KR20050084506A - 해양 선박의 제어 시스템을 테스트하기 위한 시스템 및방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 다음의 특징을 포함하는, 선박(4) 내에서 선박(4)을 제어하고 모니터링하도록 배열된 제어 시스템(2)을 테스트하기 위한 시스템에 관한 것이다. 하나 이상의 제어 신호(7)를 신호선(12)을 거쳐 제어 시스템(2)으로 보내기 위한 선박(4) 상의 하나 이상의 센서(8)와, 원하는 위치, 진로, 속도(9) 등에서 하나 이상을 명령 신호선(11)을 거쳐 제어 시스템(2)으로 보내도록 배열된 선박(4) 상의 명령 입력 장치(10)와, 제어 신호(13)를 신호선(14)을 거쳐 액츄에이터(3)로 보내기 위해 센서 데이터(7) 및 명령 신호(9)에 기초하여 선박 액츄에이터(3)로의 제어 신호(13)의 계산을 위한 제어 시스템(2) 내의 알고리즘(31)과, 하나 이상의 모의 신호(7') 및/또는 모의 명령 신호(9')를 원격 테스트실(40)로부터 제어 시스템(2)으로 보내기 위한 하나 이상의 통신선(6)과, 이전의 상태(7, 7'), 제어 신호(13, 13'), 및 선박(4)의 동적 파라미터(5)에 기초하여 선박 모델(4')의 새로운 동적 상태(7')의 시뮬레이션을 위한 알고리즘(32)을 포함하는 시뮬레이터(30). 통신선(6)은 원하는 위치, 진로, 속도 등에서 적어도 하나를 달성하기 위해, 제어 신호(13)의 실제 및/또는 모의 센서 신호(7, 7') 또는 실제 및/또는 모의 명령 신호(9, 9')에 기초한 제어 시스템(2) 내에서의 연속된 계산을 위해, 모의 센서 신호(7') 형태의 선박 모델(4')의 새로운 모의 상태를 제어 시스템(2)으로 다시 보내기 위해 배열되고, 통신선(6)은 제어 신호(13) 및 제어 신호(13') 형태의 제어 시스템(2)으로부터의 응답을 원격 테스트실(40)로 보내기 위해 배열된다.
Description
본 발명은 선박의 제어 시스템을 테스트하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.
서론
제어 시스템은 통상 제어 신호를 물리적 처리에 제공하며 장치 또는 물리적 처리로부터 또는 가능하게는 다른 물리적 처리로부터 측정을 수신하는 시스템으로서 보일 수 있다. 측정 및 알고리즘이 물리적 처리를 원하는 대로 실행되게 하기 위해 제어 신호를 계산하도록 사용된다. 물리적 처리가 동력 선박이면, 제어 시스템은 선박 위치, 진로 및 속도 형태의 측정을 수신할 수 있고, 이에 의해 선박 위치, 진로 및 속도 중 하나 이상이 달성되도록 프로펠러 및 방향타로의 제어 신호를 계산할 수 있다.
문제점 설명
이 경우에 선박의 형태인 물리적 처리는 바람, 파도 및 해류의 변화와 같은 외부 사건, 또는 하나 이상의 프로펠러를 위한 모터 출력의 손실 또는 방향타의 기능 고장과 같은 예기치 못한 사건에 의해 영향을 받을 수 있다. 선박용 제어 시스템은 선박이 안전한 상태를 유지하도록 외부 영향 및 외부 사건을 처리할 수 있는 것이 필요하고 기대된다. 안전한 상태는 예를 들어 선박이 원하는 위치 또는 속도를 유지하거나 (충돌 또는 좌초를 회피하기 위해) 원치 않는 위치를 회피하거나, 제어되지 않는 표류의 상황을 회피하거나, 원하는 진로를 유지하는 것일 수 있다. 또한, 제어 시스템이 센서 신호의 손실 또는 센서의 오류의 경우에 롤 또는 피치 센서의 실제 신호의 손실에 응답하여 밸러스트 펌핑의 갑작스런 변화 또는 위치의 외견상 오류의 갑작스런 교정과 같은 원치 않는 부적당한 보상을 하지 않아야 된다고 기대된다.
제어 시스템에 대한 측정
측정을 제공하는 기기로부터의 입력과, 액츄에이터, 추진 장치 및 제어 신호가 주어지는 제어 장치로의 출력을 구비한 선박용 제어 시스템이 도1 및 도3에 도시되어 있다. 이러한 유형의 제어 시스템은 복수의 공급원으로부터 센서 신호의 형태로 측정을 수신할 수 있다.
- 롤/피치/히브 센서
- 상대 풍속 및 방향을 측정하기 위한 풍력계
- 방위 나침반
- GPS 센서 또는 GPS 위치 시스템
- 가속 측정에 기초하여 시간에 대한 적분에 의해 속도를 계산하고 시간에 대한 이중 적분에 의해 위치를 계산하는 관성 항법 시스템
- 해저의 고정점에 대한 수중 음향 위치 센서
- 선박으로부터 해저의 지점으로의 하나 이상의 인장 와이어의 방향 및 길이가 관측되는 장력선 시스템
- 선박의 진로 변화 또는 원하는 진로, 원하는 위치, 또는 원하는 속도에 대한 명령 신호
- 프로펠러 및 모터의 샤프트 및 부하
- 방향타 각도 센서
- 적재 탱크용 레벨 센서
- 밸러스트 레벨 센서
- 연료 레벨 센서
- 엔진 상태, 냉각수 온도, 유압 등
제어 시스템은 추진기와 같은 액츄에이터 및 제어 장치에 제어 신호를 주기 위한 것이다. 추진기는 보통의 프로펠러, 터널 추력기 또는 방위 추력기일 수 있지만, 또한 몇몇의 경우에 선박을 정확한 위치로 견인하도록 설계된 정박 시스템이다. 제어 신호는 또한 롤 각도 또는 피치 각도를 교정하기 위해 밸러스트 펌프 및 관련 밸브에 주어질 수 있다.
동적 위칠 설정(DP)을 위한 제어에 관련된 문제점
선박이 석유 시추선 또는 유조선, 예를 들어 시추선 또는 시추 플랫폼, 또는 유조선 또는 유조 플랫폼이면, 제어 시스템은 또한 히브 가속도계로부터 히브 운동의 측정을 수신하여, 제어 신호를 라이저(riser), 시추줄, 크레인 등을 위한 능동 히브 보상 시스템으로 출력하고, 기계식 장비는 해저에 연결될 수 있고, 선박의 운동, 특히 히브를 보상하는 것이 본질적일 수 있다. 해양에서 시추 활동을 위한 제어 시스템의 보통의 용도는 선박의 동적 위치 설정을 위한 것, 즉 선박이 시추 및 유조 중에 원하는 위치를 유지하기 위해 방위 추력기와 같은 액츄에이터를 사용하는 것이다. 정박되어 정박줄이 해저에 연결된 채로 회전 터릿 둘레에서 회전할 수 있는 선박은 또한 날씨 또는 해류의 방향이 변하기 때문에 선박이 회전할 때 원하는 위치를 유지하는 것을 보조하기 위해 프로펠러 또는 추력기에 가변 제어 신호를 주는 제어 시스템을 가질 수 있어서, 추력기는 힘이 작용할 때 힘에 의해 정박줄의 장력 변화를 보상하는 데 기여한다. 유사하게, 제어 시스템은 동일한 이유로 정박줄의 장력을 증가시키거나 감소시키기 위해 제어 신호를 줄 수 있다는 것이 파악될 수 있다.
선박의 제어 시스템의 테스트에 관련된 문제점
선박 검사자는 선박을 방문하여 제어 시스템의 온보드 테스트를 수행할 수 있다. 온보드 테스트는 센서 시스템을 단절시키거나 연결함으로써 상이한 고장 상태에서의 시스템의 응답을 모니터링하기 위해 수행될 수 있다. 그러나, 예상되는 조건에 대한 선박의 실제 테스트를 하기 위해, 거의 일어나지 않거나 위험할 수 있는 날씨 상황 및 해양 상태를 기다리거나 찾을 필요가 있다. 제어 시스템이 오류의 올바른 보상을 위한 제어 신호를 제공하는 지를 확인하기 위해, 밸러스트 분포의 비정상적으로 큰 오류와 같은 극한 상황에 선박을 노출시키는 것은 선택으로서 거의 고려되지 않을 것이다. 그러한 종류의 테스트는 보통은 수행되지 않을 것이다.
온보드 제어 시스템으로의 센서 데이터의 시뮬레이션을 수행하여 제어 시스템이 프로펠러, 방향타 및 추력기와 같은 액츄에이터에 어떠한 제어 신호를 주는 지를 모니터링하는 것이 가능하지만, 이는 제어 시스템의 테스트 시스템으로의 국부적인 상호 연결을 요구하며 본 출원인이 아는 한도 내에서는 현재 행해지지 않는다. 테스트되는 선박을 방문하는 것의 단점은 종종 선박 검사자의 긴 여정에 관련되고, 선박 검사자는 측정을 위한 제어 시스템 입력에 대한 상호 연결을 위한 장비를 운반해야 하고, 제어 시스템에 대한 상호 연결을 위한 장비는 선박의 액츄에이터에 보통 보내지는 제어 신호, 및 또한 적어도 테스트되는 실제 선박의 구성을 포함해야 하는 데이터 라이브러리의 형태로 응답을 위해 출력한다. 또한, 테스트되어 인증된 선박으로부터 다음 선박으로의 이동은 검사자가 검사를 충분히 신속하게 수행하는 것을 어렵게 만들어서, 다음 선박은 필요 이상으로 길게 대기해야 하고, 선박이 테스트 및 인증이 없이 사용될 수 없으면 대기에 의해 야기되는 경제적인 단점이 있다. 이는 또한 제어 시스템의 테스트의 부족이 가능한 오류를 드러내지 않는 경우에 선박을 사용하는 데 있어서 은폐된 물리적 위험을 초래할 수 있다.
이는 특히 선박들이 지리적으로 서로로부터 이격되어 있을 수 있고 실제로 검사자가 쉽게 접근할 수 없기 때문에, 선박 제어 시스템의 더욱 효율적인 테스트에 대한 필요성이 있다는 것을 의미한다.
제어 시스템의 공장 제조 시에, (하드웨어 및 소프트웨어를 포함한) 제어 시스템의 소위 공장 허용 테스트(FAT)를 수행하는 것이 보통이며, 여기서 제조자는 모의 센서 데이터를 제어 시스템으로 공급하여 제어 시스템이 응답하여 주는 제어 신호를 모니터링한다. 이러한 유형의 FAT는 제조자가 존재할 것으로 예측한 원인으로부터의 측정에서의 오류를 드러낼 수 있을 뿐이며, 제어 신호는 단지 제조자가 예측한 장비에 대한 것이다. 따라서, 제어 시스템이 제어 시스템의 제조자가 예측하지 않은 장비, 시스템, 구성 또는 상황과 어떻게 상호 작용할 지는 정확히 알려지지 않을 것이다. 또한, FAT에서, 제어 시스템은 제어 시스템이 선박 상에서의 사용을 위해 설치 및 연결되는 실제 배치에서 테스트되지 않을 것이다.
동적 위치 설정의 실질적인 문제점의 예
프로펠러, 방향타 또는 터널 또는 방위형의 추력기의 원하는 위치 내에 유지되는 선박(4)의 동적 위치 설정 시에, 선박이 그의 위치를 유지하는 것이 작업에 대해 본질적일 수 있다. 여러 사건이 바람직하지 않을 수 있다. 하나 이상의 프로펠러 또는 방향타를 위한 모터 출력의 손실을 겪어서, 나머지 프로펠러 및/또는 추력기에 대한 모터 출력을 증가시켜서 나머지 방향타 또는 추력기를 회전시켜야 할 수 있다. 또한, 제어 시스템이 연결된 센서로부터의 신호들 중 일부를 손실하여 원치 않는 사건이 발생할 수 있는 심각한 오류를 겪을 수 있다. 본 발명자는 선박, 이러한 경우에 시추 플랫폼이 공해에서 고정된 위치에 놓여서 해저에 유정을 위한 시추공을 시추하였고, 시추 플랫폼이 소위 동적 위치 설정 또는 "DP"에 의해 원하는 위치를 유지한 경우, 즉 제어 시스템이 해저에 연결된 정박줄을 사용하지 않고서 위치 측정 및 모터 출력에 의해 선박을 원하는 위치 내에 유지하도록 조정된 경우를 알고 있다. 시추 플랫폼은 복수의 항법 위성으로부터 수신된 무선 신호에 기초하여 선박의 지리적 위치를 계산하는 두 세트의 DGPS 수신기를 구비했다. 또한, 시추 플랫폼은 해저의 고정점에서 트랜스폰더에 대한 선박의 위치를 측정하는 두 세트의 수중 음향 위치 센서를 구비했다. 시추 중의 주어진 시간에, 라이저가 시추공 및 실제 시추에 관련되어, DGPS 수신기가 약 75 미터의 위치에서 갑작스런 변화를 보이는 사건이 발생했지만, 그러한 위치의 변화는 실제로 일어나지 않았다. 수중 음향 센서는 시추공 위의 원하는 위치에서 안정된 위치를 보였다. 제어 시스템은 프로펠러 및 방향타를 계속 제어했고, 시추 플랫폼은 신호에 기초하여 올바른 동적 위치에 중단 없이 유지되었다. 그러나, 5분 후에, 시추 플랫폼은 그 때의 오류 DGPS 신호에 따라 원하는 위치를 향해 갑자기 이동하기 시작했다고 입증되었다. 무엇보다도 라이저의 단절 및 시추줄의 절단을 포함한 관련 비상 절차에 의해 시추를 중단할 필요가 있었다. 이러한 유형의 상황은 가스 및 오일의 분출, 또는 시추 유체의 누출에 의한 오염의 위험을 포함할 수 있다. 이러한 유형의 상황은 또한 선박 및 선원에 대한 위험을 야기할 수 있다. 따라서, 이러한 유형의 중단된 DP-시추는 다시 개시하기에 상당한 비용이 들 수 있다. 본 출원인은 DGPS 수신기에 의해 계산된 위치의 초기의 갑작스런 변화가 GPS 위성으로부터 수신기로의 신호 전송의 장해 또는 이용 가능한 위성이 불충분한 상황에 의해 야기될 수 있었다고 가정한다. DGPS 신호의 손실은 그러한 계산된 위치가 이전의 5분 동안 실재했다고 고려되도록 안정되어야 하도록 요구하는 제어 시스템의 소프트웨어 내의 품질 조건 때문에 제어 시스템에 의해 무시될 수 있었다. 이러한 방식으로, 오류 신호로 인한 갑작스런 위치 변화가 회피된다. 그러나, DGPS 수신기로부터 계산된 새롭게 변화되었지만 그럼에도 불구하고 안정된 위치는 5분 후에 제어 시스템에 의해 안정되어 신뢰할 수 있는 것으로 간주될 수 있었고, 수중 음향 트랜스폰더로부터의 측정보다 높은 우선권이 주어질 수 있었다. 이는 제어 시스템이 시추 플랫폼을 제어 시스템이 원하는 위치로 명백히 해석한 새로운 위치로 제어하기 위해 시도한 이유일 수 있지만, 시추는 진행 중이었고 수중 음향 측정 위치는 위치가 변하지 않고 유지되어야 한다고 표시했다.
선박의 변경된 구성에 관련된 문제점:
제어 시스템의 재프로그래밍
제어 시스템이 선박에서 사용되기 시작한 후에, 많은 경우에 제어 시스템 내의 소프트웨어의 재프로그래밍 또는 변형에 대한 요구가 있을 것이다. 이렇게 하는 목적은 프로그램의 알고리즘 내의 센서 신호의 경보 한계 및 허용 가능한 변동에 관련된 수치를 변경하기 위한 필요성일 수 있거나, 제어 시스템 내의 새로운 테스트 및 기능의 도입에 대한 필요성일 수 있다. 소프트웨어의 재프로그래밍 또는 변형이 완료되면, 변경이 계획된 효과를 주었는 지를 보기 위해 그리고 새로운 계획하지 않은 오류가 변형의 결과로 출현했는 지를 확인하기 위해 제어 시스템을 테스트하기 위한 필요성이 있다. 현재, 그러한 변경 후의 선박의 제어 시스템의 테스트를 위한 만족스러운 테스트 장비 및 절차는 이용 불가능하다.
예를 들어 크레인을 교체할 때의 기존의 제어 시스템의 변형
오일 및 가스 탐사 및 채취에 관련된 해양 작업은 해저 상에서 모듈의 설치 및 교체를 위한 크레인을 구비한 선박에 의해 이루어진다. 이러한 유형의 크레인은 선박의 수직 운동을 보상하는 제어 시스템을 갖는다. 안전이 중요한 상황에서의 크레인의 작동 모드 및 기능은 제어 시스템의 소프트웨어의 세부 설계에 크게 의존할 것이고, 이는 크레인마다 다를 것이다. 그러한 크레인의 기계적 설계의 테스트를 위한 절차가 확립되었다. 이와 대조적으로, 크레인 제어 시스템의 소프트웨어의 테스트를 위한 시스템 또는 방법은 확립되지 않았다. 이러한 이유는 크레인의 응답이 크레인의 기계적 설계 및 제어 시스템 이외에 해양 상태 및 선박의 운동에 의존할 것이기 때문이다. 그러므로, 선박의 크레인 시스템의 요구되는 세부 테스트는 선박의 관련 제어 시스템을 포함한 선박의 동특성 및 크레인의 제어 시스템을 포함한 크레인의 동특성을 포함해야 한다.
제어 시스템용 센서의 수리/교체
제어 시스템용 센서가 교체 또는 변형되면, 센서 신호의 허용 가능한 변동에 대한 제한을 위한 경보 한계의 조정에 대한 필요성이 있다. 여러 센서들이 동일한 물리량을 측정하도록 사용될 수 있도록 제어 시스템이 충분한 센서 시스템을 갖는 것이 보편적이다. 이의 예로서, 선박의 위치는 관성 센서, 둘 이상의 GPS 수신기 및 두 개의 수중 음향 센서 시스템에 의해 측정될 수 있다. 이러한 측정 데이터로부터, 선박의 위치는 제어 시스템 내의 알고리즘에 의해 결정된다. 이러한 알고리즘은 장기간 안정성 대 신속한 위치 변동 하에서의 정확성과 같은 정확성 및 특성에 대한 다양한 센서의 특성에 의존할 것이다. 센서의 교체 또는 변형은 센서들의 결과적인 조합이 제어 시스템 내에서의 사용을 위해 허용 가능한 위치 측정을 제공하는 지를 검사하기 위해 전체 센서 시스템의 테스트에 대한 필요성을 도입한다.
액츄에이터의 수리/변형/교체
액츄에이터의 교체 또는 변형 후에, 제어 시스템은 선박에 대해 현저하게 다른 응답을 줄 수 있다. 이유는 새롭거나 변형된 액츄에이터가 제어 시스템의 개발 시에 추정된 것과 다른 제어 작용을 선박에 줄 수 있기 때문이다. 이의 예는 추력기의 샤프트 속도와 추력 사이의 관계가 제어 시스템이 조정될 때 알려져야 하는 동적 위치 설정을 위한 추력기의 사용이다. 추력기가 변경되면, 추력기의 샤프트 속도와 추력 사이의 관계가 변경될 수 있고, 시스템이 여전히 만족스럽게 작동하는 지를 검사하기 위해 제어 시스템을 구비한 선박을 테스트할 필요가 있을 것이다.
따라서, 선박이 그의 이전이 구성으로부터 변형된 경우에 선박 제어 시스템의 더욱 효과적인 테스트에 대한 필요성이 있고, 선박의 이전의 구성요소와 새로운 구성요소가 미리 조합되지 않은 경우에 새로운 조합에서 테스트되어야 한다.
배경 기술
미국 특허 제6,298,318호("안내 항법 및 제어 시스템의 테스트를 위한 실시간 IMU 신호 에뮬레이션 방법")는 소위 6-자유도(6 DOF) 비행 시뮬레이터를 사용한 운동의 모방에 의한 항공기의 테스트를 위한 에뮬레이션 방법을 설명하고, 소위 관성 항법 모듈로부터 항공기의 온보드 "안내, 항법 및 제어" 시스템으로의 신호가 시뮬레이션에 의해 발생된다. 이러한 미국 특허는 시추 작업 또는 몇몇 다른 형태의 고정 작업 시의 선박의 동적 위치 설정에 관련된 문제점을 논의하지 않고, 크레인의 사용, 연결된 수중 장비의 항법, 수중 음향 위치 설정 장비의 통합, 밸러스트에 관련된 문제점을 언급하지 않으며, 해양 파도를 고려하지 않는다. 선박은 보통 6 DOF를 갖지 않지만, 대신에 히브/롤/피치 운동 시에 복원 작용을 가질 때 3 DOF를 갖는다.
미국 특허 제5,023,791호("항공기 비행 제어를 위한 자동화된 테스트 장치")는 복수의 비행 제어 시스템을 테스트하기 위한 통합 시스템의 일부로서 항공기의 비행 제어 시스템의 테스트를 위한 자동화된 테스트 장치를 설명한다. 자동화된 테스트 장치는 자동화된 테스트 장치의 작동을 제어하는 프로그램된 지시를 저장하고 결과적인 비행 제어 시스템 테스트 데이터를 저장하기 위한 메모리를 갖는 시스템 제어기를 포함한다. 자동화된 테스트 장치는 프로그램된 지시 및 다른 정보를 자동화된 테스트 장치 내로 입력하고 시스템 제어기로부터 테스트 데이터를 출력하기 위해, 키보드, 터치 스크린, 및 테이프 드라이브를 포함한다. 자동화된 테스트 장치 내에 포함되어 시스템 제어기에 의해 제어되는 기기는 항공기의 비행 제어 시스템으로 입력되는 테스트 신호를 발생시키고, 비행 제어 시스템에 의해 생성된 결과적인 테스트 데이터 신호를 모니터링한다. 자동화된 테스트 장치는 인터페이스 케이블에 의해 항공기 내에 포함된 온보드 중앙 유지 컴퓨터에 연결된다. 중앙 유지 컴퓨터는 비행 제어 시스템의 온보드 테스트를 실행하도록 프로그램된 비휘발성 메모리를 포함하고, 온보드 테스트를 실행하기 위한 프로그램된 지시에 따라 테스트 중에 시스템 제어기에 의해 제어된다.
미국 특허 제5,541,863호("항공 전자 공학용 가상 통합 소프트웨어 시험망")는 처리와 동시에 실행되며 중앙 처리에 의해 동기화되는 일단의 컴퓨터 프로그램을 사용하여 호스트 컴퓨터 상에서 항공 전자 공학 소프트웨어가 발현되게 하는 항공 전자 공학용 가상 통합 소프트웨어 시험망을 설명한다. 개시된 소프트웨어 시험망은 분리되어 동기화되는 처리들을 사용하며, 항공 전자 공학 장치로부터의 신호가 호스트 컴퓨터 상에서 실행되는 시뮬레이션에 의해 또는 실제 장비로부터 발생되게 하고, 실제 항공 전자 공학 하드웨어로부터 나오고 들어가는 데이터 버스 신호가 실시간으로 호스트 컴퓨터 내의 그의 가상 버스 대응물에 연결된다.
미국 특허 제5,260,874호("항공기 비행 에뮬레이션 테스트 시스템")는 비행 중에 항공기에 의해 수신된 자극을 모방하는 자극을 발생시키는 항공기 테스트 시스템을 설명한다. 항공기 테스트 시스템은 비행 중에 항공기에 의해 수신되는 자극을 발생시키기 위한 복수의 프로세서 제어식 기기를 발생시키기 위한 복수의 기기를 포함한다. 시스템은 또한 항공기가 노출되는 자극에 대한 다양한 항공기 구성요소의 응답을 모니터링하는 복수의 기기를 포함한다. 프로세서는 항공기 구성요소로부터의 출력 신호에 응답하여, 자극 발생 기기를 항공기가 공기 중에서 이동할 때 항공기에 의해 수신되는 자극을 모방하는 자극을 생성하도록 유도한다. 따라서, 시스템은 비행 중에 항공기가 노출되는 것과 유사한 초기 자극의 세트를 발생시키고, 항공기가 노출되는 자극에 대한 항공기의 반응을 모니터링하고, 이에 응답하여 항공기에 대한 갱신된 자극의 세트를 발생시킨다. 시스템은 또한 항공기가 적절하게 기능하고 있는 지를 보장하는 것을 담당하는 사람에 의해 모니터링될 수 있도록 항공기 구성요소의 출력 응답의 응답을 기록한다. 시스템은 또한 비행 에뮬레이션 중에 항공기를 "회전 비행"시키도록 사용될 수 있으므로 비행 조종사를 훈련시키도록 사용될 수 있다.
미국 특허 제6,505,574호("크레인의 부하에 대한 수직 운동 보상")는 측정 및 크레인 작업자로부터의 명령에 기초하여 크레인을 제어하는 중앙 프로세서 내로 측정을 공급하는 윈치 엔코더, 붐 각도 센서, 회전각 센서 및 운동 센서를 사용하여 선박용 크레인의 부하의 해양 상태에서 유도된 수직 운동을 감소시키기 위한 방법 및 시스템을 설명한다.
본 발명은 도1 내지 도7의 동봉된 도면에 도시되어 있다. 도면은 본 발명을 도시하며, 청구범위에 의해서만 제한되는 본 발명을 제한하는 것으로 해석되지 않아야 한다.
도1은 제어 시스템을 구비한 선박을 도시한다. 제어 시스템은 항법 기기로부터 위치, 진로 및 속도의 측정을 수신하고, 위치 규정 장치, 제어 시스템의 제어 패널, 속도 규정 장치, 및 프로펠러 또는 가능한 추력기용 속도 또는 샤프트 속도 규정 장치로부터 명령을 수신한다. 제어 시스템은 또한 풍력계로부터 상대 풍향 및 상대 풍속의 측정을 수신할 수 있으며, 해양 상태에 대한 정보, 즉 파고, 롤 기간, 피칭 등을 수신하거나 계산할 수 있다. 제어 시스템은 원하는 위치, 진로 및 속도가 달성되도록 프로펠러에 출력 샤프트 속도를 방향타에 각도를 순차적으로 출력하도록 설계될 수 있다.
도2는 선박용 제어 시스템의 FAT를 도시하고, 제어 시스템은 모의 센서 신호와의 인터페이스에 연결되고, 제어 시스템은 (연결되지 않은) 액츄에이터에 제어 신호의 형태로 응답을 준다.
도3은 연결된 센서, 명령 입력 장치 및 제어 시스템의 액츄에이터를 구비한 공지된 선박용 제어 시스템을 도시한다.
도4a는 본 발명의 기본적인 개념을 도시하고, 선박 시뮬레이터는 원격 시뮬레이터 위치에 배열되고, 기록계가 시뮬레이터 위치에서의 제1 실시간 인터페이스를 통해 연결되고, 실시간 제어, 시뮬레이션 및 기록을 위한 하나 이상의 통신 채널이 제어 시스템, 예를 들어 적어도 하나의 선박 상의 제어 및 모니터링 시스템에 연결된 실시간 제어, 시뮬레이션 및 기록을 위한 하나 이상의 실시간 인터페이스에 연결된다. 시뮬레이터 위치는 예를 들어 소위 지상의 연구소일 수 있다.
도4b는 실제 센서 신호들 중 하나 이상이 테스트실로의 그리고 그로부터의 통신선을 거쳐 모의 센서 신호에 의해 대체되고, 제어 시스템으로부터 선박의 액츄에이터로의 제어 신호들 중 하나 이상이 양호하게는 선박의 액츄에이터로 보내지는 대신에, 통신선을 거쳐 테스트실로 다시 보내지는, 제어 시스템을 구비한 선박을 도시한다.
도4c는 선박을 도시하고, 선박의 제어 시스템에 측정을 주도록 일반적으로 배열되는 피치, 롤, 풍속, 풍향용 센서의 세트, GPS 위치 센서, DGPS 위치 센서, 수중 음향 위치 센서 등은 원격 테스트 시스템으로부터 하나 이상의 통신선을 거쳐 모의 측정에 의해 대체되고, 제어 시스템은 모의 측정에 대해 응답하고, 응답은 일반적으로 예를 들어 프로펠러, 방향타, 터널 추력기, 방위 추력기와 같은 선박의 액츄에이터에 제어 신호를 주고, 응답은 통신선을 거쳐 원격 테스트실로 보내지고, 예를 들어 알고리즘 형태의 선박 시뮬레이터는 선박 내의 원격 제어 시스템으로부터의 제어 신호에 응답하여 모의 선박의 동적 거동을 계산하여, 선박의 새로운 상태를 갱신된 제어 신호 등의 형태의 새로운 응답을 위해 원격 시스템으로 다시 보낸다.
도5는 롤, 피치 및 히브 형태의 선박 운동의 개요를 도시한다.
도6은 예를 들어 정박하지 않거나 (몇몇의 경우에 정박한 채로) 오일 시추와 관련된 동적 위치 설정과 관련하여 중요한 서지(surge), 스웨이(sway) 및 요잉 시의 선박 운동의 개요를 도시한다.
도7은 본 발명의 사용에 대한 관련 문제점의 개요를 도시하고, 제어 시스템은 시추 중에 동적 위치 설정 하에서 시추 플랫폼을 제어하는데 사용되고, 실제 위치 및 원하는 위치는 굵은 "x"로 표시되어 있다.
선박용 제어 시스템의 테스트와 관련하여 전술한 문제점의 해결은 본 발명에 따르면, 하나 이상의 액츄에이터로의 제어 신호에 의한 선박의 제어 및 모니터링을 포함하는, 선박 내의 제어 시스템의 테스트를 위한 방법이고,
방법은 다음의 단계를 포함한다.
* 하나 이상의 센서로부터 제1 센서 신호선을 거쳐 제어 시스템으로 제어 시스템으로의 센서 신호를 실시간으로 획득하는 단계와,
* 명령 입력 장치로부터 제2 신호선 또는 통신 신호선을 거쳐 상기 제어 시스템으로 상기 제어 시스템으로의 명령 신호를 획득하는 단계와,
* 획득된 센서 데이터 및 명령 데이터 중 하나 이상에 기초하여, 제어 시스템 내의 제어 알고리즘 내에서 계산하여, 제어 신호를 제3 신호선을 거쳐 액츄에이터로 보내는 단계.
본 발명의 신규성은 다음의 단계를 포함한다.
* 상기 센서들 중 하나 이상으로부터의 하나 이상의 센서 신호 또는 명령 입력 장치들 중 하나 이상으로부터의 명령 신호를 단절시켜서, 선택된 센서 신호 또는 명령 신호가 제어 시스템으로 보내지지 않고 단절된 센서 신호 또는 명령 신호 중 하나 이상을 선박에 대한 원격 테스트실 내에서 발생된 대응하는 모의 센서 신호 및 모의 명령 신호에 의해 대체하여 통신선을 거쳐 신호선들 중 하나 이상을 통해 제어 시스템으로 보내는 단계와,
* 제어 신호의 실제 및/또는 모의 센서 신호 또는 명령 신호에 기초하여 제어 시스템 내에서 연속적으로 계산하는 단계와,
* 제어 신호를 통신선을 거쳐 원격 테스트실로 전송하는 단계.
본 발명의 양호한 실시예에서, 방법은 제어 신호에 기초하여 선박의 새로운 동적 상태의 알고리즘에 의해 원격 테스트실 내의 시뮬레이터 내에서의 시뮬레이션을 포함할 것이다.
본 발명의 방법의 추가 단계들은 종속항에서 발견된다.
제어 시스템의 테스트가 완료되면, 선박과 원격 테스트실 사이의 통신선은 단절되고, 센서 및 명령 입력 장치가 정규 방식으로 제어 시스템에 연결되고, 제어 신호를 위한 제어 시스템 출력이 선박 내의 제어 시스템의 정상 작동을 위해 액츄에이터에 연결된다.
본 발명은 또한 선박 내에서 선박을 제어하고 모니터링하도록 배열된 제어 시스템의 테스트를 위한 시스템을 포함하며, 다음의 특징을 포함한다.
* 하나 이상의 센서 신호를 신호선을 거쳐 제어 시스템으로 보내도록 배열된 선박 상의 하나 이상의 센서(8)와,
* 원하는 위치, 진로, 속도 등을 통신 신호선을 거쳐 제어 시스템으로 보내도록 배열된 선박 상의 명령 입력 장치와,
* 제어 신호를 신호선을 거쳐 액츄에이터로 보내기 위해, 센서 신호 및 명령 신호에 기초하여 선박 액츄에이터로의 제어 신호의 계산을 위한 제어 시스템 내의 알고리즘을 포함하고,
시스템의 신규성은 다음의 특징을 포함한다.
* 하나 이상의 모의 센서 신호 및/또는 모의 명령 신호를 원격 테스트실로부터 제어 시스템으로 전송하기 위한 하나 이상의 통신선과,
* 이전의 상태, 제어 신호 및 선박의 동적 파라미터에 기초하여 선박 모델의 새로운 동적 상태의 시뮬레이션을 위한 알고리즘을 포함하는 시뮬레이터를 포함하고,
* 통신선은 원하는 위치, 진로, 속도 등에서 적어도 하나를 달성하기 위해 제어 신호의 실제 및/또는 모의 센서 신호 또는 실제 및/또는 모의 명령 신호에 기초한 제어 시스템 내에서의 연속된 계산을 위해, 모의 센서 신호 형태의 선박 모델의 새로운 모의 상태를 제어 시스템으로 다시 전송하기 위해 배열되고,
* 통신선은 제어 신호인 상기 제어 신호 형태의 제어 시스템의 응답을 원격 테스트실로 전송하도록 배열된다.
본 발명은 도4a에 개략적으로 그리고 도4b 및 도4c에 더욱 상세하게 도시된 바와 같이, 선박(4), 예를 들어 선박, 시추 플랫폼, 유조 플랫폼 상의 제어 시스템(2)의 통신 채널(6)을 거친 실시간 테스트를 위한 시스템 및 방법을 포함한다. 제어 시스템(2)은 선박(4)의 제어 및 모니터링을 포함할 수 있다. 제어 시스템(2)의 테스트는 선박(4)에 대한 정상 상태 및 극한 상태와, 그러한 정상 및 극한 상태에 대한 정상 변화의 시뮬레이션, 예를 들어 모의된 잔잔한 해양 상태(H1)에서의 일반적인 운동을 포함할 수 있다. 또한, 모의된 극한 해양 상태(H2)에서 일반적인 운동을 모의할 수 있고, 고장 상태는 예를 들어 선박이 단지 하나의 프로펠러(16)를 갖는 경우에 원하는 진로(7b)로부터 멀리 회전하고 원하는 위치(7a)로부터 멀리 표류하는 이후의 동적 시뮬레이션에 의해 단일 프로펠러(16)에 대한 모터 출력의 손실을 갖는다. 또한, 선박(4)이 여전히 기능하는 하나 이상의 프로펠러(16b, 16c, ...)를 갖는 경우에 하나 이상의 프로펠러(16a, 16b, ...)의 손실을 모의하여, 선박이 하나 이상의 프로펠러의 손실에 대해 어떻게 반응하는 지를 연구할 수 있다.
다음에서, 원격 테스트실(40)로부터 하나 이상의 선박(4a, 4b, 4c, ...) 내의 제어 시스템(2)으로의 중재를 위해, 도4a, 도4b 및 도4c에 도시된 재료 장치로서의 시스템에 대한 간단한 설명이 주어진다.
본 발명에 따른 시스템은 선박(4) 내에서 선박(4)을 제어하고 모니터링하도록 배열된 제어 시스템(2)의 테스트를 위해 배열된다. 본 발명에 따른 시스템은 다음의 특징을 포함한다.
* 선박(4) 상에 배열된 하나 이상의 센서(8)는 하나 이상의 센서 신호(7)를 신호선(12)을 거쳐 제어 시스템(2)으로 보내도록 배열된다.
* 선박(4) 상의 명령 입력 장치(10)는 원하는 위치, 진로, 속도(9) 등을 명령 신호선(11)을 거쳐 제어 시스템(2)으로 보내도록 배열된다.
* 제어 시스템(2) 내의 알고리즘(31)은 제어 신호(13)를 신호선을 거쳐 액츄에이터(3)로 보내기 위해, 센서 신호(7) 및/또는 명령 신호(9)에 기초하여 선박 액츄에이터(3)로의 제어 신호(13)를 계산하기 위해 배열된다.
* 하나 이상의 통신선(6)은 하나 이상의 모의 센서 신호(7') 및/또는 모의 명령 신호(9')를 원격 테스트실(40)로부터 제어 시스템(2)으로 보내도록 배열된다. 원격 테스트실은 지상에 있을 수 있으며, 실시간 통신을 위한 장비는 테스트실과 테스트되는 각각의 선박에서 이용 가능해야 한다.
* 원격 테스트실은 이전의 상태(7, 7'), 제어 신호(13, 13'), 및 선박(4)에 대한 동적 파라미터(5)에 기초하여 선박 모델(4')의 새로운 동적 상태(7')의 시뮬레이션을 위한 알고리즘(32)을 포함하는 시뮬레이터(30)를 포함한다.
* 통신선(6)은 원하는 위치, 진로, 속도 등에서 적어도 하나를 달성하기 위해 제어 신호(13)의 실제 및/또는 모의 센서 데이터(7, 7') 또는 실제 및/또는 모의 명령 신호(9, 9')에 기초한 제어 시스템(2) 내에서의 연속된 계산을 위해, 센서 신호(7') 형태의 선박 모델(4')의 새로운 모의 상태를 제어 시스템(2)으로 다시 보내기 위해 배열된다.
* 통신선(6)은 제어 신호(13')로서 제어 신호(13) 형태의 제어 시스템(2)의 응답을 원격 테스트실(40)로 보내기 위해 배열된다.
제어 신호(13)는 하나 이상의 프로펠러(16) 또는 추력기(17)에 대한 샤프트 속도(13a, 13b), 및 방향타(18) 또는 추력기(17) 및 가능하게는 다른 액츄에이터에 대한 회전각(13c) 형태의 신호(13a, 13b, 13c)를 포함한다.
센서(8)는 다음 중 하나 이상을 포함한다.
- GPS 수신기(8a), 수중 음향 위치 센서(8h), 통합 가속 센서 등과 같은 선박 위치(7a)를 결정하는 위치 측정 장치(8a)
- 예를 들어 방위 나침반 또는 몇몇 다른 나침반과 같은 선박 진로(7b)를 결정하는 진로 측정 장치(8b)
- 속도(7c)를 결정하는 속도 센서(8c) 또는 단일 적분 가속 센서
- (상대) 풍속(7d) 및 풍향(7e)을 표시하는 풍력계(8d, 8e)
- 롤 각도(7f)를 표시하는 롤 각도 센서(8f)
- 피치 각도(7g)를 표시하는 피치 각도 센서(8g).
본 발명의 양호한 실시예에서, 시스템은 신호선(12)으로부터 제어 시스템(2)으로의 하나 이상의 센서 신호(7)를 단절시키도록 배열된 노브 또는 스위치(15a)를 구비한다. 또한, 본 발명에 따른 시스템은 신호선(11)으로부터 제어 시스템(2)으로의 명령 신호(10)들 중 하나 이상을 단절시키도록 배열된 제2 스위치(15b)를 구비할 수 있고, 또한 제어 시스템으로부터의 신호선(14)으로부터 제어 신호(13)들 중 하나 이상을 단절시키도록 배열된 제3 스위치(15c)를 구비할 수 있다. 이러한 방식으로, 스위치(15)는 나머지 선박으로의 그리고 그로부터의 신호로부터 제어 시스템(2)을 완전히 또는 부분적으로 격리시키도록 사용될 수 있다. 제어 시스템(2)은 또한 일반적인 온보드 전원에 연결될 수 있다.
시스템은 통상 선박의 동적 파라미터(5)가 액츄에이터(3)로의 제어 신호(13)의 계산을 위해 제어 시스템(2)의 알고리즘(13) 내로 들어가는 것을 수반한다.
본 발명의 양호한 실시예에 따르면, 시스템은 원격 테스트실(40)이 제어 시스템(2)으로부터 완전히 또는 부분적으로 모의된 측정(7, 7') 및 제어 신호(13, 13')에 의해 표현되는 초기 상태에 기초하여 선박의 상태를 모의하도록 배열된 알고리즘(32)을 구비한 시뮬레이터(30)를 구비하도록 배열된다.
본 발명의 양호한 실시예에 따르면, 통신선(6)은 원격 테스트실(40) 상에서 제1 실시간 인터페이스(6a)로부터 연결되고 그로부터 단절되도록 배열된 원격 테스트실(40)로부터 하나 이상의 모의 센서 신호(7')를 보내기 위해 배열된다. 동일한 방식으로, 통신선(6)은 선박(4) 상의 제2 실시간 인터페이스(6b)에 연결되고 그로부터 단절되도록 배열될 수 있고, 제2 실시간 인터페이스는 스위치(15a)를 통해 제어 시스템(2)으로의 신호선(11)에 연결되도록 배열된다.
본 발명의 양호한 실시예에 따르면, 모의 명령 입력 장치(10')는 원격 테스트실(40)로부터 실시간 인터페이스(6a), 및 통신선(6) 및 실시간 인터페이스(6b)를 거쳐 제어 시스템(2)으로 모의 명령 입력(9')을 보내기 위해 배열된다.
시스템은 제어 시스템(2) 내의 알고리즘(31)의 전부 또는 일부가 원격 테스트실로부터 연결선(6)을 거쳐 변형되거나 보정되거나 교체될 수 있도록 배열될 수 있다. 본 발명에 따르면, 테스트실은 측정(7, 7')에 대한 제어 시스템(2)으로부터의 응답(13', 19')을 기록하기 위한 데이터 기록계(15)를 포함한다.
제어 시스템의 테스트를 위한 방법의 설명
전술한 시스템은 선박(4) 내의 제어 시스템(2)의 테스트를 위한 방법에서 사용되도록 배열된다. 제어 시스템(2)은 하나 이상의 액츄에이터(3)로의 제어 신호(13)에 의한 선박(4)의 제어 및 모니터링을 포함한다. 본 발명에 따른 방법은 다음의 단계를 포함한다.
- 하나 이상의 센서(8)로부터 제1 센서 신호선(12)을 거쳐 제어 시스템(2)으로 제어 시스템(2)으로의 센서 신호(7)를 실시간으로 획득하는 단계와,
- 명령 입력 장치(10)로부터 제2 신호선 또는 통신 신호선(11)을 거쳐 제어 시스템(2)으로 제어 시스템(2)으로의 명령 신호(9)를 획득하는 단계와
- 획득된 센서 신호(7) 및 명령 신호(8) 중 하나 이상과, 선박의 동적 파라미터(5)에 기초하여, 제어 시스템(2) 내의 제어 알고리즘(31) 내에서 계산하여, 제어 신호(13)를 제3 신호선(14)을 거쳐 액츄에이터(3)로 보내는 단계.
- 본 발명의 신규성은 센서(8)들 중 하나 이상으로부터의 센서 신호(7) 또는 제어 입력 장치(10)로부터의 명령 신호(9)를 단절시켜서, 선택된 센서 신호(7) 또는 명령 입력(9)이 제어 시스템(2)에 도달하지 않고, 동시에 단절된 센서 신호(7) 또는 명령 신호(9) 중 하나 이상을 선박(4)에 대한 원격 테스트실(40) 상에서 발생된 대응하는 모의 센서 신호(7') 또는 명령 신호(9')로 대체하는 것을 포함한다. 모의 신호(7', 9')는 통신선(6)을 거쳐 신호선(12, 14)들 중 하나 이상을 통해 원격 테스트실로부터 제어 시스템(2)으로 보내진다.
- 제어 신호(13, 13')의 계산은 실제 및/또는 모의 센서 신호(7a 또는 7a', 7b 또는 7b', 7c 또는 7c', ...) 또는 명령 신호(9a 또는 9a', 9b 또는 9b', 9c 또는 9c', ...)에 기초하여 제어 시스템(2) 내에서 통상의 방식으로 계속될 것이다.
- 제어 시스템에 의해 발생된 제어 신호(13')는 그 다음 통신선(6)을 거쳐 원격 테스트실(40)로 보내질 수 있다.
방법의 양호한 실시예에 따르면, 방법은 그 다음 제어 신호(13')에 기초하여 선박 모델(4')의 새로운 동적 상태의 알고리즘(32)에 의해 테스트실(40) 내의 시뮬레이터(30) 내에서의 시뮬레이션을 포함할 것이다. 이러한 방식으로, 제어 시스템(2)에 대한 테스트가 원격 테스트실(40)로부터 선박이 세계 어디에 위치하는 지에 관계없이 선박에 대해 수행될 수 있다. 시뮬레이션 알고리즘은 통신선(6)의 사용에 의해 야기되는 시간 지연을 고려해야 한다.
본 발명에 따른 방법에 따르면, 제어 시스템의 테스트와 연관된 원격 테스트실(40)은 지상에 위치될 수 있고, 테스트되는 선박(4a, 4b, 4c, ...)은 테스트실로부터 매우 먼 거리, 전형적으로 1 내지 20000 km 사이에 있고, 테스트되는 선박(4a, 4b, 4c, ...)은 내항, 외항, 도크 또는 조선소에 있거나 정박 중이거나 공해 상에 있다.
제어 시스템의 테스트가 완료되면, 선박과 원격 테스트실 사이의 통신선은 단절되고, 제어 시스템으로의 정규 센서 신호 및 정규 명령 신호가 재연결되고, 제어 시스템으로부터의 제어 신호는 선박 내의 제어 시스템의 정상 작동을 위해 액츄에이터로 재연결된다.
본 발명의 양호한 실시예에 따르면, 센서 신호(7)는 센서(8)로부터의 다음의 센서 파라미터들 중 하나 이상을 포함한다.
- GPS 수신기(8a), 수중 음향 위치 센서(8h), 적분 가속 센서 등과 같은 위치 센서(8a)로부터의 선박 위치(7a)
- 예를 들어 방위 나침반 또는 다른 나침반인 진로 센서(8b)로부터의 진로(7b)
- 속도 센서(8c) 또는 단일 적분 가속 센서로부터의 속도(7c)
- 풍력계(8d, 8e)로부터의 풍속(7d) 및 풍향(7e)
- 롤 센서(8f)로부터의 롤 각도 센서(7f)
- 피치 센서(8g)로부터의 피치 각도 센서(7g).
본 발명의 양호한 실시예에 따르면, 제어 신호(13)는 원하는 위치(9a), 진로(9b) 및 속도(9c) 중 하나 이상을 달성하기 위해, 하나 이상의 프로펠러(16) 또는 추력기(17)의 샤프트 속도 및 방향타(13c) 또는 추력기(17) 및 가능하게는 다른 제어 장치에 대한 각도 형태의 신호(13a, 13b, 13c)를 포함한다.
방법은 하나 이상의 프로펠러(16a, 16b, 16c, ...)로의 제어 신호를 계산하도록 사용될 수 있고, 제어 장치(18)는 하나 이상의 방향타(18a, 18b)를 포함할 수 있으며, 하나 이상의 추력기(17)를 포함할 수 있다.
명령 입력 장치(10)는 적어도 원하는 위치(9a), 원하는 진로(9b), 및 원하는 속도(9c) 또는 다른 원하는 상태(9x), 예를 들어 원하는 롤 각도, 원하는 피치 각도, 원하는 히브 보상 등에서 하나 이상의 명령 신호(9)를 주는, 위치 규정 장치(10a), 조향 휠(10b), 속도 규정 장치(10c), 또는 원하는 경사 각도, 피치 각도, 히브 보상 등의 규정을 위한 장치(10x)를 포함할 것이다.
본 발명의 양호한 실시예에 따르면, 방법은 원격 테스트실(40)이 테스트 시의 모의 센서 신호(7') 및 가능하게는 나머지 실제 센서 신호(7)에 기초하여 제어 시스템(2)을 인증하도록 사용되고, 모의 명령 신호(9') 및 가능하게는 나머지 실제 명령 신호(9)는 원하는 선박 상태로 이어지는 제어 신호(13, 13')를 주고, 제어 시스템(2)은 이러한 테스트에 기초하여 인증되는 것을 포함한다.
선박의 동적 파라미터(5)는 질량(m), 축방향 관성 모멘트, 및 선박의 질량 분포와, 아래에서 설명되는 바와 같이 선체의 기하학적 형상을 설명하는 선체 파라미터를 포함할 수 있다. 센서(8)로부터 제어 시스템(2)으로의 센서 신호(7)의 단절은 신호선(12) 상의 스위치(15a)에 의해 행해질 수 있다. 명령 입력 장치(10)로부터 제어 시스템(2)으로의 명령 신호(9)의 단절은 신호선(11) 상의 스위치(15b)에 의해 이루어질 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 양호한 실시예에 따르면, 고장 상황은 구성요소들의 고장을 모의할 때 선택된 센서 신호(7) 또는 명령 신호(9) 중 하나 이상의 단절에 의해 테스트될 수 있고, 제어 신호(13, 13') 및 상태 신호(19, 19') 형태의 제어 시스템(2)의 응답은 테스트실(40) 내의 기록계(15) 내에 기록된다.
고장 상황은 또한 측정을 변화시킴으로써 또는 선택된 센서 신호(7') 내에 장해를 발생시킴으로써, 또는 원격 테스트실(40)로부터 선박(4) 내의 제어 시스템(2)으로 보내지는 측정(7')에 대해 날씨, 바람, 전기 잡음과 같은 외부 장해를 발생시킴으로써 테스트될 수 있고, 제어 신호(13, 13') 및 상태 신호(19, 19') 형태의 제어 시스템(2)의 응답은 테스트실(40) 내의 기록계(15) 상에 기록된다.
본 발명에 따른 방법의 양호한 실시예에 따르면, 선박(4) 내의 제어 시스템(2)을 위한 새로운 소프트웨어가 테스트실(40)로부터 통신선(6)을 거쳐 전송될 수 있다.
테스트실(40)이 제어 시스템(2)의 테스트 및 테스트 결과에 기초하여 제어 시스템(2)을 승인할 수 있는 본 발명에 따른 방법의 실시 후에, 테스트실(40)은 선박(4)의 정규 작동 시에 사용하기 위해 제어 시스템(2)을 인증할 수 있다.
본 발명에 따라 제안된 원격 테스트의 장점들 중 하나는 종래의 테스트 및 인증 하의 경우에서보다 모의 고장 상황 및 모의 확장 스펙트럼의 날씨 부하 하의 소프트웨어 및 제어 시스템(2)의 전반적인 테스트에서 훨씬 더 큰 유연성을 갖는다는 것이다. 동시에, 선박 제어 시스템의 테스트를 위해 이전에 사용된 방법의 단점 및 제한, 즉 여행 거리, 시간이 드는 여행, 여행의 고비용, 테스트용 장비를 갖추기 위한 시간 등이 회피된다. 제안된 발명에서, 더 적은 수의 작업자가 이전보다 훨씬 더 많은 선박을 테스트하고 인증하는 것이 가능하다.
시추선 상의 제어 시스템의 테스트 예
본 발명은 전술한 바와 같은 제어 시스템이 안전하고 신뢰할 수 있는 방식으로 실제로 기능하는 지를 테스트하도록 사용될 수 있다. 다음의 예를 상상할 수 있다. 도7에 도시된 바와 같은 시추선(4) 내의 제어 시스템(2)을 테스트하는 것이 필요하다. 시추는 모의된 동적으로 위치된 시추에서의 테스트 하의 잠재적인 위치 오류가 부정적인 결과를 갖지 않도록 테스트 전에 종결될 수 있다. 시추선(4)은 도4a, 도4b 및 도4c에 도시된 것에 대응하는 제어 시스템(2)을 포함하고, 도면에 도시된 바와 같이 동일한 방식으로 실시간 인터페이스(6b) 및 통신선(6)을 통해 그리고 실시간 인터페이스(6a)를 통해 원격 테스트실(4)에 연결된다. 제어 시스템(2)은 프로펠러(16a, 16b, 16c, ...) 또는 추력기(17)와 같은 추진 장치(16)와, 방향타(18), 터널 출력기 및 방위 추력기 형태의 추력기(17)와 같은 제어 장치(18)를 구비한 시추선(4)의 제어 및 모니터링을 포함한다. 추력기(17)는 추진 장치(16) 및 제어 장치(18)로서 작용할 수 있다. 모의 시추 하에서, 시추선(4)은 최소의 가능한 위치 편차와, 바람, 파도 및 해류에 대한 영향의 형태로 날씨를 보상하는 진로(7b) 및 속도(7c)를 가지고 고정된 위치(9a)에 있다. 공지된 방법과 일치하여 동적 위치 설정을 위한 방법은 순차적으로 실행될 수 있는 다음의 단계를 포함할 수 있다.
* 제어 시스템(2)은 예를 들어 DGPS 수신기인 위치 센서(8a)로부터 측정된 선박 위치(7a), 및 방위 나침반 등과 같은 진로 센서(8b)로부터의 진로(7b)와 같은 하나 이상의 센서 파라미터로부터의 센서 데이터(7)를 실시간으로 획득한다.
* 제어 시스템(2)은 적어도 도7에 표시된 바와 같은 원하는 위치(9a), 방향타 또는 추력기에 대한 각도의 형태인 원하는 진로(9b), 및 프로펠러(16) 및 추력기(17)에 대한 샤프트 속도의 형태인 원하는 속도(9c) 중 하나 이상에 대한 명령 신호를 주는, 위치 규정 장치(10a), 휠(10b), 속도 규정 장치(10c)를 포함하는 명령 입력 장치(10), 예를 들어 소위 조이스틱 패널로부터 명령 신호(9)를 획득한다.
* 센서(8)는 센서 신호(7)를 제1 센서 신호선(12)을 거쳐 제어 시스템(2)으로 전송한다.
* 명령 입력 장치(10)는 명령 신호(9)를 제2 신호선 또는 명령 신호선(11)을 거쳐 제어 시스템(2)으로 전송한다.
* 제어 시스템(2)은 그 다음 원하는 위치(9a), 진로(9b), 속도(9c) 등에서 하나 이상을 유지하고 복원하기 위해, 획득된 센서 신호(7a, 7b, 7c, ...) 및 명령 신호(9a, 9b, 9c, ...) 중 하나 이상 및 가능하게는 선박(4)에 대한 질량(m) 및 축방향 관성 모멘트(M1, M2, ...)와 같은 요구되는 동적 파라미터의 세트에 기초하여, 프로펠러(16)에 대한 요구되는 샤프트 속도(13a) 및 방향타(18) 및 가능한 다른 제어 장치에 대한 각도(13c)를 순차적으로 계산한다.
* 제어 시스템(2)은 그 다음 프로펠러(16) 및/또는 추력기(17)에 대한 샤프트 속도(13a), 및 방향타(18) 및/또는 추력기(17)에 대한 각도(13c)를 제어하기 위해, 요구되는 샤프트 속도(13b)를 포함한 제어 신호(13a, 13b, 13c, ...)를 제어 시스템(2)으로부터 제3 신호선(14)을 거쳐 보낸다.
본 발명의 신규성은 다음의 단계로 실행될 수 있다.
* 신호선(12) 상의 노브 또는 스위치(15a)에 의해, 센서(8)들 중 하나 이상으로부터의 센서 신호(7)들 중 하나 이상이 제어 시스템(2)으로부터 단절되고, 그리고/또는 신호선(11) 상의 스위치(15b)에 의해, 제어 입력 장치(10)로부터의 명령 신호(9)들 중 하나 이상이 제어 시스템(2)으로부터 단절된다.
* 단절된 센서 신호(9), 즉 측정된 위치(7a) 또는 진로(7b) 중 하나 이상, 또는 단절된 명령 신호(9), 예를 들어 원하는 위치(9a) 또는 원하는 진로(9b) 중 하나 이상은 신호선(12, 14)들 중 하나 이상을 가림으로써, 대응하는 모의 센서 신호(7'), 예를 들어 모의 측정 위치(7a') 또는 모의 측정 진로(7b'), 또는 모의 대응 명령 신호(9'), 예를 들어 모의된 원하는 위치(9a') 또는 모의된 원하는 진로(9b')로 대체되고, 모의 센서 및 명령 신호(7, 9)는 원격 테스트실(40) 내에서 선박(4)에 대해 발생되어 통신선(6)을 거쳐 스위치(15a, 15b)들 중 하나 이상을 통해 신호선(12, 14)들 중 하나 이상 내로 보내진다. 이러한 경우에, DGPS 수신기(8a)로부터의 센서 신호(7a)를 가릴 수 있고, 이를 선박(4)이 실제로 있는 위치(9a)로부터 멀리 주어진 거리만큼 새롭게 잘못되어 벗어난 위치에 의해 대체할 수 있다.
* 제어 시스템(2)은 그 다음 입력 및/또는 모의 센서 신호(7a 또는 7a', 7b 또는 7b', 7c 또는 7c', ...) 및 명령 신호 또는 모의 명령 신호(9a 또는 9a', 9b 또는 9b', 9c 또는 9c', ...)와 요구되는 선박 파라미터(5)에 기초하여 원하는 위치, 진로, 속도 등에서 적어도 하나를 달성하기 위해, 프로펠러(16)에 대한 요구되는 샤프트 속도(13b) 및 방향타(18) 및 다른 제어 장치에 대한 각도(13c)의 순차적이고 연속된 계산을 수행한다. 계산된 응답, 예를 들어 프로펠러(16) 및 방향타(18)의 각도(13c)의 제어를 위한 제어 신호(13c)와 같은 제어 시스템(2)으로부터 액츄에이터(3)로의 소위 제어 신호(13)는 제어 신호(13)가 테스트 중에 프로펠러(16) 또는 방향타(18)를 제어하지 않지만 대신에 통신선(6)을 거쳐 원격 테스트실(40)로 보내지도록 제3 스위치(15c)에 의해 단절되거나 가리워질 수 있다.
제어 시스템(2)은 그 다음 "블랙 박스"(2)로서 간주될 수 있으며, "블랙 박스"(2)로의 센서 신호(7)들 중 적어도 하나의 변화가 모의되고, "블랙 박스"(2)는 제어 신호(13)와 반응한다. DGPS 신호에 오류가 있었던 서론에서 언급한 시추선(4)의 경우에, 제어 시스템이 5분 동안 안정되고 잘못된 것으로 주어졌기 때문에 제어 시스템이 올바른 것으로 갑자기 간주한 새로운 위치로 선박을 이동시키기 위해, 제어 시스템(2)은 5분 후에 선박(4)의 프로펠러, 추력기 및 방향타를 갑자기 제어하기 위해 시도하는 것을 경험한다.
선박의 운동 및 이러한 운동의 시뮬레이션
선박(4)의 운동은 서지, 스웨이 및 요잉 시의 선박의 속도의 측면에서, 질량 중심의 위치, 및 롤, 피치 및 요잉의 각도에 의해 설명된다 (도5 참조). 선박은 선박의 운동에 영향을 주는 힘과 모멘트에 노출될 것이다. 이러한 힘과 모멘트는 바람, 해류 및 파도와, 프로펠러(16), 추력기(17) 및 방향타(18)와 같은 액츄에이터(3)의 사용과, 롤 및 피치의 각도 및 히브의 위치로 인한 스프링력 작용에 대응하는 정수압력과, 선박(4)의 속도 및 가속에 관련된 동수압력으로부터의 여기로 인한 것이다. 선박(4)에 대해 작용하는 힘과 모멘트는 선박 운동에 의존하지만, 선박의 운동은 선박에 대해 작용하는 힘과 모멘트의 결과로서 보일 수 있다. 선박에 대해, 선체의 기하학적 형상, 질량 및 질량 분포가 알려질 것이다. 또한, 선박의 동수압 파라미터의 추정이 알려질 것이다. 선박의 운동이 주어질 때, 선박에 대해 작용하는 힘과 모멘트는 예를 들어 알고리즘(32)의 사용에 의해, 시뮬레이터(30) 내에서 계산될 수 있다. 선박의 가속 및 각 가속은 그 다음 뉴턴 및 오일러의 법칙으로부터 구해지는 선박에 대한 운동 방정식으로부터 계산될 수 있다. 그러한 운동 방정식은 교과서에 설명되어 있다. 운동 방정식에서, 다음의 파라미터들이 나타난다.
- 선박 질량
- 질량 중심의 위치
- 부력 중심의 위치
- 선박의 관성 모멘트
- 길이, 선폭 및 흘수를 포함한 선체의 기하학적 형상
- 동수압 추가 질량
- 동수압 위치 감쇄
- 점성 감쇄
- 히브, 피치 및 롤의 운동으로 인한 선체에 대한 복원력 및 모멘트에 관련된 파라미터
- 파도 성분의 진폭, 진동수 및 방향을 선체에 대한 복원력 및 모멘트에 관련시키는 파라미터.
- 또한, 운동 방정식은 프로펠러 속도 및 피치의 함수인 프로펠러(16)로부터의 액츄에이터 힘, 방향타 각도 및 선박 속도의 함수인 방향타(18)로부터의 힘, 그리고 추력기 속도 및 방향의 함수인 추력기(17)로부터의 힘에 대한 수학적 모델을 포함한다. 다음의 절차는 T0 내지 TN의 시간 간격에 걸쳐 선박(4, 4')의 운동을 계산하도록 사용될 수 있다.
선박의 운동이 초기 시점(T0)에서 주어지고 힘과 모멘트가 이러한 시점에서 계산된다고 가정한다. 시점(T0)에서의 선박의 가속 및 각 가속이 그 다음 선박(4, 4')에 대한 운동 방정식으로부터 계산될 수 있다. 그 다음, 수치 적분 알고리즘은 시점(T1 = T0 + h)에서 선박의 운동을 계산하도록 사용될 수 있고, 여기서 h는 적분 알고리즘의 시간 단계이다. 선박에 대해, 시간 단계(h)는 전형적으로 0.1 내지 1초의 범위 내에 있을 것이다. 시점(T1)에서의 선박(4, 4')의 운동이 계산될 때, 시점(T1)에서의 힘과 모멘트가 계산될 수 있고, T1에서의 가속 및 각 가속이 운동 방정식으로부터 구해진다. 다시, 수치 적분을 사용하여, 시점(T2 = T1 + h)에서의 선박의 운동이 계산된다. 이러한 절차는 시점(TN)이 도달될 때까지 각각의 시점(TK = T0 + h*K)에서 반복될 수 있다.
선박 상에 작용하는 파도는 파도 성분들의 합계로서 설명되고, 하나의 파도 성분은 주어진 진동수, 진폭 및 방향을 구비한 사인파형의 마루부가 긴 파도이다. 해양에서의 주어진 위치에 대해, 파도 성분의 진폭 및 주파수의 지배적인 분포는 JONSWAP 또는 ITTC 스펙트럼과 같은 공지된 파도 스펙트럼에 의해 주어질 것이고, 파도 스펙트럼의 강도는 주 파도 높이의 측면에서 파라미터화된다. 선박에 대해 작용하는 결과적인 힘과 모멘트는 파도의 진폭, 진동수 및 방향과, 선박의 속도 및 진로의 함수일 것이다. 바람으로부터의 힘과 모멘트는 풍향에 대한 선박 진로의 함수로서, 풍속, 풍향, 선박 속도 및 바다 위의 선박의 돌출 면적에 의해 주어질 것이다. 해류로부터의 힘과 모멘트는 해류 속도, 해류 방향, 해면 아래의 선체의 돌출 면적, 및 해류 방향에 대한 선박 속도 및 진로에 의해 주어질 것이다.
동적 위치 설정 - DP:
동적 위치 설정, 소위 DP에서, 선박(4)은 3 자유도(DOF)로 제어된다. x 및 y와 진로에서의 원하는 위치는 제어 패널(10) 상의 키보드, 롤러 볼, 마우스 또는 조이스틱을 사용하여 작업자로부터의 입력으로서 주어진다. 제어 시스템(2)은 선박이 원하는 위치 및 진로를 달성하도록, 서지 및 스웨이 방향에서의 요구되는 액츄에이터 힘과, 요잉 축에 대한 액츄에이터 모멘트를 계산하도록 사용된다. 제어 시스템(2)은 또한 명령된 액츄에이터 힘과 모멘트에 대응하는 프로펠러 힘, 방향타 힘 및 추력기 힘의 계산을 포함하는 액츄에이터 할당을 포함한다. 제어 시스템(2)은 선박(4) 상의 컴퓨터 상에서의 알고리즘(31)의 실행을 통해 실시된다. 이러한 알고리즘(31)은 원하는 위치(9a) 및 진로(9b)를 측정된 위치 및 진로(7a, 7b)와 비교하고, 이에 기초하여 알고리즘은 교과서에서 찾을 수 있는 제어 이론을 사용하여 요구되는 액츄에이터 힘과 모멘트를 계산한다. 또한, 알고리즘은 프로펠러 힘, 방향타 힘 및 추력기 힘이 계산되는 할당 모듈을 포함한다. 위치 및 진로는 DGPS 센서, 방위 나침반, 트랜스폰더가 해저에 고정되어 있는 수중 음향 센서 시스템, 및 해저에 고정된 장력선의 기울기가 측정되는 장력선에 의해 측정된다.
구성 요소:
1: -
2: 제어 시스템
3: 액추에이터[프로펠러(16), 추력기(17), 방향타(18)]
4: 선박, 배, 시추선, 시추 플랫폼, 생산 플랫폼, 또는 다른 항해 선박
4': 모의 선박, 시뮬레이터(30) 또는 시뮬레이터 알고리즘(32)에서의 선박 모델
5: 선박의 동적 파라미터. 5a: 질량 m, 5b: 5c: 질량의 중심 위치, 5c, 5d, 5e: 선박 축 중심의 관성 모먼트, 질량 분포, 헐 파라미터 등
6: 원격 테스트실(40)의 제1 실시간 인터페이스(6a), 및 제1 선박(4a), 제2 선박(4b) 등에서의 제2 실시간 인터페이스(6b)를 포함하는 통신선
7: 센서(8)로부터의 센서 신호: 7a: 위치, 7b: 진로, 7c: 속도, 7d: 풍속(상대적), 7e: 풍향(상대적), 7f: 피치 각도, 7g: 롤 각도, 7h: 해저에서 트랜스폰더에 대한 수중 음향 (상대적) 위치, 8i: GPS/관성 위치 및 진로
8: 센서(8): 8a: 위치 센서, 8b: (방위)나침반, 8c: 속도 센서, 8d: 풍속 센서, 8e: 풍향 센서, 8f: 피치 센서, 8g: 롤 센서, 8h: 수중 음향 위치 센서, 8i: "씨패스 200(Seapath 200)" 위치 및 진로의 GPS/관성 센서
9: 명령 입력 장치(10)로부터의 명령 신호: 9a: 원하는 위치, 9b: 원하는 진로, 9c: 원하는 속도 등
10: 명령 입력 장치: 원하는 위치(9a)를 규정하기 위한 위치 규정 장치(10a), 원하는 진로(9b)를 규정하기 위한 휠(10b), 원하는 속도를 규정하기 위한 속도 규정 장치(10c)
11: 제어 시스템(2)으로의 명령 신호(9)를 위한 하나 이상의 명령 신호선 또는 통신 버스
12: 제어 시스템(2)으로의 센서 신호(7)를 위한 하나 이상의 센서 신호선 또는 통신 버스
13: 프로펠러(16)와 추력기(17)에 대한 샤프트 속도(13a, 13b) 및 방향타(18) 및 추력기(17)에 대한 각도(13c)를 포함하는 제어 신호
13': 원격 테스트실(40)으로 보낸 제어 신호
14: 제어 시스템(2)으로부터 액추에이터(3)(16, 17, 18)로의 하나 이상의 제3 신호선(14) 또는 통신 버스
15: 데이터 기록계
16: 프로펠러(16)
17: 추력기(17)
18: 방향타(18): ["액추에이터(3)"와 함께]
19: 상태 신호
30: 원격 테스트실(40)에서의 선박 시뮬레이터
31: 선박(4)의 센서 신호(7), 명령 신호(9) 및 동적 파라미터(5)를 기초하여 선박 액추에이터(16, 17, 18)로의 제어 신호의 계산을 위해, 그리고 제어 신호(13)를 신호선(14)을 거쳐 액추에이터(3), 예컨대 프로펠러(16), 추력기(17) 또는 방향타(18)로 보내기 위한 제어 알고리즘(31)
32: 모의 센서 신호(7), 선박 파라미터(5), 모의 풍속 및 풍향, 모의 파고 및 파향, 모의 해류 속도 및 해류 방향 등 및 선박 상의 액추에이터(3)의 힘을 기초하여 선박의 동적 거동의 계산을 위한 선박 시뮬레이터(30)의 알고리즘
40: 원격 테스트실
Claims (30)
- 선박(4) 내에서 하나 이상의 액츄에이터(3)로의 제어 신호(13)에 의한 선박(4)의 제어 및 모니터링을 포함하는 제어 시스템(2)의 테스트를 위한 방법이며,* 하나 이상의 센서(8)로부터 제1 센서 신호선(12)을 거쳐 상기 제어 시스템(2)으로 상기 제어 시스템(2)으로의 센서 신호(7)를 실시간으로 획득하는 단계와,* 명령 입력 장치(10)로부터 제2 신호선 또는 통신 신호선(11)을 거쳐 상기 제어 시스템(2)으로 상기 제어 시스템(2)으로의 명령 신호(9)를 획득하는 단계와,* 상기 센서 신호(7) 및 상기 명령 신호(8) 중 하나 이상에 기초하여, 상기 제어 시스템(2) 내의 제어 알고리즘(31) 내에서 계산하여, 상기 제어 신호(13)를 제3 신호선(14)을 거쳐 상기 액츄에이터(3)로 보내는 단계를 순차적으로 포함하고,* 상기 센서(8)들 중 하나 이상으로부터의 상기 센서 신호(7) 또는 상기 제어 입력 장치(10)로부터의 상기 명령 신호(9) 중 하나 이상을 단절시켜서, 선택된 센서 신호(7) 또는 명령 신호(9)가 상기 제어 시스템(2)으로 유동하지 않고 상기 단절된 센서 신호(7) 또는 상기 명령 신호(9) 중 하나 이상을 상기 선박(4)에 대한 원격 테스트실(40) 내에서 발생된 대응하는 모의 센서 신호(7') 및 모의 명령 신호(9')로 대체하여 상기 신호선(12, 14)들 중 하나 이상을 거쳐 상기 제어 시스템(2)으로 보내는 단계와,* 제어 신호(13')의 상기 실제 및/또는 상기 모의 센서 신호(7a 또는 7a', 7b 또는 7b', 7c 또는 7c', ...) 또는 상기 실제 및/또는 상기 명령 신호(9a 또는 9a', 9b 또는 9b', 9c 또는 9c', ...)에 기초하여 상기 제어 시스템(2) 내에서 연속적으로 계산하는 단계와,* 상기 제어 신호(13')를 상기 통신선(6)을 거쳐 상기 원격 테스트실(40)로 보내는 단계를 특징으로 하는 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 제어 신호(13')에 기초하여 선박 모델(4')의 새로운 동적 상태의 알고리즘(32)에 의해 상기 테스트실(40) 내의 시뮬레이터(30) 내에서의 시뮬레이션 단계를 포함하는 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 센서 신호(7)는 상기 센서(8)로부터의 다음의 센서 파라미터들 중 하나 이상을 포함하는 방법.- GPS 수신기(8a), 수중 음향 위치 센서(8h), 적분 가속 센서 등과 같은 와 같은 위치 센서(8a)로부터의 상기 선박의 위치(7a)- 예를 들어 방위 나침반 또는 몇몇 다른 나침반인 진로 센서(8b)로부터의 진로(7b)- 속도 센서(8c) 또는 적분 가속 센서로부터의 속도(7c)- 풍력계(8d, 8e)로부터의 풍속(7d) 및 풍향(7e)- 롤 각도 센서(8f)로부터의 롤 각도(7f)- 피치 각도 센서(8g)로부터의 피치 각도(7g).
- 제1항에 있어서, 상기 제어 신호(13)는 원하는 위치(9a), 진로(9b), 속도(9c) 중 하나 이상을 달성하기 위해, 하나 이상의 프로펠러(16) 또는 추력기(17)에 대한 샤프트 속도(13a , 13b), 및 방향타(18) 또는 추력기(17) 및 가능한 다른 제어 장치에 대한 각도(13c) 형태의 신호(13a, 13b, 13c)를 포함하는 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 프로펠러(16)는 하나 이상의 프로펠러(16a, 16b, 16c, ...)를 포함하는 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 제어 장치(18)는 하나 이상의 방향타(18a, 18b)를 포함하는 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 제어 장치(18)는 하나 이상의 추력기(17)를 포함하는 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 명령 입력 장치(10)는 적어도 하나의 위치 규정 장치(10a), 휠(10b), 속도 규정 장치(10c), 또는 원하는 위치(9a), 원하는 진로(9b), 및 원하는 속도(9c) 또는 몇몇 다른 원하는 변수(9x), 예를 들어 원하는 롤 각도, 원하는 피치 각도, 원하는 히브 보상 중 하나 이상에 대한 명령 신호를 주는, 원하는 롤 각도, 피치 각도, 히브 보상 등(10x)의 규정을 위한 장치를 포함하는 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 원격 테스트실(40)은 테스트 시의 상기 모의 센서 신호(7') 및 상기 모의 명령 신호(9')에 기초한 상기 제어 시스템(2)으로부터의 상기 제어 신호(13, 13'), 및 가능하게는 나머지 실제 센서 신호(7) 및 나머지 실제 명령 신호(9)가 상기 제어 신호(13, 13')가 상기 선박(4)의 원하는 상태로 이어지도록 되어 있는 지를 인증하도록 사용되고, 상기 제어 시스템(2)은 이에 기초하여 인증되는 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 제어 시스템(2)의 상기 제어 알고리즘(31) 내에서의 계산은 질량(m), 선박의 축방향 관성 모멘트, 선박의 질량 분포, 및 선체의 기하학적 형상을 결정하는 선체 파라미터를 포함한 선박의 동적 파라미터(5)를 사용하는 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 센서(8)로부터 상기 제어 시스템(2)으로의 상기 센서 신호(7)의 단절은 상기 신호선(12) 상의 스위치(15a)에 의해 행해지는 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 명령 입력 장치(10)로부터 상기 제어 시스템(2)으로의 상기 명령 신호(8)의 단절은 상기 신호선(11) 상의 스위치(15b)에 의해 행해지는 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 원격 테스트실(40)은 지상에 위치되고, 테스트되는 상기 선박(4a, 4b, 4c, ...)은 상기 테스트실(40)로부터 먼 거리에, 전형적으로 1 내지 20000 km 사이에 위치되고, 테스트되는 선박은 항구, 도크 또는 조선소에 있거나 정박 중이거나 공해 상에 있는 방법.
- 제1항에 있어서, 고장 상황은 구성요소들의 고장을 모의하기 위해 상기 센서 신호(7) 또는 상기 명령 신호(9)의 시점에서 선택된 신호들 중 하나 이상을 단절시킴으로써 테스트되고, 상기 제어 신호(13, 13') 및 상태 신호(19, 19') 형태의 제어 시스템의 응답은 상기 원격 테스트실(40) 내의 기록계(15) 상에 기록되는 방법.
- 제1항에 있어서, 고장 상황은 상기 모의 센서 신호(7')의 선택 시에 장해를 변화키거나 발생시킴으로써 또는 상기 원격 테스트실(40)로부터 상기 선박(4) 내의 상기 제어 시스템(4)으로 보내지는 상기 모의 센서 신호(7')에 대해 날씨, 바람, 전기 잡음과 같은 외부 장해를 발생시킴으로써 테스트되고, 상기 제어 신호(13, 13') 및 상기 상태 신호(19, 19') 형태의 상기 제어 시스템(2)의 응답은 상기 원격 테스트실(40) 내의 기록계(15) 상에 기록되는 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 선박 상의 상기 제어 시스템(2)을 위한 새로운 소프트웨어가 상기 원격 테스트실(40)로부터 상기 통신선(6)을 거쳐 보내지는 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 원격 테스트실(40)은 상기 제어 시스템(2)의 테스트 및 테스트 결과에 기초하여, 상기 선박(4) 내에서의 정규 사용을 위해 상기 제어 시스템(2)을 승인하고 상기 제어 시스템(2)을 인증하도록 사용되는 방법.
- 선박(4) 내에서 상기 선박(4)을 제어하고 모니터링하도록 배열된 제어 시스템(2)을 테스트하기 위한 시스템이며,* 하나 이상의 센서 신호(7)를 신호선(12)을 거쳐 상기 제어 시스템(2)으로 보내는 상기 선박(4) 상의 하나 이상의 센서(8)와,* 원하는 위치, 진로, 속도(9) 등에서 하나 이상을 통신 신호선(11)을 거쳐 상기 제어 시스템(2)으로 보내도록 배열된 상기 선박(4) 상의 명령 입력 장치(10)와,* 제어 신호(13)를 신호선(14)을 거쳐 액츄에이터(3)로 보내기 위해, 상기 센서 신호(7) 및 상기 명령 신호(9)에 기초하여 선박 액츄에이터(3)로의 제어 신호(13)의 계산을 위한 상기 제어 시스템(2) 내의 알고리즘(31)을 포함하고,* 하나 이상의 모의 센서 신호(7') 및/또는 모의 명령 신호(9')를 원격 테스트실(40)로부터 상기 제어 시스템(2)으로 보내기 위한 하나 이상의 통신선(6)과,* 이전의 상태(7, 7'), 상기 제어 신호(13, 13') 및 상기 선박(4)에 대한 동적 파라미터(5)에 기초하여 선박 모델(4')의 새로운 센서 신호(7')의 시뮬레이션을 위한 알고리즘(32)을 포함하는 시뮬레이터(30)를 특징으로 하고,* 상기 통신선(6)은 상기 원하는 위치, 진로, 속도(9) 등에서 적어도 하나를 달성하기 위해 상기 제어 신호(13)의 상기 센서 신호(7, 7')의 실제 및/또는 모의 값 또는 상기 명령 신호(9, 9')의 실제 또는 모의 값에 기초한 상기 제어 시스템(2) 내에서의 연속된 계산을 위해, 상기 선박 모델(4')의 상기 새로운 모의 센서 신호(7')를 상기 제어 시스템(2)으로 다시 보내기 위해 배열되고,* 상기 통신선(6)은 제어 신호(13')로서 상기 제어 신호(13) 형태의 상기 제어 시스템(2)으로부터의 응답을 상기 원격 테스트실(40)로 보내기 위해 배열되는 시스템.
- 제18항에 있어서, 스위치(15a)가 상기 신호선(12)으로부터 상기 제어 시스템(2)으로의 상기 센서 신호(7)들 중 하나 이상을 단절시키도록 배열되는 시스템.
- 제18항에 있어서, 제2 스위치(15b)가 상기 명령 신호선(11)으로부터 상기 제어 시스템(2)으로의 상기 명령 신호(10)들 중 하나 이상을 단절시키도록 배열되는 시스템.
- 제18항에 있어서, 제3 스위치(15c)가 상기 제어 시스템(2)으로부터의 신호선(14)으로부터 상기 제어 신호(13)들 중 하나 이상을 단절시키도록 배열되는 시스템.
- 제18항에 있어서, 상기 선박(4)의 상기 동적 파라미터(5)는 상기 액츄에이터(3)로의 상기 제어 신호(13)의 계산을 위해 상기 제어 시스템(2)의 상기 알고리즘(31) 내로 들어가는 시스템.
- 제18항에 있어서, 상기 원격 테스트실(40)은 시뮬레이터(30)를 구비하는 시스템.
- 제18항에 있어서, 상기 원격 테스트실(40)로부터 상기 모의 센서 신호(7')들 중 하나 이상을 보내기 위한 상기 통신선(6)은 상기 원격 테스트실(40) 상에서 제1 실시간 인터페이스(6a)에 연결되고 그로부터 단절되도록 배열되는 시스템.
- 제18항에 있어서, 상기 통신선(6)은 상기 선박(4) 상의 제2 실시간 인터페이스(6b)에 연결되고 그로부터 단절되도록 배열되고, 상기 제2 실시간 인터페이스(6b)는 상기 스위치(15a)를 통해 상기 제어 시스템(2)으로의 상기 신호선(11)에 연결되도록 배열되는 시스템.
- 제18항에 있어서, 상기 원격 테스트실(40)로부터 상기 실시간 인터페이스(6a)를 통해 상기 통신선(6)을 거쳐 상기 실시간 인터페이스(6b)를 통해 상기 제어 시스템(2)으로 상기 모의 명령 신호(9')를 보내기 위한 모의 명령 입력 장치(10')를 포함하는 시스템.
- 제18항에 있어서, 상기 제어 시스템(2) 내의 상기 알고리즘(31)의 전부 또는 일부는 상기 원격 테스트실(40)로부터 상기 통신선(6)을 거쳐 변형되거나 보정되거나 교체되도록 배열되는 시스템.
- 제18항에 있어서, 상기 제어 신호(13)는 하나 이상의 프로펠러(16) 또는 추력기(17)에 대한 샤프트 속도(13a, 13b), 및 방향타(18) 또는 추력기(17) 또는 가능하게는 다른 제어 장치에 대한 각도(13c) 형태의 신호(13a, 13b, 13c)를 포함하는 시스템.
- 제18항에 있어서, 상기 센서(8)는 다음 중 하나 이상을 포함하는 시스템.- GPS 수신기(8a), 수중 음향 위치 센서(8h), 적분 가속 센서 등과 같은 상기 선박(4)의 위치(7a)를 결정하는 위치 센서(8a)- 예를 들어 방위 나침반 또는 몇몇 다른 나침반인, 상기 선박(4)의 진로(7b)를 결정하는 진로 센서(8b)- 상기 선박(4)의 속도(7c)를 결정하는 속도 센서(8c) 또는 적분 가속 센서- (상대) 풍속(7d) 및 풍향(7e)을 주는 풍력계(8d, 8e)- 롤 각도(7f)를 주는 롤 각도 센서(8f)- 피치 각도(7g)를 주는 피치 각도 센서(8g).
- 제18항에 있어서, 상기 원격 테스트실(40)은 상기 제어 시스템(2)으로부터 상기 센서 신호(7, 7')로의 상기 제어 신호 및 상태 신호(13', 19') 형태의 응답을 기록하기 위한 데이터 기록계(15)를 포함하는 시스템.
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