KR100452175B1 - 자동차의레이다시스템 - Google Patents

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로베르트 보쉬 게엠베하
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Abstract

자동차에 사용하는 레이다 시스템으로 검출된 레이다 목표가 위치되는 각도가 레이다 목표의 각 에코 신호를 적어도 2개 수신 채널을 통하여 수신하며 상기 각 에코 신호의 각 진폭이 표준화되고 레이다 시스템의 듀플렉스 안테나 그래프를 기억한 표준화된 값과 비교한다.

Description

자동차의 레이다 시스템
기준 시스템으로는 바람직하게는 레이다 시스템 자체가 사용된다. 공지의 각도 측정 방법은 예컨대 M, Skolnik 의 "Radar Hand book" 기재되어 있다.
널리 사용되는 방법은 탐색 각도의 평면 내에서 예리하게 포커싱되는 안테나 로브를 가진 안테나를 사용하는 것이다. 상기 로브는 일정한 각도 범위를 관찰 또는 측정하기 위해 기계적으로 선회된다. 레이다 목표의 반사가 수신되는 순간 안테나 위치로부터 레이다 목표의 각도를 측정할 수 있다. 그와 같은 방법의 결점은 안테나의 기계적인 회전에 있는데, 상기 회전에 의해 한편으로는 기계적인 마모가 발생하며 다른 한편으로는 가동 질량체의 관성으로 인해 비교적 많은 시간이 필요하다. 이러한 결점을 피하기 위해 페이스 어레이 안테나(phased array antenna)를 사용할 수 있는데, 그 때 관련 안테나 로브는 전자적으로 선회한다. 그러나 이는 예리한 포커싱을 위해 많은 액티브한 위상 제어 송· 수신 소자를 필요로 하며, 그에 따라 비교적 높은 제조 원가가 필요하다. 게다가 양쪽 방법에서 공통으로, 관측 각도 범위가 순차적으로 스캐닝된다. 이것은 스캔 속도에 따라 각도 측정의 정확도를떨어뜨릴 수 있다.
스콜닉(Skolnik)에 의해 설명된 다른 각도 측정 원리는 이른바 모노펄스(monopulse) 방식이다. 그 경우, 탐색 각도 평면 내에 적어도 두개의 부분적으로 중첩된 안테나 로브를 가진 안테나를 사용한다. 검출한 레이다 목표의 반사는 적어도 2개의 안테나 로브 각각을 통하여 수신한다. 각도의 측정을 위해 이른바 위상 모노 펄스에서, 모든 안테나 로브로부터 수신된 반사들 사이의 위치차가 평가된다. 소위 진폭 모노펄스의 경우, 차 및 합 신호는 개별 안테나 로브를 통하여 수신된 반사로부터 형성된다. 두 신호의 몫은 검출한 레이다 목표의 각도에 거의 선형으로 의존한다. 그러나 모노펄스 방식의 두 변형 예에서는 레이다 목표의 소정 각도가 기존 한계 내에서만 명료하다는 단점이 있다.
이 방법에서는 명료한 각도 범위 밖에 놓인 레이다 목표의 반사는 잘못 해석된다. 또한, 특히 진폭 모노펄스 방식은 상호 대칭으로 위치하고 있는 거의 동일한 안테나 로브를 필요로 한다. 즉, 안테나의 제조 및 정비시에 비교적 높은 비용이 필요하다.
본 발명은 레이다 목표가 기준 시스템에 대해 위치하는 방위각 및/또는 고도 각을 측정하기 위한 방법 및 이것에 기초한 레이다 시스템에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 방법을 실시하기 위한 3중 빔 레이다 시스템의 블록도.
도 2는 개별 측정 각도(α)를 나타내는 각도 지표(a)에 걸친 3중 빔 레이다 시스템의 듀플렉스 안테나그래프를 나타낸 도면.
도 3은 동일한 각도 지표(a)에 걸친 3중 빔 레이다 시스템의 통상 듀플렉스 안테나 그래프를 나타낸 도면.
도 4는 듀플렉스 안테나 로브의 실례로서 각도에 의존하지 않는 분류 지표(n)에 걸쳐 크기에 따라 분류하여 표준화한 그래프값의 실례를 나타낸 도면.
도 5는 도 4의 분류 지표(n)에 대한 각도 지표(a)의 대응 관계를 그래프로 나타낸 도면.
도 6a∼6d는 레이다 목표의 최대 확률 각도를 측정하기 위한 평가 과정을 개략적으로 도시한 도면.
도 7은 제 1 실시예의 설명에 도움되는 흐름도.
도 8은 수신 신호의 표준화된 진폭과 듀플렉스 안테나 그래프의 로브의 표준화된 그래프값과의 사이의 차이 함수의 양적 거동을 나타내는 도면.
도 9는 개별 안테나 로브의 모든 차이 함수 합의 양적 거동을 나타내는 도면.
도 10은 본 발명의 제 2 실시예를 설명하는 흐름도.
본 발명의 목적은 명백하고, 경제적으로 실시할 수 있는 레이다 목표 각도 측정가능성을 제공하는 방법 및 이것을 기초로 하는 레이다 시스템을 제공하는 것이다. 본 발명에 의하면 상기 목적은 하기에 정의되는 듀플렉스 안테나 그래프 전체가 표준화된 값(파워, 전압, 자계 강도, 레벨 표시 등에 상응한다)의 형태로 기억되어 있는 다중 빔, 예컨대 3중 빔 레이다 시스템에 의해 달성된다. 여기서 다중빔은 레이다 시스템이 반사된 레이다 신호를 복수의 즉, 적어도 2개의 안테나 로브 및 상기 안테나 로브에 접속된 각 수신 채널을 통하여 픽업하는 것을 의미한다. 검출된 레이다 목표의 각도는 적어도 2개의 채널에서 수신한 반사 신호의 진폭을 듀플렉스 안테나 그래프의 저장된 값과 비교함으로써 측정될 수 있다. 여기서, 듀플렉스 안테나 그래프라는 것은 통상 안테나 그래프와 달리, 레이다 신호의 왕복로, 즉 안테나의 송· 수신 특성이 동시에 입력되는 것을 의미한다.
본 발명의 방법에서는 안테나 로브가 정확히 대칭될 필요가 없다. 또 검출한 레이다 목표에 대해 측정한 각도는 전체 측정 범위에 걸쳐 명백하다. 부가의 장점으로서, 본 발명의 방법은 관련 각도 결정에 관한 결정적인 품질 판정 기준을 제공하고 개별 안테나 로브의 반사를 병행 처리하는 데 특히 적합하다. 또한, 각도 측정을 위한 비용이 레이다 시스템의 하드웨어로부터 소프트웨어로 이동되고, 이것은 최신 프로세서 및 메모리 기술에 의해 점점 저렴해진다.
이하에서는 본 발명을 도시한 2개 실시예를 참고로 설명한다.
도 1에서는 3개의 송·수신 소자(3, 4, 5)가 3개의 소위 듀얼 래트레이스 링(dual ratrace ring; 7, 8, 9)과 접속된다. 듀얼 래트레이스 링은 송·수신 분로 내지 서큘레이터와 믹서와의 기능을 통합하고 그 기능 및 구성은 예컨대 영국 특허 출원 제 2290000 호에 상세히 기재되어 있다.
또한 듀얼 래트레이스 링(7, 8, 9)의 각각에는 전압 제어 발진기(6)의 출력 신호가 공급된다. 3 개의 듀얼 래트레이스 링(7, 8, 9) 각각의 출력 신호는 증폭기(10, 11, 12) 및 필터(13, 14, 15)를 통하여 각각 아날로그/디지탈 변환기(16, 17, 18)로 공급된다. 상기 아날로그/디지탈 변환기는 그 출력측이 평가컴퓨터(19)와 접속된다. 도면 부호 1은 검출한 레이다 목표를 나타내며 상기 레이다 목표로부터 파두(wave front)가 레이다 시스템의 광축(2)에 대해 소정 각도(α )로 송· 수신 소자(3, 4, 5)로 반사된다.
도 2는 3중 빔 레이다 시스템의 듀플렉스 안테나 그래프를 나타낸다. 여기서 값, 예컨대 전압, 파워 또는 전계 강도는 입사 각도를 나타내는 각도 지표(a)에 걸쳐 도시된다. 도면 부호 21로 나타낸 곡선은 좌측 송 ·수신 소자(5)에서 픽업된 값을 나타낸다. 도면 부호 22로 나타낸 곡선은 중앙 송 · 수신 소자(4)에서 픽업된 값을 나타낸다. 도면 부호 23으로 나타낸 곡선은 우측 송 · 수신 소자(3)에서 픽업된 값을 나타낸다. 정확히 나타내기 위해, 상기 값을 이하에서는 "그래프값"이라 한다.
도 3에는 도 2의 듀플렉스 안테나 그래프를 표준화하여 도시하였다. 여기서 표준화는 여러가지 방식으로 할 수 있다. 곡선(31)은 좌측 안테나 로브에 대해 즉, 좌측 송· 수신 소자(5)에 대해 표준화된 그래프값을 나타낸다. 곡선(32 및 33)은 중앙 및 우측의 안테나 로브에 대해 즉, 각 송· 수신 소자(4, 3)에 대해 표준화된 그래프값을 나타낸다. 표준화는 유리하게는 합(summation)표준으로 실시한다. 그 때 곡선(21, 22, 23)의 그래프값은 각각 표준화값 sum(a)에 의해 분할되는데, 상기 표준화값 sum(a)은 다음과 같이 얻어진다.
sum(a) = l(a) +m(a) + r(a)
상기 식에서,
l(a)는 각도 지표(a)에서 좌측 곡선의 그래프 값을,
m(a)은 각도 지표(a)에서 중앙 곡선의 그래프 값을,
r(a)은 각도 지표(a)에서 우측 곡선의 그래프 값을 각각 나타낸다.
즉, 3 개의 표준화된 곡선(31,32,33)의 그래프값이 다음과 같이 얻어진다.
n1(a) = l(a)/sum(a)
nm(a) = m(a)/sum(a)
nr(a) = r(a)/sum(a)
상기 식에서,
n1(a)은 각도 지표(a)에서 좌측의 표준화된 곡선의 그래프 값을,
nm(a)은 각도 지표(a)에서 중앙의 표준화된 곡선의 그래프 값을,
nr(a)은 각도 지표(a)에서 우측의 표준화된 곡선의 그래프 값을 각각 나타낸다.
모든 곡선(31-33)의 그래프값의 합은 상기 표준화에서 각각의 각도 지표(a)에 대해 1 또는 일반적으로 상수이다. 대안으로서, 표준화는 예컨대 곱(product) 표준으로 실시할 수 있고, 그 때 표준화된 모든 곡선의 그래프값의 곱은 상수이어야 한다.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 제 1 실시예에 관한 것으로 이하에 상세히 설명하겠다. 도 1의 레이다 시스템에서는 발진기(6)에 의해 송신 신호가 발생되며 이 송신 신호가 각 송· 수신 소자(3, 4, 5)를 통하여 방사된다. 송신 신호에 의해 조사하는 레이다 목표(1)는 반사 신호를 발생시키고, 상기 반사 신호는 송· 수신 소자(3,4,5)를 통하여 레이다 시스템에 의해 픽업된다. 레이다 목표의 각도 위치에따라 그리고 안테나 로브 형상에 따라 여러가지 진폭값이 3개의 송· 수신 소자(3,4,5)에서 발생된다. 수신된 진폭값은 듀얼 래트레이스 링(7,8,9)의 혼합 기능을 통하여 저주파 위치로 혼합되고 이어서 증폭기(10,11,12)에 공급된다. 다이나믹 및 앤티 에일어싱 필터(anti aliasing filter; 13,14,15) 및 D/A 변환기(16,17,18)의 뒤에서 상기 값은 디지탈값으로서 평가 컴퓨터(19)에 공급된다.
[표 1]
Figure pct00001
본 발명의 제 1 실시예에 의하면 듀플렉스 안테나 그래프의 표준화된 그래프값은 개별 안테나 로브에 따라 별개로 분류된 리스트 형태로 기억된다. 표 1은 그러한 리스트의 발췌를 나타내고, 그 때 로브의 표준화된, 분류된 그래프값 옆에는 관련 각도 지표 a 가 표시되어 있다. 그래프값을 크기에 따라 재분류함으로써 각도 지표가 랜덤한 순서로 나타낸다. 도 4는 안테나 로브의 크기에 따라 분류된 그래프값의 그래프를 순차적인 분류 지표(n)에 걸쳐 나타낸다. 도 5에는 도 4에 속하는 각도 지표가 같은 분류 지표(n)에 걸쳐 도시되어 있고, 그로 인하여 횡축을 따라 표 1의 각도 지표의 랜덤 순서가 나타난다.
평가 컴퓨터(19)는 블록(73)에 의해 우선, 레이다 목표의 수신된 진폭값의 표준화를 실행하며, 그 때 표준화는 듀플렉스 안테나 그래프를 위해 선택된 것과 동일하다. 그 때 평가 컴퓨터(19)는 블록(74)에서 각 수신경로에 대하여 즉, 각 안테나 로브에 대해 관련 분류된 리스트 중에서, 이 로브 내에서 수신된, 표준화된 진폭값에 가장 가깝게 발생하는 표준화된 그래프값을 탐색한다.
표 2는 예로서 0.6의 수신된, 표준화된 진폭값을 나타낸다. 블록 75에서 탐색된 표준화한 진폭값을 중심으로 소정 주변에 위치하는 다수의 그래프값(여기서는 예로서 9 개)이 선택된다. 관련 각도 지표는 검출된 레이다 목표의 가능한 각도 지표로서 고려될 수 있다.
그와 같은 선택 방법은 이 경우 3 개 안테나 로브로부터 수신된 진폭값 전체에 대해 실행되므로, 후속해서 다수의, 이 경우 3개의 가능한 각도 지표가 얻어질 수 있다.
[표 2]
Figure pct00002
검출된 레이다 목표가 실제로 어느 각도에 위치하고 있는지를 결정하기 위해 블록 76에서 이전에 가능한 것으로서 선택된 모든 각도 지표가 평가 함수(유리하게는 삼각형으로 선택됨)로 가중된다. 도 6a 내지 도 6c는 그와 같이 평가된 각도 지표를 선택에 이용될 수 있는 모든 각도 지표의 축에 즉, 한번은 좌측 수신 경로에,한번은 중앙 수신 경로에 그리고 한번은 우측 수신 경로에 대해 나타낸다. 삼각형(61, 62)은 삼각형(60) 보다도 상당히 높다. 이는 경우 61 및 62에 있어서 평가 함수를 중첩한 결과이며, 그 이유는 거기서 서로 밀접한 각도 지표가 선택되어 가중되었기 때문이다. 도 6d는 그 상부에 놓인 3개의 도시를 가산한 결과, 즉 각각의 각도 지표에 대해 모든 수신 경로의 평가 함수의 합을 나타낸다. 도면으로 알 수 있듯이 도면 부호 63에서 최대값이 생긴다. 왜냐하면 여기서는 평가 함수가 좁은 한정된 각도 영역 내에서 중첩되기 때문이다. 즉 여기에 위치하고 있는 각도 지표 또는 각도 지표 범위는 가장 빈번히 가능한 각도 지표로서 선택되었다. 따라서 평가 함수의 합의 최대값은 블록 77에 따라 관련 각도가 레이다 목표의 가장 확률이 높은 각도로 결정되는 판정 기준이다. 상기 최대값의 높이는 동시에 당해 각도 결정을 위한 품질의 판정 기준을 형성하고, 최대값의 절대값이 높아지면 높아질수록 이 품질의 판정 기준이 확실해진다.
삼각형 평가 함수에 대한 대안으로서, 명료한 최대값을 형성하는 모든 함수가 사용될 수 있다. 이 경우, 평가 함수로서 예컨대 가우스, 또는 cos2형의 함수가 사용될 수 있다.
블록 78에서, 상기와 같이 측정된 각도가 목표 대상물의 확률적인 각도로서 후속 신호 처리에 제공된다.
본 발명의 제 2 실시예는 같은 기술적 장치를 기초로 하지만 적어도 2개의 수신 채널에서 픽업된 에코 진폭의 평가를 위한 다른 알고리즘을 사용한다. 도 10의 블록(102, 103)은 도 7의 블록(72, 73)과 동일하다. 즉, 상기 실시예에서도 레이다 시스템의 개별 수신 채널 내에서 픽업된 에코 진폭이 우선 표준화된다. 제 1 실시예와는 달리, 듀플렉스 안테나 그래프의 표준화된 그래프값은 여기서는 값의 크기에 따라 분류될 리스트 내에 기억되지 않고, 측정된 바와 같이 즉 예컨대 각도 지표에 따라 기억될 수 있다(101). 블록 104에서 각각의 수신 채널에 대하여, 이 채널 내에서 픽업된 에코 진폭과 상기 로브의 듀플렉스 안테나 그래프의 그래프값 전부와의 사이의 차이값을 포함한 차이 함수가 형성된다. 상기 차이 함수는 식으로서 다음과 같이 표시된다.
L(a) = 값[nl(a)-El]
M(a) = 값[nm(a)-Em]
R(a) = 값[nr(a)-Er]
상기 식에서, nl(a), nm(a) 및 nr(a)은 좌측· 중앙· 우측 곡선 또는 도 3 의 듀플렉스 안테나 그래프 로브의 표준화된 그래프값이며, El, Em, Er 은 좌측· 중앙· 우측의 수신 채널에서 픽업되는 표준화된 에코 진폭이고, L(a), M(a) 및 R(a)은 상술한 차이 함수를 나타낸다.
도 8은 예컨대 중앙의 수신 채널에 대한 그리고 각도 지표 a = 60 에 상응하는 각도에서의 레이다 목표에 대한 그와 같은 차이 함수를 나타낸다. 도면으로부터 알 수 있는 바와 같이, 상기 위치에서의 차이 함수가 탐색된 각도를 지시하는 최소값을 갖는다. 여기서는 각도 지표 a = 80에서 제 2 최소값에 의해 주어지는 모호성이 블록 105에 따라 모든 수신 채널의 차이 함수를 후속해서 가산함으로써 제거된다.
도 9는 모든 차이 함수의 가산으로부터 얻어진 상기 9개의 합 함수의 그래프 표시를 나타낸다. 중첩에 의해 상기 실시예에서 가정하고 있는 각도 지표(a) = 60에서만 최소값이 남는다. 그에 따라 일반적으로는 블록 106에서 모든 차이 함수의 합 함수가 그 최소값을 갖는 레이다 목표의 가장 확률이 높은 각도로서 결정된다. 상기 최소값의 크기는 동시에 당해 각도 결정에 대한 품질의 판정 기준이다. 최소 값이 명료해지면 명료해질수록 검출한 레이다 목표의 실제 각도의 특정 각도 내지 각도 지표가 확실해진다. 블록 107에서, 상기 각도는 재차 시스템의 후속 신호 처리부로 전송된다.
본 발명의 전술한 기본 사상에 따라 본 발명은 다수의 빔이 얻어지는 어떤 다수 빔 레이다 시스템으로도 실시될 수 있다. 이는 예컨대 별개의 복수 안테나로 실시될 수 있지만, 복수의 송· 수신 소자를 가진 안테나로 양호하게 실시될 수 있다. 마찬가지로 안테나는 공지의 빔 형성 소자를 모두 가질 수 있다. 예컨대 렌즈, 반사기, 흡수기 등을 가질 수 있다. 또한 본 발명의 방법 및 그 실시 형태는 사용된 레이다 방식과 무관하다. 즉, 펄스 방사 레이다 방식 및 연속 방사 레이다 방식에도 사용될 수 있다.
여기에 설명한 레이다 방식은 특히 자동차에서 차량 속도 제어와 관련하여 사용된다. 검출한 레이다 목표가 자신의 주행 차선 내에 있는지의 여부가 판정될 수 있다. 그러나 그것에 의존하지 않고 기술한 방법은 레이다 목표의 각도 결정이 요구되는 다른 모든 용도에도 사용될 수 있다. 즉 예컨대 비행 목표의 높이 각도의측정을 위해서도 사용될 수 있다.
측정 가능한 각도 범위는 안테나 로브 폭의 선택에 의해 결정될 수 있다. 또 경우에 따라서는 복수의, 예컨대 원형으로 배치된 안테나를 사용함으로써 360。에 이르기까지 임의의 크기의 각도 범위가 측정될 수 있다.
더욱이, 상기 방법은 유리하게는 주파수 범위에서 푸리에(Fourier) 변환을 사용하여 실시하는 레이다 시스템의 별도 신호 처리에 의존하지 않는다. 그러나 각도 측정을 위해 사용되는 각각의 진폭값은 시간 범위 및 주파수 범위에서 얻어질 수 있다.
도 1에 따라, 상기 방법은 특히 적어도 2개의 수신 채널 내의 신호의 병렬 처리에 적합하다. 그러나 마찬가지로 다중화된 신호 처리열에서 시퀀스 처리도 가능하다.
기억된 안테나 그래프와 관련하여, 듀플렉스 안테나 그래프가 유리하다. 왜냐하면 이는 레이다가 그 신호를 픽업하는 가장 넓은 방식에 상응하기 때문이다. 그러나 빔 특성 설계 및/또는 적합하게 선택된 보정 함수에 따라 "통상의", 즉 간단한 안테나 그래프를 사용하는 것도 가능하다.

Claims (10)

  1. 레이더 목표(radar target)가 적어도 2개의 레이다 빔들을 발생하는 다중-빔 레이다 시스템을 구비한 기준 시스템에 대해 위치되는 방위각 및/또는 고도각을 측정하기 위한 방법에 있어서,
    (가) 상기 다중-빔 레이다 시스템의 레이다 빔들 각각에 의해 발생된 상기 레이다 목표로부터 에코 신호(echo signal)를 수신하는 단계와;
    (나) 표준화된 진폭들을 형성하기 위해 상기 다중-빔 레이다 시스템에 의해 수신된 에코 신호들 각각의 진폭들을 표준화하는 단계와;
    (다) 상기 레이다 빔들 각각에 대한 표준화된 안테나 그래프를 컴퓨터의 메모리에 저장하는 단계로서, 상기 표준화된 안테나 그래프는 상기 에코 신호의 상기 표준화된 진폭과 상기 각도 사이의 함수 관계를 나타내는 그래프값들을 포함하는, 상기 표준화된 안테나 그래프를 저장하는 단계와;
    (라) 상기 레이다 빔들 각각에 대한 비교 결과를 얻기 위해, 상기 에코 신호들의 각 신호들의 표준화된 진폭들과 상기 레이다 빔들에 대한 메모리에 저장된 각각의 표준 안테나 그래프들의 그래프값들을 비교하는 단계와;
    (마) 조합된 비교 결과들을 형성하기 위해 상기 레이다 빔들 중 적어도 2개에 대한 단계 (라)의 비교 단계 중에 결정된 비교 결과들을 함께 링크(link)하는 단계; 및
    (바) 상기 레이다 목표가 최소 또는 최대 기준에 의해 상기 조합된 비교 결과들로부터 위치되는 상기 각도의 최종값을 결정하는 단계를 포함하는, 방위각 및/또는 고도각 측정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 안테나 그래프는 듀플렉스(duplex) 안테나 그래프인, 방위각 및/또는 고도각 측정 방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 레이다 빔들 모두의 상기 각도들 중 미리 결정된 것에서의 그래프값의 합은 상기 표준화된 안테나 그래프에서 1인, 방위각 및/또는 고도각 측정 방법.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 에코 신호들 각각의 상기 진폭들을 표준화하는 단계는 상기 레이다 빔들 모두의 상기 각도들 중 미리 결정된 것에서의 상기 표준화된 진폭들의 합이 1이 되도록 하는 것인, 방위각 및/또는 고도각 측정 방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 레이다 빔들 모두의 상기 각도들 중 미리 결정된 것에서의 그래프값들의 곱은 상기 표준화된 안테나 그래프에서 1인, 방위각 및/또는 고도각 측정 방법.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 에코 신호들 각각의 상기 진폭들을 표준화하는 단계는 상기 레이다 빔들 모두의 상기 각도들 중 미리 결정된 것에서의 상기 표준화된진폭들의 곱이 1이 되도록 하는, 방위각 및/또는 고도각 측정 방법.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 표준화된 안테나 그래프의 상기 그래프값들은 분류된 표준화된 그래프값들로서 상기 메모리에 저장되며, 상기 비교하는 단계 동안, 상기 레이다 빔들 각각에 대한 상기 에코 신호의 표준화된 진폭의 미리 결정된 간격 내에서 다수 개(n)의 상기 분류된 표준화된 그래프값들을, 매칭하는 그래프값들로서 선택하는 단계를 더 포함하는, 방위각 및/또는 고도각 측정 방법.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 레이다 빔들 각각에 대해 상기 매칭하는 그래프값들과 관련된 각도값들을 결정하는 단계, 가중 함수들(weighting functions)을 갖는 상기 매칭하는 그래프값들과 관련된 각도값들을 가중하는 단계, 합을 형성하기 위해 서로에 대해 상기 레이다 빔들 중 적어도 2개의 동일 각도값들에 대한 가중 함수들을 더하는 단계, 상기 레이다 목표가 위치되는 가장 적합한 각도로서 모든 다른 각도들에 대한 합에 대하여 상기 합이 최소 또는 최대인 상기 각도를 선택하는 단계를 더 포함하는, 방위각 및/또는 고도각 측정 방법.
  9. 제 1 항에 있어서, 레이다 빔들 각각에 대해, 차이 함수(differential function)를 형성하는 단계로서, 상기 차이 함수들 각각은 상기 레이다 빔들 중 하나에 대한 상기 에코 신호의 상기 표준화된 진폭과 상기 레이다 빔들 중 상기 하나에 모든 가능한 각도값들에 대한 상기 표준화된 그래프 값들 사이의 차이를 나타내는, 상기 차이 함수 형성 단계; 합 함수를 형성하기 위해 레이다 빔들 모두에 대한 상기 차이 함수들을 함께 더하는 단계; 상기 레이다 목표가 위치되는 가장 적합한 각도로서 상기 합 함수가 최소인 각도값을 결정하는 단계를 더 포함하는, 방위각 및/또는 고도각 측정 방법.
  10. 자동차용 다중-빔 레이다 시스템에 있어서,
    레이다 목표를 향해 전파되는 적어도 2개의 레이다 빔들에 의해 상기 레이다 목표로부터 생성된 에코 신호들의 진폭들을 표준화하기 위한 수단과;
    상기 레이다 시스템으로부터 전파된 레이다 빔들 각각에 대한 표준 안테나 그래프를 메모리에 저장하기 위한 수단과;
    상기 레이다 빔들 각각에 대한 비교 결과들을 얻기 위해, 상기 에코 신호들 각각의 표준화된 진폭들을 메모리에 저장된 대응하는 레이다 빔에 대한 각각의 그래프값들과 비교하기 위한 수단, 및
    상기 비교하기 위한 수단으로부터의 비교 결과들에 근거하여, 상기 레이다 목표가 상기 다중-빔 레이다 시스템에 대해 위치되는 가장 적합한 각도를 결정하기 위한 수단을 포함하는, 다중-빔 레이다 시스템.
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