KR20010106648A - 자동 코드사 재봉시스템 및 이를 이용한 재봉방법 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템 및 이를 이용한 재봉방법은 작업자가 표현하고자 하는 디자인을 생성 및 생성된 디자인을 가공데이터로 만들어 출력하는 주 제어부; 상기 주 제어부로 부터 출력되는 가공데이터에 따라 순차적인 제어신호를 출력하는 모터 제어부; 상기 제어신호에 따라 재봉속도와 각도를 변화 시켜 구동신호를 출력하는 스텝 모터 드라이버; 상기 제어신호에 따라 속도 가변적인 구동 신호를 출력하는 서보 모터 드라이버; 상기 스텝 모터 드라이버의 구동 신호에 따라 바늘 축을 회전 시키는 스텝모터; 및 상기 서보 모터 드라이버의 구동 신호에 따라 재봉헤드를 회전 시키는 서보 모터로 구성된 것을 특징으로 한다.

이와 같은 본 발명에 의하면, 서보 모터를 써서 무늬의 형태에 따라 재봉속도를 가변적으로 조절할 수 있어, 삐치는 부분과 같은 날카로운 형태를 가지는 무늬를 정확하게 표현할 수 있으므로 결국 무늬의 질을 향상 시킬 수 있고, 전공정을 자동화 시켜 숙련되지 않은 작업자도 용이하게 디자인을 실현 시킬 수 있다.

Description

자동 코드사 재봉시스템 및 이를 이용한 재봉방법{Automatic sewing system for cord string and sewing method using said system}

본 발명은 재봉시스템에 관한 것으로서, 더 자세하게는 코드사와 같은 굵은 실을 이용, 문자나 무늬등을 자동으로 천이나 피륙에 박음질할 수 있는 자동 코드사 재봉시스템에 관한 것이다.

일반적으로 재봉기는 피륙, 종이, 가죽 따위를 바느질하는 기계를 말하는데, 본 발명은 재봉기 중에서도 CAD(Computer Aided Design)프로그램등을 이용하여 형성된 디자인을, 원 디자인데로 천이나 가죽등에 구현할 수 있는 재봉시스템에 관한것이다.

도 1은 종래 코드사 재봉기의 개략적인 구조도이다.

도 1을 참조하면, 종래의 코드사 재봉기는 숙련된 작업자가 재봉기 핸들(100)을 이용하여 원 디자인의 무늬방향에 따라 바늘 축(170)을 회전시켜 재봉되는 방향을 지정하고, AC 클러치 모터(110)의 풀리(120)를 재봉기 헤드(160)의 풀리(130)에 벨트(140)로 연결하여 재봉기 헤드(160)를 등속도로 움직이게 함으로써 재봉을 하게 된다. 또한, 작업자는 필요에 의해서 재봉을 멈추고 싶을 때에는 발동작으로 패드(150)를 작동시켜 AC 클러치 모터(110)의 단속을 조절하여 재봉을 하게 된다.

상기와 같은 종래 코드사 재봉기의 구조에 있어서는, 작업자의 숙련도에 의존함으로서 정확한 디자인 구현이 불가능하거나, 동일한 디자인을 반복해서 실현할 수 없는 문제점이 있었고, 이로 인하여 작업자의 숙련도에 의존하지 않는 자동화된 코드사 재봉시스템이 요구 되었다.

도 2a 및 2b는 종래 자동 코드사 재봉시스템을 설명해주는 도면이다.

먼저, 도 2a는 종래 자동 코드사 재봉기의 개략적인 구조를 나타내는 도면이다.

도 2a를 참조하면, 종래 자동 코드사 재봉기는 컴퓨터를 이용하여 디자인한 무늬(230)를, 스텝모터(200)가 이용되어 재봉하는 방향이 결정되고, AC 클러치 모터(210)가 이용되어 재봉기 헤드(220)가 등속도로만 움직이게 됨으로써 재봉을 하게 된다.

그러나, 상기의 종래 자동 코드사 재봉시스템은 도 2b와 같이 오픈 루프(open loop)형식으로 제어가 되어 원 디자인데로 재봉이 되는 과정에서 오차에 대한 보정을 할 수 없게 되고, 스텝 모터(도 2a의 200참조)의 구동과 AC 클러치 모터(도 2a의 210참조)의 제어가 각각 따로 되므로 바늘 한 땀 마다의 정확도를 기할 수 없고, 재봉기 헤드(도 2a의 220참조)를 회전시켜 주는 AC 클러치 모터(도 2a의 210참조)는 등속도로 회전되므로 정밀한 무늬를 만들어 내기에는 어려움이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위하여 창출된 것으로서, 코드사로 무늬를 재봉할 때 무늬의 형태에 따라 재봉 방향이 급격히 변하는 경우에도 무늬의 모양을 정확하게 표현할 수 있고, 재봉 오차를 자동으로 보정할 수 있는 자동 코드사 재봉시스템 및 이를 이용한 재봉방법을 제공하는 것으로 목적으로 한다.

도 1은 종래 코드사 재봉기의 개략적인 구조를 나타내는 도면.

도 2a는 종래 자동 코드사 재봉기의 개략적인 구조를 나타내는 도면.

도 2b는 종래 자동 코드사 재봉기의 작동 흐름을 나타내는 플로우 차트.

도 3은 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템의 개략적인 구조를 나타내는 도면.

도 4는 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템을 이용한 작동방법을 나타내는 플로우차트.

도 5는 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템의 재봉방향을 설명해 주는 도면.

도 6은 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템의 재봉기 제어기의 동작 타이밍을 설명해 주는 도면.

도 7은 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템의 구동부를 개략적으로 보여주는 도면.

도 8a는 종래의 수작업으로 재봉방향을 조정하는 코드사 재봉기의 실시물을 보여주는 도면.

도 8b는 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템의 실시물을 보여주는 도면.

도 9a, 9b는 종래의 자동 코드사 재봉기의 실시물을 보여주는 도면.

도 9c는 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템의 실시물을 보여주는 도면.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

100..............재봉기 핸들 110......AC 클러치 모터

160, 220, 340....재봉 헤드 200, 360.스텝모터

170, 365.........바늘축

350..............AC 서보 모버 370......주제어부

310..............재봉기 제어기 320......AC 서보 모터드라이버

330..............스텝 모터드라이버 380......구동부

390..............엔코더

상기의 목적으로 달성하기 위하여 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템은 작업자가 표현하고자 하는 디자인을 생성 및 생성된 디자인을 가공데이터로 만들어 출력하는 주 제어부; 상기 주 제어부로 부터 출력되는 가공데이터에 따라 순차적인 제어신호를 출력하는 모터 제어부; 상기 제어신호에 따라 재봉속도와 각도를 변화 시켜 구동신호를 출력하는 스텝 모터 드라이버; 상기 제어신호에 따라 속도 가변적인 구동 신호를 출력하는 서보 모터 드라이버; 상기 스텝 모터 드라이버의 구동 신호에 따라 바늘 축을 회전 시키는 스텝모터; 및 상기 서보 모터 드라이버의 구동 신호에 따라 재봉헤드를 회전 시키는 서보 모터로 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 서보 모터는 주로 AC 서보 모터를 사용하게 되는데, AC 서보 모터는 무늬의 형태에 맞추어 적정하게 모터의 회전수를 가속 또는 감속 제어함으로써 재봉의 진행 속도를 자유로이 조정할 수 있게 된다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 3 내지 4는 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템을 설명하는 도면이다.

도 3은 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템의 개략적인 구조도를 나타낸 도면으로서 이를 참조하면, 본 발명은 크게 주 제어부(370)와 구동부(380)로 나눌 수 있는데, 주제어부(370)는 디자이너가 무늬를 용이하게 디자인하기 위한 CAD 소프트웨어, 형성된 원 디자인을 이용하여 가공데이터를 생성하는 CAM 소프트웨어, 가공데이터로 시뮬레이션을 할 수 있도록 하는 시뮬레이터, 가공데이터를 구동부(380)로 전송시키는 통신 소프트웨어로 구성되고, 구동부(380)는 데이터를 받아들이는 재봉기 제어기(310), 모터 드라이버(320)(330), 재봉기 헤드(340)를 구동하는 AC 서보 모터(350), 바늘 축(365)을 회전시켜 재봉 방향을 지시하는 스텝 모터(360)로 구성된다.

또한, 상기 주 제어부(370)는 주로 컴퓨터를 활용하여 동작되는 것을 특징으로 한다.

도 4는 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템을 이용한 재봉방법을 보인 플로우 차트이다.

도 4를 참조하여 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템을 이용한 재봉방법을 단계별로 설명하면,

표현하고자 하는 디자인을 CAD소프트웨어등을 이용하여 컴퓨터상에서 그리는 디자인 생성단계(371);

상기 디자인을 CAM 소프트웨어를 이용하여 재봉기 제어에 적합한 데이터로 만들어 주는 가공 데이터 생성단계(372);

상기 가동데이터를 테스트하기 위한 시뮬레이션 단계를 거칠지 여부를 판단하는 시뮬레이션 실행여부의 판단 단계(373);

상기 가공데이터가 올바르게 생성되어 있는지를 테스트하기 위한 시뮬레이션 단계(374);

상기 가공데이터를 구동부(380)로 전송하는 가공데이터 전송단계(375);

상기 가공데이터를 읽어 드리는 수신단계(381);

상기 가공 데이터를 제어하여 스텝 모터(도 3의 360)와 AC 서보 모터(도 3의 350)가 서로 순차적으로 구동되도록 제어신호를 출력하는 재봉기 제어 단계(382);

상기 제어신호를 입력받아 모터구동에 적합한 구동신호를 출력하는 모터 드라이버 단계(383)(384);

상기 구동신호에 의해서 모터를 구동시키는 모터 구동 단계(385)(386);

모든 재봉이 완료되어 더 이상 피재봉 데이터가 없는지 판단하는 재봉완료 판단단계(387)로 이루어져 있다.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시트템을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

먼저, 디자인 생성단계(371)에서 작업자는 원, 직선 및 원호등과 같은 표현 객체를 CAD 프로그램을 이용하여 디자인하게 되는데, 상기와 같은 표현 객체를 표현하기 위해서는 Ferguson 곡선, Bezier 곡선, B-spline 곡선따위의 기본 이론들이 채용되게 된다.

상기 CAD 프로그램을 이용하여 도안된 디자인은 CAM 소프트웨어를 이용하여 가공데이터를 형성하는 단계(372)에 이르게 되는데, 상기 가공데이터는 구동부의 작동을 직접적으로 제어하는 데이터로서 구체적으로 표현되어야 하는데, 이들을 도 5와 표 1, 수학식 1을 이용하여 보다 구체적으로 설명하도록 한다.

먼저, 도 5는 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉기의 재봉방향을 설명하는 도면이고, 하기 표 1은 가공데이터의 정의에 쓰이는 여러 파라미터를 기술한 것이다.

기호	설명
P(xn,yn)	현재의 진행점
Pa	현재의 진행각
Pitch	가공거리(고정됨)
α	CAD에서 디자인한 각도
β	스텝모터의 이동 가능한 각도
θ	스텝모터의 1회 이동 가능한 각도
n	스텝모터의 회전수
ε	스텝 각 에러

상기 표 1을 이용하여 스텝모터(도 3의 360)의 구동각을 구하는 식을 구하면 수학식 1과 같이 된다.

상기 수학식 1과 도 5를 참조하여 가공데이터를 설명하면, 본 발명에 따른자동 코드사 재봉시스템은 바늘 한 땀의 길이가 고정되어 있어서 스텝 모터(도 3의 360)에 의한 재봉 방향을 결정하는 것이 정확한 재봉을 위한 중요한 요소가 되는데, 원 디자인에서 회전하도록 정하여진 각도(α)는 스텝모터의 1회 구동각(θ)의 범위내에서 제한을 받게 되므로, 스텝모터(도 3의 360)는 스텝모터(도 3의 360)의 1회 구동각(θ)의 정수배(n) 만큼 회전을 한 후에 스텝각 에러(ε)의 절대치가 가장 작은 각 만큼 회전을 하게 되고, 상기 스텝각 에러(ε)는 다음 재봉 방향의 진행각을 정할 때 회전각에 첨삭을 하여 다음 회전각을 보다 정확하게 만들게 된다.

상기와 같은 과정을 통하여 볼때, 현재 재봉 방향의 진행각(P_a)은 스텝모터의 진행각(β=nθ)과 동일하게 됨을 알게 된다.

결론적으로, 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템에서, 바늘 한 땀의 길이(Pitch)는 고정되어 있으므로, 구동부로 전송되는 가공데이터는 스텝 모터(도 3의 360)의 진행각(β=nθ)이 된다.

또한, 한 번의 바느질이 있은 후에는 다음 번의 바느질이 연속하여 되기 위하여 현재 재봉 방향의 진행각(P_a)을 다시 영이 되도록 하여 처음부터 진행각을 다시 계산하여 바느질하게 되고, 결국에는 모든 바느질에서 한 땀 한 땀이 각각 개별적으로 재봉을 실행하게 된다.

한편, 도 6은 재봉기의 동작 타이밍을 보여주는 도면인데 이를 참조하면, 가공데이터에서는 정확한 재봉을 하기 위하여 제어 신호의 동작 타이밍을, 스텝 모터 신호(410)에 의해 스텝 모터(도 3의 360)를 구동하여 재봉할 위치로 천 등을 이동시킨 후, AC 서보 모터 구동 신호(420)에 의해 AC 서보 모터(도 3의 350)를 회전시키는 순서로 맞추어 줌으로써 바느질의 한땀 한땀을 따로 재봉함으로써 재봉의 정확도를 높힐 수 있게 되는 것이다.

상기한 방법과 같이 바느질 한 땀 한 땀을 개별적으로 재봉하게 되므로, 재봉이 진행되는 각 변화가 큰 경우에는 큰 각도로 회전을 할 수 있게되고 작은 경우에는 작게 회전할 수 있게 됨으로써, 결국 원 디자인에 보다 충실한 무늬를 만들어 낼 수 있게 되는 것이다.

한편, 하기 표 2는 가공데이터의 출력형태를 나타낸 도면이다.

:	Su	Addr	00	Index	Machine	AMS	SMS	SMA	Chk
:	08	8000	00	0001	00	ff	00ff	0010	7f
:	08	8008	00	0002	00	ff	00ff	0011	7f
:	08	800F	00	0003	01	60	00ff	0001	7f
........

표2를 참조하면, ':'는 바느질 한 땀에 관한 정보의 시작을 의미하고, 'SU'는 바느질 한 땀 정보의 데이터 수, 'ADDR'는 제어기의 주소,'INDEX' 땀의 순서, 'MACHINE'은 기계의 모드를 결정해주는 정보.'SMA'는 무늬 방향에 따른 스텝 모터의 스텝 수(각도)의 정보에 대한 데이터 형태가 되고, 상기와 같은 형태로 재봉기제어기(도 3의 310)로 출력이 된다.

상기 형태를 가지는 가공데이터는, 원하는 경우 시뮬레이션을 거쳐 무늬의 품질을 시험하는 단계(도 4의 374참조)로 진행될 수도 있고, 그렇지 않은 경우에는 프린터 포트를 이용, RS232C케이블을 통하여 구동부로 전송되는 단계(도 4의 375참조)로 진행된다. 이때 전송되는 가공데이터는 AC 서보 모터(도 3의 320참조)와 스텝모터(도 3의 360참조)의 속도와 각도등이 포함 된다.

도 7은 자동 코드사 재봉기 구동부의 작동 흐름을 설명해주는 도면이다.

도 7을 참조하면, 주 제어부에서 송신된 가공데이터는 재봉기 제어기(310)를 통하여 수신이 되고, 재봉기 제어기(310)를 통하여 수신된 가공데이터는 AC 서보 모터 드라이버(320)와 스텝 모터 드라이버(330)에 각각 전송되어 속도와 각도를 변화시키며, AC 서보 모터 드라이버(320)와 스텝 모터 드라이버(330)에서 출력된 전기 신호에 의해서 AC 서보 모터(350)와 스텝 모터(360)는 구동하게 된다.

한편, AC 서보 모터(350)의 속도는 모터에 부착되어 있는 엔코더(Encoder)(390)를 통하여 검출되어 재봉기 제어기(310)로 전달이 되고, 재봉기 제어기(310)는 검출된 속도와 가공데이터를 비교하여 수신된 가공데이터와의 오차가 보정된 새로운 제어신호를 모터 드라이버(320)(330)로 전송하게 된다.

결국, 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템은 엔코더(390)를 이용하여 한 땀에 대한 AC 서보 모터(350)의 속도를 검출하고, 이를 보정하여 새로운 가공데이터를 형성하게 되므로 보다 정확하게 디자인된 무늬를 재봉할 수 있게 된다.

또한, 이상과 같은 본 발명의 구성을 잘 이해하고 그에 대한 통상적인 지식을 가지는 당업자라면 상기 AC 서보 모터(350)와 AC 서보 모터 드라이버(320)는 각각 DC 서보 모터와 DC 서보 모터 드라이버로 그 구성을 변화시켜도 동일한 목적을 달성할 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다.

도 8a내지 9c는 상기한 다양한 코드사 재봉기의 실시물을 보여주는 도면이다.

도 8a는 종래 수 작업으로 재봉 방향을 지시하는 코드사 재봉기의 실시물을 보여주는 도면이고, 도 8b는 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템의 실시물을 보여주는 도면이다.

도 8a, 8b를 참조하면, 종래 수 작업으로 재봉 방향을 지시하는 코드사 재봉기는 작업자가 재봉 하고자 하는 원 디자인을 동일하게 표현할 수 없을 뿐 아니라, 다수의 동일한 무늬를 재봉할 때 무늬의 일관성도 얻을 수 없어 보는 자로 하여금 불쾌감을 일으켰으나, 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉기는 원하는 무늬를 동일하게 원하는 만큼 재봉할 수 있게 되었다.

도 9a와 9b는 종래 자동 코드사 재봉기의 실시물을 보여주는 도면이고, 도 9c는 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템의 실시물을 보여주는 도면이다.

도 9a, 9b를 참조하면, 도 9a, 9b는 날카로운 무늬가 들어가는 부분을 재봉한 결과를 나타내는 것인데, 종래의 자동 코드사 재봉기는 AC 클러치 모터가 채용되므로, 재봉헤드(도 2a의 220참조)가 자유자재로 가속 또는 감속되지 못하고 등속도로 빠르게만 구동되고, 스텝 모터(도 2a의 200참조)로 재봉되는 방향만이 조정되므로, 그 실시물은 재봉되는 무늬에 따라 날카롭게 삐치는 부분(도 9a의 A)(도 9b의 B)에서는 모서리가 제대로 형성되지 못하고 원 디자인과는 달리 완만한 부분이 생기게 된다.

도 9c에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉시스템은 바느질 한 땀 한 땀을 각각 나누어서 재봉하고, AC 클러치 모터 대신에 AC 서보 모터(도 3의 350참조)가 채용되어 속도의 가감이 가능하게 되고, 엔코더(도 7의 390참조)가 이용된 보정이 가능한 재봉시스템이므로, 무늬의 형태에 따라 급격한 각도 변화가 일어나는 부분(도 9c의 C)에서는 재봉 속도를 늦추어 순간적으로 90°는 물론 340°로도 회전이 가능하게 됨으로써, 날카롭게 삐치는 부분도 정확하게 무늬가 형성되고, 결국 고 품질의 무늬를 만들어 낼 수 있게 된다.

한편, 본 발명에 따른 또 다른 실시예로서, 자동 코드사 재봉시스템의 제어 알고리즘 상의 최상위에 관리자 모드 또는 운영자 모드를 선택할 수 있는 단계를 두어, 관리자가 재봉기의 I/O 장치등을 테스트할 수 있도록 함으로써 재봉시스템의 오작동을 체크할 수 있도록 구성할 수도 있다.

이상의 설명에서와 같이 본 발명에 따른 자동 코드사 재봉틀은 종래의 코드사 재봉틀과 비교 할 때 다음과 같은 장점을 얻을 수 있다.

첫째, 재봉 속도를 조절할 수 있으므로, 무늬를 재봉할 때 날카롭게 삐치는 부분에도 그 형태를 정확하게 표현할 수 있어 양질의 무늬를 재봉할 수 있다.

둘째, 제어 신호의 동작 타이밍은, 스텝 모터를 구동하여 재봉할 위치로 천 등을 이동시킨 후, AC 서보 모터를 회전시키는 순서로 맞추어 줌으로서, 바늘 한 땀 마다의 재봉의 정확도를 높힐 수 있게 되었다.

셋째, 엔코더를 이용하여 AC 서보 모터의 속도를 측정하고, 이를 가공데이터와 비교한 결과를 이용하여 다음 번의 가공데이터에 이를 반영함으로써 한층 더 정확한 무늬를 만들어 낼 수 있게 된다.

넷째, 자동화 과정을 통해 동일한 물품을 만들어 낼 수 있으므로, 품질의 균일화를 얻고, 이로 인하여 소비자로부터 물품에 대한 신뢰감을 얻을 수 있다.

Claims (9)

1. 작업자가 표현하고자 하는 디자인을 생성 및 생성된 디자인을 가공데이터로 만들어 출력하는 주 제어부;

   상기 주 제어부로 부터 출력되는 가공데이터에 따라 순차적인 제어신호를 출력하는 모터 제어부;

   상기 제어신호에 따라 재봉속도와 각도를 변화 시켜 구동신호를 출력하는 스텝 모터 드라이버;

   상기 제어신호에 따라 속도 가변적인 구동 신호를 출력하는 서보 모터 드라이버;

   상기 스텝 모터 드라이버의 구동 신호에 따라 바늘 축을 회전 시키는 스텝모터; 및

   상기 서보 모터 드라이버의 구동 신호에 따라 재봉헤드를 회전 시키는 서보 모터로 구성된 것을 특징으로 하는 자동 코드사 재봉 시스템.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 서보 모터 드라이버는 AC 서보 모터 드라이버이고, 상기 서보 모터는 AC 서보 모터인 것을 특징으로 하는 자동 코드사 재봉 시스템.
3. 제 1항에 있어서,

   상기 재봉기 제어기는 한 번의 재봉 사이클에서 바늘축을 회전시키는 스텝 모터의 구동 신호를 먼저 출력하고, 그 후에 재봉기 헤드를 구동하는 서보 모터의 구동 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 자동 코드사 재봉 시스템.
4. 제 1항 내지 3항중 어느 한 항에 있어서,

   상기 서보 모터에는 서보 모터의 속도를 검출하여 상기 재봉기 제어기로 속도를 전송하여 상기 가공데이터와 상기 서보 모터의 속도를 비교하여 다음 가공데이터에서 오차를 보정하도록 하는 속도 검출용 엔코더가 구비된 것을 특징으로 하는 자동 코드사 재봉 시스템.
5. 디자인을 생성하고 생성된 디자인을 가공데이터로 만드는 주 제어단계;

   상기 주 제어단계로 부터 출력되는 가공데이터에 의해서 서보 모터와 스텝 모터에 순차적인 제어신호를 출력하는 모터 제어단계;

   상기 모터 제어단계에서 출력된 제어신호에 따라 재봉속도와 각도를 변화 시켜 구동신호를 각각 출력하는 모터 드라이버 단계; 및

   상기 모터 드라이버의 구동 신호에 따라 스텝 모터와 서보 모터를 구동시키는 모터 구동단계로 구성된 것을 특징으로 하는 자동 코드사 재봉 시스템을 이용한 재봉방법.
6. 제 5항에 있어서,

   상기 모터 제어단계와 모터 구동단계에 있어서, 서보 모터는 AC 서보 모터인것을 특징으로 하는 자동 코드사 재봉 시스템을 이용한 재봉방법.
7. 제 5항 또는 제6항에 있어서,

   상기 주 제어단계는

   표현하고자 하는 디자인을 CAD소프트웨어등을 이용하여 컴퓨터상에서 그리는 디자인 생성단계;

   상기 생성디자인을 CAM 소프트웨어를 이용하여 재봉기 제어에 적합한 데이터로 만들어 주는 가공 데이터 형성단계(372);

   상기 가공데이터를 테스트하기 위한 시뮬레이션 단계를 거칠지 여부를 판단하는 시뮬레이션 실행여부의 판단 단계(373);

   생성된 가공데이터가 올바르게 생성되어 있는지를 테스트하기 위한 시뮬레이션 단계(374); 및

   생성된 가공데이터를 구동부로 전송하는 가공데이터 전송단계(375)로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동 코드사 재봉시스템을 이용한 재봉방법.
8. 제 5항에 있어서,

   상기 주 제어 단계의 최상위 단계에 시스템 보수작업등을 위한 관리자 모드 또는 실제 재봉 작업을 위한 작업자 모드를 선택할 수 있는 작업 모드 선택 단계를부가하는 것을 특징으로 하는 자동 코드사 재봉 시스템을 이용한 재봉방법,
9. 제 5항에 있어서,

   상기 관리자 모드의 작업 단계는 관리자 모드 진입 단계;

   시스템의 정상동작 여부를 진단하고 수리하기 위한 I/O장치 테스트 단계; 및

   작업 모드 선택 단계로 돌아가는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동 코드사 재봉 시스템을 이용한 재봉방법.