JPH11502286A - 遊星歯車式変速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は遊星歯車式変速機（１）に関する。遊星歯車式変速機（１）はウォルフロム変速機の概念に数えられ、大きな伝達比を可能にしている。この種の変速機は特にマニピュレーション技術で採用されている。負荷容量を高めるためおよび摩擦、振動、騒音の挙動を改善するために、大小歯車（４、６）の別個の歯範囲を備えた段遊星歯車（５、２６）が採用されている。大小歯車のモジュールは段階づけられている。歯数は同じである。内歯歯車（１１、１２）の歯のかみ合いはそれぞれ最適にできる。大小歯車の歯は特にホーニング加工されている。

Description

【発明の詳細な説明】 遊星歯車式変速機 本発明は、駆動される太陽歯車と二つの内歯歯車とを備え、その一方の内歯歯 車が固定して支持され、他方の内歯歯車が回転可能に支持されて従動部を形成し ている遊星歯車式変速機に関する。これは遊星歯車キャリアにおいて、遊星歯車 軸上に支持されている複数の遊星歯車を備えている。遊星歯車は太陽歯車および 内歯歯車に常にかみ合っている。 駆動技術上における多くの要件は、極端な伝達比を実現することを要求する。 遊星歯車式変速機は、特に高い伝達比とコンパクトな構造とを両立させるために 非常に適している。この種の遊星歯車式変速機は、高い伝達比においてもなお良 好な効率を有するウォルフロム連動装置(Wolfrom-Koppelgeriebe)となっている 。特に単純な連動装置をウォルフロム連動装置と呼んでいる。駆動装置は遊星歯 車群と共働する太陽歯車に結合されている。遊星歯車はハウジングに固定の内歯 歯車に支持されている。遊星歯車キャリアとしてのウェブ(Steg)は無負荷回転す る。運動は遊星歯車キャリアおよび（一つあるいは複数の）遊星歯車（段遊星歯 車）を介して伝えられる。遊星歯車自体は従動部を形成する内歯歯車にかみ合っ ている。上述の配置構造は、狭い空間で高い伝達密度を可能にするコンパクトな 構造に適している（文献 Maschinenmarkt１９８２年 第３４１〜３４４頁に掲 載の論文、Klein 氏著 「Theoretische Grundlagen zum Auslegen von Wolfrom -Koppelgetrieben （ウォルフロム連動装置の設計基礎理論）」参照）。 特にマニピュレーション技術(Handhabungstechnik)の分野において、高速回転 駆動エンジンの動力を伝達するために、大きく減速する変速機が必要とされてい る。この変速機は、負荷方向が変化する際の回転遊び（ガタ）が小さくなければ ならない。更にその変速機は軽量で、ねじり剛性のコンパクトな構造によって秀 でていなければならない。 この種の遊星歯車式変速機の場合、総合効率がその実施可能性に対する決定基 準である。内部応力は、例えばそのために内部転がり動力が増大することによっ て総合効率に悪い影響を与える。 米国特許第４，１０６，３６６号明細書において、内歯歯車が圧縮コイルばね によって円錐状に形成された遊星歯車に押しつけられている遊星歯車式変速機が 知られている。この場合、内部応力により歯転がり動力が増大されるために、総 合効率が許容できないほど低下する。 さらに通しの直線歯を有する遊星歯車を備えた遊星歯車式変速機が、米国特許 第５，２４２，３３６号明細書で知られている。この変速機は、両内歯歯車の非 常に大きな歯数差を、かみ合い状態を極端にゆがめることなしに補償するために 、両内歯歯車間に歯がかみ合っていない非常に大きな軸方向中間空間が必要であ るという欠点がある。勿論、この軸方向中間空間は変速機の軸方向構造長さを増 大し、その強度を弱める。更に遊星歯車および遊星歯車キャリアがこの中間空間 によってかなり重くなるので、質量慣性モーメントが増大するという大きな欠点 がある。この変速機の動特性はこの形状のために、特に遊星歯車および遊星歯車 キャリアが高速回転するときに悪化する。上述の軸方向中間空間を回避しようと すると、かみ合い状態のかなりのゆがみは避けられない。内歯歯車の極端な値の 転位係数は内歯歯車に鋭角の歯溝を生じ、これはまた歯切盤に不利に作用する。 更に極端な値の運転圧力角(Betriebs-Eingriffswinkel)は騒音、摩擦および摩耗 の問題を生ずる。 ヨーロッパ特許出願第０６２７５７５号明細書において、遊星歯車が軸方向に おいて二つの異なった歯付き範囲に分けられているウォルフロム遊星歯車式変速 機が知られている。その両歯付き範囲のピッチ円直径は、同じであるか異なって いる。両歯付き範囲に生ずる軸方向力は、逆向きのはす歯によってほぼ互いに相 殺されねばならない。発生する歯力を検討すると、発生する軸方向力は相殺され ず、合力を生ずることが確認される。 ＷＯ特許出願第９５／０４２３２号明細書における遊星歯車式変速機の場合、 その遊星歯車は同様に通し歯を有している。この配置構造の利点は特に、内歯歯 車が軸方向に互いに直接連続して配置できることにある。これは、たとえ両内歯 歯車に小さな歯数差がなくてはならなくとも、変速機の大きな強度を保証する。 遊星歯車にフランクが通して一定した形状をしている歯を付けていることによっ て、両内歯歯車の歯について調和させて決定する際に妥協が図られねばならない 。 更に米国特許第１４９９７６３号明細書において、達成可能な伝達比が極めて 大きくなければならない変速機が知られている。このために、ピッチ円直径が同 じで歯数が異なりモジュールが異なっている二つの小歯車を備えた遊星歯車を装 備することが提案されている。この遊星歯車の設計方式はゆがめられたかみ合い 状態を生じてしまうので、この変速機は効率が非常に低い。従ってその使用目的 は非常に限られる。 本発明の目的は上述の従来技術から出発して、遊星歯車が歯の幾何学形状にお ける変化（ゆがみ）が回避されるように形成されている互いに別個に最適化すべ き歯範囲を有するように、遊星歯車式変速機を形成することにある。 この本発明の目的は請求の範囲第１項に記載の特徴事項を有する遊星歯車式変 速機によって達成される。 他の有利な特徴および構造的な形態は従属請求の範囲第２項から第９項に記載 されている。 本発明によって得られる利点は要約すれば特に、両内歯歯車が軸方向に互いに 直接連続して配置できることにある。ピッチ円直径が同じでないので、それぞれ の歯かみ合いは別個に最適にできる。これは運転圧力角が標準値を有することを 意味する。遊星歯車の両歯範囲が異なったモジュール従って異なった歯元円で形 成されていることによって、両内歯歯車の異なった歯数の影響を十分に補償する ことができる。一方では、内歯歯車を軸方向に密接して配置することができ、他 方では歯の幾何学形状が非常に僅かしか変化しない（ゆがまない）。これによっ て押し並べて摩擦トルク、振動および騒音発生を小さくするためおよび負荷容量 を最大にするための条件が得られる。歯範囲のインボリュート歯元円が異なって いるにもかかわらず、組立条件は単純のままである。モジュールは、両内歯歯車 の（軸方向に見て）それぞれの中心においてそれぞれ同じ運転圧力角が生ずるよ うに段階づけて選択されている。段遊星歯車がはす歯にされていることが有利で ある。はす歯は特に同じ方向性およびほぼ同じピッチにすることができる。 本発明の他の特徴並びにそれにより生ずる利点は以下の遊び（ガタ）無し遊星 歯車式変速機の二つの実施例の説明から明らかに理解できる。 図１は段遊星歯車および円錐状に歯が付けられた内歯歯車を備えた遊星歯車式 変速機の第１の実施例の縦断面図、 図２は異なった段遊星歯車を備えた遊星歯車式変速機の第２の実施例の断面図 、 図３は図１における遊星歯車式変速機に採用される段遊星歯車の一部断面側面 図、 図４は図３における段遊星歯車の歯形図、 図５は図２における遊星歯車式変速機に採用される段遊星歯車の一部断面側面 図、 図６は図５における段遊星歯車の歯形図、 図７は段遊星歯車の立体的な位置を表している図１における遊星歯車式変速機 の部分側面図である。 図１に縦断面図で示されている遊星歯車式変速機１において、高速回転する入 力軸２は太陽歯車３（小さな親歯車）を駆動する。この実施例の場合、太陽歯車 ３および入力軸２は一体に形成されている。 太陽歯車３は複数の各段遊星歯車５の大歯車４に常ににかみ合っている。各段 遊星歯車５は小歯車６で完全にされている。図には一つの段遊星歯車５しか示さ れていない。全部で四つの段遊星歯車５が設けられている。 軸７が軸受８、９特にニードル軸受を介して遊星歯車キャリア１０に回転可能 に支持されている。各段遊星歯車５はその軸７に相対回転不能に且つ軸方向に移 動可能に例えば適当なはめ合い結合によって結合されている。段遊星歯車５の大 歯車４は第１の内歯歯車１１に常にかみ合っている。これは同時に小歯車６を介 して第２の内歯歯車１３に常にかみ合っている。 遊星歯車キャリア１０は直結接続軸を有していないので、トルクが導入あるい は導出されない。従ってこれは無負荷回転する。 第１の内歯歯車１１は固定して配置され、第２の内歯歯車１２は従動フランジ １３に固く結合されている。図から明らかなように、第２の内歯歯車１２および 従動フランジ１３は一体に作られている。 リング状ハウジング１４は第１の内歯歯車１１に取付け要素を介して固く結合 されている。例えばこのためにボルト結合方式が適している。第１の内歯歯車１ １およびリング状ハウジング１４の両接合面間にスペーサ１５がはめ込まれてい る。更にスペーサ１５と第１の内歯歯車１１並びにリング状ハウジング１４との 間を気密に結合するために適当なパッキン例えばＯリング１６が利用されている 。 遊星歯車式変速機１を外部作用から保護するために、ハウジング１４と従動フ ランジ１３との間にパッキン特にラジアル軸封パッキン１７がはめ込まれている 。 第２の内歯歯車１２従って従動フランジ１３は特にクロスころ軸受１８として 形成されている唯一の転がり軸受を介してリング状ハウジング１４内に回転可能 に且つ軸方向に固定して支持されている。クロスころ軸受の代わりに当該技術者 において他の構造形状にすることもできる。例えば第２の内歯歯車１２および従 動フランジ１３をそれぞれ深みぞ球軸受を介してリング状ハウジング１４内に支 持することができる。 上述したように、遊星歯車キャリア１０は直結接続軸を有しておらず、従って 無負荷回転する。このために遊星歯車キャリア１０は追加的に球軸受１９を介し て入力軸２上に支持されている。遊星歯車キャリア１０を第１の内歯歯車１１内 に支持するもう一つの球軸受２０が、軸受１９とほぼ同じ垂直平面内に位置して いる。軸方向に見て球軸受２０と第１の内歯歯車１１との間にスペーサ２１がは め込まれている。なお球軸受２０は保持リング２２を介して取付けボルト２３に よって第１の内歯歯車１１に固定されている。その取付けボルト２３は一つしか 図示されていない。第１の内歯歯車１１の図において右側に位置する環状端面２ ３′と保持リング２２との間にスペーサ２４が挿入されている。 入力軸２ないし太陽歯車３は高速回転で非常に小さなトルクで駆動される。従 動フランジ１３（これはそれ自体図示されていない従動軸に結合されている）は 低い回転数で大きなトルクで回転する。この変速機は大きな伝達比において軽量 でねじり剛性のコンパクトな構造が必要とされる所で随所に採用できる。可能な 適用範囲は例えばマニピュレーション技術における用途である。 上述の歯車はそれぞれ以下の歯数を有する。 太陽歯車３：１８個。 大歯車４および小歯車６：それぞれ２６個。 第１の内歯歯車１１（固定）：７４個。 第２の内歯歯車１２（従動）：７０個。 大歯車４および小歯車６は同じ歯数を有している。しかしモジュールは異なっ ている。例えば大歯車のモジュールはｍ＝１．０９、小歯車のモジュールはｍ＝ １．２２５である。モジュールが異なっていることから、インボリュート歯形を 発生するために異なった歯元円が生ずる。これによって大歯車および小歯車の歯 におけるピッチ円および歯元円が段階づけられている。 既に述べたように、大歯車４および第１の内歯歯車１１の歯および小歯車６お よび第２の内歯歯車１２の歯はそれぞれ互いにかみ合っている。大きな伝達比を 得るために、内歯歯車１１、１２は異なった歯数を有している。その差はこの実 施例の場合４個になっている。モジュールを異なった大きさに選択し、大歯車４ および小歯車６の歯元円を互いにずらすことによって、両内歯歯車の歯数の差を 十分に補償することができる。第１の内歯歯車１１が第２の内歯歯車１２から小 さな軸方向隙間２５しか離されていないにもかかわらず、歯形にほんの僅かな変 化（ゆがみ）しか生じない。 段遊星歯車は実際にその全軸方向長さにわたって内歯歯車に歯がかみ合ってい るので、ねじり剛性の構造が生ずる。 内歯歯車を軸方向に連続して配置すること、両内歯歯車の歯数差を十分に補償 することおよび異なったモジュールを利用することによって、歯形のゆがみが非 常に小さい状態で極めて良好な荷重状態が生ずる。従って次の多くの目標が押し 並べて達成されるための最良の条件が得られる。 負荷容量が増大される。 摩擦トルクが最小にされる。 騒音および振動が低下される。 組立が単純化される。 段階づけられたモジュールは、両内歯歯車１１、１２の（歯幅に関する）それ ぞれの中心にほぼ同じ運転圧力角が生ずるように選択されている。効率の変動を 回避するためおよび振動と騒音の挙動を改善するために、大歯車および小歯車の 歯をはす歯として形成することが非常に有利であることが分かっている。この場 合、はす歯が同じ方向性を有し、ほぼ同じピッチを有しているとき、変速機は段 遊星歯車５の軸方向遊びに対して鈍感となる。 図３には段遊星歯車５が一部断面側面図で示されている。小歯車６および大歯 車４のはす歯は軸方向隙間２５にほぼ相応している空所によって互いに段階づけ られている。 図４には（下側に）小歯車６のはす歯が示され、（上側に）大歯車４のはす歯 が示されている。大小の歯車の歯数は同じである。歯数が同じであることによっ て、段遊星歯車における所定の歯を内歯歯車の所定の歯溝に入れて組み立てねば ならないようにする必要がないので、組立過程は非常に簡単となる。 大小の歯車の歯を製造する際も、工作機械の調整の際に変速機のすべての段遊 星歯車に対して思いがけずに位置合わせが行われて維持されている限り、所定の 位置合わせに注意を払う必要はない。その結果、製造費用および組立費用が低下 する。 段遊星歯車５の小歯車６および大歯車４の歯の位置が同一に選択されているこ とが、変速機の強度にとって特に有利である。小歯車および大歯車の歯範囲間の 軸方向隙間２５は、ピッチ円直径の差が小さいために、駆動装置の強度に対して 不利とならない。この軸方向隙間２５は両歯範囲を互いに段階づけるためにしか 使用しない。この意味においてこの軸方向隙間は、段遊星歯車の歯範囲間の強度 を弱める深い逃げ溝の作用をしない。 上述のことは、図２における遊星歯車式変速機の実施例を考慮するときに一層 明らかになる。この遊星歯車式変速機は基本的に図１における遊星歯車式変速機 の構造と同じである。段遊星歯車２６の形状が特に歯範囲の形状に関して異なっ ている。太陽歯車はｚ＝２２の歯数を有している。内歯歯車および大小の歯車６ 、４の歯数は図１における遊星歯車式変速機のそれと同じである。 図５に一部断面側面図で示されている段遊星歯車２６の場合、大歯車４が図面 に関して左側に位置し第２の内歯歯車１２の歯にかみ合っている点で逆になって いる。小歯車６は図において右側に位置し、第１の（固定）内歯歯車１１にかみ 合っている。小歯車６のモジュールはここではｍ＝１．１８５であり、大歯車４ のモジュールはｍ＝１．１２５に選択されている。歯形は図６から理解できる。 小歯車６の歯のフランクはピッチ円直径の外側において大歯車４の歯のフランク より後退し、このことは破線で図示の歯形によって浮き彫りにされている。小歯 車６の歯先円直径は小さくなっている。歯元ないし歯元円の範囲において小歯車 ６の歯の歯幅が大歯車４のそれに比べて幅広くされている。従ってここではフラ ンクが見えており、実線として示されている。 ここでも駆動装置の強度に対して特別な利点が生ずる。大歯車４および小歯車 ６の両歯範囲の歯の相対位置が一致されている。軸方向隙間２５の範囲に移行範 囲が生じ、この移行範囲において両歯範囲は共通した結合横断面部を有している 。 全歯形は容易に製造できる。両歯範囲において歯は硬化処理していない状態で 通して等しく前加工される。これは歯厚について精密加工に対して大きな割増し 寸法を与えることを前提としている。続いて両歯範囲の異なって段階づけられた フランク形状が、硬化された状態において精密加工で形成される。精密加工に対 して特にホーニング加工が適している。 （はす歯の方向性から生ずる影響にもかかわらず）、段遊星歯車５が立体的に 非平行に二つの方向に傾斜して配置されているとき、両回転方向においてほぼ同 じ良好な効率が得られる。段遊星歯車５（図７参照）が一方では変速機・主軸２ ７に対して鋭角αを成して半径方向に傾斜され、他方では補助的に直交角βを成 して円周方向に傾斜して据えられている。 大小歯車の歯範囲が互いに分離されていることによって、歯は互いに別々に最 適化できる。 本発明に基づくほとんど遊び（ガタ）のない遊星歯車式変速機の上述した実施 例は、大きな伝達比にすることを可能にしている。駆動モータが変速機・主軸に 対してずらして配置されねばならない場合に、太陽歯車３は無くせる。その場合 遊星歯車キャリア１０の駆動は特に、遊星歯車キャリア１０にある歯と駆動ピニ オンとで形成されている平歯車段を介して行われる。この駆動ピニオンは遊星歯 車式変速機の軸線２７に関して偏心して位置して配置されている。 この偏心的な配置は変速機・主軸の横に駆動エンジンを納めることを可能にし 、存在する空間的状態に応じて、軸方向構造長さを節約するために意味がある。 駆動エンジンが遊星歯車式変速機に対して半径方向に置かれるように遊星歯車キ ャリアをかさ歯車段を介して駆動することにより、別の空間的状態が有利に生ず る。この駆動方式の場合、遊星歯車キャリアが駆動エンジンによって間接的に予 増速装置(Vorubersetzung)を介して駆動されることが重要である。 符号の説明 １ 遊星歯車式変速機 ２ 入力軸 ３ 太陽歯車 ４ 大歯車 ５ 段遊星歯車 ６ 小歯車 ７ 軸 ８ 軸受 ９ 軸受 １０ 遊星歯車キャリア １１ 第１の内歯歯車 １２ 第２の内歯歯車 １３ 従動フランジ １４ リング状ハウジング １５ スペーサ １６ Ｏリング １７ ラジアル軸封パッキンリング １８ クロスころ軸受 １９ 球軸受 ２０ 球軸受 ２１ スペーサ ２２ 保持リング ２３ 取付けボルト ２４ スペーサ ２５ 軸方向隙間 ２６ 段遊星歯車 ２７ 変速機主軸

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項 【提出日】１９９７年１月１０日 【補正内容】 請求の範囲 １． 駆動される太陽歯車（３）、第１の内歯歯車（１１）、第２の内歯歯車 （１２）および遊星歯車を備え、第１の内歯歯車（１１）が固定して支持され、 第２の内歯歯車（１２）が回転駆動可能に支持されて従動部を形成し、遊星歯車 が遊星歯車キャリア（１０）に斜めに延びる軸（７）上に、遊星歯車が太陽歯車 （３）および内歯歯車（１１、１２）に常にかみ合っているように支持され、遊 星歯車が大小歯車（４、６）を備えた段遊星歯車（５、２６）として形成され、 大小歯車の歯が異なったモジュールを有している遊星歯車式変速機において、 段遊星歯車が小歯車と大歯車とを有し、大小歯車の歯数および変速機の全遊星 歯車における大小歯車の歯の相対位置が同じであることを特徴とする遊星歯車式 変速機。 ２． 段遊星歯車（５、２６）の大小歯車（４、６）がはす歯にされ、そのは す歯が同じ方向性を有しほぼ同じピッチを有していることを特徴とする請求の範 囲第１項記載の遊星歯車式変速機。 ３． 大小歯車の歯のモジュールが、軸方向に見て両内歯歯車（１１、１２） のそれぞれの中心にそれぞれほぼ同じ駆動圧力角が生ずるように選択されている ことを特徴とする請求の範囲第１項又は第２項に記載の遊星歯車式変速機。 ４． 大小歯車の歯の相対位置が一致されていることを特徴とする請求の範囲 第１項ないし第３項のいずれか１項に記載の遊星歯車式変速機。 ５． 段遊星歯車（５）の軸（７）が立体的に非平行に二つの方向に傾けて配 置されていることを特徴とする請求の範囲第１項記載の遊星歯車式変速機。 ６． 軸（７）が直交角βを成して円周方向に傾けて据えられていることを特 徴とする請求の範囲第５項記載の遊星歯車式変速機。 ７． 段遊星歯車（５、２６）の歯がホーニング加工されていることを特徴と する請求の範囲第１項記載の遊星歯車式変速機。 ８． それぞれ内歯が付けられた第１の内歯歯車（１１）と第２の内歯歯車（ １２）および遊星歯車を備え、第１の内歯歯車（１１）が固定して支持され、第 ２の内歯歯車（１２）が回転駆動可能に支持されて従動部を形成し、遊星歯車が 遊星歯車キャリア（１０）に斜めに延びる軸（７）上に、遊星歯車が内歯歯車（ １１、１２）に常にかみ合っているように支持され、遊星歯車が大小歯車（４、 ６）を備えた段遊星歯車（５、２６）として形成され、大小歯車の歯が異なった モジュールを有している遊星歯車式変速機において、 段遊星歯車が小歯車と大歯車とを有し、大小歯車の歯数および変速機の全遊星 歯車における大小歯車の歯の相対位置が同じであり、遊星歯車キャリア（１０） が平歯車段を介して変速機・主軸に対して平行にずらされた駆動軸で駆動される ことを特徴とする遊星歯車式変速機。 ９． それぞれ内歯が付けられた第１の内歯歯車（１１）と第２の内歯歯車（ １２）および遊星歯車を備え、第１の内歯歯車（１１）が固定して支持され、第 ２の内歯歯車（１２）が回転駆動可能に支持されて従動部を形成し、遊星歯車が 遊星歯車キャリア（１０）に斜めに延びる軸（７）上に、遊星歯車が内歯歯車（ １１、１２）に常にかみ合っているように支持され、遊星歯車が大小歯車（４、 ６）を備えた段遊星歯車（５、２６）として形成され、大小歯車の歯が異なった モジュールを有している遊星歯車式変速機において、 段遊星歯車が小歯車と大歯車とを有し、大小歯車の歯数および変速機の全遊星 歯車における大小歯車の歯の相対位置が同じであり、遊星歯車キャリア（１０） がかさ歯車段を介して駆動され、かさ歯車段が遊星歯車式変速機に対して半径方 向に置かれた駆動エンジンによって駆動されることを特徴とする遊星歯車式変速 機。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． 駆動される太陽歯車（３）、第１の内歯歯車（１１）、第２の内歯歯車 （１２）および遊星歯車を備え、第１の内歯歯車（１１）が固定して支持され、 第２の内歯歯車（１２）が回転駆動可能に支持され、遊星歯車が遊星歯車キャリ ア（１０）に斜めに延びる軸（７）上に、遊星歯車が太陽歯車（３）および内歯 歯車（１１、１２）に常にかみ合っているように支持されている遊星歯車式変速 機において、 遊星歯車が小歯車（６）と大歯車（４）とを備えた段遊星歯車（５、２６）と して形成され、この大小歯車（４、６）の歯が異なったモジュールを有し、大小 歯車の歯数および変速機の全遊星歯車における大小歯車の歯の相対位置が同じで あることを特徴とする遊星歯車式変速機。 ２． 段遊星歯車（５、２６）の大小歯車（４、６）がはす歯にされ、そのは す歯が同じ方向性を有しほぼ同じピッチを有していることを特徴とする請求の範 囲第１項記載の遊星歯車式変速機。 ３． 大小歯車の歯のモジュールが、軸方向に見て両内歯歯車（１１、１２） のそれぞれの中心にそれぞれほぼ同じ駆動圧力角が生ずるように選択されている ことを特徴とする請求の範囲第１項又は第２項に記載の遊星歯車式変速機。 ４． 大小歯車の歯の相対位置が一致されていることを特徴とする請求の範囲 第１項ないし第３項のいずれか１項に記載の遊星歯車式変速機。 ５． 段遊星歯車（５）の軸（７）が立体的に非平行に二つの方向に傾けて配 置されていることを特徴とする請求の範囲第１項記載の遊星歯車式変速機。 ６． 軸（７）が変速機・主軸（２７）に対して角度αを成して傾斜して延び 、軸（７）が直交角βを成して円周方向に傾けて据えられていることを特徴とす る請求の範囲第５項記載の遊星歯車式変速機。 ７． 段遊星歯車（５、２６）の歯がホーニング加工されていることを特徴と する請求の範囲第１項記載の遊星歯車式変速機。 ８． 遊星歯車キャリア（１０）が（太陽歯車（３）を省いた状態で）平歯車 を介して、変速機・主軸に対して平行にずらされた駆動軸で駆動されることを特 徴とする請求の範囲第１項記載の遊星歯車式変速機。 ９． 遊星歯車キャリア（１０）がかさ歯車段を介して駆動されることを特徴 とする請求の範囲第１項記載の遊星歯車式変速機。