KR20000068359A - 차량운행시 발생하는 진동제어방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 장치 내지 본 발명에 따른 방법은 차량운행시 발생하는 진동 크기값을 제어한다. 본 장치는 차량운행시 나타나는 진동 크기값 포착을 위한 제 1수단을 보유한다. 본 장치는 두 개 이상의 제어장치를 보유하며 이 제어장치는 제 1수단이 감지한 크기값을 근거로 적절한 액추에이터를 사용하여 차량의 안정화를 위한 제어조작을 상호 독립적으로 수행한다. 이때 적어도 하나의 제어장치가 차량의 조향핸들에 영향을 미친다. 더 나아가 적어도 하나의 제어장치가 제동장치 및 차량엔진에 영향을 미치며, 및 또 다른 제어장치는 차체 액추에이터에 영향을 준다. 그 외에 본 장치는 제 2수단을 보유하며 제 2수단은 제 1수단이 산출한 크기값을 근거로, 두 개 이상의 제어장치중 적어도 하나에 차량이 안정될 때까지 때때로 영향을 주는 신호 및 크기값을 산출한다. 이때 두 개 이상의 제어장치중 적어도 하나가 제 2수단이 산출한 신호 및 크기값에 의해 영향을 받을 때까지는, 제 2수단과 무관한 제어조작을 사용하여 차량의 안정화를 수행한다.

Description

차량운행시 발생하는 진동제어방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR REGULATING MOTION QUANTITIES REPRESENTING THE MOVEMENT OF A VEHICLE}
현재의 기술분야에 차량운행시 발생하는 진동제어 방법과 장치에 대한 다양한 적용분야가 있다. DE 43 05 155 A1(US 5,455,770)으로 포괄적인 주행역학 계산기가 부착된 차량 제어시스템이 공지되어 있다. 주행역학 계산기에는 제동장치 제어기와 후차축 조종장치 제어기가 설치되어 있다. 제동장치제어기는 편향속도제어기와 부유각 제어기로 구성된다. 두 개의 제어기 즉 제동제어기와 후차축제어기는 병렬로 작동한다. 측정데이터 기록을 사용하여 여러 가지 크기인자를 파악할 수 있다. 예를 들어, 속도, 부유각, 차륜속도, 전차축, 후차축의 조향각도, 차량 종방향속도 내지는 차량 횡방향속도 및 종방향가속도 내지는 횡방향가속도 등을 알 수 있다. 측정데이터기록에 의해 파악된 데이터는 차량역학계산기, 제동장치제어기, 후차축조향제어기에서 사용된다. 측정데이터기록에 의해 파악된 데이터로 기술되는 주행상태를 근거로 주행역학계산기는 제동장치제어기에 편향속도의 기준값과 임계부유각을 전송한다. 동시에 주행역학계산기는 제동장치제어기에 편향속도제어를 할 것인지 부유각제어를 할 것인지를 제어모드에 전달한다. 이 모드에 따라 제동장치제어기는 자체에 설치된 차륜제어기에 조정조작을 발생시키며, 차륜제어기는 정지신호에 따라 밸브 개방시간을 확정한다. 밸브의 개방은 상응하는 유압에 의해 차륜제동 변경으로 나타난다. 제동장치제어기에 전달된 지시사항에 맞도록 차량주행계산기는 후차축조향제어기에도 역시 편향속도의 기준값과 임계 부유각을 준다. 주행역학계산기는 후차축조향제어기에 설치된 두 개의 제어기중 어느 것을 작동시킬 것인가를 후차축조향제어기에 통보한다. 후차축조향제어기에 있는 두 개의 제어기는 후차축조향각도를 규정하는 신호를 발생하며, 이 신호가 상응하는 유압으로 변환된다. DE-OS 40 31 316(US 5,205,371)에 조향시스템에 관해 개시되어 있으며 본 발명의 이해를 돕기 위해 참고로 한다. 이러한 조향시스템에서는 운전자의 조향핸들운동센서가 감지한 조향핸들각도(), 파워장치 모터각도()이 중첩된다. 이렇게 생성된 중첩운동(′)은 파워스티어링 내지는 조향축을 통해 조향이 가능하도록 설치된 앞바퀴에 전달되어 조향각도()가 설정된다. 이러한 서보 조향시스템 작동이론의 본질은 조향기어의 변동비로 인해 조향이 간접적으로 이루어지며, 따라서 조향핸들 모멘트()가 매우 작다는 것이다. 즉 적절한 모터각도()를 중첩시킴으로써 조향핸들각도()를 크게 할 필요가 없다.
따라서 식 1에 따라, 일반적으로 조향핸들각도를＇로 설정할 수 있다. 조향보조에 필요한 모터각도() 내지는 그 기준값은 조향핸들각도()로부터 구해진다. 모터각도()는 차량진동을 나타내는 신호에 의존한다.
DE 44 46 582 A1으로 상위제어기와 하위제어기를 보유하는 시스템이 공지되어 있다. 상위제어기는 액추에이터 작동신호를 발생시킨다. 이 경우 액추에이터는 제동력을 바퀴에 전달한다. 바퀴회전수를 근거로 하여 바퀴에 제동력을 전달하는 액추에이터를 조종하는 하위제어기에서 제어신호가 생성된다. 상위제어기는 액추에이터 작동신호를 발하며, 이 작동신호는 상위제어크기가 두 개의 임계값사이에 있는 기준영역 안에 놓이도록, 만약 상위제어기의 제어크기가 기준영역 외부에 있거나 그 영역을 벗어나면 상위제어기는 액추에이터를 가동시킨다. 차량 주행역학 제어시스템은 예를 들어, 1994년에 발간된 자동차기술잡지(ATZ) 96, 제11권 "보쉬의 FDR-주행역학제어"에 개시되어 있다. 본 발명의 과제는 차량운동으로 나타나는 진동크기의 제어를 개선하는 것이다.
본 발명은 차량운행시 발생하는 진동제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
도 1은 공지된 차량주행역학의 제어가능성을 예를 들어 도시한 도면.
도 2 및 도 3은 조향시스템을 도시한 도면.
도 4는 본 발명에 따른 방법의 실행을 위한 장치의 개략도.
도 5는 본 발명에 따른 제어장치 구성을 도식적으로 도시한 도면.
차량운행시 나타나는 진동크기 제어용 장치는 적어도 두 개의 유용한 제어장치(405, 406, 407)를 보유하고 있으며, 이 제어장치는 제 1수단(401)으로 포착한 차량운동으로 나타나는 진동의 크기를 근거로 하여 상호 독립적으로, 적절한 액추에이터(409, 410, 413, 416, 417)를 사용하여 차량을 안정화시키기 위한 제어조작을 수행한다.
다음 사항들이 유용하게 적용된다.
적어도 하나의 제어장치(405)는 그 장치에 의해 수행된 제어조작을 사용하여 차량의 제동장치(410) 및 모터(409)를 제어하며,
적어도 하나의 제어장치(406)는 그 장치에 의해 수행된 제어조작을 사용하여 차량의 조향장치(413)를 제어하며,
적어도 하나의 제어장치(407)는 그 장치에 의해 수행된 제어조작을 사용하여 차량의 차체 액추에이터(416)를 제어한다.
적어도 하나의 제어장치(406)가 그 장치에 의해 수행된 제어조작을 사용하여 차량의 조향장치(413)을 제어하고, 적어도 하나의 제어장치(406)가 그 장치에 의해 수행된 제어조작을 사용하여 차량의 차체 액추에이터(416)를 제어하는 경우, 본 발명의 장점이 된다.
제 1수단으로 파악된 차량진동을 나타내는 크기를 근거로 신호 및 크기를 정하며, 그 신호 및 크기를 사용하여 적어도 두 개의 제어장치 중 적어도 하나의 제어장치가 적어도 일시적으로 차량을 안정화시키도록 영향을 받은 경우가 본 발명의 장점이다. 그 외에 제어장치는 상호작용하며, 상호 간섭하지 않음으로써 차량안정화에 관한 좋은 총체적 효과가 발휘되도록 영향을 받는다. 이때 적어도 두 개의 제어장치 중 하나의 장치는 그 장치가 제 2수단이 확정한 신호 및 크기값에 의한 영향을 받을 때까지 제 2수단과는 무관하게 차량안정화 조작을 수행한다. 장치가 제 1수단으로 파악된 차량진동을 나타내는 크기가 전달되는 제 3수단(402, 403)을 보유함이 장점이다. 이때 차량운동을 나타내는 크기를 근거로 제 3수단을 사용하여 차량의 주행상태를 서술하는 크기값을 산출하며 및 운전자 설정값을 서술하는 크기를 산출한다. 차량의 주행상태를 서술하는 크기값 및 운전자 설정값을 서술하는 크기값은 적어도 두 개의 제어장치 중 하나의 장치가 적어도 일시적으로 영향을 받는 신호 및 크기값의 산출을 위해 제 2수단으로 전송된다. 양호하게는 각 제어장치(405, 406, 407)는 제어수단(408, 411, 414) 및 각 제어장치에 할당된 액추에이터로 구성된다. 양호하게는 제어장치(408, 411, 414)를 사용하여 적어도 제 1수단으로 파악되어 제어장치로 전송된 크기값과 제 2수단으로 파악되어 제어장치로 전송된 신호 및 크기값을 근거로 신호 및 크기가 생성되며, 이 신호 및 크기는 각각의 제어장치에 할당된 액추에이터(409, 410, 413, 416, 417) 제어를 위한 수단(412, 415, 418)으로 전송된다. 마찬가지로 각각의 제어장치에 할당된 액추에이터제어용 수단은 적어도 제어수단이 그 제어장치에서 전송한 신호 및 크기값과 제 1수단이 파악한 크기값을 근거로 각각의 제어장치에 할당된 액추에이터 제어용 신호 및 크기를 생성한다. 제어수단(408, 411, 414)이 각각 제어기에 영향을 주는 수단(408a, 411a, 414a) 및 제어장치를 특징짓는 제어 수행용의 제어기(408b, 411b, 414b) 및 추가 제어조작 실행을 위한 수단(411c, 414c)으로 구성되는 경우 특히 유용하다. 양호하게는 제어기에 영향을 주는 수단(408a, 411a, 414a)을 사용하여 적어도 제 2수단이 파악한 크기값 및 신호를 근거로 신호 및 크기값을 산출하며 이 신호 및 크기값을 사용하여 각각의 제어기(408b, 411b, 414b)에 영향을 준다. 마찬가지로 제어기는 양호하게는 제어기에 영향을 주는 수단이 파악한 크기값 및 신호와 제 1수단이 파악한 크기값을 근거로 신호(및 크기를 산출하며, 이 신호 및 크기값은 각각의 제어장치에 할당된 액추에이터 제어용 수단(412, 415, 418)에 전송된다. 특히 유용한 것은 추가 제어조작 실행을 위한 수단(411c, 414c)을 사용하여, 적어도 제 1수단이 파악한 크기값을 근거로 각각의 제어장치에 할당된 액추에이터 제어용 수단(412, 415, 418)으로 전송되는 신호 및 크기값을 산출한다. 이 신호 및 크기값은 제 2수단이 파악한 신호 및 크기값과는 무관하게 추가 제어조작 실행용의 수단에서 산출된다. 제 2수단이 파악한 크기값 및 신호가 다음과 같은 것을 포함하는 경우 특히 유용하다.
- 개개의 제어장치를 방출 및 차단하며, 제어장치방출에 영향을 주는 신호,
- 제어장치의 제어기에 의해 산출되며 제어조작이 시작되는 임계제어 편차값을 확정하는 크기값, 특히 조작한계,
- 제어조작을 제한하는 크기값 특히 최대값,
- 제어기용의 기준값을 나타내는 크기값, 및
- 제어기에서 적용되는 제어규정을 결정 및 변경시키는 크기
제어장치(406)에 의해 수행되는 제어조작을 사용하여 차량의 조향장치(413)에 영향을 미치는 제어장치(406)는 양호하게는 다음과 같이 구성된다.
- 제어기에 영향을 주는 수단(411a), 차량을 안정시키는 조향조작 실행용 제어기(411b)와 추가 조향조작 실행을 위한 하나의 수단(411c)으로 구성되는 하나의 제어기수단(411),
- 조향조절기 제어용의 수단(412), 및
- 액추에이터로서의 조향조절기(413)
제어장치(405)에 의해 수행되는 제어조작을 사용하여 제동장치(410) 및 차량엔진(409)에 영향을 미치는 제어장치(405)는 양호하게는 다음과 같이 구성된다.
- 제어기에 영향을 주는 수단(408a), 차량을 안정시키는 제동- 및 엔진조작 실행용 제어기(408b)로 구성되는 하나의 제어기수단(418),
- 제동장치(410) 및 엔진제어용 수단(418), 및
- 액추에이터로서의 제동장치(410) 및 엔진(409)
제어장치(407)에 의해 수행되는 제어조작을 사용하여 차량의 차체 액추에이터(416)에 영향을 미치는 제어장치(407)는 양호하게는 다음과 같이 구성된다.
- 제어기에 영향을 주는 수단(414), 차량을 안정시키는 차체 개입실행용 제어기(414b)와 추가차체 조작실행을 위한 하나의 수단(414c)으로 구성되는 하나의 제어기수단(414)
- 차체 액추에이터(416) 제어용 수단(416), 및
- 액추에이터(416)로써 차체 액추에이터(416)
본 발명에 따른 장치 내지는 본 발명에 따른 방법의 기타 장점은 다음과 같다.
- 차량횡운동과 특히 주행안정성에 영향을 주는 여러 가지 보조시스템(405, 406, 407)의 계층적 모듈조정.
- 각각의 보조시스템(405, 406, 407)은 자체 제어기(FZR: 408b, 411b, 414b)를 보유한다.
- 모든 보조시스템의 제어기(FZR)가 동시에 작동될 수 있다.
- 보조시스템의 제어기(FZR)는 독립적으로 작동될 수 있으며 특정 주행조건 예를 들어, 정상운행시 상호 간섭하지 않는다.
- 시스템조정기(404)를 통한 조정으로 상호 독립적으로 작동하는 보조시스템으로는 달성할 수 없는 좋은 주행상태를 유지할 수 있다. 동시에 어떤 주행상태일지라도 보조시스템이 상호 간섭하거나 상반된 작동을 하지 않는다.
- 시스템조정기는 순간의 주행상태 내지는 주행여건과 운전자의 요구를 근거로 보조시스템의 제어기(FZR)에 영향을 준다. 조정과정을 통해 현재의 상황에 가장 효과적으로 개입할 수 있는 보조시스템을 가동시킨다.
- 제반 시스템에 간단하게 적용할 수 있는 개방형구조이다. 만약 하나의 보조시스템이 추가, 삭제 또는 변경된다면 제어기(FRZ)를 포함한 다른 보조시스템을 변경할 필요없 이 시스템좌표만 맞추면 된다.
- 한 보조시스템이 고장난 경우 다른 보조시스템은 조정과정 없이 독자적으로 작동한다. 이 경우 상호간의 간섭을 차단하기 위해 작동 가능한 보조시스템의 작동이 부분적으로 제한 될 수 있다.
- 시스템 조정기에 비상가동기능이 있는 경우, 보조시스템이 고장났을 때 작동 가능한 보조시스템은 조정상태로 작동된다.
- 시스템조정기가 고장난 경우 보조시스템은 독자적으로 작동한다. 이 경우 상호간의 간섭을 차단하기 위해 작동 가능한 보조시스템의 작동이 부분적으로 제한 될 수 있다.
- 보조시스템은 기본적으로 조정과정이 필요 없이 독자적으로 작동하는 보조기능(411c, 414c)을 수행할 수 있다.
- 시스템조정기는 내부적으로 계층적 구조를 갖는다.
- 전체시스템의 여러 가지 기능들은 갖가지 방법으로 상호 관련된 제어장치 내지는 프로세서에 분산시키거나 성능 좋은 중앙제어장치 내지는 프로세서에 통합 할 수 있다.
도 1 내지 도 3의 시스템은 본 발명에 따른 장치의 제어장치로 사용되는 시스템이다.
우선 도 1에 도시된 공지된 차량역학 제어용 시스템을 설명한다. 이러한 시스템은 본 발명에 따른 장치의 제어장치로 사용된다. 도 1은 차륜(102vr, 102vl, 102hr 및 102hl)이 있는 차량(101)을 나타낸다. 다음부터 차량의 차륜표시는 약부호(102ij)로 표기한다. 이때 인덱스(i)는 후차축(h) 또는 전차축(v)에 장착된 차륜을 의미한다. 인덱스(j)는 차량 우측(r) 내지는 좌측(l)을 의미한다. 두 인덱스(i 및 j) 표시는 사용되는 전체적인 크기값 내지는 구성요소를 의미한다. 모든 차륜 (102ij)에는 바퀴회전센서(103ij)가 있다. 각각의 바퀴회전센서(103ij)로 생성된 신호(nijmess)는 제어장치(109)로 전송된다. 차량(101)에는 바퀴회전센서(103ij) 외에도 다른 센서가 설치된다. 즉 회전비센서 내지는 편향비센서(104)로서 이 센서의 신호(omegamess) 역시 제어기(109)로 전송된다. 조향핸들센서(106)는 운전자가 조향핸들(107)과 조향축(108)을 통해 전차륜에 설정한 조향각도를 감지한다. 조향각센서(106)가 감지한 신호(deltamess)는 제어장치(109)로 전송된다. 엔진(111)으로부터 실제 엔진 고유데이터(mot1) 예를 들어, 엔진회전수 및 조절판 밸브설정 및 점화각도 등이 제어장치(109)로 전송된다. 제어장치(109)에서 제어장치로 전송된 신호가 분석 평가되며 차량의 주행역학제어에 적절한 설정신호를 내보낸다. 제어장치(109)가 발생하는 설정신호(Aij)는 차륜(102ij)에 소속된 액추에이터(110ij)에 영향을 주며 이 액추에이터는 주로 제동장치를 담당한다. 그 외에도 엔진(Ⅲ)이 방출하는 추진모멘트에 영향을 주는 설정신호(mot2)가 방출된다. 다음으로 도 2 내지 도 3에서 현재기술분야의 조향시스템에 대해 설명한다. 이 시스템은 본 발명에 따른 장치에 제어장치로 사용된다. 도 2 내지 도 3에서 차량운전자의 조향핸들을 부호(21 내지 31)로 나타낸다. 조향핸들(21, 31)의 조작으로 조향각도() 내지 조향모멘트()는 중첩기어(22, 32)로 전달된다. 동시에 파워장치(23, 33)의 모터각()이 중첩기어(22, 32)로 전달되며, 이때 파워장치는 전동모터로 구성된다. 중첩기어(22, 32)로부터 간섭운동(′)이 조향기어(24, 34)로 전달되고 이것은 다시 조향축(26)을 통해 전체각도(′)에 맞도록 차륜(25a, 25b)을 조향각() 내지 조향모멘트()로 작동시킨다. 도 3에 센서(38, 36)가 있으며, 센서(38)는 조향각()을 감지하여 제어장치(37)에 전달하고 센서(36)는 차량(35)의 운동(예를 들어, 편향이동, 횡가속도, 속도 등)을 감지하여 제어장치(37)에 전달한다. 제어장치(37)은 접수된 조향각()에 따라서, 그리고 경우에 따라서는 차량운동에 따라서 파워장치(23, 33)의 제어를 위한 설정크기를 산출한다. 다음으로 본 발명에 따른 방법 내지 본 발명에 따른 장치의 일반적인 사항을 설명한다. 도 4로 설명한다. 차량의 횡역학거동, 특히 주행안정성은 다양한 시스템 내지 조작에 의해 커다란 영향을 받을 수 있다. 차량에 이러한 시스템을 여러 개 설치할 경우, 가능한 한 양질의 차량 거동을 얻기 위해서는 각 시스템이 상호 독립적으로 작동하기보다 상호 조화를 이루며 작동해야한다. 이러한 조화적인 기능을 달성하기 위해 계층적 모듈해결안을 제시한다.
차량의 안정도를 위해 다양한 시스템을 적용할 수 있다.
- 차량 주행역학 제어용 시스템(FDR). 이 시스템은 무엇보다도 제어장치조작 및 엔진 조작으로 차륜수직력을 변경시킨다. 예를 들어, 1994년 발간된 자동차기술잡지(ATZ)96 "FDR-보쉬의 차량역학제어" 11권 674-689쪽에 시스템에 대해 개시되어 있다.
- 전자 제동력 분산시스템. 이 시스템 역시 차륜제동력을 변경시킨다. 예를 들어, DE 41 12 388 Al(US 5,281,012)에 이 시스템에 대해 개시되어 있다.
- 차량역학 조향시스템(FLS). 이 시스템은 조향각 변경으로 전차축에 미치는 횡단력을 변경시킨다. 예를 들어, DE 40 31 316 Al(US 5,205,371)에 이 시스템에 대해 개시되어 있다.
- 후차륜 조향시스템. 이 시스템은 후차축에 조향각을 설정하여 전단력을 변경시킨다. 예를 들어, 1989년 11월 28일, 29일 에센에서 개최된 "4륜 조향장치" 세미나 논문 "승용차 4륜 조향파워장치"에 개시되어 있다.
- 예를 들어, 적극적인 안정화 장치를 도입한 활성 차체 시스템. 이 시스템은 차륜수직력 및 주행방향에 평행한 힘에 영향을 준다. 예를 들어, 1992년 발간된 자동차 기술잡지(ATZ)94, 7/8권 392-406쪽 "저연비의 활성 차체 제어를 위한 고출력 컨셉"에 이 시스템에 대해 개시되어 있다.
- 차륜추진력 조작을 위한 활성 차동제어장치.
전술한 시스템을 차량에 장착하는 경우 각 시스템은 상호 독립적으로 작동한다. 따라서 이상적인 차량 거동을 얻을 수 있다. 다양한 제어시스템으로 이루어지는 제어기술을 상호 조화시키기 위한 부속장치의 역할은 고성능 차량 제어장치를 사용하여 모든 사용 가능한 제어조작을 수행하는 것이다. 이 부속 장치를 사용하면 이론적으로 가장 이상적인 차량거동을 얻을 수 있으나 실제 사용에는 여러 가지 어려움이 있다.
- 제어구조가 일목요연하지 않다.
- 제어기 설계의 난이성.
- 적용의 난이성.
- 모든 제어조작의 결합 내지는 시스템 결합을 위해 완벽한 제어장치를 설계 및 적용해야한다.
- 보조시스템이 고장나면 전체시스템을 차단해야한다.
이러한 단점들을 본 발명으로 제거할 수 있다.
도 4를 사용하여 본 발명에 따른 방법의 실행을 위한 본 발명에 따른 장치를 기술한다. 도 4에 차량 주행역학에 영향을 주는 다양한 시스템의 조정을 위한 본 발명에 따른 장치의 모듈구조를 블록회로도로 나타냈다. 이 구조는 블록(402, 403, 404) 및 보조시스템 내지는 제어장치로 표시되는 각각의 시스템(405, 406, 407)의 포괄적인 평면 분석으로 분기된다. 보조시스템 내지 제어장치는 다시 보조시스템 제어기 내지 제어수단, 작동제어기 내지 각 제어장치에 할당된 액추에이터 제어용 수단 및 액추에이터 내지 작동기로 분기된다. 도 4는 다양한 종류와 숫자의 보조시스템 내지 제어장치가 상호 조정연결 되는 개방형시스템을 나타낸다. 예를 들어, 도 4에는 자동차 엔진과 제동장치에 영향을 주는 적어도 하나의 차량 주행역학 제어용 시스템(FDR)과 주행역학적 조향시스템(FLS)을 가정한 것이다. 여기에 예를 들어, 활성 차체 제어용 시스템을 추가할 수도 있다. 도 4의 블록(401)은 차량운행시 나타나는 크기값 파악을 위해 차량이 보유한 다양한 수단을 제시한다. 예를 들어, 블록(401)은 도 1, 2 내지 3에 제시된 센서를 보유한다. 다양한 센서가 감지한 차량운행시 나타나는 크기값은 M으로 표시한다. 블록(401)에서 파악된 크기값(M)은 주행상태 분석블록(402), 운전자 요구사항 인식블록(403) 및 다양한 제어수단(408, 411, 414)와 작동기 제어(412, 415) 및 입력크기값(418)에 전달된다. 여기서 크기값(M)은 일반적인 의미로 해석한다. 이미 언급한 센서사 감지한 크기값 내지는 신호이 외에도 해독된 즉 여과 또는 관측된 센서신호 또는 센서신호로부터 파생된 크기값 예를 들어, 추정값 등이 있다. 도 4가 의미하듯이 언급한 모든 구성요소가 크기값(M) 전체를 필요로 하는 것은 아니다. 오히려 크기값(M)을 사용하여 두 가지 선택을 할 수 있다 즉 크기값(M)의 모든 값을 전술한 구성요소에 보내어, 이 구성요소가 자체에 필요한 값만을 선택하여 사용하도록 하거나 이 구성요소에 내부분석에 필요한 값(M)만을 보내는 것이다. 후자의 경우 개개의 구성요소는 그 구성요소에 내장된 기능을 충족시키는데 필요한 값(M)만을 사용하게 된다. 도 4는 전자의 경우를 가정한 것이다. 후자를 택하는 경우 M 대신 다른 인덱스 부호를 사용해야 할 것이다. 본 발명에 따른 장치구조는 각 보조시스템 내지 각 제어장치가 하나의 자체 차량제어 FZR 내지 제어기(FZR)를 보유함을 특징으로 한다. 다양한 제어기(FZR: 408b, 411b, 414b)가 차량의 역학적 거동을 특징짓는 한 개 이상의 크기를 제어한다. 즉 예를 들어, 편향속도, 횡가속도, 부유각 또는 회전반경 등이다. 제어기(FZR: 408b, 411b, 414b)는 총체적 제어를 구성하거나 또는 그의 일부를 구성한다. 다음부터 제어와 조절은 구분 없이 사용한다. 크기값(M)을 근거로하여 제어기(FZR: 408b, 411b, 414b)는 각각의 제어규칙을 사용하여 조작방법, 즉 신호(S)가 보유한 각각의 작동기 제어 내지 각각의 제어장치에 할당된 보조시스템의 액추에이터 내지 그의 제어장치에 대한 값(SR)을 정한다. 여기서 SR의 의미는 각 제어기(FZR: 408b, 411b, 414b)에서 생성되는 기준값을 나타낸다. 마찬가지로 신호(S)는 제어수단으로부터 작동기 제어로 전달되는 신호를 의미한다. 이러한 연관 관계에서 볼 때 하기의 부호 5에 주목해야 한다. 기준값(SR)은 차량의 주행거동에 영향을 준다. 이 기준값(SR)은 제어기(408b)로부터 제어장치(405)에 할당된 액추에이터 제어용 수단(418)으로, 제어기(411b)로부터 제어장치(406)에 할당된 액추에이터 제어용 수단(412)으로, 제어기(414b)로부터 제어장치(407)에 할당된 액추에이터 제어용 수단(412)으로 전달된다. 상기와 같은 기준값(SR)은 도 4에 명시적으로 표현하지 않았으며 이 값은 오히려 신호(S)에 포함되어있다. 도 5에서 알 수 있듯이 신호(S)는 제어장치의 수단(ZF)이 생성할 수도 있는 신호(SF)를 보유한다. 자세한 내용은 제어장치(407)과 특히 그 장치가 보유한 제어수단(414)에 대해 상세히 나타낸 도 5를 참조한다. 제어기(FZR: 408b, 411b, 414b)는 독자적으로 즉 서로 독립적으로 작동한다. 또한 기준값(SR) 산출시 블록(404)으로부터 데이터를 필요로 하지 않는다. 즉 시스템 조정기, 다시 말해 제어기(FZR: 408b, 411b, 414b)와 부속된 보조시스템 내지 제어장치(405, 406, 407)을 통해 시스템조정기인 블록(404)을 사용하여 산출한 신호 및 크기값(E)이 조작에 영향을 미칠 때까지는 차량안정화 제어를 독자적으로 수행할 수 있다. 즉 차량상태에 따라서 필요한 경우 보조시스템(405, 406, 407)과 함께 제어기(FZR: 408b, 411b, 414b)에 예를 들어, 기준값 또는 한계값이 전달된다. 차량상태가 허용하는 경우 블록(404)의 블록(405, 406, 407)에 E값 전송을 생략할 수 있다. 이렇게 함으로써 제어장치는 자체에 내장된 독립적인 제어규칙에 따라 독자적인 제어를 수행할 수 있다. 표시 E는 도 4에 나타낸 E1, E2, E3를 포괄한다. 제어기(FZR: 408b, 411b, 414b)는 특정한 주행상태 즉 정상주행상태에서 상호간섭하지 않으며 상충작용을 하지 않도록 설치된다. 양호한 상호작용과 그로 인한 우수한 주행거동을 달성하고 제반 주행상태에서 보조시스템의 상호간섭을 배제하기 위해 시스템조정기 블록(404)이 제반 조작을 상호 조절한다. 시스템조정기 블록(404)은 E값을 사용하여 상응하는 제어장치(405, 406, 407) 즉 대응 보조시스템 내지 대응 제어수단(408, 411, 414)을 조작할 수 있다. E1을 사용하여 제어장치(405)에서, E2를 사용하여 제어장치(406)에서, E3를 사용하여 제어장치(407)에서 조작을 수행한다. 또한 크기값(E1, E2, E3)을 사용하여 각각의 제어기 영향수단 (RBE: 408a, 411a, 414a)에 영향을 준다. 제어기 영향수단(RBE)은 전달된 크기값(E)을 기초로 크기값(R1, R2, R3)를 생성하며, 이 크기값들은 부속제어기(FZR: 408b, 411b, 414b)로 전달된다. 도 4에서 보듯이 각각의 크기값(E1, E2, E3)은 제어기 영향수단(RBE: 408a, 411a, 414a)에 전달된다. 시스템 조정기가 모든 제어기 영향수단(RBE)에 동일한 크기값(E)를 전달하고, 제어기 영향수단(RBE)이 각각 자체에 필요한 크기값(E)만을 취하는 방법도 대안으로 고려해 볼 수 있다. 보조시스템 내지 제어기 수단(408, 411, 414)에 이미 언급한 제어기 영향수단(RBE: 408a, 411a, 414a)이 있다. 이 제어기 영향수단은 시스템 조정기(404)가 생성한 크기값(E)를 보조시스템 고유의 제어변경값으로 변경시킨다. 다음으로 도 5에 대해 설명한다. 시스템조정기(404)가 생성하며 보조시스템 내지 제어장치에 영향을 주는 영향인자 내지 크기값(E)은 다음과 같은 것을 제공한다.
- 제어기수단의 방출에 영향을 주는 방출신호. 도 4에 따르면 이론적으로 제어기수단에 관한 두 가지의 상이한 구조가 있기 때문에 두 가지의 서로 다른 방출영향변수를 고려해 볼 수 있다. 제어기수단이 하나의 제어기 영향수단(REB)과 하나의 제어기(FZR)로만 구성된 경우, 예를 들어, 제어기 수단(408) 참조, 제어기(FZR) 방출신호를 통해 그리고 그와 동시에 제어수단이 방출된다. 이 경우 제어기(FZR)의 방출은 제어기 수단의 방출에 상응한다. 이에 반해 제어기수단이 부가기능 수행을 위한 하나의 제어기 영향수단(RBE), 하나의 제어기(FZR), 수단(ZF)으로 구성된 경우, 예를 들어, 제어기 수단(414) 참조, 제어기(FZR)의 방출이 제어기수단의 방출과 직접적으로 연결되지 않는다. 제어기(FZR)가 방출되지 않는 경우 수단(ZF)는 제어기(FZR)의 방출과는 무관하게 작동하며 따라서 제어기수단 역시 신호(S)를 생성할 수 있다. 이 시점에서는 제어기의 방출에 대한 이해 및 제어기 조작개시의 방출 또는 허용 내지는 가능성에 대한 이해가 필요하다.
- 제어기(FZR)의 조작을 감소 내지는 증가시키는 가변강화인자의 의미로서의 크기값
- 제어장치가 보유한 제어기에 의해 산출되며 제어조작이 시작되는 제어편차의 임계값을 규정하는 크기값, 특히 조작한계값.
- 제어조작을 제한하는 크기값 특히 최대값.
- 제어기(FZR)에 대한 기준값을 나타내는 크기값.
- 제어기(FZR)에서 수행되는 제어규칙을 규정 및 변경시키는 크기값. 예를 들어, 제어규칙이 PID-제어인 경우 개개의 제어부 즉 비례-, 적분- 내지 미분 제어부는 상응하는 계수를 규정하여 산출할 수 있다. 예를 들어, 어느 하나의 제어부를 완전히 소거할 수도 있다.
이때 영향인자 크기값 내지 다양한 보조시스템에 대한 크기값(E)은 물리적 및 논리적 의미를 가져야하며 또는 여러 개의 보조시스템에 동일한 영향인자 크기값 내지 크기값(E)을 사용해야 한다. 예를 들어, 여기서는(E)를 열거한다. 시스템 조정기(404)는 블록(402)에서 실행되는 주행상태분석 결과의 기초자료와 블록(403)에서 실행되는 운전자 요구인식의 기초자료로 영향인자 크기값을 확정한다. 블록(402)에서 수행되는 주행상태분석에서 블록(401)에서 산출된 차량운동을 나타내는 크기값(M)을 근거로 차량상태를 기술하는 크기가 산출된다. 도 4의 주행상태를 나타내는 크기값은 시스템조정기(404)에 전달된다. 이 크기값은 현재값을 나타낸다. 이 두 크기값은 예를 들어, 차륜속도, 차량주행속도, 차량에 가해지는 횡가속도, 차축에 대한 차량의 편향비, 차량의 부유각, 전차륜 내지는 후차륜의 경사주행각도, 차륜력, 제동장치 실린더 압력 또는 각 차륜의 유격 등이다. 이 크기값 중 몇 개는 센서가 직접 감지한다. 이 크기값들은 일반적으로 블록(402)에서 변경되지 않으며(401)로부터 블록(402)를 통과한다. 예를 들어, 편향비, 횡가속도 또는 차륜속도 등이다. 부유각도 또는 경사주행각도 등은 상응하는 입력신호로부터 모델값이 설정되어 나타난다. 블록(402)에서 수행되는 분석은 차량상태 외에도 주변상황을 고려한 측정크기를 근거로 실시된다. 특히 차량이 역학적 한계영역에 있는지 또는 거기에 근접했는지 여부, 즉, 마찰계수(μ)에 대한 여유값이 얼마인지를 인식한다. 그 외에도 여러 가지 환경적 요소 즉 도로와 차륜간의 마찰계수(μ), 차량에 대한 도로의 마찰계수(μ-스플리트)과 예를 들어, 차량의 횡방향포텐셜 이용 등이다. 블록(403)의 운전자 요구인식의 경우 블록(401)에서 산출된 차량운동과 조건을 나타내는 크기값(M)을 근거로 운전자 입력값을 분석한다. 도 4에 운전자 요구사항으로 표기된 크기값은 시스템조정기(404)로 전달된다. 이 값은 기준값으로 간주할 수 있다. 이 크기값으로는 예를 들어, 기준편향비, 운전자가 설정한 조향각도, 차량종가속도 내지 횡가속도의 기준값, 차량지체에 대한 기준값, 운전자가 설정한 전압력 및 기타 크기값 등이다. 요약하자면 운전자의 행위에 의한 운전자 요구인식은 차량운동을 운전자가 원하는 형태로 수행한다. 운전자가 차량조작 계기판을 통해 설정한, 즉 조향각, 전압력 또는 제동페달설정, 가속페달 설정값과 같은 크기값의 측정을 통해 운전자의행위가 포착된다. 예를 들어, 제동페달 내지는 가속페달 설정값으로부터 차량지체 또는 가속에 대한 값들이 산출된다. 횡가속도는 알려진 바와 같이 조향각을 근거로 하여 모델값으로 산출된다. 센서를 통한 크기값 포착도 고려해 불 수 있다. 차량에 설치된 제동시스템에 따라서 그 제동 시스템에 관련된 운전자의 행위를 기술하는 크기값이 다를 수 있다는 사실을 인지해야한다. 보조시스템(405)의 경우 여러 가지 제동장치를 고려해 볼 수 있다. 예를 들어, 1994년에 발간된 자동차기술잡지(ATZ) 96, 제11권 "보쉬의 FDR-주행역학제어" 674-689쪽에 설명된 유압제동장치를 사용할 수 있다. 또 WO 97/00433로 알려진 전자유압 제동장치 역시 가능하다. 유압 제동장치 대신 공압 내지는 전자공압 제동장치를 사용할 수도 있다. 그 외에 제동력이 제동라이닝 및 제동자와 연결된 설정모터를 통해 직접 전달되는 전동모터 제동장치도 사용할 수 있다. 어떤 종류의 제동장치를 사용하느냐에 따라 운전자의 행위기술을 위해 적어도 운전자가 설정한 전압력값 또는 페달설정을 나타내는 크기값 또는 두 크기값 모두가 필요하다. 시스템조정기는 신호를 근거로 어떤 제동장치가 가장 적합하며 현재의 주행상태에서 운전자가 원하는 주행거동을 달성하기 위해 그 제어장치를 어떻게 조작할 것인가를 조사한다. 주로 제어기(FZR)에 의해 실현되는 차량제어 외에도 보조시스템 내지 제어장치(405, 406, 407)는 추가기능(ZF)을 실행할 수 있다. 이를 위해 예를 들어, 제어수단(411, 414)은 블록(ZF: 411c, 414c)을 보유한다. 추가 제어조작 실행을 위한 블록(ZF: 411c, 414c)는 상호 조정할 필요가 없다. 왜냐하면 이것들은 예를 들어, 차량 횡운동역학에 근소하게 또는 전혀 영향을 미치지 않기 때문이다. 이러한 추가기능 내지는 수단(411c, 414c)으로 실행되는 추가의 제어조작은 예를 들어, 승차감 향상기능이 있다. 주행역학 조향시스템(FLS)을 기술하는 제어수단(406)의 경우 운전자가 조향핸들에 설정한 조향핸들각과 운전자 입력값을 근거로 조향 가능한 차륜에 설정된 차륜 조향각과의 연관관계는 수단(411c)로 속도에 따라 변경할 수 있다. 활성화된 차량제어를 기술하는 제어수단(407)은 예를 들어, 수단(414c)를 사용하여 커브 주행시에 활성화된 차량제어를 통해 차량이 요동하는 것을 막을 수 있다. 수단(ZF: 411c, 414c)은 시스템조정기(404)의 영향을 받지 않으며 보조시스템 제어기 내지는 제어수단(411, 414)에 의해 독자적으로 수행된다. 당연히 추가기능 역시 제어 조절이 가능하다. 보조시스템 내지 제어장치의 기준값(S)은 보조시스템의 제어기(FZR) 뿐만 아니라 이 보조시스템의 추가 제어조작 실행을 위한 수단(ZF)에 의해 정해진다. 전술한 사항에 대해서는 도 5를 참고로 한다. 보조시스템(FZR) 내지 제어장치(405)는 그들에 의해 수행된 제어조작을 사용하여 제동장치 및 차량엔진을 조작하여 차륜모멘트, 차륜모멘트 변경, 차륜유격 또는 차륜유격변경 등에 관한 기준값을 제공한다. 이 기준값(S1)은 알려진 바와 같이 제어장치(405)에 할당된 액추에이터제어용 수단(418)을 사용하여 엔진(409)에 영향을 미치는 신호(AM) 내지 제동장치(410)에 영향을 미치는 신호(AB)로 변환된다. 이 경우 요구사항의 빠른 변경은 제동장치를 통해 다소 지연된 변경은 엔진을 통해 실행되도록 하는 것이 바람직하다. 다음과 같은 제동장치의 사용을 고려해 볼 수 있다. 제어시간을 나타내는 신호를 사용하여 유압밸브를 제어하는 유압 또는 전동유압 제동장치. 전동유압 제동장치의 경우 적어도 운전자가 설정한 전압력과 제동페달의 페달 경로를 나타내는 신호가 이 신호에 들어간다. 제어시간을 나타내는 신호를 사용하여 공압밸브를 제어하는 공압 또는 전동공압 제동장치. 액추에이터로서 제동기 및 브레이크 라이닝과 연결된 설정모터가 사용되는 전동제어장치는 전류를 표시하는 제어신호로 제어된다. 도 4에 포함된 신호(AM, AB, AL, A)는 일반적으로 작동기 제어신호 내지 액추에이터 제어신호를 나타낸다. 신호(AM)에 따라서 조절판 설정이 변경되어 엔진(409)으로부터 방출되는 모멘트가 변한다. 설치된 제동장치에 따라 제동장치 액추에이터 제어를 기술하는 신호(AB)를 사용하여 제동장치 액추에이터는 설정한 제동모멘트가 상응하는 차륜에 작용하도록 영향을 미친다. 보조시스템 제어기(FLS) 내지 제어장치(406)는 그들에 의해 수행된 제어조작을 사용하여 차량의 조향에 개입하며, 기준값(S2)으로서 예를 들어, 앞쪽 조향각 또는 앞쪽 조향각 변경을 고려한다. 이 기준값(S2)는 작동기 제어 내지 제어장치(406)에 할당된 액추에이터 제어용 수단(412)를 사용하여 조향설정기(413)에 영향을 주는 신호(AL)로 변환된다. 신호(AL)는 조향각설정을 위한 조향설정(413) 모터에 영향을 주는 펄스변조신호이다. 차량 후차축 조향각도에 영향을 주는 보조시스템제어기의 사용 역시 고려해 볼 수 있다. 다음으로 제어장치(407)에 대해 설명한다. 본 발명에 따른 장치는 제어장치를 사용하여 임의로 확장 가능해야 하므로 이 점을 분명히 하기 위해 제어장치 (407)를 점선으로 표기한다. 즉 제어장치(407)는 액추에이터를 임의의 수만큼 보유할 수 있다. 상기 실시예에서 1992년 발간된 자동차 기술잡지(ATZ)94, 392 - 406 쪽 "저연비의 활성 차체제어를 위한 고출력 컨셉"에 설명되어 있듯이, 보조시스템 내지 제어장치(407)는 차체제어 수행을 위한 장치에 관한 것임을 가정한 것이다. 이러한 맥락으로 차체제어로서 제어장치(407)를 사용하는 경우 액추에이터로서 오직 액추에이터(416)만을 사용한다고 가정한다. 제어장치(407)는 그가 수행한 제어조작을 사용하여 차량의 차체 액추에이터(416)를 조작하며, 기준값(S3)으로서 완충- 또는 스프링 강도값 또는 설정값 수준에 대한 값을 규정한다. 어떤 기준값(S3)을 취하느냐하는 것은 차체제어가 활성인가 또는 비활성인가에 따라 다르다. 기준값(S3)은 작동기제어 내지 제어장치(407)에 할당된 액추에이터 제어용 수단(415)을 사용하여 차체 액추에이터(416)에 영향을 미치는 신호(A1)로 변화된다. 액추에이터(416)의 경우 예를 들어, 유압 액추에이터 배치, 공압 액추에이터 배치 또는 전자기식 액추에이터이다. 유압 내지 공압의 배치는 예를 들어, 실린더, 밸브 내지 조절기 같은 다양한 구성요소로 이루어진다. 사용 가능한 차체 액추에이터의 종류에 따라 신호(A1)는 예를 들어, 유압 또는 공압 액추에이터의 부속품인 밸브 및 조절기에 대한 제어신호 또는 전자기식 액추에이터에 대한 전류일 수 있다. 부속작동기 내지 액추에이터는 수단(412, 418)에 의해 산출된 신호(AL, AM, AB)를 사용하여 제어기(FZR)가 생성한 기준값과 수단(ZF)가 확정한 값이 설정되도록 제어 또는 조절된다. 도 5는 제어장치(407)의 내부구조의 상세도를 예시적으로 보여준다. 시스템조정기(404)가 생성한 크기값(E3)은 제어기 영향수단(414a)에 전달된다. 차량운동을 나타내는 크기값(M)역시 제어기 영향수단(414a)으로 전달될수 있다. 전달된 크기값(E3, M)을 근거로 제어기 영향수단(414a)은 제어기(414b)에 전달되어 제어하는 영향인자값(R3)을 생성한다. 영향인자값(R3) 외에 차량운동을 나타내는 크기값(M)이 제어기(414b)에 전달된다. 이 크기값을 근거로 제어기(414b)는 기준값(SR3)을 산출하며 이 값은 결합수단(419)에 전달된다. 차량운동을 나타내는 크기값(M)은 추가기능(ZF) 수행을 위해 수단(414c)에 전달된다. 이 크기값에 따라 수단(414c)는 크기값(SF3)을 산출하며, 이 값은 결합수단(419)에 전달된다. 결합수단(419)을 사용하여 크기값(SR3, SF3)은 크기값(S3)에 결합된다. 이 결합에서 두 크기값(SR3, SF3)은 크기값(S3)에 가산된다. 다른 결합도 고려해 볼 수 있다. 즉 예를 들어, 두 크기값(SR3, SF3)의 평균값이 크기값(S3)에 각각 결합될 수도 있다. 크기값(S3)은 결합수단(419)를 근거로 제어장치(407)에 할당된 액추에이터 제어용수단(415)에 전달된다. 크기값(S3) 외에 차량운동을 나타내는 크기값(M)이 제어장치(407)에 할당된 액추에이터 제어용수단(415)에 전달된다. 전달된 크기값을 근거로 하여 수단(415)는 제어장치(407)에 할당된 액추에이터(416, 417)제어를 위한 신호(A1, A2)를 산출한다. 마지막으로 실시예에서 사용한 설명이 본 발명의 실질적 개념을 제한해서는 안 된다.

Claims (12)

  1. 차량운행시 나타나는 크기값 포착을 위한 제 1수단(401)과,
    적절한 액추에이터(409, 410, 413, 416, 417)를 사용하여 제 1수단이 포착한 차량운행시 나타나는 크기값을 근거로 차량안정을 위한 제어조작을 수행하는 두 개 이상의 제어장치(405, 406, 407)와,
    제 1수단으로 포착된 크기값을 근거로 신호 및 크기값을 산출하며, 두 개 이상의 제어장치 중 하나가, 차량이 안정화 되도록 때때로 영향력을 발휘하는 제 2수단을 구비하며;
    상기 적어도 하나의 제어장치(405)는 그 장치가 수행한 제어조작을 사용하여 제어장치(410) 및 차량의 엔진(409)을 조작하고,
    상기 적어도 하나의 제어장치(406)는 그 장치가 수행한 제어조작을 사용하여 조향핸들(413)을 조작하고,
    상기 적어도 하나의 제어장치(407)는 그 장치가 수행한 제어조작을 사용하여 차량의 차체 액추에이터(416)을 조작하고,
    두 개 이상의 제어장치 중 적어도 하나가 제 2수단으로 산출된 신호 및 크기에 의해 영향을 받을 때까지는, 제 2수단을 통해 차량의 안정을 위한 제어조작을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량운행시 발생하는 진동 크기값 제어를 위한 진동제어장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제 1수단(401)에 의해 포착된 크기값은 제 3수단(402, 403)으로 전달되며, 이것을 사용하여 차량운동을 나타내는 크기를 근거로 차량의 주행상태를 서술하는 크기를 산출하고,
    상기 제 3수단은 운전자가 설정한 입력값을 서술하는 크기값을 산출하며,
    차량의 주행상태를 서술하는 크기값 및 운전자가 설정한 입력값을 기술하는 크기값은 두 개 이상의 제어장치 중 적어도 하나가 때때로 영향을 받는 신호 및 크기 산출을 위해 제 2수단(404)에 전달되는 것을 특징으로 하는 진동제어장치.
  3. 제 1항에 있어서, 각각의 제어장치(405, 406, 407)는 적어도 제어수단(408, 411, 414)과 각 제어장치에 할당된 액추에이터 제어용 수단(412, 415, 418) 및 각 제어장치에 할당된 액추에이터(409, 410, 413, 416, 417)로 구성되는 것을 특징으로 하는 진동제어장치.
  4. 제 3항에 있어서, 제어수단(408, 411, 414)을 사용하여 적어도 그 제어수단에 전달된, 제 1수단으로 포착된 크기값 및 제 2수단으로부터 전달된 신호 및 크기값을 근거로 각 제어장치에 할당된 액추에이터 제어용 수단이 적어도 제어기수단으로부터 전달된 신호 및 크기값과 제 1수단이 포착한 크기값을 근거로, 각 제어장치에 할당된 액추에이터(409, 410, 413, 416, 417) 제어용 신호 및 크기값을 생성하는 것을 특징으로 하는 진동제어장치.
  5. 제 3항에 있어서, 각가의 제어기 수단(408, 411, 414)은 적어도 제어기 영향수단(408a, 411a, 414a) 및 제어장치를 규정하는 제어수행용 제어기(408b, 411b, 414b) 중 하나 및 추가 제어조작 실현을 위한 하나의 수단(411c, 414c)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 진동제어장치.
  6. 제 5항에 있어서, 제어기 영향수단(408a, 411a, 414a)을 사용하여 적어도 제 2수단이 산출한 크기 및 신호를 근거로, 각 제어기(408b, 411b, 414b)를 조작하는 신호 및 크기를 산출하고,
    제어기는 적어도 제어기 영향수단이 산출한 크기값 및 신호와 제 1수단으로 포착된 크기값을 근거로 각 제어장치에 할당된 액추에이터(409, 410, 413, 416, 417) 제어용 수단(412, 415, 418)에 전달되는 신호 및 크기를 산출하는 것을 특징으로 하는 진동제어장치.
  7. 제 5항에 있어서, 제어기 영향수단(408a, 411a, 414a)을 사용하여 적어도 제 2수단이 산출한 크기 및 신호를 근거로, 각 제어기(408b, 411b, 414b)를 조작하는 신호 및 크기를 산출하고,
    상기 신호 및 크기값은 추가 제어조작 실행용 수단에서 제 2수단이 산출한 신호 및 크기와 무관하게 산출되는 것을 특징으로 하는 진동제어장치.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항중 어느 한 항에 있어서, 제 2수단(404)으로 산출된 크기값 및 신호는
    - 각각의 제어장치(405, 406, 407)가 방출 및 차단에 및 각 제어장치 방출에 영향을 미치는 신호를 보유하고,
    - 각 제어장치의 제어조작을 감소 및 증가시키는 크기값을 보유하고,
    - 제어장치가 보유한 제어기(408b, 411b, 414b) 내에서 산출되며 제어조작을 수행하는 제어편차 임계값을 확정하는 크기값 특히 조작한계값을 보유하고,
    - 제어조작을 제한하는 크기값, 특히 최대값을 보유하고,
    - 제어기 기준값을 기술하는 크기값을 보유하고,
    - 제어기 내에서 수행되는 제어규정을 확정 및 변경하는 크기값을 보유하는 것을 특징으로 하는 진동제어장치.
  9. 제 1항에 있어서, 제어장치가 수행한 제어조작을 사용하여 차량의 조향핸들(413)을 제어하는 제어장치(406)는
    - 제어기 영향수단(411a), 차량을 안정화시키는 조향조작을 수행하는 제어기(411b) 및 추가의 조향조작을 실행하는 수단(411c)으로 구성된 하나의 제어기 수단(411)으로 구성되고,
    - 조향설정기(413) 제어용 수단(412)으로 구성되고,
    - 액추에이터로서의 하나의 조향 설정기(413)로 구성되며,
    제어장치(405)가 수행한 제어조작을 사용하여 제동장치(410) 및 차량엔진(409)을 제어하는 제어장치(405)는
    - 하나의 제어기 영향수단(408a)과 차량을 안정화시키는 제동- 및 엔진조작 수행용 제어기(408b)로 구성되고,
    - 제동장치(410) 및 엔진(409) 제어용 수단(418)으로 구성되고,
    - 액추에이터로서의 제동장치(410) 및 모터(409)로 구성되며,
    자신이 수행한 제어조작을 사용하여 차량의 차체 액추에이터(416)를 제어하는 제어장치(407)는
    - 하나의 제어기 영향수단(414a), 차량을 안정시키는 차체조작 수행용 제어기(414b) 및 추가의 차체조작 수행용 수단(414c)으로 구성된 하나의 제어기수단(414)으로 이루어지고,
    - 차체 액추에이터(416) 제어용 수단(415)으로 구성되고,
    - 액추에이터로서의 차체 액추에이터(416)로 구성되는 것을 특징으로 하는 진동제어장치.
  10. 차량운행시 나타나는 크기값을 포착하는 제 1수단(401)과,
    상기 제 1수단이 감지한 차량진동을 나타내는 크기값을 근거로 적절한 액추에이터(409, 410, 413, 416, 417)를 사용하여 차량의 안정화를 위한 제어조작을 상호 독립적으로 수행하며, 본 방법의 실행을 위해 필요한 두 개 이상의 제어장치(405, 406, 407)와,
    두 개 이상의 제어장치중 적어도 하나가 차량이 안정화되는 방향으로 때때로 영향을 받는 신호 및 크기값을 상기 제어장치에서 제 1수단이 감지한 크기값을 근거로 산출하는 제 2수단(404)을 구비하며;
    상기 적어도 하나의 제어장치(405)는 그 제어장치가 수행한 제어조작을 사용하여 제동장치(410) 및 차량엔진(409)을 제어하고,
    상기 제어장치(406)는 그 제어장치가 수행한 제어조작을 사용하여 차량의 조향핸들(413)을 제어하고,
    상기 제어장치(407)는 그 제어장치가 수행한 제어조작을 사용하여 차량의 차체액추에이터(416)을 제어하고,
    두 개 이상의 제어장치중 적어도 하나가 제 2수단이 산출한 신호 및 크기값에 의해 영향을 받을 때까지는, 제 2수단과 무관한 제어 개입을 사용하여 차량의 안정화를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량운행시 나타나는 진동 크기값 제어를 위한 진동제어방법.
  11. 파악된 크기값을 근거로 차량진동을 나타내는 크기값을 산출하는, 차량운행시 나타나는 크기값 포착용 수단(401)과,
    차량의 주행상태를 서술 및 크기값을 산출하며, 운전자가 설정한 입력값을 서술하는 수단(402, 403)과,
    차량의 주행상태를 서술 및 운전자가 설정한 입력값을 서술하는 크기값을 근거로 두 개 이상의 제어장치(405, 406, 407)에 때때로 영향력을 행사하는 크기값들을 산출하는 수단(404)을 구비하며;
    두 개 이상의 제어장치는 제 1 내지 제 3수단이 포착한 크기값을 근거로 적절한 액추에이터(409, 410, 413, 416, 417)를 사용하여 차량안정화를 위한 제어조작을 상호 독립적으로 수행하고,
    상기 적어도 하나의 제어장치(405)는 그 제어장치가 수행한 제어조작을 사용하여 제동장치(410) 및 차량엔진(409)을 제어하고,
    상기 적어도 하나의 제어장치(406)는 그 제어장치가 수행한 제어조작을 사용하여 차량의 조향장치를 제어하고,
    상기 적어도 하나의 제어장치(407)는 그 제어장치가 수행한 제어조작을 사용하여 차량의 차체 액추에이터(416)를 제어하고,
    상기 제어장치(405, 406, 407)는, 각 제어장치에 할당된 액추에이터(409, 410, 413, 416, 417)를 제어하는, 각 제어장치가 보유한 수단(412, 415, 418)의 제어용 신호를 생성하는 제어기 수단(408, 411, 414)을 구비하며,
    상기 제어기 수단(408, 411, 414)은 적어도 차량 안정화조작 수행을 위한 하나의 제어기(408b, 411b, 414b) 및 하나의 제어기 영향수단(411c, 414c)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량운행시 나타나는 진동 크기값을 제어하기 위한 진동제어장치.
  12. 차량운행시 나타나는 크기값 포착을 위한 제 1수단(401)과,
    상기 제 1수단이 감지한 차량운동을 나타내는 크기값을 근거로 적절한 액추에이터(409, 410, 413, 416, 417)를 사용하여 차량의 안정화를 위한 제어조작을 상호 독립적으로 수행하는 두 개 이상의 제어장치(405, 406, 407)와,
    제 1수단이 감지한 크기값을 근거로 차량이 안정화되는 방향으로 두 개 이상의 제어장치중 적어도 한 장치에 때때로 영향을 주는 신호 및 크기값을 산출하는 제 2수단(404)을 구비하며,
    상기 제어장치(406)는 그 제어장치가 수행한 제어조작을 사용하여 차량의 조향핸들(413)을 제어하고,
    상기 제어장치(407)는 그 제어장치가 수행한 제어조작을 사용하여 차량의 차체 액추에이터(416)를 제어하고,
    두 개 이상의 제어장치중 적어도 하나가 제 2수단이 산출한 신호 및 크기값에 의해 영향을 받을 때까지는, 제 2수단과 무관한 제어개입을 사용하여 차량의 안정화를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량운행시 나타나는 차량 진동 크기값을 제어하기 위한 진동제어장치.
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