KR19980074132A - 부저 제어방법 및 이를 이용한 차량후방 경보장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 단일 주파수의 부저음을 발생하는 부저로 근접정보 및 좌,우 측방정보를 동시에 나타낼 수 있는 부저의 제어방법 및 이를 이용한 차량 후방 경보장치에 관한 것이다.

이러한 본 발명의 장치는 차량 후미의 좌,우측에 부착되어 음파 혹은 무선신호를 발생하고 장해물에서 반사된 음파 혹은 무선신호를 수신하여 전기적인 반사신호로 변환하는 거리 센싱수단; 송신펄스에 따라 상기 거리 센싱수단을 구동하기 위한 증폭기(22L,22R); 상기 거리 센싱수단이 감지한 전기적인 반사신호를 스위칭 제어신호에 따라 전달 혹은 차단하기 위한 스위칭부(21L,22R); 상기 스위칭부를 통해 전기적인 반사신호가 입력되면 잡음을 제거하고 증폭하는 반사신호 수신기(23); 소정의 주기로 타이머 인터럽트가 발생되고, 이 인터럽트가 발생될 때 마다 일측방의 거리센싱 수단을 구동하기 위한 송신펄스와 다른 측방의 센싱수단을 구동하기 위한 송신펄스를 번갈아 발생하고 수신된 반사신호에서 반사펄스가 검출되면 송신펄스와 반사펄스 사이의 시간을 각각 산출하여 부저제어신호를 발생하는 마이크로 콘트롤러(24); 및 상기 부저제어신호에 따라 경보음을 발생하는 부저가 구비되어 있다.

Description

부저 제어방법 및 이를 이용한 차량후방 경보장치

본 발명은 차량과 같이 보호해야 할 대상의 좌,우측에 거리감지 센서를 부착한 후 장해물과 차량이 접근하게 되면 그 접근거리에 따라 부저음을 통해 이를 경보하는 장치에 관한 것으로, 특히 단일 주파수의 부저음을 발생하는 부저로 근접정보 및 좌,우 측방정보를 동시에 나타낼 수 있는 부저의 제어방법 및 이를 이용한 차량 후방 경보장치에 관한 것이다.

일반적인 차량 후방 경보장치는 차량이 후진할 때 장해물과의 접촉을 방지하기 위하여 장해물을 탐지하여 경보하는 장치로서, 차량의 후미에 초음파 센서등을 부착하여 차량과 장해물과의 근접을 경보한다. 이러한 차량 후방 경보장치는 백 레이더(back radar), 백소나(back sonar) 등으로 불리우기도 하는데, 차량의 후미에 초음파 센서를 부착하여 장해물의 근접을 감지한 후 청각적인 부저음이나 시각적인 발광표시로 장해물의 근접정도를 경보해주도록 되어 있다.

도 1은 일반적인 차량 후방 경보장치의 동작을 설명하기 위한 개략도이다. 도 1에서 차량 후방 경보장치는 차량 후미의 좌측과 우측에 초음파 센서(10L,10R)가 설치된 후 차량의 후방으로 초음파를 방사하여 장해물로부터 반사되는 반사음파를 수신하여 장해물의 유무 및 차량과 장해물과의 근접정도 등을 판단한다. 그리고 도 1에는 도시되지 않았으나 차량 후방 감지장치에는 표시장치 및 경보음 발생장치가 구비되어 초음파 센서가 감지한 결과에 따라 운전자에게 장해물의 유무 혹은 근접정도 등을 알려준다.

예컨대, 부저를 이용하여 경보음을 발생할 경우에 종래에는 도 2에 도시된 바와 같이 삐하는 부저음의 단속주기에 의해 운전자가 근접정보를 구분할 수 있었다. 도 2에서 굵은 선은 부저음 발생되는 것(이하, 신호기간이라 한다)을 나타내고, 굵은 선 사이의 공간은 부저음이 발생되지 않는 것(이하, 무신호기간이라 한다)을 나타낸다. 초음파 센서의 감지결과 장해물이 차량과 다소 멀리 떨어진 위치(도 1의 a 혹은 a'의 위치)에 있는 것으로 판단되면 도 2의 (가)와 같이 신호기간보다 무신호기간이 긴 삐 삐 삐하는 음을 발생하고, 장해물이 중간정도의 위치(도 1의 b 혹은 b'의 위치)에 있는 것으로 판단되면 도 2의 (나)와 같이 무신호기간이 상대적으로 짧게 부저음을 발생한다. 그리고 초음파 센서의 감지결과 장해물이 차량과 매우 근접한 위치(도 1의 c 혹은 c'의 위치)에 있는 것으로 판단되면 도 2의 (다)와 같이 무신호기간이 없이 삐-하는 연속음을 발생한다. 이와 같이 장해물이 멀리 떨어져 있다가 차량에 근접할수록 무신호기간이 짧아지는 부저음이 발생되어 운전자가 차량과 장해물과의 근접정도를 인지할 수 있게 하고, 이에 따라 장해물과 충돌을 방지하기 위한 적절한 조치를 취할 수 있게 한다.

한편, 표시장치를 이용하여 차량과 장해물과의 정보를 나타낼 경우에는 표시색과 점멸기간 등을 이용하여, 차량과 장해물과의 근접정도뿐만 아니라 장해물이 좌측에 있는지 혹은 우측에 있는지에 관한 좌우 측방정보까지를 운전자에게 알려줄 수 있다. 그러나 표시장치는 운전자가 계속 표시장치를 주시해야 하기 때문에 운전자가 운전에 집중하기 어려운 문제점이 있다.

따라서 부저음을 이용하여 근접정보뿐만 아니라 좌우정보까지를 알려주는 것이 바람직한데, 이를 위해서는 서로 주파수가 다른 적어도 2개의 부저를 사용하거나 2개의 음원을 필요로 하기 때문에 제조비용이 증가하게 되는 문제점이 있다.

이에 본 발명은 별도의 회로소자를 추가하지 않고서도 1개의 부저만으로 식별 가능한 새로운 경보음을 발생할 수 있는 부저 제어방법 및 이를 이용한 차량 후방 경보장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 방법은,보호대상 물체의 좌,우에 장해물 감지를 위한 센싱수단을 부착하고 장해물에 대한 위치정보를 소리로서 제공하기 위하여 하나의 압전부저를 부착한 후 상기 센싱수단에 의해 상기 장해물이 감지되면, 감지된 상기 장해물과 보호대상 물체와의 거리정보를 상기 압전부저가 발생하는 부저음의 단속 주기로 나타내고, 상기 장해물이 위치하는 방향에 대한 정보를 나타내기 위하여 일 측방에 장해물이 위치하면 상기 장해물과 보호대상 물체와의 거리정보를 나타내기 위한 단속주기와 더불어, 부저음 발생 후 50msec ± 20msec 동안 부저음을 일시 중단한 다음 다시 50msec ± 20msec 동안 부저음을 발생하여 경보음을 내도록 하고, 다른 측방에 장해물이 위치하면 부저음 중간을 소정 시간동안 중단함이 없이 상기 장해물과 보호대상 물체와의 거리정보를 나타내기 위한 단속주기에 따라 경보음을 보내도록 상기 압전부저를 제어하는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량 후방 경보장치는 차량 후미의 좌,우측에 부착되어 초음파를 발생하고 장해물에서 반사된 초음파를 수신하여 전기적인 반사신호로 변환하는 초음파 센서; 송신펄스에 따라 상기 초음파 센서를 구동하기 위한 증폭기; 상기 초음파센서가 감지한 전기적인 반사신호를 스위칭 제어신호에 따라 전달 혹은 차단하기 위한 스위칭부; 상기 스위칭부를 통해 전기적인 반사신호가 입력되면 잡음을 제거하고 증폭하는 반사신호 수신기; 소정의 주기로 타이머 인터럽트가 발생되고, 이 인터럽트가 발생될 때 마다 일측방의 초음파센서를 구동하기 위한 송신펄스와 다른 측방의 초음파센서를 구동하기 위한 송신펄스를 번갈아 발생하되, 이 송신펄스 발생 후 동일한 인터럽트 주기에는 동일한 측방의 초음파센서로부터 반사신호를 수신할 수 있도록 스위칭 제어신호를 발생하고, 수신된 반사신호에서 반사펄스가 검출되면 송신펄스와 반사펄스 사이의 시간을 각각 산출하고, 이 산출된 일 측방의 시간과 다른 측방의 시간을 비교하여 상기 일측방의 시간이 상기 다른 측방의 시간보다 짧으면, 부저음 발생 후 50msec ± 20msec 동안 부저음을 일시 중단한 다음 다시 동일한 범위의 시간동안 부저음을 발생하여 일측방에 장해물이 위치한 것을 알릴 수 있도록 부저제어신호를 발생하고, 상기 다른 측방의 시간이 상기 일측방의 시간보다 짧거나 같으면, 부저음 중간을 소정 시간동안 중단함이 없이 상기 일측방의 부저음 발생 시간동안 연속하는 형태의 부저음을 발생하여 다른 측방에 장해물이 위치한 것을 알릴 수 있도록 부저제어신호를 발생하는 마이크로 콘트롤러; 및 상기 부저제어신호에 따라 부저음을 발생하는 압전부저가 구비된 것을 특징으로 하는 한다.

도 1은 일반적인 차량 후방 경보장치의 사용예를 도시한 도면,

도 2는 차량 후방 경보장치에서 종래에 근접정보를 나타내기 위한 경보음 발생을 도시한 개념도,

도 3A 및 도 3B는 차량 후방 경보장치에서 본 발명에 따라 근접정보 및 측방정보를 나타내기 위한 경보음 발생을 도시한 개념도,

도 4는 본 발명에 따른 차량 후방 경보장치를 도시한 회로도,

도 5는 본 발명에 따른 차량 후방 경보장치의 동작을 설명하기 위한 타이밍도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1: 차량3: 장해물

10L,10R: 초음파 센서21L,21R: 스위칭부

22L,22R: 증폭기23: 반사신호 수신기

24: 마이크로 콘트롤러25: 압전부저

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 자세히 설명하기로 한다.

본 발명은 삐-음에 아주 짧은 삐음을 붙였을 때, 후자의 음이 짧은 삐음이 아니라 빅처럼 들리는 청각적인 착각효과를 이용한 것인데, 이 빅음은 특정시간동안 부저를 일시 중단한 후 이와 비슷한 시간동안 부저를 작동시킬 때만 만들어진다. 여기서 특정시간은 약 50msec 정도이며, 전후 약 20msec 정도 이상 벗어나면 효과적이지 못하다.

이러한 빅음을 추가하면 삐와는 다른 빅음의 유무를 좌,우 측방정보의 기준으로 이용할 수 있어 1개의 부저로도 근접정보와 측방정보를 동시에 표현할 수 있고, 따라서 경제적인 차량 후방 경보장치의 제조가 가능하게 된다.

도 3A 및 도 3B는 차량 후방 경보장치에서 본 발명에 따라 근접정보 및 측방정보를 나타내기 위한 경보음 발생을 도시한 개념도이다.

도 1에 도시된 예에서 장해물이 좌측에 있는 것으로 감지되면 도 3A 와 같은 부저음을 발생하고, 우측에 있는 것으로 감지되면 도 3B와 같은 부저음을 발생하므로써 하나의 부저로도 운전자에게 근접정보와 좌우 측방정보를 제공할 수가 있게 된다. 반대로, 장해물이 우측에 있는 것으로 감지되면 도 3B와 같은 부저음을 발생하고 좌측에 있는 것으로 감지되면 도 3A와 같은 부저음을 발생할 수도 있다.

예컨대, 도 1에서 초음파 센서(10L,10R)의 감지결과 장해물이 차량과 다소 멀리 떨어진 우측위치(도 1의 a근방)에 있는 것으로 판단되면 도 3B의 (가)와 같이 신호기간보다 무신호기간이 긴 삐 삐 삐하는 음을 발생하고, 장해물이 중간정도의 우측위치(도 1의 b근방)에 있는 것으로 판단되면 도 3B의 (나)와 같이 무신호기간이 상대적으로 짧은 부저음을 발생한다. 그리고 센서의 감지결과 장해물이 차량과 매우 근접한 우측위치(도 1의 c의 위치)에 있는 것으로 판단되면 도 3B의 (다)와 같이 무신호기간이 없이 삐-하는 연속음이 발생된다.

반대로, 도 1에서 초음파 센서(10L,10R)의 감지결과 장해물이 차량과 다소 멀리 떨어진 좌측위치(도 1의 a'근방)에 있는 것으로 판단되면 도 3A의 (가)와 같이 삐빅 삐빅 삐빅하는 음을 발생하고, 장해물이 중간정도의 좌측위치(도 1의 b'근방)에 있는 것으로 판단되면 도 3A의 (나)와 같이 무신호기간이 상대적으로 짧은 삐빅 삐빅 삐빅하는 부저음을 발생한다. 그리고 센서의 감지결과 장해물이 차량과 매우 근접한 위치(도 1의 c'의 위치)에 있는 것으로 판단되면 도 3A의 (다)와 같이 무신호기간이 잠깐 존재하는 삐-하는 음을 발생한다.

이와 같이 차량과 장해물과의 근접정보는 무신호기간에 의해 식별할 수 있게 하고, 장해물이 우측 혹은 좌측에 있는지는 삐 삐음과 삐빅 삐빅하는 음에 의해 구분하므로써 하나의 부저로 근접정보와 좌우 측방정보를 제공하므로써 운전자가 장해물에 대한 보다 정확한 정보를 인지하여 효과적인 조치를 취할 수 있게 한다.

도 4는 본 발명에 따른 부저음을 발생하는 차량 후방 감지장치의 회로도이다.

본 발명에 따른 차량 후방 감지장치는 도 4에 도시된 바와 같이, 좌측 초음파센서(10L), 우측 초음파 센서(10R), 좌측 스위칭부(21L), 우측 스위칭부(21R), 좌측 증폭기(22L), 우측 증폭기(22R), 반사신호 수신기(23), 마이크로 콘트롤러(24), 압전 부저(25) 등으로 구성된다. 이때 압전부저는 트랜지스터(Q1)에 의해 구동된다.

좌측 초음파 센서(10L) 및 우측 초음파 센서(10R)는 전기적인 신호를 초음파로 변환하는 송파기(일종의 스피커)와 반사된 초음파를 수신하여 전기적인 신호(이를 반사신호라 한다)로 변환하는 수파기(일종의 마이크로폰)로 구성되어 송신펄스에 따라 초음파를 발생함과 아울러 초음파를 수신한다.

좌측 증폭기(22L) 및 우측 증폭기(22R)는 마이크로 콘트롤러(24)가 출력하는 송신펄스에 따라 초음파 센서(10L 혹은 10R)를 구동하여 초음파를 발생하게 하고, 좌측 스위칭부(21L) 및 우측 스위칭부(22R)는 스위칭 제어신호에 따라 초음파 센서(10L 혹은 10R)가 수신한 전기적인 신호를 반사신호 수신기(23)측으로 연결 혹은 차단한다.

반사신호 수신기(23)는 초음파 센서(10L,10R)가 수신한 전기적인 신호를 좌측 스위칭부(21L) 혹은 우측 스위칭부(21R)를 통해 입력받아 노이즈를 제거하고 적당히 증폭하여 마이크로 콘트롤러(24)의 아날로그/디지탈(A/D) 포트로 출력한다.

마이크로 콘트롤러(24)는 예컨대, 마이크로칩사의 PIC16C71과 같이 타이머와 아날로그/디지탈 변환기가 있는 저가격의 8비트 마이크로 콘트롤러로 구현되어 초음파 센서(10L 혹은 10R)가 초음파를 발생하도록 하는 송신펄스와 스위칭부(21L 혹은 21R)를 제어하기 위한 스위칭 제어신호를 발생함과 아울러 아날로그/디지탈 포트를 통해 수신되어 온 반사신호로부터 반사펄스를 검출한다. 그리고 마이크로 콘트롤러(24)는 좌측 초음파 센서(10L)가 초음파를 발생한 후 좌측 초음파 센서(10L)를 통해 반사펄스를 수신할 때까지의 시간(tL: 이를 좌측 장해물 검출기간이라 한다)과, 우측 초음파 센서(10R)가 초음파를 발생한 후 우측 초음파 센서(10R)가 반사펄스를 수신할 때 까지의 시간(tR: 이를 우측 장해물 검출기간이라 한다)을 측정한 후 이를 서로 비교하여 좌우정보를 표현하기 위한 부저음의 종류('삐 삐' 혹은 '삐빅 삐빅')를 결정하고, 해당 장해물 검출시간에 따라 근접정보를 표한하기 위한 무신호기간을 결정한다. 따라서 마이크로 콘트롤러(24)는 결정된 무신호기간과 부저음의 종류에 따라 부저제어신호를 발생하여 압전부저(25)측으로 출력한다.

압전부저(25)는 단일 주파수의 부저음을 발생하는 자기발진 압전부저(self drive piezoelectric buzzer)로서 마이크로 콘트롤러(24)가 출력하는 부저제어신호에 따라 부저음을 발생한다. 그리고 압전부저(25)는 부저제어신호에 따라 온/오프되는 트랜지스터(Q1)에 의해 TTL 레벨로 구동되어 하이일 때 부저음을 발생한다.

이어서 상기와 같이 구성되는 차량후방 경보장치의 동작을 도 5에 도시된 타이밍도를 참조하여 자세히 설명한다.

도 5에서 (가)는 타이머 인터럽트(timer interrupt)의 주기를 나타내고, (나)는 초음파를 발생하도록 하는 송신펄스를 나타내고, (다)는 장해물에 반사되어 수신된 반사펄스를 나타낸다. 그리고 도 5에서 (라)는 좌측에서 장해물이 검출된 경우에 이를 경보하기 위한 부저음을 발생하도록 하는 부저제어신호를 나타내고, (마)는 우측에서 장해물이 검출된 경우에 이를 경보하기 위한 부저음을 발생하도록 하는 부저제어신호를 나타낸다.

본 발명에 따른 차량 후방 경보장치가 작동되어 마이크로 콘트롤러(24)가 리셋된 후 초기화 프로그램이 수행되고 나면, 마이크로 콘트롤러에 내장된 타이머는 초기화 과정에서 정해준 시간간격으로 도 5의 (가)와 같이 일정하게 타이머 인터럽트를 발생한다.

타이머 인터럽트에 동기되어 마이크로 콘트롤러(24)는 도 5의 (나)에 도시된 바와 같이 좌측 초음파 센서를 구동하여 초음파를 발생시키기 위한 송신펄스(PL)와 우측 초음파 센서를 구동하여 초음파를 발생시키기 위한 송신펄스(PR)를 교번적으로 발생한다. 이와 같이 송신펄스가 발생될 때 해당 초음파 센서는 차량의 후방으로 초음파를 발생하게 된다.

이어 마이크로 콘트롤러(24)는 스위칭 제어신호를 통해 해당 초음파 센서가 수신한 반사신호를 모니터하다가 반사펄스가 검출되면, 송신펄스와 반사펄스 사이의 시간을 체크하여 장해물과 차량과의 거리를 측정한다. 이때 마이크로 콘트롤러(24)는 좌측 송신펄스(PL)를 출력하였으면 그와 동일한 타이머 인터럽트 주기동안에는 좌측 스위칭부(21L)만 연결시키고, 우측 스위칭부(21R)는 오프시키도록 스위칭 제어신호를 출력하므로써 좌측 초음파 센서(10L)가 감지한 반사신호만을 모니터한다. 반대로, 우측 송신펄스(PR)를 출력하였으면 우측 스위칭부(21R)를 연결하여 우측 초음파 센서(10R)가 감지한 반사신호만을 모니터한다.

이와 같이 마이크로 콘트롤러(24)가 일측의 송신 펄스를 출력한 후 해당 타이머 인터럽트 주기간에 장해물에 반사되어 수신된 반사펄스가 검출되면 송신펄스와 반사펄스 사이의 시간을 산출하고, 이전 인터럽트 주기 혹은 이후 인터럽트 주기에 검출된 다른 측의 송신펄스와 반사펄스 사이의 기간과 비교하여 부저제어신호를 발생한다.

예컨대, 좌측 송신펄스와 반사펄스 사이의 기간(tL)과 우측 송신펄스와 반사펄스 사이의 기간(tR)을 비교한 결과 tL ≤ tR이고 tL이 어느정도 크다면, 장해물이 좌측에 있고 차량으로부터 다소 멀리 떨어져 있으므로 도 5의 (라)와 같은 부저제어신호를 발생하고, 이에 따라 부저는 삐빅 삐빅 하는 경보음을 발생하게 된다.

반대로, 좌측 송신펄스와 반사펄스 사이의 기간(tL)과 우측 송신펄스와 반사펄스 사이의 기간(tR)을 비교한 결과 tL 〉 tR이고 어느정도 크다면, 장해물이 우측에 있고 차량으로부터 다소 멀리 떨어져 있으므로 도 5의 (마)와 같은 부저제어신호를 발생하고, 이에 따라 부저는 삐- 삐- 하는 경보음을 발생하게 된다.

다시 말하면, 좌측 초음파 센서(10L)와 우측 초음파 센서(10R)는 초음파를 방사하여 반사파를 감지하는 송수신 겸용의 초음파 센서로서 마이크로 콘트롤러(24)의 송신펄스에 의해 구동된다. tL과 tR은 각각 좌,우 초음파 센서(10L,10R)로부터 장해물까지의 반사시간을 나타내는데, 도 5를 참조하면 먼저, tL을 측정한 다음 tR을 측정하여 tLtR 또는 tL=tR 이면 도 5의 (라)와 같이 삐빅 형태로 부저를 작동시키고, tLtR이면 도 5의 (마)와 같이 삐 형태로 부저를 작동시킨다. 이때 도 5에서 t1과 t4의 길이는 장해물과의 거리 즉, tL값 혹은 tR값에 대응하여 정해지며 t2와 t3는 약 50 msec정도로 정한다. 그리고 도 5의 (가)에서 ti는 마이크로 콘트롤러(24) 내부의 타이머 인터럽트주기로서, 본 발명에서의 빅음을 내기 쉬운 시간간격인 약 50msec로 정하는 것이 바람직하다.

압전부저(25)는 마이크로 콘트롤러(24)가 출력하는 부저제어신호에 따라 부저음을 발생하여 운전자에게 장해물이 어느 측방에 있는지, 그리고 어느 정도의 거리에 있는지를 알려준다.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면 하나의 부저로 서로 다른 2개의 음을 발생할 수 있으므로 하나의 부저로 2개의 정보를 표현할 수 있고, 이를 차량 후방경보장치에 응용할 경우 차량과 장해물과의 근접정도와 장해물이 차량의 좌측 혹은 우측에 있는지를 하나의 부저로 알려줄 수 있으므로 차량 후방경보장치의 제조비용을 낮출 수 있는 효과가 있다.

Claims (2)

1. 보호대상 물체의 좌,우에 장해물 감지를 위한 센싱수단을 부착하고 장해물에 대한 위치정보를 소리로서 제공하기 위하여 하나의 압전부저를 부착한 후 상기 센싱수단에 의해 상기 장해물이 감지되면, 감지된 상기 장해물과 보호대상 물체와의 거리정보를 상기 압전부저가 발생하는 부저음의 단속 주기로 나타내고,

   상기 장해물이 위치하는 방향에 대한 정보를 나타내기 위하여

   일 측방에 장해물이 위치하면 상기 장해물과 보호대상 물체와의 거리정보를 나타내기 위한 단속주기와 더불어, 부저음 발생 후 50msec ± 20msec 동안 부저음을 일시 중단한 다음 다시 50msec ± 20msec 동안 부저음을 발생하여 경보음을 내도록 하고,

   다른 측방에 장해물이 위치하면 부저음 중간을 소정 시간동안 중단함이 없이 상기 장해물과 보호대상 물체와의 거리정보를 나타내기 위한 단속주기에 따라 경보음을 보내도록 상기 압전부저를 제어하는 것을 특징으로 하는 부저제어방법.
2. 차량 후미의 좌,우측에 부착되어 초음파를 발생하고 장해물에서 반사된 초음파를 수신하여 전기적인 반사신호로 변환하는 초음파 센서(10L,10R);

   송신펄스에 따라 상기 초음파 센서를 구동하기 위한 증폭기(22L,22R);

   상기 초음파센서가 감지한 전기적인 반사신호를 스위칭 제어신호에 따라 전달 혹은 차단하기 위한 스위칭부(21L,22R);

   상기 스위칭부를 통해 전기적인 반사신호가 입력되면 잡음을 제거하고 증폭하는 반사신호 수신기(23);

   반사신호의 검출을 A/D 컨버터로 하고, 소정의 주기로 타이머 인터럽트가 발생되고, 이 인터럽트가 발생될 때 마다 일측방의 초음파센서를 구동하기 위한 송신펄스와 다른 측방의 초음파센서를 구동하기 위한 송신펄스를 번갈아 발생하되, 이 송신펄스 발생 후 동일한 인터럽트 주기에는 동일한 측방의 초음파센서로부터 반사신호를 수신할 수 있도록 스위칭 제어신호를 발생하고, 수신된 반사신호에서 반사펄스가 검출되면 송신펄스와 반사펄스 사이의 시간을 각각 산출하고, 이 산출된 일 측방의 시간과 다른 측방의 시간을 비교하여 상기 일측방의 시간이 상기 다른 측방의 시간보다 짧으면, 부저음 발생 후 50msec ± 20msec 동안 부저음을 일시 중단한 다음 다시 동일한 범위의 시간동안 부저음을 발생하여 일측방에 장해물이 위치한 것을 알릴 수 있도록 부저제어신호를 발생하고, 상기 다른 측방의 시간이 상기 일측방의 시간보다 짧거나 같으면, 부저음 중간을 소정 시간동안 중단함이 없이 상기 일측방의 부저음 발생 시간동안 연속하는 형태의 부저음을 발생하여 다른 측방에 장해물이 위치한 것을 알릴 수 있도록 부저제어신호를 발생하는 마이크로 콘트롤러(24); 및

   상기 부저제어신호에 따라 부저음을 발생하는 압전부저(25)가 구비된 것을 특징으로 하는 차량의 후방경보장치.