KR20010045314A - 무인운반차 시스템의 제어방법 - Google Patents

Abstract

무인운반차와 상기 무인운반차를 제어하는 주제어부로 이루어진 무인운반차 시스템의 효율을 높일 수 있는 무인운반차 시스템의 제어방법이 개시되어 있다. 본 발명에 의한 무인운반차 시스템의 제어방법은, 상기 주제어부가 상기 무인운반차에 명령을 송신하는 명령 송신단계; 상기 주제어부가 상기 명령을 실행 중인 상기 무인운반차의 다음명령 수신 가능여부를 확인하고 다음명령을 송신하는 것을 계속적으로 하는 다음명령 송신단계; 상기 무인운반차가 상기 명령을 수신하여 실행하며, 상기 다음명령을 계속적으로 수신하여 분석 후 저장하는 다음명령 저장단계; 및 상기 무인운반차가 상기 명령을 완료한 후, 저장된 다음명령의 순서에 따라 작업을 행하는 실행단계를 포함한다.

Description

무인운반차 시스템의 제어방법{Method for controlling a system of automatic guided vehicles}

본 발명은 무인운반차 시스템의 제어방법에 대한 것이다. 보다 상세하게는 복수의 무인운반차를 포함하는 무인운반차 시스템에서 복수의 무인운반차의 제어를 효율적으로 하는 무인운반차 시스템의 제어방법에 관한 것이다.

자동생산라인과 같은 자동화시스템에 사용되는 무인운반차 시스템은 복수의 무인운반차(20)와, 전체 무인운반차(20)의 주행과 작업을 통제하는 주제어부(10) 등을 포함하여 이루어져 있다. 무인운반차(20)와 주제어부(10)에는 상호 통신을 통해 명령을 주고 받기 위한 무선통신기(12)(21)가 각각 구비되어 있다. 따라서, 무인운반차 시스템의 제어도 주제어부(10)에서 행해지는 제어방법과 무인운반차(20)에서 이루어지는 제어방법으로 구성된다.

주제어부(10)는 전체 시스템의 상황을 파악하여 각각의 무인운반차(20)가 수행하여야 할 작업명령을 일정한 형식의 통신포멧으로 무선통신기(12)를 통해 각각의 무인운반차(20)에 송신한다. 그러면, 무인운반차(20)는 주제어부(10)가 송신한 명령을 무선통신기(21)로 수신하여 지시된 명령의 내용에 따라 지시된 경로의 유도선(27)을 따라 이동하거나, 지시된 작업 스테이션(25)에서 정지하여 무인운반차(20)에 장착되어 있는 암(arm) 등으로 부품,자재,제품 등을 이·적재하거나 충전 등의 작업을 하게 된다.

주제어부(10)가 무인운반차(20)를 제어하는 방법은 도 2의 플로우챠트에서 보여준 것처럼 무인운반차(20)에 이동 또는 이적재작업 등의 새로운 명령을 송신하는 단계(S41), 상기 무인운반차(20)가 기송신한 명령의 실행을 완료하였는가를 확인하는 단계(S42)로 이루어진다. 상기 무인운반차(20)가 기송신한 명령을 수행하였으면 다음에 수행해야 할 명령을 분석하여 새로운 명령을 송신하고 명령실행완료를 확인하는 단계(S41,S42)를 계속적으로 반복하게 된다.

무인운반차(20)는 주제어부(10)로 부터 명령을 받으면 그 명령을 분석하여 명령내용에 따라 새로운 작업위치로 이동하거나, 부품 등의 이·적재 작업을 수행하고 그 명령의 실행을 완료한 후 명령실행 완료보고를 주제어부(10)에 하게 된다.

즉, 무인운반차 시스템의 제어방법은 주제어부(10)가 무인운반차(20)에 하나의 명령을 송신하는 단계, 무인운반차(20)가 그 명령을 실행하고나서 주제어부(10)에 실행완료보고를 하는 단계, 주제어부(10)가 그 명령의 실행완료보고를 수신한 후 다시 무인운반차(20)에 새로운 명령을 송신하는 단계로 이루어 진다.

상기한 종래 기술에 의하면, 주제어부가 무인운반차의 명령실행완료보고를 받고 새로운 명령을 송신하기 때문에 무인운반차는 명령실행 후 완료보고를 하고 새로운 명령을 수신하는 통신시간이 각각의 작업시간 사이에 필요하게 된다.

또한, 무인운반차가 수신한 명령을 분석하여 실행명령으로 변환하는 시간도 필요하게 되므로 명령수신 후에도 시행까지는 일정시간이 소요된다.

특히, 주제어부가 다수의 무인운반차를 제어하는 경우는 주제어부가 특정 무인운반차가 수행할 명령을 분석하는데 많은 시간이 걸리는 경우도 발생하므로, 무인운반차가 통신대기를 하게 되어 무인운반차의 통신시간이 길어지기도 한다.

상기와 같은 통신시간 및 명령분석시간이 각각의 무인운반차가 작업을 수행하는 사이사이에 필요하기 때문에 무인운반차 시스템의 가동효율이 떨어진다는 문제가 있었다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 무인운반차의 작업중에 주제어부가 상기 무인운반차의 다음 작업에 대한 명령을 송신하므로써 상기한 통신시간 및 명령분석시간을 줄여 무인운반차 시스템의 효율을높이는 것을 그 목적으로 하고 있다.

도 1은 무인운반차 시스템의 일 실시예를 나타내는 개략도.

도 2는 종래 무인운반차 시스템의 제어방법에서 주제어부의 동작순서를 나타낸 플로우챠트.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 무인운반차 시스템의 제어방법에서 주제어부의 동작순서를 나타낸 플로우챠트.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 무인운반차 시스템의 제어방법에서 무인운반차의 동작순서를 나타낸 플로우챠트.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

10;주제어부 12;무선통신기

20;무인운반차 21;무선통신기

25;작업 스테이션 27;유도선

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 무인운반차 시스템의 제어방법은, 복수의 무인운반차와 상기 무인운반차를 제어하는 주제어부로 이루어진 무인운반차 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 주제어부가 상기 무인운반차에 명령을 송신하는 단계; 상기 주제어부가 상기 명령을 실행 중인 상기 무인운반차의 다음명령 수신 가능여부를 확인하고 다음명령을 송신하는 송신단계; 상기 무인운반차가 상기 명령을 수신하여 실행하며, 상기 다음명령을 계속적으로 수신하여 분석 후 저장하는 단계; 및 상기 무인운반차가 상기 명령을 완료한 후, 저장된 다음명령의 순서에 따라 작업을 행하는 단계로 이루어 진다.

상기한 다음명령 송신단계는, 상기 주제어부가 상기 무인운반차에게 수행시킬 다음명령이 있는가를 확인하는 단계; 상기 주제어부가 상기 무인운반차의 상기 다음명령에 대한 수신가능 여부를 확인하는 단계; 및 상기 주제어부가 상기 무인운반차에 상기 다음명령을 송신하는 단계를 포함한다.

또한, 상기한 다음명령 저장단계는, 상기 무인운반차가 상기 주제어부가 송신한 상기 다음명령을 수신하는 단계; 상기 무인운반차가 상기 다음명령을 분석하여 실행명령으로 변환하는 단계; 및 상기 무인운반차가 상기 변환된 다음명령을 버퍼에 저장하는 단계를 포함한다.

이와 같은 본 발명에 의한 무인운반차 시스템의 제어방법은, 무인운반차가 명령을 수행하는 중에, 주제어부의 명령을 수신 및 분석을 행함으로써, 주제어부와 무인운반차간의 통신시간 및 명령분석시간을 줄일 수 있다. 따라서, 무인운반차 시스템의 가동효율을 높일 수 있게 된다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.

이하에서 사용되는 명령은 현재명령과 다음명령으로 구분된다. 현재명령은 무인운반차가 주제어부로부터 수신한 명령을 바로 실행해야 하는 경우의 명령을 의미하고, 다음명령은 무인운반차가 작업중에 수신한 명령으로 현 작업을 완료한 후에 실행해야 하는 명령을 의미한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 무인운반차 시스템의 제어방법에서 주제어부의 동작순서를 나타낸 플로우챠트이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 무인운반차 시스템의 제어방법에서 무인운반차의 동작순서를 나타낸 플로우챠트이다.

본 발명의 일 실시예에 의한 무인운반차 시스템의 제어방법은, 크게 주제어부에서 이루어지는 단계와 무인운반차에서 이루어지는 단계로 구분된다.

주제어부가 무인운반차를 제어하기 위한 명령을 송신하는 단계를 도 3를 참조하여 상세히 설명한다.

주제어부는 무인운반차로 바로 실행해야 하는 현재명령을 송신한 후(S51) 상기 무인운반차가 실행해야 하는 다음명령이 있는가를 확인한다(S52). 다음명령이 있으면 상기 무인운반차가 다음명령을 수신할 수 있는 상태인가를 확인한다(S53). 다음명령의 수신이 가능한 상태이면 다음명령을 전송하고(S54), 다시 상기 S52과 S53 단계를 반복한다. 만일 상기 무인운반차가 다음명령을 수신할 수 없는 상태이면, 상기 무인운반차가 현재명령을 수신할 수 있는가를 확인한다(S55). 현재명령을 받을 수 있는 상태이면 상기 단계 S51로 나아가 명령을 송신한 후 상기한 단계들을 반복하고, 명령을 받을 수 없는 상태이면 다시 단계 S55로 돌아가 상기 무인운반차가 현재명령을 받을 수 있는 상태인가를 계속적으로 확인한다.

여기서, 주제어부가 현재명령과 다음명령을 구분하는 방법은 일반적인 통신포맷(format)의 데이터 시작을 알리는 기호 바로 뒤에 다음명령을 표시하는 기호(본 발명의 일 실시예에서는 'N')를 사용하는 것이다. 따라서 다음명령기호를 넣는 경우는 다음명령이 되고, 다음명령기호를 넣지 않는 경우는 바로 실행해야 하는 현재명령이 된다.

또한, 주제어부가 무인운반차가 다음명령을 받을 수 있는 상태인가를 확인하는 방법은, 주제어부와 무인운반차가 일정시간(본 발명의 일 실시예에서는 500㎳)마다 주고 받는 무인운반차의 상태보고에 의한다. 상기 주제어부가 무인운반차에게 위치나 수행중인 명령 등의 상태를 요구하는 상태보고명령을 보내면, 상기 무인운반차는 다음명령의 수신가능여부가 포함된 상태보고명령에 대한 응답을 상기 주제어부에 보내게 된다. 그러므로 상기 주제어부는 500ms마다의 무인운반차의 다음명령 수신가능 여부를 알 수 있게 된다.

무인운반차에서 주제어부로부터 다음명령을 수신하여 처리하는 과정을 도 4의 플로우챠트를 참조하여 상세히 설명한다.

무인운반차가 상기 주제어부가 송신한 명령을 수신한 후(S61), 수신한 명령이 현재명령인지 다음명령인지를 확인한다(S62). 현재명령이면 명령을 실행하고(S65), 만일 다음명령인 경우는 단계 S63으로 진행한다. 단계 S63에서는 현재의 명령을 실행중에 수신된 다음명령이 이동, 로딩, 언로딩 및 충전 등의 명령들 중 어느 것인가를 분석하여 무인운반차가 실행할 수 있는 명령형태로 변환한다. 그 후 무인운반차 제어부에 있는 다음명령 저장버퍼에 저장한다(S64).

무인운반차는 주제어부에서 송신하는 명령을 계속 수신하여 상술한 단계를 통하여 현재명령은 실행하고, 다음명령은 저장한다. 현재명령을 실행한 후에는 저장버퍼에 저장된 다음명령이 있는가를 확인하여(S66), 다음명령이 있으면 다음명령을 실행하는데(S67), 상기 단계를 버퍼에 다음명령이 없을 때까지 실행한다. 만일 다음명령이 없으면 명령수신단계(S61)로 진행한다.

여기서, 무인운반차가 수신된 명령이 현재 명령인지 다음명령인지를 판단하는 방법은 주제어부가 송신한 명령통신포멧에 상술한 바와 같은 다음명령기호(실시예에서는 'N')가 존재하는가를 인식하는 것에 의한다. 즉 명령에 'N'의 기호가 있는 명령은 다음명령으로 인식하고, 'N'이 없는 명령은 현재명령으로 판단하여 실행한다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 무인운반차는 현재명령을 받아 실행 중에 다음에 실행해야 하는 명령, 즉 다음명령을 수신하여 무인운반차가 실행할 수 있는 명령으로 변환한 뒤 다음명령 저장버퍼에 저장하고 있으므로, 현재의 명령 실행 후 다음에 실행할 명령을 수신하기 위한 통신시간없이 바로 다음명령을 실행할 수 있기 때문에 명령실행 전의 통신시간 및 명령분석시간을 줄일 수 있다.

또한, 주제어부도 무인운반차의 명령실행 완료보고와 관계없이 무인운반차가 실행해야 할 다음명령을 확인하여 계속적으로 송신하므로 무인운반차와의 통신지연시간을 줄일 수 있다.

즉 본 발명에 의하면, 무인운반차의 통신시간 및 명령분석시간이 줄기 때문에 무인운반차 시스템의 가동효율을 높일 수 있게 된다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고, 또한 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 이하 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통사의 지식을 가진 자라면 다양한 변형실시가 가능할 것이다.

Claims (3)

1. 복수의 무인운반차와 상기 무인운반차를 제어하는 주제어부로 이루어진 무인운반차 시스템의 제어방법에 있어서,

   (a)상기 주제어부가 상기 무인운반차에 현재명령을 송신하는 단계;

   (b)상기 주제어부가 상기 현재명령을 실행 중인 상기 무인운반차의 다음명령 수신 가능여부를 확인하고 다음명령을 송신하는 단계;

   (c)상기 무인운반차가 상기 현재명령을 수신하여 실행하며, 상기 다음명령을 계속적으로 수신하여 분석 후 저장하는 단계; 및

   (d)상기 무인운반차가 상기 현재명령을 완료한 후, 저장된 다음명령의 순서에 따라 작업을 행하는 단계로 이루어 진 것을 특징으로 하는 무인운반차 시스템의 제어방법.
2. 제 1항에 있어서, 상기 (b) 단계는,

   상기 주제어부가 상기 무인운반차에게 수행시킬 다음명령이 있는가를 확인하는 단계;

   상기 주제어부가 상기 무인운반차의 상기 다음명령에 대한 수신가능 여부를 확인하는 단계; 및

   상기 주제어부가 상기 무인운반차에 상기 다음명령을 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차 시스템의 제어방법.
3. 제 1항에 있어서, 상기 (c) 단계는,

   상기 무인운반차가 상기 주제어부가 송신한 상기 다음명령을 수신하는 단계;

   상기 무인운반차가 상기 다음명령을 분석하여 실행명령으로 변환하는 단계; 및

   상기 무인운반차가 상기 변환된 다음명령을 버퍼에 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차 시스템의 제어방법.