KR19980701421A - 자동차의 레이다 시스템 - Google Patents

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클라우스 페터 바그너
클라우스 윈테르
하인즈 파이쯔마이어
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랄프 홀거 베렌스; 게오르그 뮐러
로베르트 보쉬 게엠바하
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Abstract

자동차에 사용하는 레이다 시스템으로 검출된 레이다 목표가 위치되는 각도가 레이다 목표의 각 에코 신호를 적어도 2개 수신 채널을 통하여 수신하며 상기 각 에코 신호의 각 진폭이 정규화되고 레이다 시스템의 2 경로 안테나 다이어그램을 기억한 정규화한 값과 비교한다.

Description

자동차의 레이다 시스템
이때, 기준 시스템으로서 유리하게는 레이다 시스템 자체가 사용된다. 공지의 각도 특정 방법은 예컨대 Radar Hand book M, Skolnik 에 기재되어 있다.
그에 따르면 광범위하게 유포된 수단은 각도 영역의 관측 내지 측정을 위해 기계적으로 회전되고, 서치 각도의 면내에서 날카롭게 수속한 안테나 로프를 가진 안테나를 사용하는데 있다. 레이다 목표의 반사가 수신되는 순간에서의 안테나 위치에서 레이다 목표의 각도를 특정할 수 있다. 이 방법의 결점은 안테나의 기계적인 회전에 있고 그에 따라 한쪽에서는 기계적인 소모가 발생하며 다른 한쪽에서는 가동 질량체의 관성에 의해 비교적 많은 시간을 필요로 한다. 이 결점을 회피하기 위해 페이스 어레이 안테나(phased array antenna)를 사용하고 그 때 소속한 안테나 로프가 전자적으로 회전한다. 그러나 이는 날카로운 수속을 달성하기 위해 많은 위상을 제어한 능동성의 송·수신 소자를 필요로 하며 그에 따라 비교적 높은 실시원가가 필요하다. 게다가 양쪽 방법과 관측 각도 영역이 스캔(scan)되고 즉 순차적으로 주사한다. 이에 따라 스캔 속도에 의존하여 각도 측정의 정밀도를 열화시킬 수 있다.
마찬가지로 스콜닉(Skolnik)에 의해 설명된 다른 각도를 정방식은, 이른바 모노펄스(monopulse)방식이다. 그때 서치 각도면내에 적어도 두개의 부분적으로 중첩된 안테나 로프를 가진 안테나를 사용한다. 검출한 레이다 목표의 각 반사는 적어도 2 개의 안테나 로프의 각각을 통하여 수신한다. 각도의 특정을 위해 이른바 위상 모노 펄스로는 수신한 반사의 위치차를 안테나 로프 전체로 평가한다. 소위 진폭 모노펄스의 경우, 차 및 합 신호를 각각의 안테나 로프를 통하여 수신하 각 반사로부터 형성한다. 양쪽 신호의 몫이 검출한 레이다 목표 각도에 거의 직선모양으로 의존한다. 그러나 모노펄스 방식의 양쪽 변형 형태에서의 결점은 레이다 목표의 소정각도가 기존 한계내에서만 명료하지 않다고 하는 점에 있다.
명료한 각도 영역외의 각 레이다 목표 반사는 이 방법의 경우 잘못 해석된다. 또한 특히 진폭 모노펄스 방식은 상호 대칭에 위치하고 있는 거의 동등하고 상호 대칭적인 각 안테나 로프를 필요로 한다. 즉 안테나 제조 및 정비시에 비교적 높은 원가가 된다.
본 발명은 레이다 목표가 기준 시스템에 대해 상대적 및/또는 고각도의 특정용 방법 및 이 기준 시스템에 의한 레이다 시스템에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 방법을 실시하기 위한 3 빔 레이다 시스템의 블록도.
도 2는 각기 측정 각도 α를 나타내는 각도 지표 a에 걸친 3 빔 레이다 시스템의 2 경로 안테나를 나타낸 도면.
도 3은 같은 각도 지표 α에 걸친 3 빔 레이다 시스템의 통상 2 경로 안테나를 나타낸 도면.
도 4는 2 경로 안테나 도면 로프의 실례로서 각도에 의존하지 않는 분류 지표 n에 걸쳐 정규화한 크기에 따라 분류한 각 다이어그램값의 실례를 나타낸 도면.
도 5는 도 4의 분류 지표 n에 대해 각도 지표의 대응관계를 그래프로 나타낸 도면.
도 6a∼6d는 레이다 목표의 최대 확률 각도의 특정용 평가 과정을 개략적으로 도시한 도면.
도 7은 제 1 실시예의 설명에 도움되는 흐름도.
도 8은 수신 신호의 정규화한 진폭과 2 경로 안테나 다이어그램 로프의 정규화한 다이어그램값과의 사이의 차이 함수값의 경과 특성을 나타내는 도면.
도 9는 개별 안테나 로프의 모든 차이 함수 합의 값의 경과 특성을 나타내는 도면.
도 10은 본 발명의 제 2 실시예의 설명에 도움되는 흐름도이다.
본 발명의 목적은 일의적이고 원가상 유리하게 실시할 수 있는 레이다 목표 각도의 특정용 수단을 제공하는 방법 및 이 방법에 의한 레이다 시스템을 제안함에 있다. 본 발명에 의하면 이 과제는 후속과 같이 정의한 2 경로 안테나 다이어그램 전체가 정규화된 각 값(출력 데이타, 전압 데이타, 자계 강도 데이타, 레벨 데이타 등이 상응하는 것이 된다)의 형식으로 기억하고 있는 많은 빔, 예컨대 3 빔 레이다 시스템으로 해결한다. 그때 다빔과는 레이다 시스템이 반사된 레이다 신호를 복수의 즉, 적어도 2개의 안테나 로프를 통하여 이 안테나 로프와 각각 결합한 각 수신 채널을 통하여 수신하는 일이다. 검출한 레이다 목표 각도는 적어도 2개 채널로 수신한 가가 반사 신호의 각 진폭을 2 경로 안테나 다이어그램이 기억하고 있는 각 값과 비교함으로써 특정할 수 있다. 그 경로 안테나 다이어그램이라고 한 경우, 여기서는 레이다 신호의 왕복로의 통상 안테나 다이어그램과 달라 즉 안테나의 송·수신 특성을 동시에 입력하는 일이 포함되는 것으로 한다.
본 발명의 방법에서는 정확히 대칭적이니 각 안테나 로프이 필요성이 없다. 또 검출한 레이다 목표에 대해 특정하는 각도는 모든 측정 영역에 걸쳐 일의적이다. 별도의 이점으로서는 본 발명의 방법에 의하면 당해 각도 결정에 관하여 내용이 있는 품질 판정 기준을 제공하고 특히, 각 개별 안테나 로프의 각 반사를 병행하여 처리하는데 적합하다. 특히 하드웨어에서의 각도 특정을 위한 원가를 레이다 시스템의 소프트웨어에 전가하지만 그러한 일은 최신 프로세서 및 메모리 기술로는 정정 원가를 내리고 있다.
이하에서는 본 발명을 도시한 2개 실시예를 사용하여 설명한다.
도 1에서는 3개의 송·수신 소자(3, 4, 5)가 3개의 소위 듀얼 래트 레이스링(dual rat race ling; 7, 8, 9)과 접속된다. 듀얼 래트 레이스 링은 송·수신 분로 내지 서큘레이터와 믹서와의 기능을 통합하고 그 기능 형식 및 구성은 예컨대 독일 특허출원 제 2290000 호에 상세히 기재되어 있다.
또한 듀얼 래트 레이스 링(7, 8, 9)의 각각에는 전압 제어하는 발진기(6)의 출력 신호를 공급한다. 3개의 듀얼 래트 레이스 링(7, 8, 9)의 각기 출력 신호는 증폭기(10, 11, 12) 및 필터(13, 14, 15)를 통하여 각각 하나의 아날로그/디지탈 변환기(16, 17, 18)에 공급한다. 이 아날로그/디지탈 변환기는 그 출력측이 평가 계산기(19)와 접속된다. 1 에서, 검출한 레이다 목표를 나타내며 그 때 이 레이다 목표에 따라 파면이 레이다 시스템의 광학축(2)에 대해 각도 α 로 각 송·수신 소자(3, 4, 5)쪽으로 반사한다.
도 2에는 3 빔 레이다 시스템의 2 경로 안테나 다이어그램을 나타낸다. 그때 값은 예컨대 전압, 출력 또는 전계 강도가 입사각도를 나타내는 각도 지표 α에 걸쳐 기재된다. 21으로 나타낸 곡선을 좌측 수신 소자(5)로 수신한 값을 나타낸다. 22으로 나타낸 곡선은 중앙 수신 소자(4)로 수신한 값을 나타낸다. 23으로 나타낸 곡선을 우측 수신 소자(3)로 수신한 값을 나타낸다. 정확히 말하면 이 각 값은 이하에서는 각 다이어그램값이라 칭한다.
도 3에는 도 2의 2 경로 안테나 다이어그램을 정규화한 그림으로 도시하였다. 그때 정규화는 여러가지 형식으로 할 수 있다. 곡선(31)은 좌측 안테나 로프에 대한 즉, 좌측 송·수신 소자(5)에 대해 정규한 각 다이어그램값을 나타낸다. 곡선(32 및 33)은 중앙 및 좌측의 즉, 각 송·수신 소자(4, 3)에 대한 안테나 로프의 정규화한 다이어그램값을 나타낸다. 정규화는 유리하게는 가산 정규화로 실시한다. 그때 곡선(21, 22, 23)의 각 다이어그램값은 정규화값 sum(a) 에 의해 분할되고 정규화값 sum(a)은 다음과 같이 된다.
sum(a) = 1(a) + m(a) + r(a)
이때,
1(a)는 각도 지표 a 에서의 좌측 곡선의 다이어그램 값을,
m(a)은 각도 지표 a 에서의 중앙 곡선의 다이그램 값을,
r(a)은 각도 지표 a 에서의 우측 곡선의 다이어그램 값을 각각 나타낸다.
즉, 3 개의 정규화한 곡선(31, 32, 33)의 각 다이어그램값이 다음과 같이 된다.
n1(a) = 1(a)/sum(a)
nm(a) = m(a)/sum(a)
nr(a) = r(a)/sum(a)
이때,
n1(a)은 각도 지표 a 에서와 좌측의 정규화한 곡선의 다이어그램 값을,
nm(a)은 각도 지표 a 에서의 중앙의 정규화한 곡선의 다이어그램 값을,
nr(a)은 각도 지표 a 에서의 우측의 정규화한 곡선의 다이어그램 값을 각각 나타낸다.
각 곡선(31-33)의 모든 다이어그램값의 합에 따라 이 정규화에서의 각 각도 지표 a 에 대해 1 내지 일반화하여 일정값이 얻어진다. 택일 선택적으로는 정규화는 예컨대 층 정규화를 사용해도 실시할 수 있고 그때 정규화한 각 곡선의 모든 다이어그램값의 층을 일정값으로 똑같이 할 필요가 있다.
도 4∼도 7은 본 발명의 제 1 실시예에 관한 것으로 이하에 상세히 설명하겠다. 도 1의 레이다 시스템에서는 발진기(6)로 송신 신호가 발생하며 이 송신 신호를 각 송·수신 소자(3, 4, 5)를 통하여 방사한다. 송신 신호에 이해 조사하는 레이다 목표(1)는 각 수신 소자(3, 4, 5)를 통하여 레이다 시스템으로 수신한 반사 신호를 형성한다. 그때 레이다 목표의 각 각도 위치에 따라 그리고 안테나 로프 특징에 따라 여러가지 진폭값이 발생한다. 수신한 각 진폭값은 듀얼 래트 레이스 링(7, 8, 9)의 혼합 기능을 통하여 저주파 상태로 혼합되고 이어서 각 증폭기 (10, 11, 12)에 공급한다. 다이나믹 필터 및 앤티 앨리어싱 필터(anti aliasing filter; 13, 14, 15) 및 D/A 변환기(16, 17, 18)의 두에 수신한 각 진폭값이 각 디지탈 값으로서 평가 계산기(19)에 공급한다.
본 발명의 제 1 실시예에 의하면 제 2 안테나 다이어그램의 정규화한 각 다이어그램값은 각 개별 안테나 로프에 따라 별개로 분류한 각 리스트 형식으로 기억된다. 표 1 은 그러한 리스트의 발췌를 나타내고 그때 로프의 정규화하여 분류한 각 다이어그램값 옆에 각기 소속하는 각도 지름 a 를 기재한다. 각 다이어그램값의 크기에 따라 분류하므로서 각도 지표가 무작위적인 열 시퀀스로 출현한다. 도 4에는 안테나 로프의 크기에 따라 분류한 각 다이어그램값의 연속적인 분류 지표 n의 그래프 표시를 나타낸다. 도 5에는 도 4에 소속하는 각도 지표가 같은 분류 지표 n에 걸쳐 기재되어 있고 그로 인하여 x 좌표를 따라 각도 지표의 무작위적인 열시퀀스가 표 1 에 의해 분명해진다.
평가 계산기(19)는 블록(73)에 의하여 우선, 레이다 목표의 수신한 각 진폭 값의 정규화를 실행하여 그 때 정규화는 2 경로 안테나 다이어그램용에 선정되도록 상응한다. 그때 평가 계산기(19)는 (74)에 의하면 각 수신로에 대하여 즉, 각 안테나 로프에 소속하는 분류된 각 리스트중에서 이 로프태에서 수시한, 정규화한 진폭값으로서 먼저 발생하는 정규화한 다이어그램값을 서치한다.
표 2 에는 예로서 0.6의 수신한, 정규화한 진폭값을 나타낸다. 75에 의하면 다수의 각 다이어그램값(여기서는 예로서 9 개)을 선택하고 있으며 각 다이어그램값은 서치한 정규화한 진폭값을 중심으로 한 소정 주변에 위치한다.
이 선택방법은 수신한 각 진폭값 전체에 대하여, 이 경우 3 개 안테나 로프에 실행하며 그 결과 이어서 이경우 복수의 3 개군이 가능한 각도 지표를 얻을 수 있다.
검출한 레이다 목표가 실제로 어느 각도에 위치하고 있는지를 결정하기 위해 76 에 의하면 모든 레이다 목표가 미리 선택된 가능한 각도 지표로서 평가함수(유리하게는 삼각형상으로 선택함)를 사용하여 가중된다. 도6a∼도 6c는 그렇게 하여 평가한 각도 지표를 선택용의 전각도 지표의 축에까지 나타내며 즉, 좌·중앙 및 우측 수신경로로 나타낸다. 그때 삼각형(61, 62)은 예시한 삼각형(60) 보다도 상당히 높다. 이는 사례(61, 62)의 평가 함수를 중첩한 결과이며 거기서는 상호 대단히 좁은 각도 지표를 선택하여 무게를 더한다. 도 6d에는 결국 그 상부의 3개를 도시한 가산 결과, 즉 각기 각도 지표에 대해 모든 수신 경로의 평가 함수의 합을 나타낸다. 도면으로 알 수 있듯이 63 에서 최대값이 생긴다. 왜냐하면 여기서는 각 평가함수는 좁은 경계의 각도 영역내에서 중첩하고 있기 때문이다. 즉 여기서 위치하고 있는 각도 지표 내지 각도 지표 영역은 극히 빈번히 가능한 각도 지표로서 선택하고 있기 때문이다. 즉 여기서 위치하고 있는 각도 지표 내지 각도 지표 영역은 극히 빈번히 가능한 각도 지표로서 선택하고 있기 때문이다. 따라서 평가함수의 합은 최대값은 77 에 의하면 소속한 각도가 레이다 목표의 가장 확률이 높은 각도로 결정되는 판정규준이다. 그때 최대값의 높이가 동시에 당해 각도 결정을 위한 품질의 판정 규준을 형성하고 최대값이 높아지면 높아질수록 이 품질의 판정 규준이 확실해진다.
택일 선택적으로 삼각형의 평가함수에 대하여 명료한 최대값을 형성할 모든 함수를 사용할 수 있다. 이 경우에서 평가함수가 예컨대 가우스, 또는 cos2형의 함수를 사용할 수 있다.
78 에 의하면 이렇게 해서 특정한 각도를 별도의 신호 처리 목표 대신의 확률적인 각도로 사용한다.
본 발명의 제 2 실시예는 같은 기술장치에 의거하지만 적어도 2 개의 수신 채널로 수신한 각 에코 진폭 평가용의 다른 알고리즘을 사용한다. 도 10 의 블록(102, 103)은 도 7 블록(72, 73)과 동일하며 즉 이 실시예에서도 레이다 시스템의 개별수신 채널내에서 수신한 각 에코 진폭을 우선 정규화한다. 제 1 실시예와는 달라서 2 경로 안테나 다이어그램의 정규화한 각 다이어그램값은 여기서는 값의 크기에 따라 분류한 리스트내에 기억하지 못하고 측정한 바와 같이 즉 예컨대 각도 지표에 따라 기억할 수 있다(101). 104에 의하면 각 수신 채널에 대하여 이 채널내에서 수신한 에코 진폭과 이 로프의 2 경로 안테나 다이어그램의 각 다이어그램값 전부와의 사이의 차이값을 포함한 차이 함수가 얻어진다. 식으로서는 이 차이함수를 다음과 같이 나타낸다.
L(a) = 값[n1(a)-E1]
M(a) = 값[nm(a)-Em]
R(a) = 값[nr(a)-Er]
이때, n1(a), nm(a) 및 nr(a)은 좌측·중앙·우측 곡선 내지 도 3의 2 경로 안테나 다이어그램 로프의 정규화한 다이어그램값이며 E1, Em, Er은 좌측·중앙·우측의 수신 채널에서 수신하는 정규화한 각 에코 진폭이고 L(a), M(a) 및 R(a)은 상술한 각 차이함수를 나타낸다.
도 8 에는 예컨대 중앙의 수신채널 및 각도 지표 a = 60 에 상응하는 각도에서의 레이다 목표에 대한 그러한 차이함수를 나타낸다. 도면으로 알 수 있듯이 이 위치에서의 차이함수가 서치한 각도를 나타내는 최소값을 갖고 있다. 여기서는 각도 지름 a = 80 의 경우에 제 2 최소값으로 형성하는 개연성이 105에 의한 각 수신채널의 모든 차이함수를 계속 가산함으로써 제거된다.
도 9 에는 각 차이함수의 모든 가산으로 얻어진 이 9 개의 합함수의 그래프 표시를 나타낸다. 중첩에 의해 이 실시예에서 가정하고 있는 각도 지표 a = 60에서의 또 하나만 최소값이 남아 있다. 그에 따라 일반적으로 106 으로 인해 모든 차이함수의 합함수가 그 최소값을 갖고 있는 레이다 목표의 가장 확률이 높은 각도로서 결정한다. 이 최소값의 크기는 동시에 당해 각도 결정에 대한 품질의 판정기준이다. 최소값이 명료해지면 해질수록 검출한 레이다 목표의 실제 각도의 소정 각도 내지 각도 지표가 확실해진다. 107에 의하면 이 각도는 재차 시스템의 다른 신호 처리부에 전송한다.
본 발명의 전술한 기본 사상에 따라 본 발명은 복수 빔의 레이다 시스템을 사용하여 실시할 수 있다(마찬가지로 다빔 시스템을 달성하는 것이 된다). 이는 예컨대 별개의 복수 안테나로 실시할 수 있지만 그러나 복수의 송·수신 소자를 가진 안테나로 인해 똑같이 양호하게 실시할 수 있다. 마찬가지로 각 안테나는 공지의 빔 형성 소자를 모두 가질 수 있다. 예컨대 렌즈, 반사기, 흡수기 등을 가질 수 있다. 또한 본 발명의 방법 및 그 실시형태는 사용한 레이다 방식에 의존하지 않고 즉, 펄스 방사 레이다 방식의 경우라도 연속 방사 레이다 방식의 경우라도 사용할 수 있다.
여기에 기재한 레이다 방식은 특히 자동차에서 차량속도 제어와 관련하여 사용한다. 이때 검출한 레이다 목표가 자신의 주행 차선내에 있는지의 여부를 판정할 수 있다. 그러나 그것에 의존하지 않고 기술한 방법은 레이다 목표의 각도 특정을 소망하는 다른 용도의 사례에서도 사용할 수 있다. 즉 예컨대 비행 목표의 높이 각도의 특정을 위해서도 사용할 수 있다.
측정가능한 각도 영역은 복수 내지 단수의 안테나 로프폭의 선택으로 특정할 수 있다. 또 경우에 따라서는 복수의, 예컨대 원형에 배치 설치한 안테나를 사용함으로써 360。에 이르기까지 임의 크기의 각도 영역을 측정할 수 있다.
특히 이 방법은 유리하게는 주파수 영역내에서 푸리에(Fourier)변환을 사용하여 실시하는 레이다 시스템의 별도 신호 처리에 의존하지 않는다. 그러나 각도 측정을 위해 사용하는 각 진폭값은 시간 영역이라도 주파수 영역이라도 얻을 수 있다.
도 1에 상응하여 이 방법은 특히 적어도 2 개의 수신 채널내의 각 신호 병렬 처리에 적합하다. 그러나 마찬가지로 다중화한 신호 처리에서의 시퀀스 처리도 가능하다.
기억한 안테나 다이어그램에 관하여 소개한 2 경로 안테나 다이어그램이 유리하다. 왜냐하면 이는 레이다가 그 신호를 수신하는 가장 넓은 방식에 상응하기 때문이다. 그러나 빔 특성 및/또는 상응 선택한 보정함수의 해석에 따라 「통상의」, 즉 간단한 안테나 다이어그램을 사용하는 것도 가능하다.

Claims (9)

  1. 각 레이다 목표의 각 에코 신호가 적어도 2 개의 빔을 사이에 두고 수신하는 다빔 레이다 시스템에 의해서 레이다 목표가 기준 시스템에 관하여 상대적으로 위치하는 측방 각도 및 높이 각도의 측정 방법에 있어서,
    각 수신빔내에는 수신한 에코 신호 진폭을 정규화하고,
    상기 각 수신빔에 대한 레이다 목표의 각도를 측정하기 위해 각기 정규화한 진폭을 상기 수신 빔에 대해 기억하여 정규화한 안테나 다이어그램의 각 다이어그램값과 비교하여,
    적어도 2 개의 수신빔의 각 비교 결과를 결합하고,
    상기 레이다 목표각도로서의 상기 결합한 비교 결과가 최소 판정기준 또는 최대 판정기준을 충족하는 각도를 측정하는 것을 특징으로 하는 측방 각도 및 높이 각도 측정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 기억된 안테나 다이어그램은 2 경로 안테나 다이어그램인 것을 특징으로 하는 측방 각도 및 높이 각도 측정 방법.
    제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 다빔 레이다 시스템의 모든 안테나 다이어그램은 모든 빔의 각 다이어그램값의 합을 가기 소정각도에서 값 1을 생성시키도록 정규화하는 것을 특징으로 하는 측방 각도 및 높이 각도 측정 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 다빔 레이다 시스템의 모든 안테나 다이어그램은 모든 빔의 각 다이어그램값의 곱을 상기 소정각도에서 값 1을 생성시키도록 정규화하는 것을 특징으로 하는 측방 각도 및 높이 각도 측정 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 다빔 레이다 시스템의 모든 안테나 다이어그램은 모든 빔의 각 다이어그램값의 곱을 각기 소정각도에서 값 1을 생성시키도록 정규화하는 것을 특징으로 하는 측방 각도 및 높이 각도 측정 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 레이다 목표의 각 에코 신호의 각 진폭은 적어도 2 개의 각 수신 빔으로부터 안테나 다이어그램이 기억된 각 다이어그램값과 마찬가지로 정규화하는 것을 특징으로 하는 측방 각도 및 높이 각도 측정 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 레이다 시스템의 안테나 다이어그램의 적어도 2 개 빔의 각 다이어그램 값을 정규화해서 분류한 각 다이어그램값의 리스트 형식으로 기억하고,
    상기 각 다이어그램값과 에코 신호의 정규화한 진폭과의 비교 결과로서, 상기 에코 신호의 정규화한 진폭값을 중심으로 하여 제한된 간격내에 위치하는 개수n의 각 다이어그램값을 선정하는 것을 특징으로 하는 측방 각도 및 높이 각도 측정 방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 레이다 빔을 선택한 각 다이어그램값이 소속한 각 각도값을 평가함수로 가중치를 더하고,
    레이다 시스템의 적어도 2 개의 수신 빔의 등각도값을 각각 서로 가산하며,
    레이다 목표의 확률의 높은 각도로서 모든 수신 빔을 가산하여 가중치가 부가된 값이 최대 또는 최소로 된 각도를 측하는 것을 특징으로 하는 측방 각도 및 높이 각도 측정 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 5 항중 어느 한 항에 있어서, 적어도 2 개 수신 빔에 대해 하나의 차이함수를 형성하고, 이 차이함수는 모든 가능한 각도에 의존하여 각기 수신 빔내에서 수신한 레이다 에코의 정규화한 진폭간의 차이 및 상기 빔 안테나 다이어그램의 모든 정규화한 각 다이어그램값을 생성시키며,
    이렇게 해서 형성된 적어도 2 개의 차이함수의 각 값을 가산하고, 레이다 목표의 확률의 높은 각도로서, 그렇게 해서 형성된 합 함수가 최소인 각도를 채용하는 것을 특징으로 하는 측방 각도 및 높이 각도 측정 방법.
  9. 자동차에 사용하기 위한 다빔 레이다 시스템에 있어서,
    적어도 2 개 수신 빔으로부터 각 에코 신호의 각 진폭을 정규화하기 위한 수단이 설치되고,
    레이다 시스템의 정규화한 안테나 다이어그램을 기억하기 위한 수단이 설치되며,
    각 에코 신호의 정규화한 각 진폭을 적어도 하나의 수신 빔의 각 안테나 다이어그램의 각 다이어그램값과 비교하기 위한 수단이 마련되어 있으며,
    상기 비교에 의해서 각도를 관측 레이다 목표의 확률이 높은 각도로서 특정하기 위한 수단을 마련한 것을 특징으로 하는 다빔 레이다 시스템.
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