KR200168244Y1 - 로봇의 핸드 구조 - Google Patents

Abstract

본 고안은 로봇의 핸드 구조에 관한 것으로서, 핸드 몸체의 상, 하 양면에 외부 공기의 흡입에 따라 흡착력이 생성될 수 있도록 형성된 복수의 상, 하부 흡착홈과, 상기 상, 하부 흡착홈의 각 해당 위치의 몸체 반대편 면에 공기를 흡입시킬 수 있도록 대응하여 형성된 공기 흡입홈과, 상기 공기 흡입홈의 입구 둘레에 밀봉될 수 있도록 각 각 부착되는 밴드를 포함하는 것을 특징으로 한다.

따라서, 본 고안에 의하면 하나의 핸드로서 양면 모두에 작업물을 흡착 사용할 수 있으므로 시스템의 자기 대기 시간을 줄여 작업 소요 시간을 단축할 수 있을 뿐만 아니라 다양한 핸들링 방식의 시스템의 설계가 가능하므로 편의성 및 제조 생산성을 더욱 증대시킬 수 있다.

Description

로봇의 핸드 구조

본 고안은 로봇의 핸드 구조에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 작업물을 흡착하여 소정의 작업 위치로 이동시킬 때 상, 하 양면을 모두 이용하여 흡착시킬 수 있는 로봇의 핸드 구조에 관한 것이다.

일반적으로 로봇 핸드(Robot Hand)는 예를 들어 반도체 웨이퍼와 같은 박판의 구조를 가진 비교적 가벼운 물체를 핸들링할 때 이용되는 것으로서, 이는 흡착 패드를 쓸 수 없는 얇은 단면을 가진 핸드가 양면으로 흡착을 필요로 하는 곳에도 쓰일 수 있다.

도 1 은 종래 로봇의 핸드 구조를 개략적으로 나타낸 평면도로서, 핸드 몸체(1)의 상면에는 도시되지 않은 작업물을 흡착시킬 수 있는 흡착홈(2)(3)이 중앙 및 변쪽에 형성된다. 또한, 상기 몸체(1)의 상면에는 공기 흡입관(도시 안됨)이 연결될 수 있는 연결공(4)도 형성된다.

한편, 핸드 몸체(1)의 하면에는 흡착홈(2)(3) 및 연결공(4)과 상호 연통되도록 공기 흡입홈(5)이 길이 방향으로 형성되고, 상기 공기 흡입홈(5)의 주변에는 철재의 밴드(6)로 밀봉되어 기밀을 유지하게 되어 있다.

이와 같은 구조로 이루어진 종래의 로봇 핸드는 도시되지 않은 로봇 위치 결정 장치에 장착되어 소정의 작업 위치로 이동하게 되면, 외부의 진공 발생 수단(도시 생략)에 의하여 연결공(4)을 통하여 공기의 흡입이 시작된다.

이 때, 공기 흡입홈(5)을 통하여 흡착홈(2)(3)으로부터 외부의 공기를 빨아들임과 동시에 몸체(1)의 상면에 작업물(도시 생략)을 흡착하게 되는 것이다.

그러나, 이러한 구조는 핸드 몸체(1)의 상, 하면 중 어느 한 쪽만을 흡착면으로 이용할 수밖에 없으므로 한번의 동작에 하나의 작업물을 핸들링하는 소요 시간이 너무 오래 걸려 작업의 효율성이 떨어지는 문제점이 있었다.

따라서, 본 고안은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 본 고안의 목적은 상, 하 양면을 모두 이용하여 작업물을 흡착시킬 수 있게 함으로써 작업 소요 시간을 단축시킬 수 있는 로봇의 핸드 구조를 제공하는 데 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안에 따른 로봇의 핸드 구조는, 핸드 몸체의 상, 하 양면에 외부 공기의 흡입에 따라 흡착력이 생성될 수 있도록 형성된 복수의 상, 하부 흡착홈과, 상기 상, 하부 흡착홈의 각 해당 위치의 몸체 반대편 면에 공기를 흡입시킬 수 있도록 대응하여 형성된 공기 흡입홈과, 상기 공기 흡입홈의 입구 둘레에 밀봉될 수 있도록 각 각 부착되는 밴드를 포함하는 것을 특징으로 한다.

도 1 은 종래 로봇의 핸드 구조를 개략적으로 나타낸 평면도.

도 2 는 도 1 의 a - a 선 절개 단면도.

도 3 은 본 고안에 따른 로봇의 핸드 구조를 개략적으로 나타낸 평면도.

도 4 는 도 3 의 A - A 선 절개 단면도.

도 5 는 도 3 의 B - B 선 절개 단면도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

11 : 핸드 몸체, 12, 12a, 15, 15a : 흡착홈,

13, 16, 17 : 공기 흡입홈, 14, 18 : 연결공,

19 : 밴드.

이하, 본 고안의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 더욱 상세히 설명한다.

도 3 은 본 고안에 따른 로봇의 핸드 구조를 개략적으로 나타낸 평면도이다. 그리고, 도 4 는 도 3 의 A - A 선 절개 단면도이고, 도 5 는 도 3 의 B - B 선 절개 단면도이다.

도 3 및 도 4 에서 보면, 핸드 몸체(11)의 상면에는 적어도 하나 이상의 상부 흡착홈(12)(12a)이 형성되는 한편, 상기 몸체(11)의 저면에는 상기 상부 흡착홈(12)(12a)과 상호 연통되도록 공기 흡입홈(13)이 형성된다. 또한, 공기 흡입홈(13)에는 도시되지 않은 공기 흡입 수단과 연결될 수 있는 연결공(14)이 형성된다.

한편, 도 3 및 도 5 에서 보면, 상기 핸드 몸체(11)의 저면에도 하부 흡착홈(15)(15a)이 마련되고, 이 하부 흡착홈(15)(15a)의 반대편 측의 몸체(11) 상면에는 이와 연통되는 공기 흡입홈(16)이 형성된다. 상기 공기 흡입홈(16)에는 다시 몸체(11)의 상면에 형성되는 다른 공기 흡입홈(17)과 연결되고, 여기에는 외부의 공기 흡입수단과 연결되는 연결공(18)이 연통 형성된다.

이렇게 핸드 몸체(11)의 상, 하면에 서로 다른 흡입 경로를 가지며 형성된 공기 흡입홈(13)(16)(17)의 입구 둘레에는 각 각 기밀을 유지할 수 있도록 철재의 밴드(19)가 접착된다.

또한, 상기 흡착홈(12)(12a)(15)(15a)은 작업물(도시 안됨)의 크기나 질량, 핸드 몸체(11)가 부착되는 로봇 아암(도시 안됨)의 운동 상태에 따라 작업물을 적절하게 흡착시킬 수 있도록 계산된 흡착면적을 갖고 있으며, 작업물의 모양이나 무게 중심에 따라 홈의 갯수나 위치는 서로 다를 수도 있음은 물론이다.

이와 같이 구조로 이루어진 본 고안에 따른 로봇의 핸드는 도시되지 않은 외부의 공기 흡입수단이나 진공 수단으로부터 연결공(14)(18)을 통하여 공기의 흡입이 이루어질 때, 각 각 별개의 흡입 통로인 공기 흡입공(13)(16)(17)을 따라 몸체(11)의 상, 하면에 별도로 형성된 흡착 홈(12)(12a)(15)(15a)에서 각 각 작업물(도시 안됨)의 흡착이 이루어지게 된다.

이 때, 각 각의 흡입 경로는 서로 독립적으로 형성되어 있으며, 별도의 제어를 받는다.

따라서, 핸드 몸체(11) 위쪽의 작업물은 상부 흡착홈(12)(12a)을 통하여, 또한 그 아래쪽의 작업물은 하부 흡착홈(15)(15a)을 통하여 흡착하여 핸드 몸체(11)가 작업 트래이에 한번 진입할 때마다 양면 모두에 작업물을 흡착 이동시킬 수 있으므로 전체 시스템의 작업 속도를 종래에 비하여 배가할 수 있다.

그리고, 몸체(11)의 상, 하 양면을 동시에 모두 사용할 수 있으므로, 예를 들어 본 실시예의 핸드 구조에 180 도의 회전 기구를 부착하는 등 시스템의 설계를 다양하게 구성할 수 있음은 물론이다.

상술한 본 고안에 의하면, 하나의 핸드로서 양면 모두에 작업물을 흡착 사용할 수 있으므로 시스템의 자기 대기 시간을 줄여 작업 소요 시간을 단축할 수 있을 뿐만 아니라 다양한 핸들링 방식의 시스템의 설계가 가능하므로 편의성 및 제조 생산성을 더욱 증대시킬 수 있다.

Claims (2)

1. 핸드 몸체의 상, 하 양면에 외부 공기의 흡입에 따라 흡착력이 생성될 수 있도록 형성된 복수의 상, 하부 흡착홈과,

   상기 상, 하부 흡착홈의 각 해당 위치의 몸체 반대편 면에 공기를 흡입시킬 수 있도록 대응하여 형성된 공기 흡입홈과,

   상기 공기 흡입홈의 입구 둘레에 밀봉될 수 있도록 각 각 부착되는 밴드를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 핸드 구조.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 공기 흡입홈은 상, 하부 흡착홈을 각 각 별개로 구분하여 연통시킬 수 있도록 소정 간격을 두고 배열 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 핸드 구조.