KR100622042B1 - 양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 구동장치 및 제어방법 - Google Patents

양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 구동장치 및 제어방법 Download PDF

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Abstract

개시된 본 발명은 양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 구동장치 및 제어방법에 관한 것이다. 양안 스테레오 카메라 시스템은 좌, 우 두 대의 카메라 센서, 이들 센서에 영상을 맺히게 하는 두 대의 렌즈모듈, 좌, 우 두 카메라 센서 및 렌즈간의 상호 이격거리를 제어하여 획득 영상의 입체효과를 조절하는 3D 효과 제어용 리니어 모터, 그리고 줌과 주시각을 연동적으로 제어하기 위해 좌 또는 우측의 카메라 센서와 렌즈를 대칭적으로 제어하는 주시각 제어용 리니어 모터와 이들을 제어하기 위한 제어 장치로 구성된다.
양안식, 스테레오 카메라, 줌-주시각 연동 제어, 리니어 모터, 룩업 테이블

Description

양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 구동장치 및 제어방법{CAMERA DRIVING APPARATUS OF BOTH-EYES TYPED STEREO CAMERA SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}
도 1은 본 발명에 따른 양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 구동제어장치의 구성을 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 적용된 제어패널을 한정하기 위한 도면,
도 3은 본 발명에 따른 양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 센서 구동제어방법을 설명하기 위한 동작 흐름도,
도 4는 카메라 렌즈에서의 주시각과 피사체 거리와의 관계를 설명하기 위한 도면이다.
*** 도면의 주요부분에 대한 부호설명 ***
10 : 컨버전스 거리 조절부 20 : 줌 조절부
30 : 룩업 테이블(LOOK-UP) 선택부
40 : 제어부 50 : 컨버전스 모터제어부
60 : 리니어 모터 구동부 70 : 리니어 모터
80 : 센서 90 : 먹스(MUX)
100 : 표시부
본 발명은 입체영상 획득에 사용되는 양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 구동장치 및 제어방법에 관한 것이다
양안 스테레오 카메라 시스템의 구동제어에 가장 중요한 요소인 3D 효과, 줌 및 주시각의 연동제어 실현과 카메라 시스템의 좌, 우 카메라 센서와 렌즈의 독립적 제어가 가능하도록 하는데 두 세트의 리니어 모터를 사용하였다.
한 세트의 리니어 모터는 좌우 카메라센서 (렌즈모듈 포함)간의 거리를 조절하여 3D 효과를 제어하고, 다른 한 세트의 리니어 모터는 스테레오 카메라 시스템의 좌, 우 카메라 모듈에 각각 사용되어 줌과 주시각의 연동제어 및 독립적 제어 에 사용되는데, 본 특허는 양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 구동제어장치 및 이들 구동에 사용된 리니어 모터의 제어와 구동 방법에 관한 것이다.
최근, 입체 영상에 대한 관심이 늘어감에 따라 스테레오 방식의 입체 카메라의 중요성이 부각되고 있다. 그러나 입체 영상이 방송 분야에서는 아직 기초 단계에 있어서, 방송에서 요구되는 수준의 최적입체영상을 촬영할 수 있는 입체 카메라의 기술이 확보되어 있지는 않은 상태이다.
양안 입체 영상에서는 카메라 시스템을 구성하는 좌, 우 두 대의 양 카메라모듈이 동일한 대상물을 촬상하고 있어도, 사람의 눈과 같이 그 대상물은 약간의 수평적 차이를 가지고 촬영되는데 이때 발생하는 좌우 영상의 차이를 시차라 한다. 그러나 시차량이 너무 과도해지면 눈의 피로를 야기하는 등의 문제를 일으키기 때 문에 촬영 시에는 이 시차를 항시 감시하며 최적의 시차정보가 생기도록 촬영하여야 한다. 그런데, 양안 카메라로 입체영상을 촬영할 때 줌과 주시각의 연동제어가 이루어지지 않을 경우 줌 조작만으로 영상을 촬영하면, 촬영자가 의도하는 시차가 유지되지 않기 때문에 이때 촬영된 입체영상은 시차량이 아주 과대하거나 극단적으로 작게 되어 이러한 입체영상은 사용하기 어렵게 된다. 그러나 시차량을 일정하게 유지하기 위해서는 줌과 주시각, 두 개의 레버를 정교히 돌리면서 줌을 조작해야 하는데 이는 상당히 어려워 상당기간의 훈련과정을 거치더라도 어려운 작업이다.
이러한 기술적 과제가 있지만, 입체 방송이 아직 연구 단계에 있어서 줌 기능이 있는 입체 양안 카메라가 거의 없었고, 이러한 희소성으로 줌과 주시각의 연동 제어에 대한 축적된 기술은 거의 없다 할 것이다.
대표적인 양안식 스테레오 카메라의 종래 기술은 등록된 특개평 7-175143(특허 명칭:양안식 스테레오 카메라 장치, 등록년도:1995년, 국명:일본)에서 알 수 있는 바와 같이 상기 종래 기술은 두 개의 양안식 카메라를 기계적 장치에 의해 회전시켜 카메라의 광축을 맞추는 것으로서, 광축 방향 제어시, 상당한 크기와 중량의 카메라를 움직여야 하므로 제어시 상당한 구동력이 필요하며, 이로 인해, 속도가 느려진다는 것과 전체 카메라 장치의 크기가 커진다는 단점이 있다.
또 다른 종래 기술은 등록된 특개평 11-344778(특허 명칭:스테레오 카메라, 등록년도:1999년, 국명:일본)에서 알 수 있는 바와 같이 기계적 캠에 의해 초점 및 주시각을 조절하는 것으로서, 동작시, 기계식으로 동작하므로 그 영상 처리 속도에 있어서 너무 느리다는 단점이 있다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로서, 본 발명의 목적은 줌-주시각 연동 제어 기능으로 해결하여 실제 방송에 적용될 수 있도록, 입체 카메라 시스템의 조작을 통상의 방송용 카메라와 유사하게 조작될 수 있도록 하여 입체카메라의 조작을 간편하게 하고 또한 3D 효과 등의 기능을 첨가함으로써 양질의 입체영상을 획득할 수 있도록 하는 양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 구동제어장치 및 방법을 제안하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 하나의 시스템으로 구현된 좌우 카메라의 상호 거리를 조절할 수 있는 수단으로 두 세트의 리니어 모터를 구비하고, 한 세트의 리니어 모터는 좌우 카메라간의 거리를 조절하여 3D 효과를 제어하고, 다른 한 세트는 줌과 주시각을 연동하여, 또는 독립적으로 제어 할 수 있도록 만든 양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 구동제어장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.
양안 입체 카메라 시스템은 좌, 우 두 대의 카메라 센서, 이들 센서에 영상을 맺히게 하는 두 대의 렌즈모듈, 좌, 우 두 카메라 센서 및 렌즈간의 상호 이격거리를 제어하여 획득 영상의 입체효과를 조절하는 3D 효과 제어용 리니어 모터, 그리고 줌과 주시각을 연동적으로 제어하기 위해 좌 또는 우측의 카메라 센서와 렌즈를 대칭적으로 제어하는 주시각 제어용 리니어 모터와 이들을 제어하기 위한 제어 장치로 구성된다. 본 발명에서 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 제어장치는 촬영자의 의도에 따라 양안 카메라 상호간의 거리를 조절하기 위한 신호를 출력하는 양안 카메라 거리 조절부; 양안 카메라의 주시각을 조절할 수 있는 주시각 조절부; 촬영자의 의도에 따라 양안 카메라의 줌 조절신호를 출력하는 줌 조절부; 촬영자의 의도에 따라 복수의 룩업 테이블 중 기준으로 이용될 룩업 테이블 선택신호를 출력하는 룩업 테이블 선택부로 이루어진 제어패널; 상기 복수의 룩업 테이블을 저장하고 있으며, 상기 룩업 테이블 선택신호에 응하여 기준 룩업 테이블을 설정하고, 상기 거리조절신호 및 줌 조절신호에 응하여 상기 기준 룩업 테이블로부터 컨버전스 데이터를 도출하고, 상기 컨버전스 데이터를 실시간 보간하여 3D효과 및 주시각을 제어하기 위한 모터구동용 제어신호를 출력하는 한편, 외부로부터 입력되는 구동 거리 감지신호에 응하여 변경된 모터구동용 제어신호를 출력하는 제어부; 상기 모터제어신호에 응하여 모터구동신호를 출력하는 리니어 모터 제어부; 상기 모터 구동신호에 응하여 모터를 구동시키기 위한 구동전원을 공급하는 리니어 모터 구동부; 상기 리니어 모터 구동부로부터 공급되는 구동전원에 의해 + 방향 또는 -방향으로 구동되는 복수의 리니어모터; 및 상기 복수의 리니어모터의 구동 거리를 감지하여 상기 제어부로 출력하는 센서를 포함한다.
그리고, 상기 제어부는, 상기 촬영자에 의해 매뉴얼모드가 선택된 경우 촬영자에 의해 조정되는 카메라간의 거리를 이용하여 3D효과 및 주시각을 제어할 수 있도록 모터구동용 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 제어부에 저장된 룩업 테이블은, 주시각 변화량이 큰 구간에 대 해서 줌 레벨값이 크도록 하여 줌 변화량에 따른 주시각 변위량이 일정하게 유지되도록 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 다른 실시 예는, 촬영자에 의해 입력되는 양안 카메라의 상호간의 거리정보 및 줌 정보를 입력받는 입력단계; 상기 양안 카메라 상호간의 거리정보와 줌 정보를 이용하여 룩업 테이블로부터 컨버전스 데이터를 읽어들여 출력하는 출력단계; 상기 컨버전스 데이터를 선형보간을 통해 정정하는 정정단계; 상기 선형보간된 컨버전스 데이터를 리니어 모터 제어부에서 인식할 수 있는 데이터로 변환한 후 미리 설정된 기준 컨버전스 데이터와 비교하는 비교단계; 상기 비교 결과 비교 컨버전스 데이터가 기준 컨버전스 데이터보다 클 경우 리니어 모터가 +방향으로 구동되도록 제어하고, 비교 컨버전스 데이터가 기준 컨버전스 데이터보다 작은 경우 리니어 모터가 -방향으로 구동되도록 제어하는 모터제어단계; 및 상기 리니어 모터가 구동되는 중에 현재의 컨버전스 데이터로부터 기준 컨버전스 데이터를 감산하여 그 감산 결과가 미리 설정된 범위 내에 존재하는 경우 리니어 모터가 정지되도록 제어하는 모터정지 제어단계로 이루어진다.
이때, 상기 모터제어단계는, 상기 촬영자에 의해 수동으로 조절할 수 있는 매뉴얼모드를 제공하고, 상기 촬영자가 매뉴얼모드를 선택하면, 상기 촬영자에 의해 조정되는 카메라간의 거리를 이용하여 3D 효과 및 주시각을 제어할 수 있도록 모터구동용 제어신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 설명한 다.
도 1은 본 발명에 따른 양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 구동제어장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 도 1에 적용된 제어패널을 한정하기 위한 도면이다.
첨부 도면 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명은 제어패널(120), 제어부(130), 먹스(135), 뷰파인더(140), 3D 뷰어(150), 카메라(160), 동기부(170), 렌즈(175), 리니어 모터(180), 센서(185), 브레이크(195), LCD(197)로 구성된 카메라(100)와, 리니어 모터 제어부(210), 리니어 모터 구동부(220), 카메라 전원부(230), 메인전원 공급부(240)로 구성된 서브 블록(200)으로 구성된다.
그리고, 제어패널(120)은 촬영자의 의도에 따라 양안 카메라 상호간의 거리를 조절하기 위한 신호를 출력하는 양안 카메라 거리 조절부(121)와, 양안 카메라의 주시각을 조절할 수 있는 주시각 조절부(122)와, 촬영자의 의도에 따라 양안 카메라의 줌 조절신호를 출력하는 줌 조절부(123)와, 촬영자의 의도에 따라 복수의 룩업 테이블 중 기준으로 이용될 룩업 테이블 선택신호를 출력하는 룩업 테이블 선택부(124)로 구성된다.
제어부(130)는 상기 복수의 룩업 테이블을 저장하고 있으며, 상기 룩업 테이블 선택신호에 응하여 기준 룩업 테이블을 설정하고, 상기 거리조절신호 및 줌 조절신호에 응하여 상기 기준 룩업 테이블로부터 컨버전스 데이터를 도출하고, 상기 컨버전스 데이터를 실시간 보간하여 3D 효과 및 주시각을 제어하기 위한 모터구동용 제어신호를 출력하는 한편, 외부로부터 입력되는 구동 거리 감지신호에 응하여 변경된 모터구동용 제어신호를 출력한다.
제어부(130)는 상기 촬영자에 의해 매뉴얼 모드가 선택된 경우 촬영자에 의해 조정되는 카메라간의 거리를 이용하여 3D 효과 및 주시각을 제어할 수 있도록 모터구동용 제어신호를 출력한다.
제어부(130)는 내부 메모리에 룩업 테이블을 저장하고 있으므로 룩업 테이블간의 선형 보간을 실시간으로 가능하도록 하는 실수 연산 장치를 내장하고 있다.
이때, 상기 제어부(130)에 저장된 룩업 테이블은 주시각 변화량이 큰 구간에 대해서 줌 레벨값이 크도록 하여 줌 변화량에 따른 주시각 변위량이 일정하게 유지되도록 한다. 즉, 상기 룩업 테이블은 첨부 도면 도 4에 도시된 바와 같이 줌에 따른 초점거리(f)를 고려하여 생성하게 되며, 주시각과 가장 큰 종속관계에 있는 변수로는 피사체까지의 거리이다. 이때, 피사체까지의 거리와 주시각의 관계는 역수 관계에 있으며, 도면에 표시된 C1, C2 값은 렌즈의 형상을 단순화하면서 파생된 실험계수이다.
리니어 모터 제어부(210)는 상기 모터제어신호에 응하여 모터구동신호를 출력한다.
복수의 리니어 모터 구동부(220)는 상기 모터 구동신호에 응하여 모터를 구동시키기 위한 구동전원을 공급한다.
상기 카메라부(100)에 구비된 복수의 리니어 모터(180)는 상기 리니어 모터 구동부(220)로부터 각각 공급되는 구동전원에 의해 +방향 또는 -방향으로 구동된 다.
또한, 카메라부(100)에 구비된 센서(185)는 옵티컬 센서로서, 상기 복수의 리니어 모터(180)의 구동 거리를 감지하여 상기 제어부(130)로 출력한다.
상기와 같이 구성된 양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 구동제어장치의 동작에 대해 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명에 따른 양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 구동제어방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.
첨부 도면 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 먼저 촬영자는 매뉴얼 모드, 제1 룩업테이블 모드, 제2 룩업테이블 모드, 제3 룩업테이블 모드를 선택할 수 있는 노브스위치인 룩업테이블 선택부(124)를 통해 매뉴얼 모드 또는 복수의 룩업테이블 모드 중 하나의 룩업테이블 모드를 선택하게 된다.
즉, 촬영자가 룩업테이블 모드를 선택하면, 제어부(130)는 이를 인식하여 양안식 스테레오 카메라 시스템의 현재 모드를 룩업테이블 모드로 전환시킨다.
그리고, 제어부(130)는 촬영자가 양안 카메라 거리조절부(121) 및 줌 조절부(123)를 통해 양안 카메라 상호간의 거리를 조절하기 위한 신호 및 줌 조절신호가 입력되는지를 체크한다.
체크 결과 카메라 거리조절신호와 줌조절신호가 입력(S100)(S110)되면 제어부(130)는 입력된 카메라 거리조절신호와 줌조절신호를 이용하여 기준으로 설정된 룩업 테이블로부터 컨버전스 데이터를 읽어들인다(S120).
그리고 제어부(130)는 컨버전스 데이터를 선형보간한다(S130). 즉, 룩업 테이블은 물체까지의 거리를 20분할, 줌 값을 8분할한 테이블이기 때문에 양안 카메라 거리조절부(121) 및 줌 조절부(123)에 의해 입력된 물체까지의 거리값과 줌값에 대하여 선형보간법을 이용하여 선형보간해줌으로써 정확한 컨버전스값을 추출해낸다.
그리고, 제어부(130)는 상기 선형 보간된 컨버전스 데이터를 리니어 모터 제어부(210)에서 인식할 수 있는 데이터로 변환한 후 RS232 통신라인을 통해 리니어 모터 제어부(210)로 출력한다.
그러면 리니어 모터 제어부(210)는 상기 컨버전스 데이터를 모터제어신호로 인식하고, 미리 설정된 기준 컨버전스 데이터와 비교한다.
비교결과 컨버전스 데이터가 기준 범위를 초과하는지를 판단한다(S150).
판단 결과 컨버전스 데이터가 기준 범위를 초과하여 기준 컨버전스 데이터보다 클 경우, 리니어 모터 제어부(210)는 리니어 모터 구동부(220)로 모터구동신호를 출력하여 리니어 모터(180)가 +방향으로 구동되도록 제어하고(S160), 비교 컨버전스 데이터가 기준 컨버전스 데이터보다 작은 경우 리니어 모터(180)가 -방향으로 구동되도록 제어한다(S170).
상기와 같이 리니어 모터(180)가 구동하게 되어 양안 카메라가 소정 방향으로 이동하게 되는 경우 센서(185)는 이동 거리를 감지하고, 제어부(130)는 센서(185)에 의해 감지결과를 현재 컨버전스 값으로 입력받는다(S180).
제어부(130)는 상기 현재 컨버전스 값을 양안 카메라의 현재 위치로 인식하고 현재 위치에서 미리 설정된 목표위치를 감산시키고, 감산 결과값이 에러 범위 내에 존재하는지를 판단한다(S190).
상기 S190 단계의 판단 결과 감산 결과값이 에러 범위 내에 존재하는 경우 리니어 모터(180)를 정지시키고(S200), 그렇지 않은 경우 리니어 모터(180)를 구동되도록 모터제어신호를 리니어 모터 제어부(210)로 출력하면서 센서(185)의 출력값을 지속적으로 감시하게 된다.
이에 따라서, 본 발명은 양안 스테레오 카메라 시스템의 조작을 쉽게 하고 양질의 입체영상을 획득하기 위해 좌우 카메라 모듈 간, 렌즈 및 카메라 센서의 중심 축간 상호 거리를 조절할 수 있는 수단으로 리니어 모터를 이용하여 좌우 카메라간의 거리를 조절하여 3D 효과 제어 및 주시각을 제어하는 구동장치 및 방법을 제안함으로써 스테레오 카메라 시스템의 손쉬운 조작과 양질의 입체영상을 획득할 수 있도록 하는 효과가 있다.
특히, 본 발명은 줌과 주시각의 연동 제어를 가능하도록 만들어서 주시각 노브의 별도 조작 없이 줌 노브만을 조작하여도 미리 지정해 둔 시차를 유지한 상태에서 줌 조작이 가능하게 되어 양안식 입체 카메라의 촬영을 획기적으로 편리하게 할 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 줌 조작이 포함된 입체 영상에서도 일정한 시차가 유지됨에 따라 눈의 피로가 현격히 줄어 고품질의 입체 영상 제작이 가능하다는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 리니어 모터를 입체 양안 카메라에 적용함으로써 수 ㎛의 분해능을 갖는 정밀한 제어가 가능하게 되고, 통상의 회전 운동 모터에서 해결하기 어려운 역회전(backlash) 문제를 근원적으로 해결하여 양 카메라의 간격 조절, 주시각 제어 등에 있어서 영상의 불필요한 떨림 현상이 없는 안정적인 입체 영상의 제작이 가능하다는 효과가 있다.

Claims (5)

  1. 촬영자의 의도에 따라 양안 카메라 상호간의 거리를 조절하기 위한 신호를 출력하는 양안 카메라 거리 조절부와, 양안 카메라의 주시각을 조절할 수 있는 주시각 조절부와, 촬영자의 의도에 따라 양안 카메라의 줌 조절신호를 출력하는 줌 조절부와, 촬영자의 의도에 따라 복수의 룩업 테이블(LUT) 중 기준으로 이용될 룩업 테이블 선택신호를 출력하는 룩업 테이블 선택부로 이루어진 제어패널;
    상기 복수의 룩업 테이블을 저장하고 있으며, 상기 룩업 테이블 선택신호에 응하여 기준 룩업 테이블을 설정하고, 상기 거리조절신호 및 줌 조절신호에 응하여 상기 기준 룩업 테이블로부터 컨버전스 데이터를 도출하고, 상기 컨버전스 데이터를 실시간 보간하여 3D 효과 및 주시각을 제어하기 위한 모터구동용 제어신호를 출력하는 한편, 외부로부터 입력되는 구동 거리 감지신호에 응하여 변경된 모터구동용 제어신호를 출력하는 한편, 상기 촬영자에 의해 매뉴얼모드가 선택된 경우 촬영자에 의해 조정되는 좌우 카메라 모듈간의 거리를 제어함으로써 3D 효과를 제어하고 좌, 우 각각의 렌즈와 카메라 센서의 중심축 사이의 거리 조절을 통해 주시각을 정밀 제어할 수 있도록 모터구동용 제어신호를 출력하는 제어부;
    상기 모터구동용 제어신호에 응하여 모터 구동신호를 출력하는 복수의 리니어 모터 제어부;
    상기 모터 구동신호에 응하여 모터를 구동시키기 위한 구동전원을 공급하는 복수의 리니어 모터 구동부;
    상기 복수의 리니어 모터 구동부로부터 공급되는 구동전원에 의해 +방향 또는 -방향으로 구동되는 복수의 리니어모터; 및
    상기 복수의 리니어 모터의 구동 거리를 감지하여 상기 제어부로 출력하는 센서;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 구동제어장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부에 저장된 룩업테이블은,
    주시각 변화량이 큰 구간에 대해서 줌 레벨값이 크도록 하여 줌 변화량에 따른 주시각 변위량이 일정하게 유지되도록 하는 것을 특징으로 하는 양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 구동제어장치.
  4. 촬영자에 의해 입력되는 컨버전스 거리정보 및 줌정보를 입력받는 입력단계;
    상기 컨버전스 거리정보와 줌정보를 이용하여 룩업 테이블로부터 컨버전스 데이터를 읽어들여 출력하는 출력단계;
    상기 컨버전스 데이터를 선형보간을 통해 정정하는 정정단계;
    상기 선형보간된 컨버전스 데이터를 리니어 모터 제어부에서 인식할 수 있는 데이터로 변환한 후 미리 설정된 기준 컨버전스 데이터와 비교하는 비교단계;
    상기 비교 결과 비교 컨버전스 데이터가 기준 컨버전스 데이터보다 클 경우 리니어 모터가 +방향으로 구동되도록 제어하고, 비교 컨버전스 데이터가 기준 컨버전스 데이터보다 작은 경우 리니어 모터가 -방향으로 구동되도록 제어하는 한편, 상기 촬영자에 의해 수동으로 조절할 수 있는 매뉴얼모드를 제공하고, 상기 촬영자가 매뉴얼모드를 선택하면, 상기 촬영자에 의해 조정되는 카메라간의 거리를 이용하여 3D효과 및 주시각을 제어할 수 있도록 모터구동용 제어신호를 출력하는 모터제어단계; 및
    상기 리니어 모터가 구동되는 중에 현재의 컨버전스 데이터로부터 기준 컨버전스 데이터를 감산하여 그 감산 결과가 미리 설정된 범위 내에 존재하는 경우 리니어 모터가 정지되도록 제어하는 모터정지 제어단계;
    로 이루어진 양안식 스테레오 카메라 시스템의 카메라 구동제어방법.
  5. 삭제
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