KR19990028946A - 유성치차 변속기 - Google Patents

유성치차 변속기 Download PDF

Info

Publication number
KR19990028946A
KR19990028946A KR1019980700248A KR19980700248A KR19990028946A KR 19990028946 A KR19990028946 A KR 19990028946A KR 1019980700248 A KR1019980700248 A KR 1019980700248A KR 19980700248 A KR19980700248 A KR 19980700248A KR 19990028946 A KR19990028946 A KR 19990028946A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
gear
planetary
planetary gearbox
gears
tooth
Prior art date
Application number
KR1019980700248A
Other languages
English (en)
Inventor
호스트 슐츠
베른트 쏨취르
Original Assignee
볼프강 화우스,칼-페터 찌이트로우
젯트에프 프리드리히스하펜 아게
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 볼프강 화우스,칼-페터 찌이트로우, 젯트에프 프리드리히스하펜 아게 filed Critical 볼프강 화우스,칼-페터 찌이트로우
Publication of KR19990028946A publication Critical patent/KR19990028946A/ko

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H3/00—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion
    • F16H3/44—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion using gears having orbital motion
    • F16H3/70—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion using gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/2863—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/46—Systems consisting of a plurality of gear trains each with orbital gears, i.e. systems having three or more central gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/12—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere
    • F16H2057/128—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere using axial positioning of gear wheel with addendum modification on gear width, i.e. backlash is compensated by axial positioning of a slightly conical gear wheel

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

본 발명은 변속비가 큰 볼프롬-변속기(wolfrom-re여ction gear)로 구성되어 있는 유성치차 변속기(1)에 관한 것이다. 이러한 유형의 변속기들은 특히 조종기술에 적용된다. 소요부품수를 줄이고 유성치차 감속기의 총효율을 증대시켜주기 위하여 단유성치차(5)의 단치차들(4, 6) 또는 내치차들(11, 12)은 원추형으로 치합되어 있으며 대치되는 방향을 가진 원추-경사도를 가지고 있다. 유성치차 캐리어(10)는 부유상태 즉 별도의 가이드 베아링 없이 지지되어 있다. 유성치차 변속기는 특히 산업용 로봇들에 적용된다.

Description

유성치차 변속기
미국특허 US-PS 4 106 366 에 한가지 유성치차 변속기가 공지되어 있는데 이에 의하면 내치차가 코일압축스프링에의하여 원추형의 유성치차들에 눌리어 있다. 내력으로 인하여 증대된 치롤링하중으로 인하여 이경우 총효율은 허용할수 없을 정도로 떨어진다. 연속 직선치형을 가진 유성치차들로된 유성치차 변속기가 또한 미특허 US-PS 5 24 2 336 에 공지되어 있다. 이러한 변속의 장점을 들면 양 내치차들 사이에 비교적 크고, 접촉이 없는 축방향의 간격이 필요하게 되어 접촉관계에서 극단적인 비틀림이 없이 양 내치차의 치수 차이가 비교적 크다는 것이다. 이러한 축방향의 간격은 변속기의 축의 조립길이를 증대시키고 그의 강도를 감소 시켜준다. 유성치차와 유성치차 캐리어는 이러한 공간으로 인하여 명백히 더 중량화 되기 때문에 관성모멘트의 증가로 상당한 단점을 더욱 가진다. 이러한 구동장치의 동력학적인 특성은 특히 유성치차와 유성치차 캐리어가 고속으로 회전할 때 이러한 양상으로 인하여 약화된다. 상기 축방향에 따른 사이의 공간을 피하자면 치합관계의 상당한 비틀림은 불가피하게 될 것이다. 내치차들의 형상변환 요소의 극단치는 내치차들에 대한 극단적인 치의 유격을 초래하여 치합기구에 대하여 불리하게 작용한다. 또한 구동-치합 각도에 있어서 극단치는 소음-, 마찰 모멘트- 및 마모-문제를 야기시킬 것이다.
유럽 특허출원 0 627 575 에는 볼프롬(Wolfrom)- 유성치차 변속기가 공지되어 있는데 이에의하며 유성치차들은 축방향에 따라 두가지의 다른 치합 부분으로 분류된다. 양 치합부의 피치써클 경은 동일하거나 동일하지 않을 수도 있다. 양부위에서 발생하는 축 방향하중은 반대 방향의 헤리칼치합으로 대략 서로간에 상쇄된다. 발생하는 치의 하중을 관찰하건대 발생하는 축방향 하중들은 상호 상쇄되지 않고 합성으로 더해진다는 것을 확인할수 있다.
국제 특허출원 WO 95/04232 에 의한 유성치차 감속기에 있어서 유성치차들은 동시에 연속 치합으로 되어있다. 이러한 배열의 장점으로서는 특히 내치차들이 축방향을 따라서 직접 서로 연이어 배치될 수 있다는 데 있다. 이것은 양 내치차의 치수 차이가 작아야 된다고는 하지만 변속기의 고강도를 보장하여 준다. 유성치차에 치면이 연속적으로 일정한 프로필을 가지는 치형으로 인하여 양 내치차들의 치형과 상호 일치할 경우 조절이 되어야만 한다.
끝으로 미국 특허 US-PS 1 499 763 에도 한가지 변속기가 공지되어 있는데 여기에서 가능한 변속비는 특히 커야한다. 이에 관하여 동일한 피치경을 가진 2개의 피니언으로된 유성치차들은 치수가 다르고 모듈도 여러 가지로 다르게 하도록 권장된다. 이러한 변속기의 경우에 있어서 단 유성치차들의 치형부위는 원통형으로 형성되어 있다. 단 유성치차들의 축은 원통형 치형부가 원추형 치형 내치차들에 일치하도록 변속기의 중간축에 대하여 경사져 있다.
단 유성치차들의 반경방향으로 경사진 축들은 유성치차 캐리어에 축력을 주는데 이는 해당 베아링에서 흡수된다. 이러한 베아링은 비용을 초래할뿐 아니라 조립공간과 중량을 증대시킨다. 단 유성치차의 경사축은 변속기 중간축과 일정한 각도로 교차됨으로 유리한 조건하에서 자체 점접촉하에서 치면 접촉이 된다. 이것은 변속기의 소음발생, 내하중 및 정확한 치합관계의 유지를 위하여 결코 최적의 전제가 될 수가 없다.
본 발명은 구동 태양치차, 하나는 고정이 되고 다른 하나는 회전이 가능하게 지지되어 있어서 종동을 이루는 내접 내치차를 가진 유성치차 변속기에 관한 것이다. 유성치차 캐리어내의 유성축상에 지지되어 있는 다수의 유성치차들이 감안되어 있다. 유성치차들은 태양치차 및 내치차들과 연속적으로 치합상태에 있다.
구동계의 여러 관계설정에서는 극단적인 변속의 실행을 요구하고 있다. 유성치차 변속기들은 조밀한 구조로 고단변속 들을 일체화 하는데에 특히 대단히 적합하다. 이러한 볼프롬-커플러 변속기(Wolfrom-Koppelgetriebe)가 이러한 유성치차 변속기 역할을 하는데 고단변 속의 경우에도 그 효율이 양호하다. 특히 간단한 커플러 변속기를 볼프롬-변속기라 칭한다. 이 구동장치는 하나의 태양치차와 연결되어 있는데 유성치차블록과 함께 작용한다. 유성치차는 하우싱에 고정되어 있는 내치형의 내치차에 지지되어 있다. 유성 캐리어로서의 프렌지는 공전한다. 그 운동은 유성치차 캐리어와 유성치차/치차들(단 유성치차)에 의하여 계속 전달된다. 유성치차는 그의 측으로 다시 종동을 이루는 내치형의 내치차와 치합한다. 상기 배치는 조밀한 구조에 적합하며 좁은 공간에서 큰 전달비를 가능하게 한다.(대비: 클라인(Klein)의 1982년도 "기계시장" 잡지 P341 내지 344 의 볼프롬- 카플러변속기 설계 입문)
특히 조작기술에 있어서 고속 구동엔진으로부터 동력전달을 하기 위하여서는 고도로 감속되는 변속기를 요한다. 산업용 로보트가 그 한가지 적용예인데 이때에 유성 변속기가 적용된다. 산업용 로보트의 정밀도를 위하여 유성치차변속기가 중요한 위치를 점한다. 고도의 번복 정도를 가진 정확한 운동 싸이클이 보장되어야 한다. 그러한 유성치차 변속기에 대해서는 특히 다음의 기준이 중요하다: 비틀림 공차가 적고 조정이 가능할 것, 강성이 클 것, 효율이 높을 것, 열 발생이 적을 것, 진동이 적고 고도의 정숙한 운행이 되며, 총 효율은 유성치차 변속기의 유용성에 대한 결정적인 기준이 된다. 내력은 합성된 고도의 내롤링 동력으로 인하여 전효율에 대하여 매우 중요한 영향을 미친다.
도 1은 유성치차 변속기의 단면도이다.
상기 설명된 선행기술로부터 본 발명에 있어서는 한가지 유성치차 변속기를 고안하기 위한 과제를 기본으로 하고 있는바 여기에서 구성부품의 수가 경감되고 내하중력과 정숙운행이 증대되고 소음발생이 줄어들게 된다. 마찰손실과 관성력은 감소되며 제작 및 조립비용이 경감될 것이다.
본 과제는 또한 주청구항의 특징을 가지는 형태에 따르는 유성치차 변속기 로서 해결이 된다.
구조상 선정된 형태들은 종속 청구항 2 내지 17을 인용할 수 있다. 또한 본 발명에 대한 주요한 특징과 이로 인한 장점들은 도면과 실시예의 다음 명세에서 인용할수 있다.
종단면에서 나타난 유성치차 변속기(1)의 경우 고속으로 회전하는 입력축(2)이 태양치차(sun gear) (3) (소형 중앙치차)를 돌린다. 태양치차(3) 및 입력축(2)은 주로 일체형으로 제작되어 있다.
태양치차(3)는 다수의 단유성 치차들(5)의 큰- 단치차(4)와 연속적으로 결합되어 있다. 각 단 유성치차(5)는 작은- 단치차(6)로 인하여 완전하게 보완된다. 단 유성치차(5)의 하나가 도면상에 도시되어 있다. 우선적으로 3단 유성치차(5)가 감안되어 있다. 그때 한 축(7)은 베아링(8 및 9) 특히 니들 베아링으로 한 유성치차 캐리어(10)내에서 회전이 가능하도록 지지되어 있다. 축(7)은 입력축(2)과 병렬로 뻗어 있다. 각 단 유성치차(5)는 그의 축(7)과 회전고정되어 있으며 축 방향에 따라 섭동이 불가능하도록 지지되어 있다. 하지만 단 유성치차들과 그의 축은 유성치차 캐리어(10)에 대하여 축 방향에 따라서 베아링(8 및 9)내에서 섭동이 가능하도록 배열되어 있다.
단 유성치차(5)의 큰 단치차(4)는 1차 내치차(11)와 연속적인 치합상태에 있다. 동시에 이들은 작은 단치차(6)에 의하여 연속적으로 제 2 내치차(12)와 치합되어 있다.
유성치차 캐리어(10)는 하등의 직접 연결 축을 가지고 있지 않음으로 회전력의 가감이 없게된다. 그 결과 그것은 공전이 된다. 중요한 것은 유성치차 캐리어(10)는 특히 별도 베아링에 의하여 반경방향을 따라 지지되어 있지 않다는 것이다.
1차 내치차(11)는 확고하게 배열되어 있는 한편 2차 내치차(12)는 종동 프렌지(13)와 고정 결합이 되어 있다. 도면에서 알수 있는 것은 2차 내치차(12)와 종동프렌지(13)는 일체형으로 제작되어 있다는 것이다.
링형의 하우싱(14)은 1차 내치차(11)와 고정요소(도시안 되었음)들에 의하여 고정결합이 되어 있다. 예컨대 이에 대해서는 나사결합이 적합하다. 1차 내치차와 링형 하우싱(14)사이에는 스페이서(spacer)(15)가 삽입되어 있다. 또한 예컨대 0-링 (16)과 같은 적당한 실(seal)에 의하여 1차 내치차(11) 및 링형 하우싱(14)과 스페이서(15)사이의 기밀유지 결합이 이루어 진다.
유성치차 구동(1)이 외부영향을 받지 않도록 하기 위하여 하우싱(14)과 종동 프렌지(12) 사이에는 하나의 실(seal), 특히 레이디얼축실(17)이 삽입되어 있다.
2차 내치차(12) 및 이에따른 또한 종동 프렌지(13)는 유일한 롤러 베아링 특히 크로스롤러 베아링(18)으로 구성되어 있어서 링형 하우싱(14)내에서 회전 가능하며 축방향에 따라 고정되어서 수용되어 있다. 크로스 롤러 베아링 대신에 당업자들에게는 다른 구조형식을 적용하기도 한다. 예컨대 2차 내치차(12)와 종동 프렌지(13)는 각 홈붙이 볼 베아링에의하여 링형 하우싱(14)내에서 지지될 수도 있다.
입력축(2) 또는 태양치차(3)는 롤러 베아링(19)에의하여 양 내치차(11) 또는 (12)중의 하나에 의해 지지되어 있다. 도시되어 있는 실시예에서 지지는 종동프렌지(13) 또는 2차 내치차(12)에서 행해진다. 입력축(2)의 반대측단부는 고정치합(20)이 감안되어서 이에대하여 구동은 예컨대 전동모터를 행해진다. 서두에 이미 언급된바 있지만 유성치차 캐리어(10)는 하등의 직접적인 연결축을 가지고 있지 않으며 이에 따라서 공전으로 함께 돌며 또한 별도의 베아링에 의하여 지지되어 있지도 않다. 이러한 특수성은 발명에 의한 설계로 반영되어서 특히 다음 특징 에의하여 표현이 된다:
단 유성치차(5):
한 단 유성치차(5)의 단치차(4)와 (6)의 치형은 원추형으로 되어 있다. 특히 치형은 또한 헤리칼 형으로 되어 있다. 단치차들(4 와 6)의 각 치형들은 핏치가 같은 즉 보다 큰 직경의 치형은 보다 큰 헤리칼 각도를 가지고 있다. 단치차(4)와 (6)에 대한 치형의 원추-방향들은 도면에서 인용할 수 있는 바와 같이 서로 대치되록 선정이 된다.
단치차(4)와 (6)이 각기 동일한 치수를 가진 치형을 가질때에 비용면에서 상당히 유리하게 나타난다. 이에 따라서 내치차(11) 또는 (12)의 일정한 치의 유격으로 단치차의 일정한 치가 조립되어야 할 필요가 없음으로 조립과정에 대단히 간단하게 된다. 치들의 제작에 있어서도 변속기의 모든 단유성치차에 대한 위치배열만이 동일한 한 하등의 일정한 배열에 유의할 필요가 없다. 그결과 제작- 및 조립비가 현저히 저감된다.
단치차(4)와 (6) 또는 내치차(11)과 (12)의 치형들이 상이한 모듈을 가질 때 유리한 효율과 상당히 긴 작동 시간에 걸쳐 동일하게 유지되는-좁은-변속기 유격이 달성될 수가 있다. 모듈-차이는 거의 동일한 작동 치합 각도가 되도록 선정된다. 불리한 마찰관계를 야기시키는 작은 작동치합 각도나 또는 불리한 작동관계 또는 소음발생을 야기시키는 과대한 작동 치합각도가 저지되도록 선정된다.
단 유성치차들의 작은 제작 공차들은 단 유성치차들이 유성치차 캐리어내에서 축방향 유격을 가지고 지지되어 있음으로 상호 균형이 잡혀진다. 각 단 유성치차는 그의 고유의 축방향에 따른 이상적인 궤도를 따르며 여기에서 단 치차들 및 그들과 접하는 내치차 사이의 유격은 거의 동일하게 분포된다. 이는 특히 구성부품의 탄성변형과 치합유격에 영향을 미치는 기타 요인하에서도 적용된다. 이것은 또한 변속기의 보다 간단한 조립을 의미한다. 치합유격의 균일한 분포는 고비용의 조정작업으로 행하여 져서는 안된다.
내치차(11)과 (12):
내치차(11)과 (12)의 치형은 동시에 원추형으로 되며 특히 헤리칼치형으로 형성되어 있다. 내치차(11)과 (12)에 대해서도 그의 치형이 동일한 피치가 됨으로 보다 큰 직경으로 치형이 되면 보다 큰 헤리칼 각도를 가지게 된다. 내치차(11)과 (12)의 치형에 대한 대치 상태의 원추-방향 의하여 양 내치차들의 치합의 결과 발생하는 축하중들은 서로 반대방향으로 되어 그의 효과로 인하여 거의 제거될수 있다. 단 유성치차(5)의 단치차(4)와 (6)은 양 원추형으로 치합된 내치차(11)과 (12)의 축방향 유도하중에 의하여 그외 최적인 위치로 유지된다.
내치차(11)과 (12)의 치수 차이가 단치차(5)수와 같이 배수로 증가되면 유리하다. 이러한 설계로 변속기 내부 롤러하중, 마찰손상, 치합속도, 회전체의 회전수 및 관성 모멘트가 저하된다. 이 경우에 있어서 사실상 유성치차 캐리어(10) 회전수 대 종동 프렌지(13)회전수 비로 표시되는 일정한 부분 변속에 따라 보다 작아진다. 이것은 변속기의 총 변속비가 우선적으로 저하된다. 그렇지 않을때는 자주 있는 경우는 아니지만 다른 조치로 증가될 수 있다. 이러한 조치로서 예컨대 태양치차 및/또는 양내치차(11)과 (12)의 작은 치수를 들수 있다. 전체적으로 총 변속비가 충분하면 전효율이 보다 높은 보다 작은 변속기를 얻게 된다. 유성치차 캐리어 10:
유성치차 캐리어(10)의 특수 가이드 베아링은 생략된다. 이로인하여 고가의 부품 뿐만 아니라 베아링 또는 베아링 좌로 인하여 하 등의 편심이 치합에 전달되지 아니한다. 유성치차 캐리의 별도 지지의 경우 존재하는 중복도를 생략함으로서 추가 자유도가 얻어진다. 구속점을 약한다. 백래시(backlash)가 작도 변형에 의한 위치변환의 경우 이것의 이점은 크다 그 이유로서 환언하면 이상적인 중심이 발견되기 때문이다. 베아링의 공전저항은 자연적으로 없어진다. 관성모멘트가 감소된다. 각 단 유성치차(5) 자체는 조심(調心)이 되어서 모든 3개의 단 유성치차들은 유성치차 캐리어와 함께 들어간다. 유성치차 캐리어는 그속에 축방향유격을 가지고 지지된 단 유성치차에 의하여 내치차(11)과 (12)에 대하여 임의로 축방향에 따라 조절된다.
스페이서 15:
스페이서(15)는 - 내치차(11)과 (12)의 상호 대치된 원추형 치형과 결합하여 - 비용면에서 유리 하면서도 내치차(11)과 (12)의 치형과 관련 단 유성치차(5) 치합에서 백래시의 대단히 효과적인 조정성을 제공하고 있다. 스페이서(15)의 두께는 관계된 치차들의 파악된 완성치수에 따라서 각 변속기에 대하여 개별적으로 맞출수 있다. 소요치유격에 있어서 약간의 유격이나 그러나 또한 걸맞는 초기 응력이 존재한다. 스페이서(15)로 조정된 전체유격은 축하중이 적절한 원추-경사각도의 선택으로 적당히 영향을 주며 그렇게 계측 유지될 수 있음으로 양 내치차 치합에서 자동적으로 분포된다.
특히 유격조정의 경우에는 각 내치차(11)또는 (12)의 원추-경신각도는- 치면의 접촉부에서 측정- 최소한 해당 내치차의 피치원- 헤리칼각도의 20%임에 유의해야 한다. 이로서 마찰로 인하여 발생되는 불안정은 원추- 경사각도와- 헤리칼각도에 의하여 발생되는데 이를 피할수 있다. 각 경우에 있어서 변속기는 자동으로 정지되지 않도록 보장된다.
발명에 따른 유성치차 변속기의 도면에 도시된 실시예는 다음과 같다:
내치차 (12):
치수 109
모듈 1,96
헤리칼각 10°8' 52", 우향
원추-경사각 3°
내치차 (11):
치수 103
모듈 2,14
헤리칼각 11°5' 30", 우향
단 유성치차(5):
단치차(4) 및 (6)의 치수: 각 46
태양치차(3):
치수 11
유성치차 캐리어(10)는 태양치차(3)대신에 또한 대비 가능한 치차 배열 또는 치차 계열에 의하여서도 구동이 가능하다. 이것은 대비할만한 기본 변속을 제공한다. 예컨대 구동은 베벨치차 단으로도 가능하다. 이와 동일하게 구동-과 종동을 대체 가능한바 이때 회전방향은 반대로 된다. 총 변속비의 수치는 이때 그 변화가 근소하다.
단 유성치차(5)는 한가지 방법에 따라서 제작되는바 이때 우선 단치차(4)와 (6)은 슬로터(slotter)가공으로 제작이 가능하다. 경화(표면경화)후에 강력슬로터 가공으로 연이어 추가 가공이 가능하다. 치형은 최종 호닝가공으로 완성된다.
단 유성치차의 기타 제작방법에 의하면 단치차(4)와 (6)이 분리된다. 연이어 단치차(4)와 (6)은 상호 위치가 정렬되어 결합용접이 된다.
일종의 변속기로서 활용가능한바 본 발명에서는 종전의 유성치차에 비하여 부품수가 경감되고 전달력이 증대되면서 정숙한 운행과 소음발생이 작다. 마찰손실과 관성력이 감소되고 제작비와 조립비용의 절감도 예상되는바 특히 산업용-로보트들에 많이 쓰인다.

Claims (17)

  1. 하나의 구동되는 태양치차(3), 1차가 고정되고 2차가 회전구동이 가능하도록 지지되어서 종동을 형성하는 각기 하나의 1,2차 내향-원추형 내치차(11, 12)와 캐리어(10)내에서 태양치차(3) 및 내치차들(11, 12)과 연속적인 치합이 되도록 지지되어 있는 원추치형 단치차들(4, 6)을 가진 유성치차 감속기(1)에 있어서,
    단치차들(4, 6) 및 내치차들(11, 12)의 경사각도(원추-방향에 따르는)는 서로 대치되어 있는 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기(1).
  2. 청구항 1에 따르는 유성치차 변속기에 있어서,
    단유성치차(5)는 유성치차 캐리어(10)내에서 축방향에 따른 유격을 가지고 지지되어 있는 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기.
  3. 청구항 1 또는 2에 따르는 유성치차 변속기에 있어서,
    유성치차 캐리어(10)는 내치차들(11, 12)에 대하여 부유상태로 지지되어 있는 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기.
  4. 청구항 1 또는 3에 따르는 유성치차 변속기에 있어서,
    내치차들(11, 12)의 원추 치형은 내치차와 단치차가 치합의 결과로 발생하는 축하중이 반대방향으로 되어 일반적으로 그 크기가 동일한 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기.
  5. 청구항 1에 따르는 유성치차 변속기에 있어서,
    내치차와 단치차들(11, 12 또 4, 6)의 치형들은 원추 및 헤리칼 치형으로 되어 있는 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기.
  6. 청구항 1에 따르는 유성치차 변속기에 있어서,
    단치차들(4, 6)은 각기 동일한 치수를 가진 치형으로 되어 있는 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기.
  7. 청구항 6에 따르는 유성치차 변속기에 있어서,
    내치차 및 (11, 12 또는 4, 6)의 치형은 단치차들 상이한 모듈을 가지고 있는 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기.
  8. 청구항 1에 따르는 유성치차 변속기에 있어서,
    내치차들(11, 12)간의 축방향에 따르는 거리는 스페이서(15)로 조정할수 있는 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기.
  9. 청구항 1에 따르는 유성치차 변속기에 있어서,
    각 내치차(11, 12)의 치형 경사각도는- 치면의 접촉부위에서 측정- 해당 내치차의 피치선 경사각도의 최소 20%인 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기.
  10. 청구항 1에 따른 유성치차 변속기에 있어서,
    태양치차(3)는 양 내치차들(11, 12)내에 지지되어 있는 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기.
  11. 청구항 5에 따르는 유성치차 변속기에 있어서,
    헤리칼치형은 동일한 방향과 대략 동일한 피치(pitch)를 가지는 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기.
  12. 청구항 7에 따르는 유성치차 변속기에 있어서,
    내치차와 단치차들(11, 12 또는 4, 6)의 치형들은 거의 동일한 작동치합 각도가 발생되도록 선정되는 상이한 모듈을 가지고 있는 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기.
  13. 청구항 1에 따르는 유성치차 변속기에 있어서,
    내치차들(11, 12)의 치수들 차이는 단 유성치차들(5)의 2배수에 해당되는 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기.
  14. 청구항 1에 따르는 유성치차변속기에 있어서,
    단유성치차(5)의 축(7)은 입력축(2)에 대하여 병렬로 배열되어 있는 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기.
  15. 청구항 1에 따르는 유성치차 변속기에 있어서,
    내치차들(4, 6)의 치형들은 슬로터(slotter)가공, 표면경화, 다음에 강력슬로터 가공과 최종 호닝가공에 의하여 제작되는 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기.
  16. 청구항 1에 따르는 유성치차 변속기에 있어서,
    단유성치차(15)는 단치차(4, 6)분류에의하여 치형을 가공하고 스텝치차를 서로 맞추어 최종 결합 용접 제작하는 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기.
  17. 청구항 1에 따르는 유성치차변속기에 있어서,
    유성치차 캐리어(10)는 태양치차(3)대신에 한 치차배열을 거쳐서 구동되는 것을 특징으로 하는 유성치차 변속기,
KR1019980700248A 1995-07-15 1996-07-10 유성치차 변속기 KR19990028946A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19525831A DE19525831A1 (de) 1995-07-15 1995-07-15 Planetengetriebe
DE19525831.2 1995-07-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR19990028946A true KR19990028946A (ko) 1999-04-15

Family

ID=7766912

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019980700248A KR19990028946A (ko) 1995-07-15 1996-07-10 유성치차 변속기

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5957804A (ko)
EP (1) EP0839293B1 (ko)
JP (1) JPH11509299A (ko)
KR (1) KR19990028946A (ko)
DE (2) DE19525831A1 (ko)
WO (1) WO1997004249A1 (ko)

Families Citing this family (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19603004A1 (de) * 1996-01-27 1997-07-31 Zahnradfabrik Friedrichshafen Planetengetriebe
DE19720255A1 (de) * 1997-05-15 1998-12-10 Zahnradfabrik Friedrichshafen Planetengetriebe
DE19721646C1 (de) * 1997-05-23 1998-04-16 Zahnradfabrik Friedrichshafen Antriebsanordnung mit optimierter Kühlung des Antriebsmotors
DE19756967A1 (de) * 1997-12-20 1999-06-24 Zahnradfabrik Friedrichshafen Planetengetriebe
DE19928385A1 (de) * 1999-06-21 2000-12-28 Zahnradfabrik Friedrichshafen Planetengetriebe
US6117036A (en) * 1999-07-29 2000-09-12 New Venture Gear, Inc. Split helical planetary gear assembly
DE10020901A1 (de) * 2000-04-28 2001-11-22 Diro Gmbh & Co Kg Seilzugverstellvorrichtung
DE10030321A1 (de) * 2000-06-27 2002-02-07 Diro Konstruktions Gmbh & Co K Verstellvorrichtung
US6406399B1 (en) * 2000-07-28 2002-06-18 The Timken Company Planetary traction drive transmission
DE10047308A1 (de) * 2000-09-25 2002-05-02 Ims Morat Soehne Gmbh Zweistufige Getriebeanordnung
JP4800474B2 (ja) * 2000-12-04 2011-10-26 ミネベア株式会社 トルクリミッタ機能付遊星歯車減速機
TWI252895B (en) * 2001-12-11 2006-04-11 Harmonic Drive Systems Planetary gear device
US7122926B2 (en) * 2002-09-19 2006-10-17 Delbert Tesar Fault-tolerant rotary actuator
US7081062B2 (en) * 2002-11-25 2006-07-25 Delbert Tesar Standardized rotary actuator
US9879760B2 (en) 2002-11-25 2018-01-30 Delbert Tesar Rotary actuator with shortest force path configuration
DE10318517A1 (de) * 2003-04-24 2004-11-11 Zf Friedrichshafen Ag Planetengetriebe
DE10351880B3 (de) 2003-10-29 2005-05-04 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Waschbürste
DE102004006723A1 (de) * 2004-02-11 2005-09-01 Zf Friedrichshafen Ag Planetenradgetriebe
DE102004034099A1 (de) * 2004-07-15 2006-02-16 Zf Friedrichshafen Ag Getriebe für eine Aktivlenkung für Fahrzeuge
US20060122027A1 (en) * 2004-12-03 2006-06-08 Dalenberg Scott R Automatic transmission and gear train
DE102004061817B4 (de) * 2004-12-22 2017-06-01 Robert Bosch Gmbh Getriebevorrichtung, insbesondere Planetengetriebe mit verbessertem Aufbau
AU2006228828A1 (en) * 2005-04-01 2006-10-05 Tomactech A/S A planet gear
US8262533B2 (en) 2006-04-30 2012-09-11 Tomatech A/S Transmission
US7507180B2 (en) 2006-05-10 2009-03-24 The Boeing Company Epicyclic gear transmission for rotary wing aircraft
DE102008035114A1 (de) * 2008-07-28 2010-02-04 Magna Powertrain Ag & Co Kg Spielarmes Planetengetriebe und Wankstabilisator mit einem solchen Planetengetriebe
DE102008050254A1 (de) 2008-10-07 2010-04-08 OKIN Gesellschaft für Antriebstechnik mbH Umlaufgetriebe
DE102008050255B4 (de) * 2008-10-07 2015-10-08 Dewertokin Gmbh Linearantrieb
US20100173742A1 (en) * 2009-01-08 2010-07-08 Apex Dynamics, Inc. Epicyclic gearbox
DE102009018409A1 (de) 2009-04-22 2010-10-28 Daimler Ag Hohlrad
CN101994779B (zh) * 2009-08-19 2014-03-26 贵州群建精密机械有限公司 一种全浮式行星齿轮传动机构
DE102010046958A1 (de) 2009-09-30 2011-04-21 Magna Powertrain Ag & Co Kg Spielarmes Planetengetriebe und Wankstabilisator mit einem solchen Planetengetriebe
EP2654985A1 (en) 2010-12-29 2013-10-30 Magna Powertrain of America, Inc. Beveloid planetary gear drive for transfer case or transmission
DE102011017182A1 (de) 2011-04-15 2012-10-18 Daimler Ag Stelleinrichtung zum variablen Einstellen eines Verdichtungsverhältnisses einer Verbrennungskraftmaschine
DE102011017201A1 (de) 2011-04-15 2012-10-18 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben einer Stelleinrichtung zum variablen Einstellen eines Verdichtungsverhältnisses einer Verbrennungskraftmaschine
DE102011017230A1 (de) 2011-04-15 2012-08-16 Daimler Ag Stelleinrichtung zum variablen Einstellen eines Verdichtungsverhältnisses einer Verbrennungskraftmaschine
DE102011078130A1 (de) 2011-06-27 2012-12-27 Zf Friedrichshafen Ag Umlaufgetriebe
NL2009315C2 (en) 2012-08-10 2014-02-11 Gustomsc Recources B V Drive unit, drive system, gear train and offshore structure.
DE102012215775A1 (de) 2012-09-06 2014-03-06 Zf Friedrichshafen Ag Stellgetriebe
EP2796750B1 (en) * 2013-04-25 2020-01-01 Swepart Transmission AB Epicyclic gear train
JP6154330B2 (ja) * 2014-01-10 2017-06-28 株式会社Ｓｏｋｅｎ 遊星歯車装置
DE102014117646A1 (de) * 2014-12-02 2016-06-02 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Planetengetriebe für ein lenksystem und verfahren zur montage eines planetengetriebes
EP3101313B1 (en) * 2015-06-04 2022-07-06 Swepart Transmission AB Epicyclic gear train
ITUB20153713A1 (it) * 2015-09-17 2017-03-17 Samp Spa Con Unico Socio Riduttore epicicloidale di precisione
EP3339236B1 (en) 2016-12-21 2020-06-17 Otis Elevator Company Self-braking gear and people conveyor comprising a self-braking gear
EP3339235B1 (en) 2016-12-21 2020-06-03 Otis Elevator Company Self-locking gear and people conveyor comprising a self-locking gear
EP3495696A1 (en) * 2017-01-26 2019-06-12 Google LLC Heat exchanger with valve controlled by planetary gear train
JP6446715B2 (ja) * 2017-08-30 2019-01-09 三井金属アクト株式会社 クラッチレスパワードア開閉装置
CN111433489A (zh) * 2017-11-08 2020-07-17 詹尼斯高级技术有限公司 齿轮箱
DE102017222811A1 (de) * 2017-12-14 2019-06-19 Robert Bosch Gmbh Lenkgetriebe und Lenksystem für ein Kraftfahrzeug
CN109404522A (zh) * 2018-12-06 2019-03-01 曹廷云 转换机械能量高效提升动力的装置
CN110966370B (zh) * 2019-12-31 2021-03-26 枣庄北航机床创新研究院有限公司 一种弹性行星摩擦传动装置
CN113404820B (zh) * 2021-06-29 2022-09-23 重庆大学 一种可调隙多曲柄变齿厚精密传动装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1499763A (en) * 1922-04-15 1924-07-01 Rembrandt Peale Power-transmitting and speed-reducing mechanism
US3333482A (en) * 1965-03-11 1967-08-01 Wildhaber Ernest Gear drive with plurality of equal gears connecting coaxial drive and driven gears
US4043226A (en) * 1974-09-30 1977-08-23 Fairfield Manufacturing Company, Inc. Disengage mechanism for gear drive
DE2558093A1 (de) * 1975-12-19 1977-06-23 Mannesmann Ag Planetengetriebe
GB1591164A (en) * 1976-08-31 1981-06-17 Ward M M Grinding machines
US4280376A (en) * 1979-05-17 1981-07-28 Energistics, Inc. Planetary gear system and gears therefore
JPS5914650B2 (ja) * 1979-10-11 1984-04-05 三井造船株式会社 高速歯車伝達装置
JP2652709B2 (ja) * 1989-07-29 1997-09-10 富士重工業株式会社 センターディファレンシャル装置付４輪駆動車
JP3387935B2 (ja) * 1991-07-08 2003-03-17 株式会社東芝 遊星歯車装置
DE4318338A1 (de) * 1993-06-02 1994-12-08 Dewitta Spezialmaschf Wolfrom-Planetenzahnradgetriebe mit axial in zwei unterschiedlich verzahnte Bereiche aufgeteilten Planetenrädern
DE4325295A1 (de) * 1993-07-28 1995-02-02 Zahnradfabrik Friedrichshafen Spielfreies Planetengetriebe

Also Published As

Publication number Publication date
US5957804A (en) 1999-09-28
DE59604785D1 (de) 2000-04-27
DE19525831A1 (de) 1997-01-16
JPH11509299A (ja) 1999-08-17
EP0839293B1 (de) 2000-03-22
EP0839293A1 (de) 1998-05-06
WO1997004249A1 (de) 1997-02-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR19990028946A (ko) 유성치차 변속기
US5459925A (en) Planetary type speed reducer having compound planets and method of constructing such planets
JP4212653B2 (ja) 遊星歯車装置
US6719658B2 (en) Support structure for planet gear in simple planetary gear mechanism and method for manufacturing the mechanism
JPH11502286A (ja) 遊星歯車式変速機
US5324240A (en) Eccentric gear system
US5533943A (en) Planetary gear device including planetary gears each having integrally formed large and small pinions
EP1998080B1 (en) Final reduction gear device
EP1918612A1 (en) Planetary device for conversion between rotary motion and linear motion
KR19990081897A (ko) 유성기어변속기
EP2068036B1 (en) Reduction gear
JP2011501061A (ja) 無段変速装置
US6206800B1 (en) Universally adaptable carrier and swing arm for planetary gear assembly
EP1203900B1 (en) Gear transmission
US20040171453A1 (en) Actuator for a vehicle steering device
US20220154804A1 (en) Gearbox
CN101821532A (zh) 具有轻质的承载部件和粘性离合器的差速齿轮装置
EP1296847B1 (en) Geared transmissions
EP0674123B1 (en) Supporting structure of a ring gear supporting member in a planetary gear device
US6582338B1 (en) Differential unit with worm gearsets
CN112714837B (zh) 具有彼此相对置地布置的并且设有齿部的工作面的齿形带，其中，齿部的倾斜角彼此反向地定向，以及所属的齿形带变速器
CA2440705C (en) Compound differential planetary gear assembly
EP1485272B1 (en) Gear mechanism for use in controlling vehicle rear-view mirrors and measuring angular deflection of an articulated trailer relative to the tractor
CN217396240U (zh) 电驱动单元
US7004877B2 (en) Variable speed transmission arrangement with an infinitely variable toroidal drive and a summing gear set of the planet wheel type

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid