 적용되는 사이드 미러의 위치 제어 정밀도를 향상시킬 수 있는 차량의 사이드 미러 제어장치 및 방법을 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차량의 사이드 미러 제어장치에 있어서, 사이드 미러 모터를 구동시키기 위한 각각의 스위치(SW)로 구성하는 스위치 모듈과; 사이드 미러의 끝단 설정 알고리즘을 통해 리미트 매트릭스(LIMIT MATRIX)를 메모리에 저장하며, 상기 스위치 모듈로부터 입력되는 신호 및 센서 입력을 받아 리미트 매트릭스 범위 내에서 해당되는 모터 제어동작을 수행하도록 모터 구동 제어신호를 발생하는 제어부와; 상기 제어부로부터 발생되는 모터 구동 제어신호의 입력에 따라 구동되어 해당되는 모터 구동을 수행하는 구동부를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차량의 사이드 미러 위치 제어를 수행하는 방법에 있어서, 재생 명령이 입력되면, 연속 구동 타이머 시작 및 목표 위치 값을 획득하는 단계와; X축 현재 위치값과 X축 목표 위치값을 비교하는 단계와; X축 현재 위치값과 X축 목표 위치값이 같으면, X축 모터를 정지하는 단계와; 현재 X 위치값을 저장하는 단계와; Y축 현재 위치값과 Y축 목표 위치값을 비교하는 단계와; Y축 현재 위치값과 Y축 목표 위치값이 같으면, Y축 모터를 정지하는 단계와; Y축 모터가 정지된 상태에서 현재 X축 값과 목표 X센서 값을 비교하는 단계와; 현재 X축 값과 목표 X센서 값이 다르면, 연속 구동 타이머를 감소하는 단계와; 연속 구동 시간 종료 상태를 검출하는 단계와; 연속 구동 시간 종료 상태이면, 센서 및 모터 에러(ERROR) 처리를 수행하는 단계와; X축과 Y축 모터를 정지하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명 및 첨부 도면과 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있으나, 이들 특정 상세들은 본 발명의 설명을 위해 예시한 것으로 본 발명이 그들에 한정됨을 의미하는 것은 아니다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 사이드 미러 제어신호의 흐름을 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 사이드 미러의 내부 구성을 도시한 도면이며, 도 5는 리미트 매트릭스를 도시한 도면이다.
도 3 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차량의 사이드 미러 제어장치의 구성을 설명한다.
본 발명의 실시예는 스위치 모듈(SW MODULE), 제어부, 구동부를 포함하여 구성한다.
스위치 모듈은 사이드 미러 모터를 구동시키기 위한 각각의 스위치(SW)로 구성한다.
스위치 모듈에 구성되는 각각의 스위치는 도 3에 도시된 바와 같이 업(UP, 상) 스위치, 다운(/DOWN, 하) 스위치, 레프트(LEFT, 좌) 스위치, 라이트(RIGHT, 우) 스위치를 포함하여 구성한다.
그리고, 사이드 미러의 현재 위치를 기억시키기 위한 메모리 버튼(M)을 더 포함하여 구성한다.
또한, 사용자가 미리 기억시킨 사이드 미러 위치로 이동하기 위한 메모리 재생버튼(1, 2)을 더 포함하여 구성한다.
메모리 버튼과 메모리 재생버튼이 구비된 상태에서 사이드 미러 위치 기억시에는 먼저, 메모리 버튼(M)을 누른 후 메모리 재생버튼(1) 또는 (2)를 누른다.
그리고, 재생시에는 메모리 재생버튼(1) 또는 (2)를 누르면 메로리 재생버튼(1), (2)에 기억되어 있는 사이드 미러 위치로 이동한다.
제어부는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 사이드 미러 제어에 관련된 전반적인 제어동작을 수행하는 일종의 마이크로 프로세서로 구성하며, 특히 본 발명의 실시예에서는 스위치 모듈로부터 입력되는 신호 및 센서 입력을 받아 해당되는 모터 제어동작을 수행하도록 모터 구동 제어신호를 발생한다.
구동부는 제어부로부터 발생되는 모터 구동 제어신호의 입력에 따라 구동되어 해당되는 모터 구동을 수행한다.
구동부는 제어부로부터 발생되는 상/하 모터 구동 제어신호의 입력에 따라 구동되어 사이드 미러를 상향/하향으로 이동시키는 업/다운(UP/DOWN) 모터와, 제어부로부터 발생되는 좌/우 모터 구동 제어신호의 입력에 따라 구동되어 사이드 미러의 좌향/우향으로 이동시키는 레프트/라이트(LEFT/RIGHT) 모터를 포함하여 구성한다.
본 발명의 실시예에 따른 구동부는 각각의 모터 내부에 위치 변화량을 감지하는 센서를 구비하는데, 센서는 모터 회전을 감지하여 위치 변화를 나타내도록 각각의 모터에 내장되는 홀(HALL IC) 센서로 구성하는 것이 바람직하다.
센서는 도 3에 도시된 바와 같이 90도 위상차를 갖고 제어부로 입력되도록 2개로 구성하며, 장착 위치는 도 4에 도시된 바와 같이 사이드 미러 내측에서 회전운동을 하는 부분에 근접하도록 장착된다.
본 발명의 실시예에 따른 센서를 전위차계(POTENTIOMETER)로 구성할 수도 있음에 유의해야 한다.
홀(HALL) 센서의 정밀도는 널리 알려진 사실이나 사이드 미러의 끝단을 알 수 없기 때문에 사이드 미러 제어의 경우에 사용되지 않았다.
따라서 본 발명의 실시예에서는 초기 위치를 찾기 위한 사이드 미러의 끝단 설정 알고리즘 및 위치 재생 알고리즘이 필요하다.
이를 위해, 본 발명의 실시예에서는 홀(HALL) 센서 두개를 90도 위상차로 입력받기 때문에 방향성을 알 수 있고 이를 통해 펄스(PULSE) 카운트를 증감시켜 줄 수 있다.
예를 들어 기준위치에서 '업(UP) 방향으로 50펄스(PULSE) 이동, 다운(DOWN) 방향으로 100펄스(PULSE) 이동' 이라면 -50이 현재 위치가 되는 것이다.
이를 응용한 사이드 미러의 끝단 설정 알고리즘을 통해 리미트 매트릭스(LIMIT MATRIX)를 만들게 된다.
사이드 미러 단품 평균 변화량(총 펄스(PULSE) 수)을 기준으로 레퍼런스 매트릭스(REFERENCE MATRIX)를 만들고 이를 제어부가 메모리(EEPROM)에 저장해둔다.
즉, 레퍼런스 매트릭스(REFERENCE MATRIX)는 각 X축 좌표에 대한 Y축 평균 변위량(예를 들면 X 축 좌표값 : 0, Y축 평균 변위량 : -100 ~ +100) 만을 가지고 있다.
리미트 매트릭스(LIMIT MATRIX)는 레퍼런스 매트릭스(REFERENCE MATRIX)에서 만들어지고 사이드 미러 단품 평균 변화량를 기준으로 하고 있다.
하지만 단품마다 총변화량이 6~7펄스(PULSE) 정도 차이가 발생할 수 있는데 이러한 단품 산포를 고려해 주어야한다.(기존 가변저항 타입은 단품 산포가 매우 큼)
그래서 각 단품에 부합하는 리미트 매트릭스(LIMIT MATRIX)를 만들기 위해 리미트 매트릭스(LIMIT MATRIX)의 사이드 미러의 끝단 지점의 업데이트(UPDATE)가 가능해야한다.
한편, 제어부의 메모리에는 사이드 미러 단품 평균 변화량(총 펄스 수)을 기준으로 각 X축 좌표에 대한 Y축 평균 변위량 만을 갖는 레퍼런스 매트릭스(REFERENCE MATRIX)를 저장한다.
그리고, 센서로부터 출력되는 펄스(PULSE)의 카운트를 증감시켜 응용한 사이드 미러의 끝단 설정 알고리즘을 통해 리미트 매트릭스(LIMIT MATRIX)를 만든다.
제어부는 레퍼런스 리미트 매트릭스를 저장하며, 저장된 레퍼런스 매트릭스를 가지고 초기 위치를 계산하고, 매뉴얼(MANUAL) 동작 또는 재생 동작 중 구속 여부를 검사한다.
제어부는 위치 변화량이 3펄스(Pulse)/0.5s(=6edge/0.5s) 미만 시 구속으로 판단하며, 최초 구속 시 구속 위치를 사이드 미러의 끝단 위치로 판단한다.
그리고, 제어부는 기존 사이드 미러의 끝단 위치를 통과하는 순간부터 즉시 업데이트(UPDATE)하며, 사이드 미러의 끝단 위치가 감지된 이후에만 에러(ERROR) 검출을 한다.
예를 들어, 제어부는 기존 사이드 미러의 끝단 위치에 5펄스(PULSE)(10 EDGE) 이상 미달 상태에서 구속시 에러(ERROR)를 검출하며, 스위치(SW) 온(ON)후 5펄스(PULSE)(10EDGE) 이상 발생시 에러(ERROR)를 검출한다.
한편, 반대쪽 사이드 미러의 끝단 위치와 30펄스(PULSE)(60EDGE) 이하 떨어진 상태에서 구속 발생시 에러(ERROR)를 검출한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 사이드 미러 제어방법을 도시한 흐름도이다.
도 3 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 리미트 매트릭스(LIMIT MATRIX)를 사용한 사이드 미러 제어방법을 설명한다.
먼저, 사이드 미러의 끝단 설정 알고리즘 가운데 초기 위치 설정 알고리즘을 설명한다.
제어부가 레퍼런스 리미트 매트릭스(REFERENCE LIMIT MATRIX)를 저장해둔다.
이 상태에서 전원 투입후 예를 들어 사이드 미러를 오른쪽 방향으로 6펄스(PULSE) 만큼 이동하였을 때 구속이 발생하고 업방향으로 6펄스(PULSE) 만큼 이동하였을 때 구속이 발생한다면 레퍼런스 매트릭스(REFERENCE MATRIX)를 가지고 초기 위치 계산이 가능하며 도 5를 참조하여 계산해보면 (-2, -2)이 된다.
참고적으로, 초기 위치값을 가지고 있는 레퍼런스 매트릭스(REFERENCE MATRIX)를 리미트 매트릭스(LIMIT MATRIX)라 칭한다.
이어서, 제어부는 매뉴얼(MANUAL) 동작 또는 재생 동작 중 구속 여부를 검사하고, 위치 변화량이 3펄스(Pulse)/0.5s(=6edge/0.5s) 미만 시 구속으로 인식한다.
참고적으로, 최초 구속 시 구속 위치를 사이드 미러의 끝단 위치로 인식한다.
한편, 제어부는 기존 사이드 미러의 끝단 위치를 통과하는 순간부터 즉시 업데이트(UPDATE)한다.
센서 및 모터 에러(ERROR) 감지는 다음과 같다.
① 사이드 미러의 끝단 위치가 감지된 이후에만 에러(ERROR) 검출 가능
② 기존 사이드 미러의 끝단 위치에 5펄스(PULSE)(10 EDGE) 이상 미달 상태에서 구속시 에러(ERROR) 검출.
③ 스위치(SW) 온(ON)후 5펄스(PULSE)(10EDGE) 이상 발생 & 반대쪽 사이드 미러의 끝단 위치와 30펄스(PULSE)(60EDGE) 이하 떨어진 상태에서 구속 발생시 에러(ERROR) 검출.
도 6을 참조하면, 제어부는 재생 명령이 입력되면, 연속 구동 타이머 시작 및 목표 위치 값을 획득한다(S610, S612).
이어서, X축 현재 위치값과 X축 목표 위치값을 비교한다(S614).
만약, 전술한 (S616)에서 X축 현재 위치값과 X축 목표 위치값이 같으면, 제어부는 (S616)으로 진행하여 X축 모터를 정지하는 제어동작을 수행한다.
이어서, (S618)으로 진행하여 현재 X 위치값을 메모리에 저장하는 제어동작을 수행한다.
그리고, Y축 현재 위치값과 Y축 목표 위치값을 비교한다(S620).
만약, 전술한 (S620)에서 Y축 현재 위치값과 Y축 목표 위치값이 같으면, 제어부는 (S622)으로 진행하여 Y축 모터를 정지하는 제어동작을 수행한다.
이어서, (S624)으로 진행하여 Y축 모터가 정지된 상태에서 현재 X축 값과 목표 X센서 값을 비교한다.
만약, 전술한 (S624)에서 현재 X축 값과 목표 X센서 값이 다르면, 제어부는 (S626)으로 진행하여 연속 구동 타이머를 감소하는 제어동작을 수행한다.
이어서, 연속 구동 시간 종료 상태를 검출하고, 연속 구동 시간 종료 상태이면, 센서 및 모터 에러(ERROR) 처리를 수행하며, X축과 Y축 모터를 정지한다(S628~S632).
전술한 (S624)에서 현재 X축 값과 목표 X센서 값이 같으면, 제어부는 (S632)으로 진행하여 X축과 Y축 모터를 정지한다.
그리고, 전술한 (S628)에서 연속 구동 시간 종료 상태가 아니면, 제어부는 (S612)으로 진행하여 연속 구동 타이머 시작 및 목표 위치 값을 획득하는 단계를 수행한다.
한편, 제어부는 전술한 (S614)에서 X축 현재 위치값과 X축 목표 위치값이 같지 않으면, (S634)으로 진행하여 목표 위치를 향해 X축 모터를 구동한다.
그리고, (S636)으로 진행하여 리미트 매트릭스 존재 유무를 검출한다.
만약, 전술한 (S636)에서 리미트 매트릭스가 존재하면, 제어부는 (S638)으로 진행하여 리미트 매트릭스 범위 내에 있는 가를 비교한다.
그리고, 리미트 매트릭스 범위 내에 있으면 X축 모터를 정지하는 단계를 수행한다(S616).
전술한 (S636)에서 리미트 매트릭스가 존재하지 않으면 제어부는 (S640)으로 진행하여 X축 모터를 구속하는 제어동작을 수행한다.
그리고, X축 모터가 구속된 상태에서 초기 X축 위치를 계산한다(S642).
한편, 전술한 (S620)에서 Y축 현재 위치값과 Y축 목표 위치값이 같지 않으면, 제어부는 (S644)으로 진행하여 목표 위치를 향해 Y축 모터를 구동한다.
그리고, (S646)으로 진행하여 리미트 매트릭스 존재 유무를 검출한다.
만약, 전술한 (S646)에서 리미트 매트릭스가 존재하면, 제어부는 (S648)으로 진행하여 리미트 매트릭스 범위 내에 있는 가를 비교한다.
그리고, 리미트 매트릭스 범위 내에 있으면 Y축 모터를 정지하는 단계를 수행한다(S622).
전술한 (S646)에서 리미트 매트릭스가 존재하지 않으면 제어부는 (S650)으로 진행하여 Y축 모터를 구속하는 제어동작을 수행한다.
그리고, Y축 모터가 구속된 상태에서 초기 Y축 위치를 계산한다(S652).
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 차량의 사이드 미러 제어장치 및 방법은 위치 제어의 정밀도가 높아지고 내구 문제가 없어지며 온도 특성이 기존 시스템에 대비하여 향상되는 효과가 있다.
또한, 목표 위치까지의 빠른 접근이 가능해지며 사이드 미러의 끝단에서 딱딱거리는 현상 발생 문제점을 해결할 수 있다.
도 1은 사이드 미러의 이동 가능 영역을 도시한 도면.
도 2는 종래 기술에 따른 사이드 미러의 내부 구성을 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 사이드 미러 제어신호의 흐름을 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 사이드 미러의 내부 구성을 도시한 도면.
도 5는 리미트 매트릭스를 도시한 도면.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 사이드 미러 제어방법을 도시한 흐름도.

Claims (28)

  1. 차량의 사이드 미러 제어장치에 있어서,
    사이드 미러 모터를 구동시키기 위한 각각의 스위치(SW)로 구성하는 스위치 모듈과;
    사이드 미러의 끝단 설정 알고리즘을 통해 리미트 매트릭스(LIMIT MATRIX)를 메모리에 저장하며, 상기 스위치 모듈로부터 입력되는 신호 및 센서 입력을 받아 리미트 매트릭스 범위 내에서 해당되는 모터 제어동작을 수행하도록 모터 구동 제어신호를 발생하는 제어부와;
    상기 제어부로부터 발생되는 모터 구동 제어신호의 입력에 따라 구동되어 해당되는 모터 구동을 수행하는 구동부를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 스위치 모듈에 구성되는 각각의 스위치는 업(UP, 상) 스위치, 다운(/DOWN, 하) 스위치, 레프트(LEFT, 좌) 스위치, 라이트(RIGHT, 우) 스위치를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  3. 제2항에 있어서, 사이드 미러의 현재 위치를 기억시키기 위한 메모리 버튼을 더 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  4. 제2항에 있어서, 미리 기억시킨 사이드 미러 위치로 이동하기 위한 메모리 재생버튼을 더 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 구동부는
    상기 제어부로부터 발생되는 상/하 모터 구동 제어신호의 입력에 따라 구동되어 상기 사이드 미러를 상향/하향으로 이동시키는 업/다운(UP/DOWN) 모터와;
    상기 제어부로부터 발생되는 좌/우 모터 구동 제어신호의 입력에 따라 구동되어 상기 사이드 미러의 좌향/우향으로 이동시키는 레프트/라이트(LEFT/RIGHT) 모터를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 구동부는 각각의 모터 내부에 위치 변화량을 감지하는 센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 센서는 모터 회전을 감지하여 위치 변화를 나타내도록 각각의 모터에 내장되는 홀(HALL IC) 센서인 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 센서는 전위차계인 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  9. 제7항에 있어서, 상기 센서는 90도 위상차를 갖고 제어부로 입력되도록 2개로 구성하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  10. 제1항에 있어서, 상기 제어부의 메모리에는 사이드 미러 단품 평균 변화량(총 펄스 수)을 기준으로 각 X축 좌표에 대한 Y축 평균 변위량 만을 갖는 레퍼런스 매트릭스(REFERENCE MATRIX)를 저장하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 제어부는 상기 센서로부터 출력되는 펄스(PULSE)의 카운트를 증감시켜 응용한 사이드 미러의 끝단 설정 알고리즘을 통해 리미트 매트릭스(LIMIT MATRIX)를 만드는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  12. 제11항에 있어서, 상기 제어부는 레퍼런스 리미트 매트릭스를 저장하며, 저장된 레퍼런스 매트릭스를 가지고 초기 위치를 계산하고, 매뉴얼(MANUAL) 동작 또는 재생 동작 중 구속 여부를 검사하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  13. 제12항에 있어서, 상기 제어부는 위치 변화량이 3펄스 (Pulse)/0.5s(=6edge/0.5s) 미만 시 구속으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 제어부는 최초 구속 시 구속 위치를 사이드 미러의 끝단 위치로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  15. 제14항에 있어서, 상기 제어부는 기존 사이드 미러의 끝단 위치를 통과하는 순간부터 즉시 업데이트(UPDATE)하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  16. 제15항에 있어서, 상기 제어부는 사이드 미러의 끝단 위치가 감지된 이후에만 에러(ERROR)를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  17. 제16항에 있어서, 상기 제어부는 기존 사이드 미러의 끝단 위치에 5펄스(PULSE)(10 EDGE) 이상 미달 상태에서 구속시 에러(ERROR)를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  18. 제17항에 있어서, 상기 제어부는 스위치(SW) 온(ON)후 5펄스(PULSE)(10EDGE) 이상 발생시 에러(ERROR)를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  19. 제18항에 있어서, 상기 제어부는 반대쪽 사이드 미러의 끝단 위치와 30펄스(PULSE)(60EDGE) 이하 떨어진 상태에서 구속 발생시 에러(ERROR)를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어장치.
  20. 제1항의 구성을 갖고 차량의 사이드 미러 위치 제어를 수행하는 방법에 있어서,
    재생 명령이 입력되면, 연속 구동 타이머 시작 및 목표 위치 값을 획득하는 단계와;
    X축 현재 위치값과 X축 목표 위치값을 비교하는 단계와;
    X축 현재 위치값과 X축 목표 위치값이 같으면, X축 모터를 정지하는 단계와;
    현재 X 위치값을 저장하는 단계와;
    Y축 현재 위치값과 Y축 목표 위치값을 비교하는 단계와;
    Y축 현재 위치값과 Y축 목표 위치값이 같으면, Y축 모터를 정지하는 단계와;
    Y축 모터가 정지된 상태에서 현재 X축 값과 목표 X센서 값을 비교하는 단계와;
    현재 X축 값과 목표 X센서 값이 다르면, 연속 구동 타이머를 감소하는 단계와;
    연속 구동 시간 종료 상태를 검출하는 단계와;
    연속 구동 시간 종료 상태이면, 센서 및 모터 에러(ERROR) 처리를 수행하는 단계와;
    X축과 Y축 모터를 정지하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어방법.
  21. 제20항에 있어서, 현재 X축 값과 목표 X센서 값이 같으면, X축과 Y축 모터를 정지하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어방법.
  22. 제20항에 있어서, 연속 구동 시간 종료 상태가 아니면, 연속 구동 타이머 시작 및 목표 위치 값을 획득하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을
  23. 제20항에 있어서, X축 현재 위치값과 X축 목표 위치값이 같지 않으면, 목표 위치를 향해 X축 모터를 구동하는 단계와;
    리미트 매트릭스 존재 유무를 검출하는 단계와;
    리미트 매트릭스가 존재하면, 리미트 매트릭스 범위 내에 있는 가를 비교하는 단계와;
    리미트 매트릭스 범위 내에 있으면 X축 모터를 정지하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어방법.
  24. 제23항에 있어서, 리미트 매트릭스가 존재하지 않으면 X축 모터를 구속하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어방법.
  25. 제24항에 있어서, X축 모터가 구속된 상태에서 초기 X축 위치를 계산하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어방법.
  26. 제20항에 있어서, Y축 현재 위치값과 Y축 목표 위치값이 같지 않으면, 목표 위치를 향해 Y축 모터를 구동하는 단계와;
    리미트 매트릭스 존재 유무를 검출하는 단계와;
    리미트 매트릭스가 존재하면, 리미트 매트릭스 범위 내에 있는 가를 비교하는 단계와;
    리미트 매트릭스 범위 내에 있으면 Y축 모터를 정지하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어방법.
  27. 제26항에 있어서, 리미트 매트릭스가 존재하지 않으면 Y축 모터를 구속하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어방법.
  28. 제27항에 있어서, Y축 모터가 구속된 상태에서 초기 Y축 위치를 계산하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 사이드 미러 제어방법.
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