JP2015139576A - 超音波診断装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】穿刺針を示すインジケータの位置と実際の穿刺針の位置とを一致させることができる超音波診断装置を提供する。【解決手段】超音波診断装置は、超音波プローブに設けられた第一位置センサと、前記被検体に刺入される穿刺針１２に設けられた第二位置センサと、予め設定された前記第二位置センサ及び前記穿刺針１２の針部１２ｂの位置関係と、前記第二位置センサの検出信号とに基づいて、三次元空間に形成された座標系における前記穿刺針１２の位置を特定する穿刺針特定機能と、この穿刺針特定機能によって特定された前記穿刺針１２を示すインジケータを、Ｂモード画像ＢＩに表示させるインジケータ表示制御機能と、カーソルＣによって指示された部分を前記針部１２ｂの先端部として、前記第二位置センサ及び前記針部１２ｂの位置関係の情報を補正する補正機能と、をプログラムによって実行するプロセッサーと、を備えることを特徴とする。【選択図】図６

Description

本発明は、被検体に対して穿刺針が刺入される時に用いられる超音波診断装置及びプログラムに関する。

超音波診断装置では、被検体の超音波画像をリアルタイム（ｒｅａｌ ｔｉｍｅ）で表示することができる。従って、被検体内における腫瘍などの病変部や病変部と疑われる部位に穿刺針を刺入する時に、穿刺針の位置をリアルタイムの超音波画像によって確認することができる（例えば、特許文献１参照）。

超音波画像における穿刺針の位置をより明確に示すため、穿刺針の位置を示すインジケータ（ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）が超音波画像に表示される超音波診断装置がある（例えば、特許文献２参照）。このような超音波診断装置では、超音波プローブに設けられた位置センサによって特定される超音波の走査面の位置情報と、穿刺針に設けられた位置センサによって特定される穿刺針の位置情報とに基づいて、超音波画像に穿刺針の位置を示すインジケータが表示される。

特開２０１２−２４５０９２号公報 特開２００５−３２３６６９号公報

前記穿刺針に設けられた前記位置センサは、例えばブラケット（ｂｒａｃｋｅｔ）を介して前記穿刺針に取り付けられている。この場合、前記位置センサの検出信号と、前記位置センサ及び前記穿刺針の位置関係の情報とに基づいて前記穿刺針の位置が特定され、前記インジケータが表示される。

ところで、前記インジケータは、前記位置センサ等の情報から特定される前記穿刺針の推定位置を示すものであるため、前記インジケータと、実際の穿刺針の位置とが一致しない場合がある。例えば、径が細い穿刺針は、被検体内に刺入された時に曲がることがある。このように穿刺針が曲がった場合、前記位置センサの検出信号と、前記位置センサ及び前記穿刺針の位置関係の情報と基づいて表示されるインジケータの位置と、実際の穿刺針の位置とが一致しない。

上述の課題を解決するためになされた発明は、三次元空間に形成された座標系における被検体に対して、超音波の送受信を行なってエコー信号を取得する超音波プローブと、この超音波プローブに設けられた第一位置センサと、前記超音波プローブによって形成される超音波の走査面について、前記エコー信号に基づく超音波画像が表示される表示部と、前記被検体に刺入される針部を有する穿刺針に設けられた第二位置センサと、前記超音波画像において、操作者が、前記針部の先端部を指示する入力を行なう入力部と、前記第一位置センサの検出信号に基づいて、前記三次元空間に形成された座標系における前記走査面の位置を特定する走査面特定機能と、予め設定された前記第二位置センサ及び前記針部の位置関係の情報と、前記第二位置センサの検出信号とに基づいて、前記三次元空間に形成された座標系における前記穿刺針の位置を特定する穿刺針特定機能と、前記走査面特定機能及び前記穿刺針特定機能によって得られた位置情報に基づいて、前記穿刺針特定機能によって特定された前記穿刺針を示すインジケータを、前記走査面についての超音波画像に表示させるインジケータ表示制御機能と、前記入力部によって指示された部分を前記針部の先端部として、前記第二位置センサ及び前記針部の位置関係の情報を補正する補正機能と、をプログラムによって実行するプロセッサーと、を備え、前記インジケータ表示制御機能は、前記補正機能による補正が行われると、補正後の前記位置関係の情報を用いて前記穿刺針特定機能によって特定される前記穿刺針の位置を用いて、前記インジケータを表示させることを特徴とする超音波診断装置である。

上記観点の発明によれば、前記入力部において前記針部の先端部を指示する入力が行われ、指示された部分を前記針部の先端部として前記第二位置センサ及び前記穿刺針の位置関係の情報が補正される。そして、補正後の前記位置関係の情報を用いて前記穿刺針特定機能によって特定される前記穿刺針の位置を用いて、前記インジケータ表示制御機能によって、前記インジケータが表示されるので、前記インジケータの位置と実際の穿刺針の位置とを一致させることができる。

本発明の実施形態における超音波診断装置の概略構成の一例を示すブロック図である。 図１に示された超音波診断装置における表示制御部の構成を示すブロック図である。 穿刺針の拡大図である。 Ｂモード画像にインジケータが表示された表示部を示す図である。 穿刺針が曲がった状態の表示部を示す図である。 Ｂモード画像において穿刺針の先端部の位置が指示された状態の表示部を示す図である。 曲がった状態の穿刺針を示す図である。 穿刺針における二点の間の線分と第二磁気センサとを示す説明図である。 補正後の位置にインジケータが表示された表示部を示す図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。図１に示す超音波診断装置１は、超音波プローブ２、送受信ビームフォーマ３、エコーデータ処理部４、表示制御部５、表示部６、操作部７、制御部８、記憶部９を備える。送受信ビームフォーマ３、エコーデータ処理部４、表示制御部５、表示部６、操作部７、制御部８、記憶部９は超音波診断装置１の装置本体（図示省略）に設けられている。また、この装置本体と前記超音波プローブ２がケーブルを介して接続されている。

前記超音波プローブ２は、アレイ状に配置された複数の超音波振動子（図示省略）を有して構成され、この超音波振動子によって被検体に対して超音波を送信し、そのエコー信号を受信する。

前記超音波プローブ２には、例えばホール素子で構成される前記第一磁気センサ１０が設けられている。この第一磁気センサ１０は、例えば前記超音波プローブ２に固定された第一磁気センサ取付具（図示省略）を介して前記穿刺針１２に取り付けられる。

前記第一磁気センサ１０により、例えば磁気発生コイルで構成される磁気発生部１１から発生する磁気が検出されるようになっている。前記磁気発生部１１から発生する磁気により、三次元空間における座標系が形成される。この座標系は、本発明において、三次元空間に形成された座標系の実施の形態の一例である。

前記第一磁気センサ１０における検出信号は、前記表示制御部５へ入力されるようになっている。前記第一磁気センサ１０における検出信号は、図示しないケーブルを介して前記表示制御部５へ入力されてもよいし、無線で前記表示制御部５へ入力されてもよい。前記磁気発生部１１及び前記第一磁気センサ１０は、後述のように前記超音波プローブ２の位置を検出するために設けられている。

前記第一磁気センサ１０は、本発明における第一位置センサの実施の形態の一例である。また、前記磁気発生部１１は、本発明における磁気発生部の実施の形態の一例である。

前記送受信ビームフォーマ３は、前記超音波プローブ２から所定の走査条件で超音波を送信するための電気信号を、前記制御部８からの制御信号に基づいて前記超音波プローブ２に供給する。また、前記送受信ビームフォーマ３は、前記超音波プローブ２で受信したエコー信号について、整相加算処理等の信号処理を行ない、信号処理後のエコーデータを前記エコーデータ処理部４へ出力する。

前記エコーデータ処理部４は、前記送受信ビームフォーマ３から出力されたエコーデータに対し、超音波画像を作成するための処理を行なう。例えば、前記エコーデータ処理部４は、対数圧縮処理、包絡線検波処理等のＢモード処理を行ってＢモードデータを作成する。

前記表示制御部５は、図２に示すように、走査面特定部５１、穿刺針特定部５２、超音波画像データ作成部５３、表示画像制御部５４、インジケータ表示制御部５５、補正部５６を有する。前記走査面特定部５１は、前記第一磁気センサ１０からの磁気検出信号に基づいて、前記磁気発生部１１を原点とする三次元空間の座標系における前記超音波プローブ２の位置（向きを含む）の情報（以下、「プローブ位置情報」と云う）を算出する。さらに、前記走査面特定部５１は、前記プローブ位置情報に基づいてエコー信号の前記三次元空間の座標系における位置情報（座標）、すなわち前記超音波プローブ２によって形成される超音波の走査面の前記三次元空間の座標系における位置（向きを含む）を特定する（走査面特定機能）。走査面特定機能は、本発明における走査面特定機能の実施の形態の一例である。

前記穿刺針特定部５２は、前記磁気発生部１１を原点とする三次元空間における座標系における穿刺針１２（図１参照）の位置（座標）を特定する。詳細に説明する。前記穿刺針１２には、例えばホール素子で構成される第二磁気センサ１３が設けられている。この第二磁気センサは、本発明における第二位置センサの実施の形態の一例である。

ちなみに、例えば前記穿刺針１２が、ラジオ波による焼灼治療を行なう穿刺針である場合、前記穿刺針１２は、ラジオ波治療装置（図示省略）に接続されていてもよい。

前記第二磁気センサ１３は、例えば前記穿刺針１２に固定された第二磁気センサ取付具１４を介して前記穿刺針１２に取り付けられる。前記第二磁気センサ取付具１４は、図１及び図３に示すように、前記穿刺針１２の把持部１２ａと針部１２ｂとの境界に設けられる。

ちなみに、前記穿刺針１２は、前記超音波プローブ２に固定された穿刺針取付具（図示省略）を介して、軸方向に移動自在に前記超音波プローブ２に固定されてもよい。前記穿刺針取付具を介して前記超音波プローブ２に固定された前記穿刺針１２は、前記超音波プローブ２によって形成される超音波の走査面に沿って、被検体に対して挿入される。

前記第二磁気センサ１３により、前記磁気発生部１１から発生する磁気が検出される。前記第二磁気センサ１３における検出信号は、前記表示制御部５へ入力される。前記穿刺針特定部５２は、第二磁気センサ１３からの磁気検出信号と、予め設定された前記第二磁気センサ１３及び前記穿刺針１２の位置関係とに基づいて、前記磁気発生部１１を原点とする三次元空間の座標系における前記穿刺針１２の位置（向きを含む）を特定する（穿刺針特定機能）。穿刺針特定機能は、本発明における穿刺針特定機能の実施の形態の一例である。

本例では、前記第二磁気センサ１３と前記穿刺針１２との位置関係は、前記第二磁気センサ１３と前記針部１２ｂとの位置関係である。例えば、前記穿刺針１２として、前記針部１２ｂの長さが異なる複数の穿刺針が用意されている場合、前記針部１２ｂの長さｌが前記操作部７において入力されることにより、前記第二磁気センサと前記針部１２ｂとの位置関係の情報が前記記憶部９に記憶されてもよい。

前記針部１２ｂの長さｌは、図３に示すように、この針部１２ｂの先端部を点Ｐ１、前記針部１２ｂにおいて前記先端部とは反対側の端部を点Ｐ２とすると、前記点Ｐ１と前記点Ｐ２との距離である。従って、前記第二磁気センサ１３と前記針部１２ｂとの位置関係は、前記第二磁気センサ１３と、前記点Ｐ１及び前記点Ｐ２の間の線分との位置関係である。

前記第二磁気センサ１３に対する前記点Ｐ２の位置は、予め前記記憶部９に記憶されていてもよい。そして、前記針部１２ｂの長さｌが入力されることにより、前記第二磁気センサ１３に対する前記点Ｐ１の位置が確定される。確定された前記第二磁気センサ１３に対する点Ｐ１の位置は、前記穿刺針１２の先端部の位置情報として、前記記憶部９に記憶されてもよい。ただし、前記点Ｐ２に対する前記点Ｐ１の方向は予め設定されているものとする。この場合、前記第二磁気センサ１３に対する前記点Ｐ１，Ｐ２の位置情報が、前記第二磁気センサ１３と前記針部１２ｂとの位置関係の情報として前記記憶部９に記憶される。前記穿刺針特定部５２は、前記記憶部９に記憶された前記第二磁気センサ１３に対する前記点Ｐ１，Ｐ２の位置の情報と、前記第二磁気センサ１３の検出信号に基づいて、前記穿刺針１２の位置を特定する。

前記超音波画像データ作成部５３は、前記エコーデータ処理部４から入力されたデータを、スキャンコンバータ（Ｓｃａｎ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）によって走査変換して超音波画像データを作成する。超音波画像データは、例えばＢモード画像データである。

前記表示画像制御部５４は、前記超音波画像データに基づく超音波画像を前記表示部６に表示させる。超音波画像は、例えばＢモード画像である。

前記インジケータ表示制御部５５は、前記穿刺針１２及びこの穿刺針１２の延長線を示すインジケータＩｎを、図４に示すようにＢモード画像ＢＩに表示させる（インジケータ表示制御機能）。詳細は後述する。インジケータ表示制御機能は、本発明におけるインジケータ表示制御機能の実施の形態の一例である。

前記補正部５６は、後述するように、操作者による前記操作部７の入力に基づいて、前記第二磁気センサ１３と前記針部１２ｂとの位置関係を補正する（補正機能）。詳細は後述する。補正機能は、本発明における補正機能の実施の形態の一例である。

前記表示部６は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）や有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどである。前記表示部６は、本発明における表示部の実施の形態の一例である。

前記操作部７は、特に図示しないが、操作者が指示や情報を入力するためのキーボード（ｋｅｙｂｏａｒｄ）や、トラックボール（ｔｒａｃｋｂａｌｌ）等のポインティングデバイス（ｐｏｉｎｔｉｎｇ ｄｅｖｉｃｅ）などを含んで構成されている。前記操作部７は、本発明における入力部の実施の形態の一例である。

前記制御部８は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサーである。この制御部８は、前記記憶部９に記憶されたプログラムを読み出し、前記超音波診断装置１の各部における機能を実行させる。例えば、前記制御部８は、前記記憶部９に記憶されたプログラムを読み出し、読み出されたプログラムにより、前記送受信ビームフォーマ３、前記エコーデータ処理部４及び前記表示制御部５の機能を実行させる。

前記制御部８は、前記送受信ビームフォーマ３の機能のうちの全て、前記エコーデータ処理部４の機能のうちの全て及び前記表示制御部５の機能のうちの全ての機能をプログラムによって実行してもよいし、一部の機能のみをプログラムによって実行してもよい。前記制御部８が一部の機能のみを実行する場合、残りの機能は回路等のハードウェアによって実行されてもよい。

なお、前記送受信ビームフォーマ３、前記エコーデータ処理部４及び前記表示制御部５の機能は、回路等のハードウェアによって実現されてもよい。

前記記憶部９は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ：ハードディスクドライブ）や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリ（Ｍｅｍｏｒｙ）である。前記記憶部９は、本発明における記憶部の実施の形態の一例である。

さて、本例の超音波診断装置１の作用について説明する。操作者は、前記超音波プローブ２によって、被検体に対して超音波の送受信を行なう。これにより、前記表示部６にＢモード画像が表示される。操作者は、前記穿刺針１２を刺入する断面のＢモード画像が表示されるよう、前記超音波プローブ２の位置及び角度を調節する。

前記穿刺針１２を刺入する断面のＢモード画像が表示されると、操作者は、被検体に対して前記穿刺針１２を刺入する。操作者は、超音波の走査面に沿うように前記穿刺針１２を刺入する。

前記穿刺針１２が刺入されている状態においては、図４に示すように、前記Ｂモード画像ＢＩにインジケータＩｎが表示される。このインジケータＩｎは、破線で表示された第一部分Ｉｎ１とドット（ｄｏｔ）で示された第二部分Ｉｎ２とを有する。また、前記インジケータＩｎは、前記第一部分Ｉｎ１と前記第二部分Ｉｎ２との境界に四角形Ｉｎ３を有する。前記第一部分Ｉｎ１は、前記穿刺針１２の位置を示しており、前記四角形Ｉｎ３は、前記穿刺針１２の先端部の位置を示している。また、前記第二部分Ｉｎ２は、前記穿刺針１２の延長線上に表示される。

前記インジケータ表示制御部５５は、前記走査面特定部５１によって特定される走査面の位置情報と、前記穿刺針特定部５２によって特定される前記穿刺針１２の位置情報とに基づいて、前記インジケータＩｎを表示させる。このようにして表示される前記インジケータＩｎは、前記穿刺針特定部５２によって位置が特定された前記穿刺針１２の推定位置を示す。

ちなみに、図４等において示された前記穿刺針１２は、前記Ｂモード画像ＢＩにおいて表示された穿刺針の実像である。

図５に示すように、例えば前記穿刺針１２の針部１２ｂが被検体内において曲がった場合、前記穿刺針１２及び前記インジケータＩｎの位置が一致しない状態になる。この場合、操作者は、前記インジケータＩｎの位置を修正する位置修正モードを起動する。位置修正モードは、例えば操作者による前記操作部７における入力によって起動される。

位置修正モードが起動されると、操作者は、前記操作部７を用いて、図６に示すように、カーソル（ｃｕｒｓｏｒ）Ｃによって、Ｂモード画像ＢＩにおいて、前記針部１２ｂの先端部の位置を指示する入力を行なう。

ここで、前記針部１２ｂの先端部が、超音波の走査面上に位置していない場合、前記Ｂモード画像ＢＩにおいて、前記針部１２ｂの先端部の実像を確認することができない。そこで、この場合には、操作者は、前記超音波プローブ２を煽る動作等を行なって、前記Ｂモード画像ＢＩに、前記針部１２ｂの先端部を表示させた後、前記先端部を指示する入力を行なう。

前記針部１２ｂの先端部を指示する入力があると、前記補正部５６は、指示された点を前記針部１２ｂの先端部として、前記第二磁気センサ１３及び前記針部１２ｂとの位置関係の情報を補正する。詳細に説明する。図７に示すように、前記針部１２ｂが曲がっているために、この針部１２ｂの先端部における点Ｐ１は、点Ｐ１′に移動している。しかし、上述のように、前記穿刺針特定部５２は、図８に示すように、前記第二磁気センサ１３と、前記点Ｐ１及び前記点Ｐ２の間の線分Ｌとの位置関係とに基づいて、前記穿刺針１２の位置情報を特定している。このため、前記穿刺針特定部５２によって特定される前記穿刺針１２の位置は、実際の穿刺針１２の位置とは異なるため、前記Ｂモード画像ＢＩにおいて、実際の穿刺針１２の位置とは異なる位置に、前記インジケータＩｎが表示される。

そこで、前記補正部５６は、前記記憶部９に記憶された前記針部１２ｂの先端部の位置情報を、前記第二磁気センサ１３に対する前記点Ｐ１の位置情報から、前記第二磁気センサ１３に対する点Ｐ１′の位置情報に書き換える。具体的には、前記Ｂモード画像ＢＩにおいて、前記カーソルＣにより、前記穿刺針１２の先端部として前記点Ｐ１′が指示されると、この点Ｐ１′の座標が、前記三次元空間の座標系において特定される。前記第二磁気センサ１３の検出信号により、前記三次元空間の座標系における前記第二磁気センサ１３の位置が特定されるので、前記第二磁気センサ１３に対する前記点Ｐ１′の位置が特定される。従って、前記補正部５６は、前記カーソルＣによって前記点ｐ１′が指示されると、前記位置情報の書き換えを行なう。

これにより、前記第二磁気センサ１３と前記針部１２ｂとの位置関係の情報が、前記第二磁気センサ１３と、前記点Ｐ１及び前記点Ｐ２の間の線分Ｌとの位置関係の情報から、前記第二磁気センサ１３と、前記点Ｐ１′及び前記点Ｐ２の間の線分Ｌ′との位置関係の情報に書き換えられる。前記穿刺針特定部５２は、書き換えられた情報に基づいて、前記穿刺針１２の位置を特定し、この穿刺針１２の位置を用いて、前記インジケータ表示制御部５５によって前記インジケータＩｎが表示される。これにより、図９に示すように、新たな位置に前記インジケータＩｎが表示される。補正後の位置に表示された前記インジケータＩｎの前記四角形Ｉｎ３は、前記カーソルＣによって指示された位置に表示されている。ただし、前記穿刺針１２の移動に伴い、前記四角形Ｉｎ３の位置は変わり、前記第一部分Ｉｎ１及び前記第二部分Ｉｎ２の長さも変わる。

前記点Ｐ２は、前記針部１２ｂの基端部であり、前記針部１２ｂが曲がっても、前記図８に示すように前記第二磁気センサ１３との位置関係が変化しない位置である。従って、上述のように、前記補正部５６が、前記針部１２ｂの先端部の位置を前記点Ｐ１から前記点Ｐ１′へ書き換えることにより、前記インジケータＩｎの位置を実際の穿刺針１２の位置と一致させることができる。

以上、本発明を前記実施形態によって説明したが、本発明はその主旨を変更しない範囲で種々変更実施可能なことはもちろんである。例えば、三次元領域において取得されたエコーデータに基づいて、複数断面の超音波画像が表示される場合、各々の断面の超音波画像に前記インジケータＩｎが表示されてもよい。この場合、各々の超音波画像において、上述と同様に、前記穿刺針１２の先端部を指示する入力が行われると、各々の超音波画像における前記インジケータＩｎが新たな位置に表示される。

１ 超音波診断装置
２ 超音波プローブ
６ 表示部
７ 操作部（入力部）
８ 制御部
９ 記憶部
１０ 第一磁気センサ（第一位置センサ）
１１ 磁気発生部
１２ 穿刺針
１３ 第二磁気センサ（第二位置センサ）
５１ 走査面特定部
５２ 穿刺針特定部
５５ インジケータ表示制御部
５６ 補正部

Claims (7)

1. 三次元空間に形成された座標系における被検体に対して、超音波の送受信を行なってエコー信号を取得する超音波プローブと、
   該超音波プローブに設けられた第一位置センサと、
   前記超音波プローブによって形成される超音波の走査面について、前記エコー信号に基づく超音波画像が表示される表示部と、
   前記被検体に刺入される針部を有する穿刺針に設けられた第二位置センサと、
   前記超音波画像において、操作者が、前記針部の先端部を指示する入力を行なう入力部と、
   前記第一位置センサの検出信号に基づいて、前記三次元空間に形成された座標系における前記走査面の位置を特定する走査面特定機能と、予め設定された前記第二位置センサ及び前記針部の位置関係の情報と、前記第二位置センサの検出信号とに基づいて、前記三次元空間に形成された座標系における前記穿刺針の位置を特定する穿刺針特定機能と、前記走査面特定機能及び前記穿刺針特定機能によって得られた位置情報に基づいて、前記穿刺針特定機能によって特定された前記穿刺針を示すインジケータを、前記走査面についての超音波画像に表示させるインジケータ表示制御機能と、前記入力部によって指示された部分を前記針部の先端部として、前記第二位置センサ及び前記針部の位置関係の情報を補正する補正機能と、をプログラムによって実行するプロセッサーと、
   を備え、
   前記インジケータ表示制御機能は、前記補正機能による補正が行われると、補正後の前記位置関係の情報を用いて前記穿刺針特定機能によって特定される前記穿刺針の位置を用いて、前記インジケータを表示させる
   ことを特徴とする超音波診断装置。
2. 予め設定された前記第二位置センサ及び前記針部の位置関係の情報は、前記第二位置センサに対する前記針部上の二点の位置関係の情報であることを特徴とする請求項１に記載の超音波診断装置。
3. 前記針部上の二点のうち、一方の点は前記穿刺針の先端部として予め設定された点であり、他方の点は、前記第二位置センサとの位置関係が変化しない位置に予め設定された点であり、
   前記補正機能は、前記一方の点の位置を、前記入力部によって指示された位置に変更する
   ことを特徴とする請求項２に記載の超音波診断装置。
4. 前記第二位置センサ及び前記針部の位置関係の情報が記憶された記憶部を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の超音波診断装置。
5. 前記補正機能は、前記記憶部に記憶された前記第二位置センサ及び前記針部の位置関係の情報を補正することを特徴とする請求項４に記載の超音波診断装置。
6. 前記第一位置センサ及び前記第二位置センサは、前記三次元空間に設置されて前記座標系を形成する磁気発生部の磁気を検出する磁気センサであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の超音波診断装置。
7. 三次元空間に形成された座標系における被検体に対して、超音波の送受信を行なってエコー信号を取得する超音波プローブと、
   該超音波プローブに設けられた第一位置センサと、
   前記超音波プローブによって形成される超音波の走査面について、前記エコー信号に基づく超音波画像が表示される表示部と、
   前記被検体に刺入される針部を有する穿刺針に設けられた第二位置センサと、
   前記超音波画像において、操作者が、前記針部の先端部を指示する入力を行なう入力部と、を備える超音波診断装置のプロセッサーに、
   前記第一位置センサの検出信号に基づいて、前記三次元空間に形成された座標系における前記走査面の位置を特定する走査面特定機能と、
   予め設定された前記第二位置センサ及び前記針部の位置関係の情報と、前記第二位置センサの検出信号とに基づいて、前記三次元空間に形成された座標系における前記穿刺針の位置を特定する穿刺針特定機能と、
   前記走査面特定機能及び前記穿刺針特定機能によって得られた位置情報に基づいて、前記穿刺針特定機能によって特定された前記穿刺針を示すインジケータを、前記走査面についての超音波画像に表示させるインジケータ表示制御機能と、
   前記入力部によって指示された部分を前記針部の先端部として、前記第二位置センサ及び前記針部の位置関係の情報を補正する補正機能と、
   を実行させるプログラムであって、
   前記インジケータ表示制御機能は、前記補正機能による補正が行われると、補正後の前記位置関係の情報を用いて前記穿刺針特定機能によって特定される前記穿刺針の位置を用いて、前記インジケータを表示させる
   ことを特徴とするプログラム。