KR200418009Y1

KR200418009Y1 - 인쇄물 적재 로봇

Info

Publication number: KR200418009Y1
Application number: KR2020060006622U
Authority: KR
Inventors: 윤명구
Original assignee: 윤명구; 윤성구
Priority date: 2006-03-13
Filing date: 2006-03-13
Publication date: 2006-06-07

Abstract

본 고안은 재단기에서 재단한 인쇄물을 대량으로 이송하기 위하여, 팔레트에 적재하기 위한 인쇄물 적재 로봇에 관한 것이다.

현재 이 공정은 인력을 위주로 하고 있고 그로 인하여, 제품의 흐트러짐 현상과 중량물의 장시간 반복 운반작업으로 인한 작업자의 허리 통증호소 외 안전사고 등이 발생되고 있다. 따라서 본 공정을 자동화 하여, 상기한 애로 사항을 해결 하려는 요구가 각 사업장에서 발생 하고 있다.

본 고안은 상기와 같은 애로 사항을 해결 하려는 목적으로, 각종 이동 장치. 에어 장치. 전기 장치를 내장 하고 있는 기계 몸체와, 인쇄물을 운반하는 테이블과, 인쇄물을 팔레트에 고르게 적재 하도록 잡아주는 글리퍼, 그리고 각종 장치를 제어 하고 이송 하기 위한 공압. 전기시스템을 포함하여 구성된 것을 기술적 특징으로 한다.

인쇄 적재 로봇, 이동 테이블, 글리퍼, 스토퍼, 에어스크리퍼, 에어홈

Description

인쇄물 적재 로봇{STACK ROBOT}

도1 : 고안의 한 실시 예에 따른 인쇄물 적재 로봇의 사시도

도2 : 팔레트에 적재된 인쇄물의 사시도

도3 : 도1 에 도시된 인쇄물 적재 로봇의 정면도

도4 : 도1 에 도시된 인쇄물 적재 로봇의 평면도

도5 : 도1 에 도시된 인쇄물 적재 로봇의 측면도

도6 : 도1 에 도시된 인쇄물 적재 로봇의 분해 사시도

도7 : 도1 에 도시된 인쇄물 적재 로봇의 전 공정과정을 나타낸 순서도

도7-1 : 도 7 의 공정 과정 중 초기 위치를 나타낸 사시도

도7-2 : 도 7 의 공정 과정 중 테이블 이송 과정을 나타낸 사시도

도7-3 : 도7의 공정 과정 중 팔레트에 인쇄물이 적재되는 과정을 나타낸 사시도

도8 : 에어스크리퍼 부위를 상세 표시한 사시도

[도면의 주요부분에 대한 부호설명]

01 : 기계몸체 02 : 축(상하이송용)

03 : 서보모터 04 : 웜감속기

05 : 베아링 06 : 체인

07 : 엘엠레일(상하이송용) 11 : 웜감속모터(글리퍼이송용)

12 : 글리퍼암 13a : 좌측 글리퍼

13b : 우좌측 글리퍼 14 : 실린더(스토퍼이송용)

15 : 스토퍼암 16 : 스토퍼

21 : 테이블 브라켓 22 : 가로이송대

23 : 엘엠레일(테이블이송용) 24 : 웜감속모터(테이블이송용)

25 : 테이블 26 : 슬라이딩판

31 : 인쇄물 31a : 최 하단 인쇄물

31b : 지그재그로 적재한 인쇄물 32 : 팔레트

33 : 에어홈 34 : 에어스트리퍼

35 : 에어층

본 고안은 인쇄물을 재단기에서 재단 한 후 팔레트에 적재 하는 과정으로, 현재 작업장에서는 인력에 의하여 이루어 지고 있다.

이로 인하여, 먼저 적재된 인쇄물과 그 위에 적재되는 인쇄물이 단 차가 발생된다. 이로 인하여, 인쇄물의 크기나 양이 1인이 운반 할 크기로 축소 되던가, 2인 1조로 작업을 한다.

무리한 작업을 하게 될 경우, 제품의 흐트러짐 현상이나 중량물의 장시간 반 복 운반 작업으로 인한 작업자의 허리 통증호소 외에 안전사고 등이 발생되고 있다.

또, 환경이 어느 정도 갖추어진 작업장 에서는 일본이나 유럽 등 외국에서 적재 장치 기계를 수입하여 사용 한다. 이 경우 고가의 수입 기계로 인하여 투자 비용이 발생 될 뿐 아니라, 이러한 사업장 이라 하여도, A1규격과 B1규격을 같이 사용 하고 있는 우리 나라에서는 작업자들이 불편함을 호소 한다. 또한 권수가 많지 않은 인쇄물일 경우 구분 하여서 적재 하게 된다. 이때, 이면지 등을 인쇄물 사이에 넣어 표시하거나, 인력으로 들어서 단 차가 생기도록 지그재그로 적재 한다.

본 고안은 반복적으로 중량물을 운송 함으로 인한 작업자의 피로를 감 하는 문제, 인쇄물이 정확한 위치에 적재 되도록 하는 문제, 여러 종류, 여러 크기의 인쇄물을 적재하는 문제, 인쇄 내용이 다른 인쇄물을 분리 적재 하는 문제, 공정시간을 단축 하는 문제 등을 해결 하기 위하여 인쇄물 적재 로봇을 제공 하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성 하기 위하여 본 고안은 기계 몸체와 테이블, 글리퍼, 각종 이송장치로 구성 되어 있다.

기계 몸체(01)는 재단기에서 재단된 인쇄물(31)을 팔레트(32)에 적재 하는 과정에 관계된 모든 장치 밑 인쇄물(31)의 하중을 지탱 하기 위하여 구조적 계산을 토대로 설계 하여, 각종 이송 장치, 에어 장치,전기 장치 등이 내부에 내장 되어 있다.

이송 테이블(25)은 재단기에서 재단된 인쇄물(31)이 이송 되기 위한 판으로 표면에 에어 볼을 장착 하였다. 인쇄물(31)이 볼 위를 지나면, 에어 홀이 개방되어 인쇄물(31)과 테이블(25) 사이에 에어층(35)이 형성되어, 인쇄물(31)을 이동 시키는 힘이 최소화 된다. 또, 인쇄물(31)이 빠져 나가는 끝 부분에 실린더를 이용 하여, 슬라이딩판(26)이 아래로 이동 함으로 먼저 적재된 인쇄물과 그 위에 적재 되는 인쇄물과의 단층이 생기는 것을 최소화 하였다.

테이블 상하 이송장치 (01∼07)는 인쇄물(100)밑 그 이송을 위한 모든 장치를 상,하 방향으로 이송 하기 위한 장치로 체인 리프트 방식과 서보 모터(03)를 사용하여 정확한 위치 와 속도를 제어 하도록 하였다.

테이블 좌우 이송장치 (21∼24)는 작업자가 원하는 위치에 인쇄물(31)을 쌓을 수 있도록 브레이크 장착 기어드 모터(24)를 사용하여 이송을 한다. 인쇄물(31)의 크기나 작업 현장의 조건에 따라 이동 거리를 조정 할수 있다.

스토퍼(16)는 인쇄물(31)이 재단기에서 이동하여 초기 위치에 이른다. 이때, 테이블 벽면과 직각으로 고정되어 있어 정확한 위치를 잡을 수 있게 한다. 또, 쎈서가 부착되어 인쇄물(31)의 도착을 감지 한다.

글리퍼(13)는 인쇄물(31)이 팔레트(32)위에 위치 하고 테이블(25)이 후진 할때, 인쇄물(31)의 흐트러 짐을 방지한다.

스토퍼암(15)은 에어 실린더에 의하여 상하 좌우로 이동 하고, 글리퍼암(12)은 상하는 에어 실린더로 좌우는 부레이크 장착 기어드 모터(11)에 의하여 이송 된 다. 글리퍼암(12)의 이송 위치 제어로 다양한 크기의 인쇄물을 이송 할 수 있다.

[고안의 작용]

재단기에서 재단된 인쇄물(31)이 초기 위치에 도달 한다. 이때, 테이블(25)의 벽면과 스토퍼(16)의 벽면에 밀착 되도록 한다.

작업자가 터치 스크린 판에 인쇄물(31)의 종류, 크기를 입력하고 자동 모드에 놓으면, 인쇄물(31) 도착을 감지한 쎈서의 신호로 작동이 시작 된다. 또, 수동 모드 에서는 시작 버튼을 눌러서 작동을 시작 한다.

인쇄물(31)의 이동 시 흐트러짐을 방지 하도록 워크 홀더 가 인쇄물(31)을 잡아 준다.

스토퍼(16)가 에어 실린더(12)에 의하여 상승 하고, 테이블(25)이 우측에 위치한 팔레트(32) 쪽으로 이동하는 동시에 하강을 하게 된다. 이때, 우측 글리퍼(13a)가 지정된 위치에 자리 하여 인쇄물( 31)을 받아 준다.

좌측 글리퍼(13b)가 하강하여 인쇄물(31)을 잡아준 상태에서 테이블(25)이 상.하로 이동하여, 인쇄물(31)을 팔레트(32)위에 내려 놓는다. 다음, 양 글리퍼(13a,13b)가 인쇄물(31)을 잡은 상태에서 테이블(25)이 좌로 이동하여 인쇄물(31)을 팔레트(32)위에 내려 놓는다. 이때, 테이블(25) 우측 슬라이딩 판(26)이 하강하여, 인쇄물(31)이 테이블(25) 두께만큼 높이 차로 인해 먼저 적재된 인쇄물(31)과 단차가 발생 하는 것을 최소화 한다.

테이블(25)이 인쇄물(31)에서 완전히 벗어나면 글리퍼(13)가 좌우 이동 후 상승하여 초기 위치로 돌아간다. 이때, 테이블 하단에 위치한 쎈서가 다음 공정에 서 이동할 테이블(25) 높이를 기억 한다. 이 공정을 한 사이클로 반복 공정 을 통하여 인쇄물(31)을 팔레트(32)위에 순차적으로 적재된다.

앞의 공정에서 테이블(25)이 인쇄물(31)을 팔레트(32)에 적재 한 후 복귀 할 때, 최 하단의 인쇄물(31)이 테이블(25)에 끌려 가는 것을 방지하기 위한 장치로 에어 스크리퍼(34)를 부착하였다. [도8] 에서 테이블 스라이딩 판 (26)이 실린더의 작동으로 내려 가게 되면 슬라이딩판(26)과 에어 스트리퍼(34) 사이에 작은 틈이 생기고 그로 인하여 테이블 (25)이 후진 할 때 인쇄물(31)중 최 하단에 위치한 한 장이 테이블(25)에 끌려간다. 그러나 본 고안에서는 글리퍼(13) 하단에 장착한 에어 스크리퍼(34)의 에어 홈(33)에서 고압의 에어가 나온다. 이때, 인쇄물(31)의 에어 홈(33)과 거리가 먼 부분은 테이블(25) 면과 닿게 되고, 에어 홈(33) 부분은 슬라이딩판(26)과 인쇄물(31) 사이에 에어가 들어가 얇은 에어층(35)이 생겨 공중으로 부양 하게 된다. 이로 인하여 인쇄물(31)은 물결 모양의 단층을 이루고, 최 하단의 인쇄물(31a)도 슬라이딩판(26)과 에어 스크리퍼(34)의 틈 보다 높아진다.

이제 테블이(25)이 뒤로 후진 하여도 최 하단의 인쇄물( 31a)이 끌려 가지 않는다.

이로 인하여 인쇄물(31)을 어긋남 없이 팔레트(32)에 적재 할 수 있다.

만약 인쇄물(31)의 내용이 다를 경우 스토퍼 암(15)과 글리퍼 암(12)의 이송 장치중 에어 실린더가 25mm씩 엇갈리도록 지그재그로 적재 할 수 있다.

앞서 설명 한 것과 같이 재단기에서 재단된 인쇄물을 팔레트에 적재 하는 공 정을, 이동 테이블과 에어 스크리퍼를 장착한 인쇄물 적재 로봇을 이용 함으로, 작업자의 피로 감소, 안전사고 감소, 어긋남 없이 고르게 적재됨, 구분 지어 적재함 등의 효과로 작업 능률 향상에 크게 기여 한다.

이상에서 본 고안의 인쇄물 적재 장치에 대한 기술 사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 고안의 양호한 실 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 고안을 한정한 것은 아니다.

Claims

체인 리프트 방식으로 상하 이송 하며, 웜 감속 모터 를 이용 좌우 이동을 하도록 고안한 테이블이 장착 되어 있고, 테이블이 이송 시 끌려 가는 것을 방지 하기 위하여 인쇄물을 잡아주는 스토퍼와 글리퍼가 장착 되어 있고, 최 하단의 인쇄물이 테이블 이송 시 끌려 가는 것을 방지 하기 위하여, 글리퍼 하단에 에어 스트리퍼를 장착하여 인쇄물을 부상 시키도록 고안한 인쇄물 적재 로봇.