CN109722796B - 圆弧轨迹缝制方法及其装置、缝纫机和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供的一种圆弧轨迹缝制方法及其装置、缝纫机和存储介质，通过获取袖英裁片的圆弧规划轨迹，并依据其上特征点计算出弧长；基于预设缝制针距、及所述弧长将所述圆弧规划轨迹离散为多个等长针迹线段；依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度；以及依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度；缝制时，通过特殊压脚使所述袖英裁片按一定送料方向进行，同时令所述辅助缝制结构旋转带动以使所述拨杆按所述拨杆转动角度、及拨杆转动角速度进行旋转，以实现圆弧轨迹的缝制。本申请能够适应不同的圆弧轨迹，只需输入特征值等数据，无需要更换模板，使得缝制操作简易，缝制效果精确可靠，同时降低了缝制成本。
Description
技术领域
本申请涉及缝制设备数控技术领域。尤其是涉及一种圆弧轨迹缝制方法及其装置、缝纫机和存储介质。
背景技术
在服装自动化加工，圆弧缝制是一种较为常见的一种工艺，工厂工人缝制此道工艺为熟练工人，采用辅助挡边进行缝制。费时费力，效率低，废品率高等缺陷。目前应用自动化缝制针对这种工艺通常是采用模板的方式来解决。而用模板机缝制不同尺寸裁片时需要制作模板以及更换模板，会有提高成本，降低效率等问题。再或者，通过挤压布料，使布料偏移从而实现弧形布料的缝制，但这种方式对缝制弧度大小、布料大小、以及布料硬度都会有一定要求，并且在人工或机器对布料进行偏移时容易产生打滑或褶皱，还必须需要手动调整布料来避免堵布或缝坏布料。因此，如何能够减少模版更换，减少手工操作，使得圆弧缝制简便、准确是现今亟需解决的问题。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种圆弧轨迹缝制方法及其装置、缝纫机和存储介质，用于满足现有技术中存在的圆弧轨迹缝制不佳，定位精度不高等问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种圆弧轨迹缝制方法，应用于机头处设有辅助缝制结构的缝纫机，所述辅助缝制结构包含用于拨动袖英裁片的拨杆、及特殊压脚，所述方法包括：获取袖英裁片的圆弧规划轨迹，并依据其上特征点计算出弧长；基于预设缝制针距、及所述弧长将所述圆弧规划轨迹离散为多个等长针迹线段；依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度；以及依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度；缝制时，通过特殊压脚使所述袖英裁片按一定送料方向进行，同时令所述辅助缝制结构旋转带动以使所述拨杆按所述拨杆转动角度、及拨杆转动角速度进行旋转，以实现圆弧轨迹的缝制。
于本申请的一实施例中，所述依据其上特征点计算出弧长的方法包括：依据所述圆弧规划轨迹上的两个拐点坐标、圆弧坐标系原点计算出所述原点坐标；根据所述两个拐点坐标、及原点坐标求得该三点所构成圆的圆弧半径，进而得到所述圆弧规划轨迹对应的圆方程；依据所述圆方程计算得到所述圆弧规划轨迹对应的弧长。
于本申请的一实施例中，所述方法具体包括：沿圆弧坐标系原点O延伸一坐标轴45度线，在圆弧线上交于一点B；计算AB中点坐标、AB斜率、AB中垂线斜率、及AC中垂线斜率，由点斜式得到AB方程、及AC方程；联立求解得到圆心O坐标，据以得到圆方程。
于本申请的一实施例中，所述依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度的方法包括：缝制一针所述袖英裁片转过的角度取决于所述缝制针距；依据缝制一针所述袖英裁片转过的角度，通过角度转换计算可得到缝制一针所述拨杆转动角度。
于本申请的一实施例中，所述依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度的方法包括：所述拨杆转动角度取决于预设缝制速度，具体公式如下；
其中，γ为缝制一针所述拨杆转动角度；V为所述缝制速度；△X为所述缝制针距。
于本申请的一实施例中，所述缝制时，通过特殊压脚使所述袖英裁片按一定送料方向进行的所述送料方向为：所述袖英裁片对应圆弧规划轨迹上率先缝制经过的拐点向相邻直角方向的延伸方向。
于本申请的一实施例中，所述方法还包括：所述拨杆预设有初始位置，在所述初始位置时所述拨杆贴合所述袖英裁片；在缝制完成后可自动或手动拨回所述初始位置。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种圆弧轨迹缝制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取袖英裁片的圆弧规划轨迹，并依据其上特征点计算出弧长；处理模块，用于基于预设缝制针距、及所述弧长将所述圆弧规划轨迹离散为多个等长针迹线段；依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度；以及依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度；缝制时，在送料的同时令所述辅助缝制结构旋转带动以使所述拨杆按所述拨杆转动角度、及拨杆转动角速度进行旋转，以实现圆弧轨迹的缝制。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种缝纫机，所述缝纫机包括：存储器、处理器、及通信器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以实现如上所述的圆弧轨迹缝制方法；所述通信器用于通信控制辅助缝制结构；所述辅助缝制结构设置于所述缝纫机机头处；所述辅助缝制结构包含用于拨动袖英裁片的拨杆、及特殊压脚；所述特殊压脚用于使所述袖英裁片按一定送料方向进行。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的圆弧轨迹缝制方法。
如上所述，本申请的一种圆弧轨迹缝制方法及其装置、缝纫机和存储介质，通过获取袖英裁片的圆弧规划轨迹，并依据其上特征点计算出弧长；基于预设缝制针距、及所述弧长将所述圆弧规划轨迹离散为多个等长针迹线段；依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度；以及依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度；缝制时，通过特殊压脚使所述袖英裁片按一定送料方向进行，同时令所述辅助缝制结构旋转带动以使所述拨杆按所述拨杆转动角度、及拨杆转动角速度进行旋转，以实现圆弧轨迹的缝制。
具有以下有益效果：
能够适应不同的圆弧轨迹，只需输入特征值等数据，无需要更换模板，使得缝制操作简易，效果更加精确可靠，同时降低了缝制成本。
附图说明
图1显示为本申请于一实施例中的缝纫机及其辅助缝制结构的场景示意图。
图2显示为本申请于一实施例中的圆弧轨迹缝制方法的流程示意图。
图3显示为本申请于一实施例中的袖英裁片的结构示意图。
图4显示为本申请于一实施例中的圆弧规划轨迹于坐标系中的模型示意图。
图5显示为本申请于一实施例中的圆弧规划轨迹离散化缝制过程的模型示意图。
图6显示为本申请于一实施例中的缝制过程转角计算的抽象模型示意图。
图7显示为本申请于一实施例中的圆弧轨迹缝制装置的模块示意图。
图8显示为本申请于一实施例中的缝纫机的结构示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，遂图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
如图1所示，展示为本申请于一实施例中的缝纫机及其辅助缝制结构的场景示意图。如图所示，所述缝纫机的机头110位置设有辅助缝制机构120，所述辅助缝制结构120包含用于拨动袖英裁片130的拨杆121、及特殊压脚。
于图1中，圆盘状部件并不是特殊压脚，所述圆盘状部件用于受缝纫机电控装置控制旋转以带动所述拨杆121转动，所述拨杆121与所述圆盘状部件固定连接。所述特殊压脚位于所述圆盘状部件下方，于图1中因角度关系并未示出，具体地，所述特殊压脚具体位于所述机头110的机针111处。所述袖英裁片130由所述特殊压脚带动前进，所述特殊压脚是经过改装的压脚，在缝制过程中其按一定送料方向带动所述袖英裁片130前进。
于场景中具体实施过程如下：
缝制前
获取所述袖英裁片130的圆弧规划轨迹，如图1中所述袖英裁片130两角的圆弧轨迹。通过所述圆弧规划轨迹计算出该圆弧的弧长，再基于缝纫机预设或默认的缝制针距、及所述弧长将所述圆弧规划轨迹离散为多个等长针迹线段。
依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度；以及依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度。
上述参数及计算过程，通过输入圆弧规划轨迹或其上的特征点(如圆弧拐点，原点等)通过缝纫机控制系统或处理器自动计算得到。
缝制中
所述拨杆121设有预设初始位置，缝制开始前，所述拨杆121自动转回初始位置，或者通过手动拨回起始位置，当然所述拨杆121的初始位置还可以根据所述袖英裁片130具体宽度进行调整，以使所述拨杆121贴合所述袖英裁片130。
开始缝制时，一边由所述特殊压脚带动所述袖英裁片130按送料方向前进(如，所述送料方向为图1当前圆弧规划轨迹的当前拐点向相邻直角方向的延伸方向)，一边由所述辅助缝制结构120转动带动所述拨杆121转动，以此带动所述袖英裁片130同时发生转动。而所述拨杆121的转动角度、及转动角速度则依据缝制前计算得到的所述拨杆转动角度、及拨杆转动角速度。
针对每一针迹线段(缝制一针)均计算有对应的拨杆转动角度、及拨杆转动角速度，由此可得到最终的圆弧规划轨迹。
如图2所示，展示为本申请于一实施例中的圆弧轨迹缝制方法的流程示意图。如图所示，所述方法应用于如图1所示的机头处设有辅助缝制结构的缝纫机，所述辅助缝制结构包含用于拨动袖英裁片的拨杆、及特殊压脚，所述方法包括：
步骤S201：获取袖英裁片的圆弧规划轨迹，并依据其上特征点计算出弧长。
于本实施例中，所述袖英裁片可参见图3所示，其上部两个角为圆弧规划轨迹。具体来说，特征点为所述圆弧规划轨迹上所提取出的特征点，如圆弧切换到直线的拐点，以及圆弧对应的圆心。
于本申请的一实施例中，所述依据其上特征点计算出弧长的方法包括：
A、依据所述圆弧规划轨迹上的两个拐点坐标、圆弧坐标系原点计算出所述原点坐标；
B、根据所述两个拐点坐标、及原点坐标求得该三点所构成圆的圆弧半径，进而得到所述圆弧规划轨迹对应的圆方程；
C、依据所述圆方程计算得到所述圆弧规划轨迹对应的弧长。
于本申请的一实施例中，其特征在于，所述步骤S101具体包括：
沿圆弧坐标系原点O延伸一坐标轴45度线，在圆弧线上交于一点B；
计算AB中点坐标、AB斜率、AB中垂线斜率、及AC中垂线斜率，由点斜式得到AB方程、及AC方程；
联立求解得到圆心O坐标，据以得到圆方程。
为便于建模，忽略缝制过程中可能存在的打滑，小范围的褶皱等干扰因素，引入坐标系得到如图4所示的圆弧规划轨迹于坐标系中的模型示意图。如图所示，其中O为坐标系原点，A(X1,Y1)和C(X3,Y3)为圆角袖英的两个拐点，B(X2,Y2)点为坐标轴45度线与圆弧边的交点，可以通过以上三点坐标求出圆弧方程，具体过程如下：
AB中点为
AB斜率为
AB中垂线斜率为
AC中垂线斜率为
由点斜式得AB方程：
AC方程：
联立求解得到圆心O的坐标为：O(Xo，Yo)；
三点所构成的圆的半径R为：
求得圆弧所构成的圆的方程为：(X-Xo)2+(Y-Yo)2＝R2。
弧长计算公式为：L＝n(圆心角)×π(圆周率)×R(半径)/180。
举例来说，半径为R，圆心角为90°，则弧长L＝1/2*πR。
需要说明的是，所述圆弧规划轨迹中对应的圆心角并非为90°，也存在很多其它度数的圆心角。故依据所述圆弧规划轨迹中设计的两拐点坐标，首先需要计算出半径或圆方程，再依据两拐点坐标算出圆心角，进而计算出弧长。
步骤S202：基于预设缝制针距、及所述弧长将所述圆弧规划轨迹离散为多个等长针迹线段。
于本实施例中，根据所求得的圆的方程以及三点坐标求得圆的弧长，已知缝制针距和弧长之后将整段圆角进行离散化处理，离散后的圆弧由N段等长的线段构成，该线段就是针迹线段，也即相邻两针的线段。
需要说明的是，实际缝制中的针迹线段很短，所述圆弧规划轨迹缝制完成后是呈现圆弧线条，而不是多边形线条。这里所述针迹线段是每针之间的线段，其不影响最终缝制效果。
步骤S203：依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度；以及依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度。
于本申请的一实施例中，所述依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度的方法包括：缝制一针所述袖英裁片转过的角度取决于所述缝制针距；依据缝制一针所述袖英裁片转过的角度，通过角度转换计算可得到缝制一针所述拨杆转动角度。
于本申请的一实施例中，所述依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度的方法包括：
所述拨杆转动角度取决于预设缝制速度，具体公式如下；
其中，γ为缝制一针所述拨杆转动角度；V为所述缝制速度；△X为所述缝制针距。
如图5所示，展示为本申请于一实施例中的圆弧规划轨迹离散化缝制过程的模型示意图。如图所示，所述袖英裁片的初始位置如图中标注的初始位置，所述圆弧规划轨迹被离散成O、1、2、3、4五个点构成的4个直线段，缝制过程中，袖英裁片的动作由旋转(由拨杆转动)加平移(由特殊压脚带动)构成然后得到下一个状态，如图中标注的下一状态位置，初始位置时的点1经过变换与初始位置时的点O重合，O点移动到O'点，经过4次变换之后圆角袖英裁片缝制完成整个圆弧的边，裁片逆时针转过90度。
为了将整个缝制过程用数学表达式表示出来，设定以下参量：缝制一针后拨杆转过的角度为γ，α为整个袖英裁片转过的角度，θ为袖英圆弧的弧度角(此角不一定为90°)，为求出拨杆转动角度与一针距离的关系只需要求出α和β的关系即可，因为根据三角形定理，α＝γ+β；O为缝纫机机针位置，为定点，O'为旋转α角度后初始点的所在处，OA为拨杆初始位置，OB为拨杆当前位置，A'为A的旋转投影点，O’A’与OA的夹角为α，O’A’＝OB＝L，C为顶点位置，CA＝X，CO＝Y，得到C’O’＝Y，C’A’＝X，同理∠O’M’O＝α，将所得结果转化到之前所求的数学模型即可，设OM＝r。便于计算，将所要计算的相关点提取出来得到图6，展示为缝制过程转角计算的抽象模型示意图。
其中：
C′A′＝x，C′O′＝y；
x2+y2＝l2；
得到：
从而得到拨杆转过的角度(位置规划曲线)为：
结合前面的数学模型，α取决于缝制的针距，α变化的速度取决于缝制的速度，最终可以得到拨杆转动角速度和缝制针距ΔX和缝制速度V的关系式(速度规划曲线)为：
一个以弧度为单位的圆(一个圆周为2π，即：360度＝2π)，在单位时间内所走的弧度即为角速度。公式为：ω＝Ч/t(Ч为所走过弧度，t为时间)ω的单位为：弧度每秒。
步骤S204：缝制时，通过特殊压脚使所述袖英裁片按一定送料方向进行，同时令所述辅助缝制结构旋转带动以使所述拨杆按所述拨杆转动角度、及拨杆转动角速度进行旋转，以实现圆弧轨迹的缝制。
于本实施例中，根据圆弧规划曲线的特征点，计算出圆弧对应方程，然后依照当前针距将圆弧曲线进行针距离散，得到每一针的位置坐标，最后根据当前的缝制速度计算出拨杆转动角度、及拨杆转动角速度。具体来说，还可以计算出每一针的速度值，进行曲线拟合得到速度曲线，然后进行速度曲线分段得到对应各段的最大最小速度和加减速度。
于本申请的一实施例中，所述缝制时，通过特殊压脚使所述袖英裁片按一定送料方向进行的所述送料方向为：所述袖英裁片对应圆弧规划轨迹上率先缝制经过的拐点向相邻直角方向的延伸方向。
于本实施例中，所述特殊压脚的送料方向与传统中的送料方向不同，本申请中的送料方向与所述拨杆的波动方向对应，想成二个较为相反的力，以使所述袖英裁片在缝制过程中转动，以便完成圆弧规划曲线的缝制。
于本申请的一实施例中，所述方法还包括：所述拨杆预设有初始位置，在所述初始位置时所述拨杆贴合所述袖英裁片；在缝制完成后可自动或手动拨回所述初始位置。
于本实施例中，所述拨杆设有预设初始位置，缝制开始前，所述拨杆自动转回初始位置，或者通过手动拨回起始位置，当然所述拨杆的初始位置还可以根据所述袖英裁片具体宽度进行调整，以使所述拨杆贴合所述袖英裁。
于本申请的一实施例中，本申请所述的圆弧缝制方法能够适应不同的圆弧轨迹，包括了非1/4圆弧，使得缝制效果更加精确可靠。
另外，本申请所述圆弧轨迹缝制方法，只需输入特征值等数据，也不需要更换模板，即可获得圆弧缝制轨迹，操作简易性，降低缝制成本。
如图7所示，展示本申请于一实施例中的圆弧轨迹缝制装置的模块示意图。如图所示，所述装置700包括：
获取模块701，用于获取袖英裁片的圆弧规划轨迹，并依据其上特征点计算出弧长。
处理模块702，用于基于预设缝制针距、及所述弧长将所述圆弧规划轨迹离散为多个等长针迹线段；依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度；以及依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度；缝制时，在送料的同时令所述辅助缝制结构旋转带动以使所述拨杆按所述拨杆转动角度、及拨杆转动角速度进行旋转，以实现圆弧轨迹的缝制。
可以理解的是，所述圆弧轨迹缝制装置700通过各模块的运行，能够实现如图2所述的圆弧轨迹缝制方法。
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，处理模块702可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上处理模块702的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
如图8所示，展示本申请于一实施例中的缝纫机的结构示意图。如图所示，所述缝纫机800包括：存储器801、处理器802、及通信器803；所述存储器801用于存储计算机程序；所述处理器8502用于执行所述存储器801存储的计算机程序，以实现如图2所述的圆弧轨迹缝制方法；所述通信器803用于通信控制辅助缝制结构，所述辅助缝制结构设置于所述缝纫机机头处；所述辅助缝制结构包含用于拨动袖英裁片的拨杆、及特殊压脚；所述特殊压脚用于使所述袖英裁片按一定送料方向进行。
于本实施例中，所述辅助缝制结构可参见图1中所述的辅助缝制结构。
所述存储器801可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
所述处理器802可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
所述通信器803用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信连接。所述通信器403可包含一组或多组不同通信方式的模块，例如，与CAN总线通信连接的CAN通信模块。所述通信连接可以是一个或多个有线/无线通讯方式及其组合。通信方式包括：互联网、CAN、内联网、广域网(WAN)、局域网(LAN)、无线网络、数字用户线(DSL)网络、帧中继网络、异步传输模式(ATM)网络、虚拟专用网络(VPN)和/或任何其它合适的通信网络中的任何一个或多个。例如：WIFI、蓝牙、NFC、GPRS、GSM、及以太网中任意一种及多种组合。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如图2所述的圆弧轨迹缝制方法。
所述计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
综上所述，本申请的一种圆弧轨迹缝制方法及其装置、缝纫机和存储介质，通过获取袖英裁片的圆弧规划轨迹，并依据其上特征点计算出弧长；基于预设缝制针距、及所述弧长将所述圆弧规划轨迹离散为多个等长针迹线段；依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度；以及依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度；缝制时，通过特殊压脚使所述袖英裁片按一定送料方向进行，同时令所述辅助缝制结构旋转带动以使所述拨杆按所述拨杆转动角度、及拨杆转动角速度进行旋转，以实现圆弧轨迹的缝制。
本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。
Claims (9)
1.一种圆弧轨迹缝制方法，其特征在于，应用于机头处设有辅助缝制结构的缝纫机，所述辅助缝制结构包含用于拨动袖英裁片的拨杆、及特殊压脚，所述方法包括：
获取袖英裁片的圆弧规划轨迹，并依据其上特征点计算出弧长；
基于预设缝制针距、及所述弧长将所述圆弧规划轨迹离散为多个等长针迹线段；
依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度；以及依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度；其中，缝制一针所述袖英裁片转过的角度取决于所述缝制针距；依据缝制一针所述袖英裁片转过的角度，通过角度转换计算可得到缝制一针所述拨杆转动角度；
缝制时，通过特殊压脚使所述袖英裁片按一定送料方向进行，同时令所述辅助缝制结构旋转带动以使所述拨杆按所述拨杆转动角度、及拨杆转动角速度进行旋转，以实现圆弧轨迹的缝制。
2.根据权利要求1所述的圆弧轨迹缝制方法，其特征在于，所述依据其上特征点计算出弧长的方法包括：
依据所述圆弧规划轨迹上的两个拐点坐标、坐标轴45度线与圆弧边的交点计算出圆心坐标；
根据其中一个拐点坐标、及圆心坐标求得该三点所构成圆的圆弧半径，进而得到所述圆弧规划轨迹对应的圆方程；
依据所述圆方程计算得到所述圆弧规划轨迹对应的弧长。
3.根据权利要求2所述的圆弧轨迹缝制方法，其特征在于，所述方法具体包括：
沿圆弧坐标系原点O延伸一坐标轴45度线，在圆弧线上交于一点B；
计算AB中点坐标、AB斜率、AB中垂线斜率、及AC中垂线斜率，由点斜式得到AB方程、及AC方程；
联立求解得到圆心O坐标，据以得到圆方程。
4.根据权利要求1所述的圆弧轨迹缝制方法，其特征在于，所述依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度的方法包括：
所述拨杆转动角度取决于预设缝制速度，具体公式如下；
其中，γ为缝制一针所述拨杆转动角度；V为所述缝制速度；△X为所述缝制针距。
5.根据权利要求1所述的圆弧轨迹缝制方法，其特征在于，所述缝制时，通过特殊压脚使所述袖英裁片按一定送料方向进行的所述送料方向为：所述袖英裁片对应圆弧规划轨迹上率先缝制经过的拐点向相邻直角方向的延伸方向。
6.根据权利要求1所述的圆弧轨迹缝制方法，其特征在于，所述方法还包括：所述拨杆预设有初始位置，在所述初始位置时所述拨杆贴合所述袖英裁片；在缝制完成后可自动或手动拨回所述初始位置。
7.一种圆弧轨迹缝制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取袖英裁片的圆弧规划轨迹，并依据其上特征点计算出弧长；
处理模块，用于基于预设缝制针距、及所述弧长将所述圆弧规划轨迹离散为多个等长针迹线段；依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度；以及依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度；其中，缝制一针所述袖英裁片转过的角度取决于所述缝制针距；依据缝制一针所述袖英裁片转过的角度，通过角度转换计算可得到缝制一针所述拨杆转动角度；缝制时，在送料的同时令辅助缝制结构旋转带动以使所述拨杆按所述拨杆转动角度、及拨杆转动角速度进行旋转，以实现圆弧轨迹的缝制。
8.一种缝纫机，其特征在于，所述缝纫机包括：存储器、处理器、及通信器；
所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以实现如权利要求1-6中任意一项所述的圆弧轨迹缝制方法；所述通信器用于通信控制辅助缝制结构；所述辅助缝制结构设置于所述缝纫机机头处；所述辅助缝制结构包含用于拨动袖英裁片的拨杆、及特殊压脚；所述特殊压脚用于使所述袖英裁片按一定送料方向进行。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任意一项所述的圆弧轨迹缝制方法。
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