KR20020042917A - 입체 카메라의 주시각 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
    • H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals

Abstract

1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야
본 발명은 입체 카메라의 주시각 제어 장치 및 그 방법에 관한 것임.
2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제
본 발명은, 입체 카메라의 줌 렌즈 조작에 따라 주시각 제어를 연동하여 수행하며, 또한 신호처리를 통해 구해진 시차에 의해 보다 정밀한 주시각 제어를 수행하는 주시각 제어 장치 및 그 방법과 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공하고자 함.
3. 발명의 해결방법의 요지
본 발명은, 렌즈의 조절과 연동한 주시각 제어를 수행하기 위한 입체 카메라의 주시각 제어 장치에 있어서, 적어도 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 렌즈 조절 수단을 작동시켜 초점 제어를 수행하기 위한 초점 제어 수단; 상기 초점 제어 수단에 의해 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하기 위한 줌 및 주시각 제어 수단; 및 상기 줌 및 주시각 제어 수단에서 구한 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라, 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 주시각 제어를 수행하기 위한 카메라 구동 수단을 포함함.
4. 발명의 중요한 용도
본 발명은 입체 카메라 시스템 등에 이용됨.

Description

입체 카메라의 주시각 제어 장치 및 그 방법{The Apparatus and Method for Vergence Control of Stereo Camera}
본 발명은 입체 카메라의 주시각 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱상세하게는 입체 카메라의 줌 렌즈 조작에 따라 주시각 제어를 연동하여 수행하며, 또한 신호처리를 통해 구해진 시차에 의해 보다 정밀한 주시각 제어를 수행하는 주시각 제어 장치 및 그 방법과 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 관한 것이다.
입체 카메라는 2 대의 카메라를 사용하여 사람의 눈처럼 좌측과 우측 영상을 획득하고, 이들 두 영상으로부터 나타나는 시차를 이용하여 관측자로 하여금 피사체에 대한 입체감을 느끼게 하는 장치이다.
시차(parallax)는 동일한 하나의 점을 2개의 관측점에서 보았을 때의 방향차이, 즉 두 방향 사이의 각도를 말한다. 이 시차는 입체 카메라에서 피사체의 영상이 두 카메라의 CCD(Charge Coupled Device) 영상면에 맺히는 위치를 달라지게 만든다. 이러한 시차는 관측자에게 피사체에 대한 거리 정보를 제공하며, 피사체로부터 카메라까지의 거리는 시차에 반비례한다.
주시각 제어(vergence control)의 정의는 상기 시차를 조절하여 그 값을 0으로 만듦으로써 안정된 입체 영상을 얻도록 주시각을 조절하는 제어를 말한다.
사람의 눈의 경우에는 좌우 눈동자의 움직임에 의해 시차를 조절하며, 피사체에 대한 시차가 항상 0이 되도록 유지한다. 만약 주시각 제어가 제대로 이뤄지지 않은 카메라의 입체 영상을 관측자가 보게 된다면, 피사체가 아주 가까이 있어 시차가 크게 나타날 때나 혹은 피사체가 카메라에 대해 전·후 이동이 심할 때와 같은 경우에는 시차의 급격한 변화에 의해 멀미나 어지러움과 같은 피로감을 느끼게 된다. 이러한 관측 시의 피로를 줄이기 위해서는 피사체의 위치에 변함없이 일정한시차가 유지되도록 좌우 카메라의 관측방향을 제어하는 주시각 제어 기능이 반드시 필요하게 된다.
종래의 입체 카메라 장치로는 두 카메라의 배열 및 이동 방식에 따라 크게 세 가지 방식의 것이 사용되고 있다.
그 첫번째는 두 카메라를 평행하게 위치시키고 영상을 획득하는 방식인 평행식 입체 카메라로서 영상의 왜곡이 적다는 장점이 있으나, 주시각 제어 기능의 부재로 피사체와의 거리 변화에 따라 시차를 조절할 수 없는 문제점이 있었다.
이와 같은 평행식 방식의 종래 기술로서는 대한민국 특허공고 92-5597호(출원인: 무라가미 간지, 명칭: 입체 비디오 촬상장치) 등에 기재된 것이 있다.
두 번째 방식은 교차축 방식으로서 카메라의 광축을 피사체에 고정시켜 피사체에 대한 시차를 0으로 유지시키기 위해 카메라를 회전시켜 주시각을 조정하는 방식이다.
이러한 교차축 방식의 종래 기술로서는 일본 특허공개 93-130646호(출원인: 도시바, 명칭: 입체 카메라), 일본 특허공개 94-105339호(출원인 :도시바, 명칭 : 입체 카메라), 일본 특허공개 98-70740호(출원인 :소니, 명칭 : 입체 카메라와 영상 전송 장치), 일본 특허공개 99-69380호(출원인: 왕준귀, 명칭: 3D 디지털 촬영 장치 및 촬영 방식), 일본 특허공개 96-317424호(출원인: 올림푸스 광학, 명칭: 입체촬영장치), 및 일본 특허공개 96-111874(출원인: 미놀타, 명칭: 3차원 카메라) 등이 있다.
상기 교차축 방식은 입체 영상 재생시 평행축 방식에 비해 주시각 제어가 쉽다는 장점 때문에 실제로 많이 채택되고 있으나 영상 왜곡이 발생하기 쉽다는 문제점이 있었다.
그리고 세번째로, 최근에 평행축 방식을 개량하여 초점제어와 주시각 제어를 연동 제어하는 방식인 수평 이동축 방식의 입체 카메라 장치 등이 많이 개발되고 있다.
이 방식의 예로는 대한민국 특허공고 98-085622(출원인: 한국원자력연구소, 명칭: 스테레오 카메라에서 수평이동식 주시각 제어 방법 및 장치) 등이 있다. 그러나 이러한 수평 이동축 방식은 불필요한 영역을 촬영할 수 있고, 줌 렌즈의 제어가 별도로 필요하다는 문제점이 있었다.
한편, 이러한 교차축 방식과 수평 이동축 방식에서 최근 사용되는 주시각 제어 방식은 크게 기구학적인 제어 방식과 신호처리에 의한 제어 방식으로 나눌 수 있다.
먼저, 기구학적인 방식으로는 일본 특허공개 98-70740 호, 일본 특허공개 93-130646 호, 및 대한민국 특허 98-170016호 등이 있는데, 이들 방식은 줌렌즈 위치, 카메라 간격, 주시각 및 카메라에서 피사체까지의 거리 등을 측정하여 이들 간의 관계식, 또는 보정 테이블 등을 이용하여 주시각 제어량을 산출한 다음, 구동 모터를 움직여 주시각을 제어하고 있다.
한편, 신호처리에 의한 방식은 입체 카메라에 의해 취득된 영상으로부터 시차를 추출하고 이를 0으로 만들기 위한 제어 신호를 발생하여 주시각 제어를 수행한다.
기구학적인 방식은 간단한 수학식에 의해 계산 가능하다는 장점이 있으나, 피사체까지의 거리 측정 오차와 좌우 카메라의 기계적 차이로 인한 오차를 쉽게 보정할 수 없다는 문제점이 있고, 신호처리에 의한 주시각 제어 방식은 비교적 정확한 주시각 및 시차를 계산하나 추후 오차 보정이 불가능하다는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 입체 카메라 시스템에서 줌 렌즈 조작에 의해 주시각 제어를 연동하여 수행하기 위한 입체 카메라의 주시각 제어 장치 및 그 방법과 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 줌 렌즈와 연동하여 주시각 제어된 입체 카메라 시스템에 신호처리를 통해 구해진 시차에 의해 보다 정밀한 주시각 제어를 수행하거나, 또는 신호처리를 통해 구해진 시차에 의해 정밀한 주시각 제어가 수행된 입체 카메라 시스템에 줌 렌즈와 연동한 주시각 제어를 수행하기 위한 입체 카메라의 주시각 제어 장치 및 그 방법과 상기 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
도 1a 는 본 발명에 따른 렌즈의 조절과 연동한 주시각 제어를 수행하기 위한 입체 카메라 장치의 일실시예 구성도.
도 1b 는 본 발명에 따른 신호처리를 통한 주시각 제어를 수행하기 위한 입체 카메라 장치의 일실시예 구성도.
도 2a 는 본 발명에 따른 카메라와 렌즈 및 피사체의 상호 거리 관계를 이용한 주시각 제어 방법에 대한 설명도.
도 2b 는 본 발명에 따른 2 단계 주시각 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도.
도 3 은 본 발명에 따른 신호 처리를 통한 주시각 제어 방법에 대한 일실시예 상세 흐름도.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 렌즈의 조절과 연동한 주시각 제어를 수행하기 위한 입체 카메라의 주시각 제어 장치에 있어서, 적어도 두 개의카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 렌즈 조절 수단을 작동시켜 초점 제어를 수행하기 위한 초점 제어 수단; 상기 초점 제어 수단에 의해 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하기 위한 줌 및 주시각 제어 수단; 및 상기 줌 및 주시각 제어 수단에서 구한 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라, 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 주시각 제어를 수행하기 위한 카메라 구동 수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 방법은, 입체 카메라 시스템에 적용되는 렌즈의 조절과 연동한 입체 카메라의 주시각 제어 방법에 있어서, 적어도 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하는 제 1 단계; 상기 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 2 단계; 및 상기 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 주시각을 제어하는 제 3 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은, 프로세서를 구비한 입체 카메라 시스템에, 적어도 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하는 제 1 기능; 상기 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 2 기능; 및 상기 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 주시각을 제어하는 제 3 기능을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.
한편, 상기 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 입체 카메라의 다단계 주시각 제어를 위한 입체 카메라의 주시각 제어 장치에 있어서, 적어도 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 렌즈 조절 수단을 작동시켜 초점 제어를 수행하기 위한 초점 제어 수단; 상기 초점 제어 수단에 의해 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하기 위한 줌 및 주시각 제어 수단; 상기 줌 및 주시각 제어 수단에서 구한 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라, 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 1 단계의 주시각 제어를 수행하기 위한 카메라 구동 수단; 및 상기 1 단계의 주시각 제어가 된 상태에서 획득된 영상 데이터를 이용해 시차를 계산하여 구해진 주시각에 따라, 제어 신호와 주시각 정보를 상기 카메라 구동 수단으로 전달하여 2 단계의 주시각 제어를 수행하기 위한 신호 처리 수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 방법은, 입체 카메라 시스템에 적용되는 입체 카메라의 다단계 주시각 제어 방법에 있어서, 적어도 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하는 제 1 단계; 상기 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 2 단계; 상기 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 1차 주시각 제어를 수행하는 제 3 단계; 상기 1차 주시각 제어가 된 상태에서 획득된 영상 데이터를 이용해 시차를 계산하여 주시각을 구하는 제 4 단계; 및 상기 구해진 주시각에 따른 제어 신호와 주시각 정보에 따라 2차 주시각 제어를 수행하는 제 5 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은, 프로세서를 구비한 입체 카메라 시스템에, 적어도 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하는 제 1 기능; 상기 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 2 기능; 상기 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 1차 주시각 제어를 수행하는 제 3 기능; 상기 1차 주시각 제어가 된 상태에서 획득된 영상 데이터를 이용해 시차를 계산하여 주시각을 구하는 제 4 기능; 및 상기 구해진 주시각에 따른 제어 신호와 주시각 정보에 따라 2차 주시각 제어를 수행하는 제 5 기능을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.
상술한 목적, 특징들 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명한다.
도 1a 는 본 발명에 따른 렌즈의 조절과 연동한 주시각 제어를 수행하기 위한 입체 카메라 장치의 일실시예 구성도이다.
도 1a 에 도시된 바와 같이 입체 카메라는, 크게 줌 렌즈(111)와 CCD 등의촬상소자 및 촬상처리부 등으로 구성된 입체 카메라 본체(110)와 줌 렌즈와 주시각 조절 등 카메라를 이동시키는 카메라 구동부(120), 피사체와 렌즈의 위치에 따라 소정의 계산을 수행함으로써 줌 및 주시각을 제어하는 줌 및 주시각 제어부(130), 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 렌즈 조절 수단을 작동함으로써 초점 제어를 수행하는 초점 제어부(140), 및 카메라의 조리개 조절을 담당하는 조리개 제어부(150) 등을 포함한다.
보다 상세한 설명은 아래의 도 1b 에서 하기로 한다.
도 1b 는 본 발명에 따른 신호처리를 통한 주시각 제어를 수행하기 위한 입체 카메라 장치의 일실시예 구성도이다.
도 1b 에 도시된 바와 같이, 입체 카메라 본체(110)는 카메라 줌 렌즈(111)를 구비하며, CCD 등의 촬상 소자(112), 상기 촬상 소자(112)로부터 영상데이터를 출력시키기 위한 촬상 처리부(113), 그리고 휘도 신호 처리부(161), 엔코더(162) 및 색 신호 처리부(163) 등으로 구성된 영상 신호 처리부(160)와 도시하지 않은 뷰 파인더 등을 포함한다.
또한 카메라 구동부(120)는, 상기 촬상 소자(112)의 촬상면에 초점 조절한 피사체의 영상을 결상시키기 위하여, 렌즈 조절기(121), 카메라 회전기(122), 줌 렌즈 조절용 모터(123), 주시각 조절용 모터(124), 회전각 검출기(125), 그리고 모터 구동부(126) 및 카메라-볼스크류(127)와 줌 렌즈-볼스크류(128) 등을 포함한다.
상기한 구성품은 좌측과 우측 카메라에 모두 한 개씩 구비되며, 입체 카메라 본체(110)는 비디오 카메라 또는 일반 카메라도 가능하다. 여기에서는 촬상처리부(113)가 동영상 데이터를 출력하도록 구성된 비디오 카메라, 특히 고품위 텔레비전(HDTV) 카메라 등의 텔레비전 방송용 비디오 카메라라고 한다.
촬상 처리부(113)로부터 출력된 영상 데이터와 동기신호는 영상 신호 처리부(160)와 초점 제어부(140)로 각각 전송된다.
본 발명에 따른 2 단계의 주시각 제어의 특징은, 2 대의 카메라 본체(110)와 상기 카메라 본체에 대응하는 2 개의 줌 렌즈(111)를 구비한 입체 카메라에 있어서, 줌 제어를 위한 두개의 줌 렌즈(111) 중심 사이의 가운데 점과 상기 카메라 본체(110)의 두 CCD 소자 중심 사이의 가운데 점의 거리, 또는 상기 두 렌즈(111) 중심 사이의 가운데 점과 피사체 사이의 거리를 조절하는 소정의 거리 조절 수단과, 영상 시차를 없애기 위한 소정의 시차거리 조절 수단을 사용하여, 상기 두 거리의 어느 한쪽 거리가 변할 때, 변화 전과 변화 후의 위치 차이를 계산하여, 다른 한쪽 거리를 간단한 계산식에 의해 구하여 주시각을 조절하며 또한 미세 보정을 위하여 신호처리를 이용한 주시각의 정밀 제어를 수행하는 점에 있다. 혹은, 신호처리를 이용한 주시각의 정밀 제어를 먼저 수행한 후, 거리 조절 수단과 시차 거리 조절 수단을 이용한 주시각 조절을 수행하는 것도 가능하다.
이때, 사용되는 거리 조절 수단은 줌 렌즈(111)를 조절하는 수단으로서, 피사체를 확대하거나 축소하고자 할 때 실제로 렌즈 조절기(121)에 장착된 줌 렌즈 조절용 모터(123)를 회전함으로써 줌 렌즈(111)가 앞뒤로 움직이게 된다. 이 경우, 움직여야 할 거리 정보는 줌 및 주시각 제어부(130)에서 직렬 통신을 통해 줌 렌즈(111)의 직렬 통신 포트를 통해 전달된다.
또한, 카메라 맨이 카메라에 부착된 줌 시-소(see-saw) 스위치를 이용하여 수동으로 조작할 수도 있다.
그리고, 상기의 시차 거리 조절 수단은 카메라 회전기(122), 주시각 조절용 모터(124)와 줌 및 주시각 제어부(130)를 의미하는 것으로써, 모터(124)가 회전하면 카메라 회전기(122)를 통해 토크(Torque)가 전달되어 카메라 하부에 있는 카메라-볼스크류(127)가 회전한다. 이때, 줌 렌즈(111) 하부에 있는 줌 렌즈-볼스크류(128)는 고정되어 있기 때문에 두 카메라의 사이가 벌어지게 되어 좌우측 카메라의 시차 거리가 조절된다.
도 2a 는 본 발명에 따른 카메라와 렌즈 및 피사체의 상호 거리 관계를 이용한 주시각 제어 방법에 대한 설명도이다.
먼저, 도 2a 에 도시된 바와 같이 피사체 P를 좌우 입체 카메라를 통하여 촬영하는 경우, 좌우 줌 렌즈의 중심을 각각 XL, XR로, 좌우 카메라의 중심을 YL, YR로, XL과 XR의 가운데 점을 Xc로, YL과 YR의 가운데 점을 Yc라 한다. 또한, Xc와 Yc사이의 거리를 d라 한다.
먼저, 피사체 P의 영상이 CCD 소자에 맺히는 위치는, 도 2a 에 도시된 바와 같이, 두 렌즈 사이의 중심점과 피사체 P를 잇는 직선에 의해 결정되는데, 피사체 P가 두 렌즈의 수직 이등분선 상의 위치에 놓일 때 시차가 0이 된다.
그러나, 보통의 경우에는 수직 이등분선 상에 놓이지 못하므로, 렌즈가 각각 CCD 소자의 중심선 상에 위치할 경우 피사체 영상이 CCD 소자에 맺히는 위치가 서로 달라지게 되고, 이러한 위치의 차이가 시차(parallax)가 된다. 따라서, 두 카메라의 CCD 소자를 적절하게 이동시킴으로써 시차를 0으로 만드는 것이 주시각 제어(vergence control)이다.
시차가 0일 때의 카메라 본체의 주시각을 θ, 두 렌즈 중심 사이의 거리를 x, 피사체 P에서 두 렌즈 중심 XC까지의 거리를 z라 하면, 도 2a 로부터, 두 카메라 중심간의 거리 y는 두 렌즈 각각의 중심 XL, XR과 피사체 P가 이루는 삼각형과 두 카메라 각각의 중심 YL,YR,및 피사체 P가 이루는 삼각형의 비례식을 이용하여다음의 [수학식 1]과 같이 표현할 수 있다.
상기 [수학식 1]로부터 두 카메라 중심 사이의 거리, y는 다음의 [수학식 2]와 같이 표현될 수 있다.
한편, 각 카메라의 중심축이 수직축과 이루는 각도 θi는 x와 z에 의해 다음의 [수학식 3]과 같이 표현될 수 있다.
이 때, θ1과 θ2로부터의 주시각이 좌우 대칭이며 시차가 0이 되도록 설계되었다고 가정하면, 주시각 θ를 다음의 [수학식 4]에 의해 계산할 수 있다.
따라서, z와 x, 및 d가 정해질 경우, 상기의 [수학식 2] 내지 [수학식 4]를 이용하여 y와 주시각θ를 계산할 수 있다.
이때, 기존의 입체 카메라 장치에서는 z를 카메라에서 피사체까지의 거리 측정 수단(일본 특허공개 94-105339호), 또는 초점 거리 정보(일본 특허공개 98-70740호)를 이용하여 직접 구하였으나, 그럴 경우 부가적인 하드웨어를 이용하여 검출해야 하기 때문에 전체적인 카메라 시스템이 복잡해진다는 단점이 있었다.
본 발명에서는 d를 구하기 위해 별도의 하드웨어를 사용하지 않고, 줌 렌즈의 위치 검출 수단을 이용하여 간접적으로 구하게되는데, 여기서 줌 렌즈 위치 검출 수단은 줌 렌즈의 직렬 통신 포트를 통해 현재 줌 렌즈의 상태를 읽어내는 것을 의미한다.
즉, 줌 및 주시각 제어부(도 1 의 130)에서 줌 렌즈의 현재 상태를 알고자 할 경우, 줌 렌즈의 직렬 통신 포트를 통해 통신 프로토콜(Communication Protocol)에 부합되는 명령을 내리고 회신되는 정보를 버퍼에서 읽어낸다. 따라서, 줌 및 주시각 제어부에서 이전의 줌 정보와 현재의 줌 정보를 이용하여 줌 렌즈의 위치를 검출할 수 있다.
한편, x는 두 카메라 사이의 거리를 측정함으로써 계산할 수 있고, z는 초점 제어부(도 1 의 140)에서 웨이블릿 변환이나 이산 여현 변환(DCT) 등 신호처리를 이용하여 구해진 카메라 초점거리에 의해 구할 수 있음은 종래의 기술과 같다.
다음으로, 상기한 바와 같이 구해진 d와 z를 이용하여 시차가 0이 되는 y 값을 계산하고, 실제 y가 이 값을 가지도록 카메라를 이동시키면 주시각 제어가 가능하다. 여기서, 계산된 y 값들은 실험에서 구한 룩-업(Look-up) 테이블에서 계산할 수도 있다.
도 2b 는 본 발명에 따른 2 단계 주시각 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
도 2b 에 도시된 바와 같이, 줌 렌즈와 주시각 제어를 연동시키기 위한 제어 과정은 다음과 같다.
먼저, 입체 카메라 장치를 수동 조작으로 한쪽 카메라에 설치된 뷰파인더를 통하여 피사체 P를 주시하면서, 원하는 크기와 위치에 오도록 줌 및 주시각을 조정한 다음(210), 두 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 초점 제어부(도 1 의 140)의 동작에 의해 렌즈 조절기를 통해 초점 제어를 수행한다(220).
이 경우 초점 제어의 방법으로는, 신호처리를 이용한 방법으로서 종래의 DCT 등을 이용하거나 웨이블릿 변환된 영상의 고주파 성분을 이용한 방법(현재 국내 특허 출원 중) 등이 있다.
또한, 조리개 제어부(도 1 의 150)는 종래의 휘도 신호를 이용한 방법 등을 이용하여 제어를 수행한다.
다음으로 주시각 제어부(도 1 의 130)에서는, 상기 제어된 카메라 초점 거리를 이용하여 구해지는 z와, Xc로부터 Yc까지의 거리 d, 그리고 두 카메라 렌즈 사이의 간격 x를 이용하여(230) CCD 소자 중심 사이의 거리 y를 상기의 [수학식 1]과 [수학식 2]로부터 계산한다(250).
카메라 중심 사이의 거리 y를 상기 계산된 값으로 맞추기 위하여, 상기의 계산 결과는 주시각 제어부(도 1 의 130)에서 두 카메라 구동부(도 1 의 120)의 모터 구동부(도 1 의 126)로 전달되어, 회전각 검출기(도 1 의 125)가 현재의 회전각 검출 위치(도 1 의 129)에서 선형 거리 정보 형태로 검출하고(250), 이 거리 정보를 이용하여 주시각 조절용 모터(도 1 의 124)를 회전시키며, 동시에 카메라 회전기(도 1 의 122)를 통해 카메라-볼스크류(도 1 의 127)를 움직이게 함으로써 카메라의주시각을 조절한다(260).
또한, 줌 대상 물체 P의 위치가 앞뒤로 이동하였거나, 또는 줌 비율이 변화하여 피사체 P와 카메라 줌 렌즈까지의 거리가 변하였을 경우, 새로 구해진 z에 따라 룩-업(Look-up) 테이블이나 상기의 [수학식 1]과 [수학식 2]에 의해 시차가 0으로 되는 y가 결정되므로, y가 새로 구해진 값이 되도록 카메라의 주시각을 변화시킴으로써 주시각 제어를 할 수 있다(260).
종래 특허 98-70740호에서는 줌 비율이 변하였을 경우만을 고려하여 x/y의 비율을 일정하게 유지하도록 주시각을 제어하였으나, 본 발명에서는 피사체의 위치가 변하였을 경우에도 효과적으로 주시각을 조절할 수 있도록 하였다.
또한, 피사체 P가 확대되는 속도와 주시각이 변하는 속도를 동일하게 하기 위하여 줌 스위치의 눌러진 정도를 검출하고, 이에 따라 주시각 제어 장치의 속도를 조절하여(240) 연동 제어가 이뤄질 수 있도록 하였다.
이 경우의 구체적인 속도 조절 과정은 다음과 같다. 먼저 주시각 제어부에서, 카메라 시-소(see-saw) 스위치의 눌려진 정도를 감지하여 이를 전기 신호로 바꾸어 출력하는 줌 디맨드 유닛(Zoom Demand Unit; 이하 ZDU)의 출력을 받아, 줌 렌즈 조절용 모터와 주시각 조절용 모터의 회전 속도를 결정한다.
이때, ZDU의 출력은 아날로그 신호로써 시-소(see-saw) 스위치의 눌려진 정도에 따라 변한다. 즉, 스위치를 강하게 누르면 ZDU의 출력 전압이 크고, 약하게 누르면 ZDU의 출력 전압이 낮아진다. ZDU의 출력 전압이 크면 줌 렌즈 조절용 모터의 회전속도가 빨라지고, ZDU의 출력이 낮으면 모터의 회전 속도가 느려진다.
따라서, 줌 스위치의 눌려진 정도는 ZDU의 출력 전압으로부터 검출되며, 이에 따라 주시각 및 줌 렌즈 조절 속도가 결정된다.
또한, 본 발명에서는 상기 주시각 제어 방법에 의해 1 단계 설정된 주시각의 정확도를 높이기 위하여, 2 단계로, 카메라 장치에 의해 취득된 좌우 영상에 아래 도 3 의 설명에 나타난 바와 같은 신호처리를 이용한 시차추출 알고리즘을 적용하여 시차 추출을 행한 다음, 이 시차가 0이 되도록 하는 좌측과 우측의 회전 각도를 간단한 직각삼각형의 원리를 이용하여 주시각 미세 조정을 수행한다(270).
하지만, 도 2b 에 도시된 흐름도는 본 발명의 일실시예의 흐름도일 뿐이며, 실제 발명의 구현에 있어서는 신호처리를 통한 주시각 미세 조정을 먼저 수행한 후(270), 줌 렌즈의 조절과 연동한 입체 카메라의 주시각 제어를 수행하는 것도 가능하다(230 내지 260).
도 3 은 본 발명에 따른 신호 처리를 통한 주시각 제어 방법에 대한 일실시예 상세 흐름도이다.
도 3 에 도시된 바와 같은 신호 처리를 통한 시차 추출 방법은 하나의 실시예로써, 얼마든지 동일한 기능을 수행하는 다른 기법으로 대치될 수 있다.
먼저, 카메라 장치로부터 휘도 신호(Y signal)를 입력받아, 행과 열의 크기가 각각 M, N인 스테레오 좌우 영상을 획득한다(301,302). 그리고, 획득된 좌우 영상에서 각 열을 1차원 투영(Projection)한 후(311,312), 좌우 투영 데이터를 수평 방향으로 하나의 영상으로 합쳐 1 ×2N 크기를 갖는 투영 데이터를 생성한다(320).
다음, 데이터의 가운데 부분 즉, N 번째 데이터로부터 양쪽으로 α만큼 떨어진 범위 내에 속하는 데이터(N-α에서 N+α까지)를 산출하여(330), 다음의 [수학식 5]에 주어진 바와 같이, 각 열의 투영 데이터에 대해 켑스트랄 필터링(Cepstral Filtering)을 수행한다(340).
다음으로, 필터링된 데이터가 최대가 되는 시차를 계산하면(350), 이 값이 현재의 시차가 되며, 이 시차는 직각 삼각형 각 변의 관계식으로부터 좌우 카메라의 물체에 대한 주시각으로 변환될 수 있다.
따라서, 모터 제어부는, 계산된 주시각에 맞추도록 카메라에 부착된 모터 구동부에 제어 신호와 주시각 정보를 보내어 카메라의 주시각을 조정하게 된다(360). 이때, 모터 구동부는 필요한 주시각 제어를 수행하기 위해 주시각 조절용 모터를 회전시킨다.
상기한 신호처리 과정이나 줌 렌즈, 모터 제어에 필요한 계산 과정 등을 위해서는 메모리와 디에스피(DSP : Digital Signal Processor)가 필요하며, 이는 시스템 전체에 있어 하나 이상의 모듈이면 충분하다.
상술한 바와 같은 본 발명의 방법은, 프로그램으로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 형태로 기록매체(씨디롬, 램, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광자기 디스크 등)에 저장될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
상기와 같은 본 발명은, 줌 렌즈의 위치 검출 결과와 간단한 수학식만을 이용하여 줌 렌즈 조절과 동시에 주시각 조절을 할 수 있어 간편하고 효율적인 주시각 제어를 수행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 1 단계 주시각 제어된 입체 카메라 시스템에 신호 처리 기법을 사용한 2 단계의 주시각 제어를 수행하거나, 그 역순으로 주시각 제어를 수행함으로써, 입체 카메라에서 보다 정확한 주시각 제어를 할 수 있는 효과가 있다.

Claims (17)

  1. 렌즈의 조절과 연동한 주시각 제어를 수행하기 위한 입체 카메라의 주시각 제어 장치에 있어서,
    적어도 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 렌즈 조절 수단을 작동시켜 초점 제어를 수행하기 위한 초점 제어 수단;
    상기 초점 제어 수단에 의해 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하기 위한 줌 및 주시각 제어 수단; 및
    상기 줌 및 주시각 제어 수단에서 구한 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라, 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 주시각 제어를 수행하기 위한 카메라 구동 수단
    을 포함하는 입체 카메라의 주시각 제어 장치.
  2. 입체 카메라의 다단계 주시각 제어를 위한 입체 카메라의 주시각 제어 장치에 있어서,
    적어도 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 렌즈 조절 수단을 작동시켜 초점 제어를 수행하기 위한 초점 제어 수단;
    상기 초점 제어 수단에 의해 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하기 위한 줌 및 주시각 제어 수단;
    상기 줌 및 주시각 제어 수단에서 구한 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라, 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 1 단계의 주시각 제어를 수행하기 위한 카메라 구동 수단; 및
    상기 1 단계의 주시각 제어가 된 상태에서 획득된 영상 데이터를 이용해 시차를 계산하여 구해진 주시각에 따라, 제어 신호와 주시각 정보를 상기 카메라 구동 수단으로 전달하여 2 단계의 주시각 제어를 수행하기 위한 신호 처리 수단
    을 포함하는 입체 카메라의 주시각 제어 장치.
  3. 입체 카메라의 다단계 주시각 제어를 위한 입체 카메라의 주시각 제어 장치에 있어서,
    적어도 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 렌즈 조절 수단을 작동시켜 초점 제어를 수행하기 위한 초점 제어 수단;
    상기 초점 제어 수단에 의해 초점 제어가 수행된 상태에서 획득된 영상 데이터를 이용해 시차를 계산하여 주시각을 구하고, 제어 신호와 주시각 정보를 발생시키기기 위한 신호 처리 수단;
    상기 신호 처리 수단으로부터 발생된 제어 신호와 주시각 정보에 따라 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 1 단계의 주시각 제어를 수행하기 위한카메라 구동 수단; 및
    상기 1 단계의 주시각 제어가 된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 구한 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리 정보를 상기 카메라 구동 수단으로 전달하여, 2 단계의 주시각 제어를 수행하기 위한 위한 줌 및 주시각 제어 수단
    을 포함하는 입체 카메라의 주시각 제어 장치.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 신호 처리 수단은,
    카메라를 통해 입력받은 휘도 신호를 이용하여 획득한 소정의 행과 열의 크기로 표현되는 스테레오 영상으로부터 투영 데이터를 생성하고, 상기 각 열의 투영 데이터에 대해 켑스트랄 필터링(Cepstral Filtering)을 수행하여 시차를 추출하여, 상기 추출된 시차를 카메라의 피사체에 대한 주시각으로 변환하는 것을 특징으로 하는 입체 카메라의 주시각 제어 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 줌 및 주시각 제어 수단에서 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 과정은,
    두 렌즈의 중심 사이의 거리, 피사체와 두 렌즈의 중심 사이의 가운데 점 사이의 거리 및 두 렌즈의 중심 사이의 가운데 점과 두 카메라의 중심 사이의 가운데 점 사이의 거리를 이용하여 시차가 제로(0)가 되는 두 카메라의 중심 사이의 거리를 구하는 것을 특징으로 하는 입체 카메라의 주시각 제어 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 줌 및 주시각 제어 수단은,
    줌 스위치의 눌려진 정도를 감지하여 이를 전기 신호로 바꿔주는 줌 디맨드 유닛(Zoom Demand Unit; 이하 ZDU)에 의해 렌즈 조절용 모터와 주시각 조절용 모터의 회전 속도를 결정하여, 피사체의 위치 변화로 인한 상기 피사체와 두 렌즈의 중심 사이의 가운데 점 사이의 거리 변동 속도에 따라 주시각 제어의 속도가 연동 제어될 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 입체 카메라의 주시각 제어 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 카메라 구동 수단은,
    현재의 회전각을 선형 거리 정보 형태로 검출하기 위한 회전각 검출 수단; 및
    상기 줌 및 주시각 제어 수단에 의해 계산된 두 카메라의 중심 사이의 거리와 상기 회전각 검출 수단으로부터 구해진 선형 거리 정보에 따라 주시각 조절 수단을 구동시키고, 카메라 회전 수단을 통해 볼스크류를 작동시켜 주시각을 조절하기 위한 모터 구동 수단
    을 포함하는 입체 카메라의 주시각 제어 장치.
  8. 입체 카메라 시스템에 적용되는 렌즈의 조절과 연동한 입체 카메라의 주시각 제어 방법에 있어서,
    적어도 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하는 제 1 단계;
    상기 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 2 단계; 및
    상기 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 주시각을 제어하는 제 3 단계
    를 포함하는 입체 카메라의 주시각 제어 방법.
  9. 입체 카메라 시스템에 적용되는 입체 카메라의 다단계 주시각 제어 방법에 있어서,
    적어도 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 초점제어를 수행하는 제 1 단계;
    상기 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 2 단계;
    상기 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 1차 주시각 제어를 수행하는 제 3 단계;
    상기 1차 주시각 제어가 된 상태에서 획득된 영상 데이터를 이용해 시차를 계산하여 주시각을 구하는 제 4 단계; 및
    상기 구해진 주시각에 따른 제어 신호와 주시각 정보에 따라 2차 주시각 제어를 수행하는 제 5 단계
    를 포함하는 입체 카메라의 주시각 제어 방법.
  10. 입체 카메라 시스템에 적용되는 입체 카메라의 다단계 주시각 제어 방법에 있어서,
    적어도 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하는 제 1 단계;
    상기 초점 제어가 수행된 상태에서 획득된 영상 데이터를 이용해 시차를 계산하여 주시각을 구하는 제 2 단계;
    상기 구해진 주시각에 따른 제어 신호와 주시각 정보에 의해 1차 주시각 제어를 수행하는 제 3 단계;
    상기 1차 주시각 제어가 된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 4 단계; 및
    상기 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 2차 주시각 제어를 수행하는 제 5 단계
    를 포함하는 입체 카메라의 주시각 제어 방법.
  11. 제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
    상기 획득된 영상 데이터를 이용해 시차를 계산하여 주시각을 구하는 단계는,
    카메라를 통해 입력받은 휘도 신호를 이용하여 획득한 소정의 행과 열의 크기로 표현되는 스테레오 영상으로부터 투영 데이터를 생성하는 제 6 단계;
    상기 각 열의 투영 데이터에 대해 켑스트랄 필터링을 수행하여 시차를 추출하는 제 7 단계; 및
    상기 추출된 시차를 카메라의 피사체에 대한 주시각으로 변환하는 제 8 단계
    를 포함하는 입체 카메라의 주시각 제어 방법.
  12. 제 8 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 과정은,
    두 렌즈의 중심 사이의 거리, 피사체와 두 렌즈의 중심 사이의 가운데 점 사이의 거리 및 두 렌즈의 중심 사이의 가운데 점과 두 카메라의 중심 사이의 가운데 점 사이의 거리를 이용하여 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 구하는 것을 특징으로 하는 입체 카메라의 주시각 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 피사체의 위치가 변화할 경우, 줌 스위치의 눌려진 정도를 감지하여 이를 전기 신호로 바꿔줌으로써 렌즈 조절용 모터와 주시각 조절용 모터의 회전 속도를 결정하여, 피사체의 위치 변화로 인한 상기 피사체와 두 렌즈의 중심 사이의 가운데 점 사이의 거리 변동 속도에 따라 주시각 제어의 속도가 연동 제어될 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 입체 카메라의 주시각 제어 방법.
  14. 제 8 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 주시각 제어를 수행하는 단계는,
    현재의 회전각을 선형 거리 정보 형태로 검출하는 제 6 단계; 및
    상기 계산된 두 카메라의 중심 사이의 거리와 상기 검출된 선형 거리 정보에 따라 주시각을 조절하는 제 7 단계
    를 포함하는 입체 카메라의 주시각 제어 방법.
  15. 프로세서를 구비한 입체 카메라 시스템에,
    적어도 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하는 제 1 기능;
    상기 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 2 기능; 및
    상기 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 주시각을 제어하는 제 3 기능
    을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  16. 프로세서를 구비한 입체 카메라 시스템에,
    적어도 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하는 제 1 기능;
    상기 초점 제어가 수행된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 2 기능;
    상기 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 1차 주시각 제어를 수행하는 제 3 기능;
    상기 1차 주시각 제어가 된 상태에서 획득된 영상 데이터를 이용해 시차를 계산하여 주시각을 구하는 제 4 기능; 및
    상기 구해진 주시각에 따른 제어 신호와 주시각 정보에 따라 2차 주시각 제어를 수행하는 제 5 기능
    을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  17. 프로세서를 구비한 입체 카메라 시스템에,
    적어도 두 개의 카메라에 의해 취득된 영상이 최대한 동일하게 되도록 초점 제어를 수행하는 제 1 기능;
    상기 초점 제어가 수행된 상태에서 획득된 영상 데이터를 이용해 시차를 계산하여 주시각을 구하는 제 2 기능;
    상기 구해진 주시각에 따른 제어 신호와 주시각 정보에 의해 1차 주시각 제어를 수행하는 제 3 기능;
    상기 1차 주시각 제어가 된 상태에서의 피사체와 렌즈의 위치에 따라 시차가제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리를 구하는 제 4 기능; 및
    상기 구해진 시차가 제로(0)가 되는 상기 두 카메라의 중심점 사이의 거리에 따라 상기 두 카메라의 중심 사이의 거리를 조정하여 2차 주시각 제어를 수행하는 제 5 기능
    을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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