KR19980070045A - 하드 디스크 드라이브 전력 증폭기의 포화 시점을 결정하기 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

하드 디스크 드라이브 전력 증폭기의 포화 시점을 결정하기 위한 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에서는 하드 디스크 드라이브의 헤드 액츄에이터(head actuator)가 캘리브레이션 탐색(calibration seek)을 주기적으로 실시하도록 하여 헤드 액츄에이터(head actuator)에 에너지를 공급하는(energizes) 전력 증폭기가 포화(saturation)되도록 하는 것을 개시한다. 캘리브레이션 탐색 동안에 헤드가 주행하는 예측 거리는 실제 주행 거리와 비교되어, 두 거리의 비(ratio of the two distances)가 전력 공급기의 포화 전류를 결정하는데 사용된다. 차후의 탐색에서는, 포화 전류가 차후의 탐색에 요구된 전류보다 작으면 상기 포화 전류는 헤드의 위치 예측 모델에 입력된다. 그렇지 않으면 상기 요구된 전류가 사용된다.

Description

하드 디스크 드라이브 전력 증폭기의 포화 시점을 결정하기 위한 시스템 및 방법
본 발명은 컴퓨터 하드 디스크 드라이브에 관한 것이다. 좀 더 구체적으로, 본 발명은 헤드 위치 모델에서 사용하기 위해 두 개의 코일 전류값(개산값 및 포화값(estimated and saturated)) 중 하나를 결정하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.
컴퓨터에 사용되는 하드 디스크 드라이브는 동심(同心)의 데이터 트랙에 데이터가 저장되는 회전 가능한 디스크를 포함한다. 하드 디스크 드라이브 내의 판독/기록 헤드를 통하여 하드 디스크와 하드 디스크 드라이브 외부의 컴퓨터 간에 데이터가 전달된다. 헤드는 디스크에 거의 인접하여 있으며, 보이스 코일 모터(voice coil motor: VCM)에 의해 이동되는 액츄에이터 암(actuator arm)에 부착되어 디스크에 대해 지름 방향으로 이동한다. 이러한 구조에서는, 디스크가 헤드를 통과하여 회전하고, 헤드는 적당한 데이터 트랙 상에 위치될 수 있다.
전력 증폭기는 VCM에 전류를 공급한다. 공급되는 전류량(amount of current)은 헤드가 이동되어야 하는 거리에 의존한다. 상기 이동 거리는 하드 디스크 내부의 마이크로 프로세서에 알려지므로, 결과적으로 전력 증폭기로부터 요구되어야 하는 전류는 마이크로 프로세서에 의해 결정된다.
마이크로 프로세서가 헤드를 신속히 그리고 정확하게 위치시키고, 따라서 하드 디스크로부터의 데이터 전송율 및 하드 디스크로의 데이터 전송율을 최적화하기 위해서는 헤드의 위치 결정을 정밀하게 제어해야 한다는 점이 이해될 수 있을 것이다. 따라서, 헤드의 운동은 마이크로 프로세서가 헤드의 위치의 정확한 개산값을 얻을 수 있도록 모델링(model)되어야 한다. 상기에서 기술한 것으로부터, VCM 작동 및 VCM 작동의 결과로 얻어진 헤드의 위치가 VCM에 공급되는 전류의 양에 의존하게 되므로, 모델링 프로세스가 VCM에 공급되는 전류를 제어한다는 점이 또한 이해될 수 있을 것이다.
모델링 프로세스에서는 요구된 전류가 전력 공급기에 의해 VCM에 공급되는 실제 전류라고 간단히 가정할 수 없는 경우가 생긴다. 이는 전력 증폭기가 포화 상태로 구동될 수 있으며, 이 경우 증폭기가 요구된 전류보다 적은 양의 포화 전류만을 출력하기 때문이다. 상기의 사실을 감안하여, 종래 하드 디스크 드라이브 시스템은 전력 증폭기가 포화되지 않을 때 사용되는 선형 모델, 전력 증폭기가 포화될 때 사용되는 포화 모델이라고 하는 두 가지 종류의 모델을 사용하여 헤드의 위치를 예측한다. 요약하면, 포화 모델은 전력 증폭기 전압, 코일 저항, 및 헤드 속도에 대한 공칭값(nominal value)으로부터 포화 전류를 계산하여 선형 모델에 대한 요구된 전류 입력을 개산(estimated)된 포화 전류로 대체한다.
따라서, 적당한 모델을 사용하기 위하여 언제 전력 증폭기가 포화되는지를 아는 것이 중요하다. 그러나 전력 증폭기의 포화 시점이 반드시 고정되어 있지 않다는 문제점이 있다. 즉, 전력 증폭기의 포화 시점은 온도와 같은 요인(factor)들에 따라서 변할 수 있다. 따라서, 전력 증폭기의 정확한 포화 시점을 주기적으로 결정하여 헤드 이동의 정확한 모델을 사용할 수 있는 경우가 이상적이다.
전력 증폭기가 포화되는 때를 정확히 결정하기 위한 하나의 방법은 전력 증폭기의 출력 전류를 직접 측정하여, 그것을 디지타이징(digitize)한 후 요구된 전압 값과 비교하는 것이다. 실제 전류가 요구된 전류보다 작으면, 전력 증폭기는 포화된 것이다. 유감스럽게도, 상기 방법은 하드 디스크 드라이브의 일부를 이루는 고가의 전용 아날로그-대-디지털 변환기(analog-to-digital converter: ADC)를 필요로 한다.
본 출원인에게 양도된 미국 특허 제 4,914,644호는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해, 전용의 ADC를 사용하지 않고도 요구된 헤드 속도(requested head velocity)와 개산된 헤드 속도(estimated head velocity)의 차이에 기초하여 언제 전력 증폭기가 포화되는지를 결정하기 위한 방법을 개시하고 있다. 의도하는 목적을 달성하는 데에 있어서는 효과적이지만, 상기 '644 특허에서 개시한 모델은 특히 헤드의 감속시와 같이 예기치 않은 전력 공급기 포화 상태를 감지하지 못하는 경우가 있다. 그러나 본 발명에서는, 언제 전력 증폭기가 포화되는지를 제때에 그리고 정확히 결정하는 것이 가능하다는 것을 알아내어, 예측 능력을 향상시키기 위하여 헤드 위치 모델에 정보를 제공하는 것이 가능하게 되었다. 상기 정보는 음성 코일에 실제로 공급되는 전류의 개산값 형태를 가지거나, 또는 요구된 전류가 이용 가능한 전류보다 크다는 정보에 불과한 때도 있다.
본 발명의 목적은 컴퓨터 하드 디스크 드라이브에서 전력 공급기가 언제 포화되는지를 결정하기 위한 시스템을 제공하는 것이다. 본 발명의 다른 목적은 하드 디스크 드라이브에서 헤드 위치 모델의 예측 능력을 개선하기 위한 시스템을 제공하는 것이다. 본 발명의 또 다른 목적은 하드 디스크 드라이브에서 전력 증폭기가 언제 포화되는지를 결정하기 위한 비용이 저렴하고 사용하기에 편리한 시스템을 제공하는 것이다.
도 1은 본 발명의 하드 디스크 드라이브의 블록도.
도 2a는 도 1에 도시된 하드 디스크 드라이브의 전력 증폭기의 포화 저항을 결정하기 위한 바람직한 방법을 도시한 플로우 챠트.
도 2b는 도 2a에 도시된 프로세스의 결과에 기초하여 개산 모델에서 사용하는 적당한 전류값을 선택하기 위한 방법을 도시한 플로우 챠트.
도 3은 요구된 전류와 전력 증폭기에 의해 출력되는 실제 전류의 차이에 기초하여 요구된 전류를 점진적으로 감소시키는(incrementally decrease) 다른 종류의 하드 디스크 드라이브의 블록도.
도 4는 도 3에 도시된 하드 디스크 드라이브의 로직을 도시한 플로우 챠트.
도 5는 전력 증폭기의 코일 양단 전압에 기초하여 요구된 전류를 점진적으로 감소시키는(incrementally decrease) 또 다른 종류의 하드 디스크 드라이브의 블록도.
도 6은 도 5에 도시된 하드 디스크 드라이브의 로직을 도시한 플로우 챠트.
도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 하드 디스크 드라이브
12 : 데이터 버스
14 : 컴퓨터
16 : 마이크로 프로세서
22 : 데이터 저장 장치
24 : 회전 가능한 스핀들(rotatable spindle)
26 : 헤드
28 : 암(arm)
30 : 보이스 코일 모터(voice coil motor)
32 : 전력 증폭기
하드 디스크 드라이브에서 헤드 위치 모델을 개선하기 위한 마이크로 프로세서는 디스크 드라이브의 전력 증폭기가 언제 포화되는지를 결정하고, 그 결정에 기초하여 모델의 예측 정확도를 개선하기 위한 헤드 위치 모델에 정보를 제공하기 위한 컴퓨터 코드를 포함하고 있다. 더욱 구체적으로, 마이크로 프로세서는 전력 증폭기가 포화된 탐색을 주기적으로 실시하며, 드라이브 헤드가 실제로 움직인 거리가 모델에 의해 예측된 거리와 비교되어 전력 증폭기의 공칭 저항 값과 함께 전력 공급기의 포화 저항을 발생시킨다. 차후의 탐색에서, 각각의 서보 샘플링(sample)이 이루어지는 동안 포화 저항에 기초하여 포화 전류가 결정된다. 그 후, 탐색을 실시하기 위해 요구된 전류를 포화 전류와 비교하고 요구된 전류가 포화 전류보다 작을 때에는 헤드 운동을 예측하기 위해 요구된 전류가 상기 모델에서 사용된다. 그렇지 않으면, 포화 전류가 모델에 입력된다.
본 발명의 다른 특징에서는, 적어도 하나의 데이터 저장 디스크 및 디스크에 나란한 적어도 하나의 헤드를 포함하는 하드 디스크 드라이브에서 헤드 이동 개산 모델(head movement estimation model)에 정보를 입력하기 위한 마이크로 프로세서가 개시된다. 또한, 하드 디스크 드라이브는 헤드에 연결된 액츄에이터와 헤드를 디스크에 상대적으로 이동시키기 위해 액츄에이터에 에너지를 공급(energizing)하는 액츄에이터에 결합된 전력 증폭기를 포함한다.
아래에서 기술하는 바와 같이, 마이크로 프로세서는 전력 증폭기가 포화인지의 여부를 결정하기 위해 컴퓨터가 사용할 수 있는 코드 수단을 가진 컴퓨터가 사용 가능한 매체를 포함하는 데이터 저장 장치를 구비하고 있다. 본 발명에 따라서, 컴퓨터가 사용 가능한 코드 수단은 전력 증폭기가 액츄에이터를 캘리브레이션 탐색(calibration seek)으로 이동시켜 전력 증폭기가 포화되도록 하는 컴퓨터 판독 가능한 코드 수단을 가지고 있다. 또한, 컴퓨터 판독 가능한 코드 수단은 캘리브레이트(calibrated)된 탐색이 이루어지는 동안의 헤드 이동 거리 예측치를 결정한다.
또한, 캘리브레이트(calibrated)된 탐색이 이루어지는 동안 실제 헤드 이동 거리를 결정하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 코드 수단이 제공된다. 또한, 컴퓨터 판독 가능한 코드 수단은 예측된 거리 및 실제 거리에 기초하여 포화 전류를 결정하고, 요구된 전류를 수신하여 모델로 하여금 포화 전류 및 요구된 전류 중의 최소값을 사용하도록 한다.
바람직한 실시예에서는, 마이크로 프로세서가 실제 거리 및 예측된 거리의 비율(ratio)을 사용하여 포화 전류를 결정한다. 보다 바람직하게는, 디스크는 그레이 코드(gray code) 데이터를 포함하고, 마이크로 프로세서는 그레이 코드 데이터를 사용하여 실제 헤드 이동 거리를 결정한다. 그 후, 마이크로 프로세서는 공칭 포화 전압 및 공칭 전력 증폭기 저항을 사용하여 포화 전류를 결정한다. 이러한 신규한 방법에서는, 포화 전류가 헤드의 최소한 일부의 감속(deceleration) 기간 동안에 사용된다. 마이크로 프로세서는 하드 디스크 드라이브와 결합되어 개시되며, 또한 하드 디스크 드라이브에 전기적으로 연결된 컴퓨터와 결합되어 있다.
다른 특징은, 적어도 하나의 헤드를 포함하고 헤드를 이동시키기 위한 전력 증폭기를 포함하는 하드 디스크 드라이브에서 헤드 이동 개산 모델(estimation model)을 선택하기 위한 컴퓨터로 구현(computer-implemented)되는 방법을 개시한다. 본 명세서에서 개시된 원리에 부합하여, 본 발명의 방법은 헤드가 실제 거리를 이동하도록 하기 위해 전력 증폭기를 포화시키는 단계와 예측된 거리를 결정하는 단계를 포함한다. 그리고 나서, 예측된 거리 및 실제 거리에 기초하여 전류값이 결정되고, 또한 헤드 이동을 예측하는데 사용된다.
또 다른 특징으로, 본 발명의 프로그램 장치는 디지털 처리 장치에 의해 판독 가능한 컴퓨터 프로그램 저장 장치를 포함하고, 프로그램 저장 장치 상에 프로그램 수단을 포함한다. 상기 프로그램 수단은 헤드 이동 개산 모델을 포함하는 하드 디스크 드라이브에서 전력 증폭기의 포화도를 결정하기 위한 방법의 단계를 수행하기 위해 디지털 처리 장치에 의해 실행 가능한 인스트럭션(instruction)을 포함한다. 이러한 단계들은 드라이브의 전력 증폭기로 하여금 드라이브의 액츄에이터를 캘리브레이션 탐색으로 움직이게 하여 전력 증폭기가 포화되도록 하는 것을 포함한다. 또한, 상기 방법은 캘리브레이션된 탐색을 위해 예측된 헤드 이동 거리를 결정하는 단계와 캘리브레이션된 탐색을 위한 실제 헤드 이동 거리를 결정하는 단계를 포함한다. 그 후, 예측된 거리 및 실제 거리에 기초하여 포화 전류가 결정되고, 포화 전류의 결정에 응답하여 헤드 이동이 예측된다.
다른 실시예에서는, 하드 디스크 드라이브는 요구된 코일 전류와 실제 코일 전류의 차이를 표시하는 신호를 발생하기 위한 회로를 포함한다. 비교기(comparator)는 상기 신호를 수신하여 수신된 신호를 임계치(threshold)와 비교한다. 각각의 서보 샘플링 시간마다, 마이크로 프로세서는 비교기의 출력을 판독하고, 임계치를 초과하면 헤드 위치 모델에 의해 사용되는 요구된 전류를 감소시킨다. 상기 신호는 코일 양단의 전압을 나타낸다.
다른 실시예의 또 다른 특징은, 하드 디스크 드라이브가 적어도 하나의 데이터 저장 디스크 및 디스크에 나란한 적어도 하나의 헤드를 포함한다. 또한, 하드 디스크 드라이브는 헤드에 연결된 액츄에이터 및 디스크에 상대적으로 헤드를 이동시키기 위해 액츄에이터에 결합되어 전류를 공급하는 전력 증폭기를 포함한다. 하드 디스크 드라이브 내의 마이크로 프로세서는 전력 증폭기의 요구된 전류를 결정한다. 상기 드라이브는 전력 증폭기 입력 신호(예를 들어, 요구된 전류) 및 전력 증폭기 출력 신호(예를 들어, 전력 증폭기에 의한 실제 전류 출력)를 나타내는 피드백 신호(feedback signal)를 발생하기 위한 회로를 포함한다. 비교기는 피드백 신호를 수신하여 임계치와 비교한다. 마이크로 프로세서에 연관된 컴퓨터 판독 가능한 수단은 피드백 신호가 임계치를 초과할 때에는 요구된 전류를 감소시킨다. 하나의 실시예에서, 입력 및 출력 신호는 각각 전력 증폭기의 요구된 전류 및 실제 출력 전류를 나타내고, 다른 실시예에서는 입력 및 출력 신호가 전력 증폭기 양단 전압을 나타낸다.
다른 실시예의 또 다른 특징은, 하드 디스크 드라이브 내의 전력 증폭기의 출력 전류를 설정하는 방법을 개시한다. 상기 방법은 전력 증폭기 양단 신호의 차이에 기초하여 피드백 신호를 생성하는 단계 및 피드백 신호와 임계치를 비교하는 단계를 포함한다. 요구된 전력 증폭기 전류는 피드백 신호가 임계치를 초과하는 경우 감소된다.
본 발명의 상세한 설명은 구조 및 동작과 관련하여 유사한 참조 번호는 유사한 부분을 나타내는 첨부한 도면을 참조할 때 가장 잘 이해할 수 있다.
먼저 도 1을 참조하면, 참조 번호 (10)으로 표시된 하드 디스크 드라이브가 도시되어 있는데, 상기 하드 디스크 드라이브는 데이터 버스 (12)를 포함하고 있는데, 데이터 버스에 연결된 IBM사에 의해 제조된 PC와 같은 컴퓨터 (14)는 컴퓨터 (14)와 하드 디스크 드라이브 (10) 사이의 데이터 전송을 위해 당업계에서 공지된 원리에 따라서 통신한다. 도시된 바와 같이, 하드 디스크 드라이브 (10)은 마이크로 프로세서 (16), PROM과 같은 하나 이상의 프로그램 저장 장치 (18), 및 RAM (20)을 포함하는데, 이들 모든 장치는 데이터 버스 (12)를 통하여 통신한다.
도 1은 또한 회전 가능한 스핀들 (24)에 연결된 복수개의 데이터 저장 디스크 (22)를 포함하는 하드 디스크 드라이브 (10)을 도시하고 있다. 판독/기록 헤드 (26)은 디스크 (22)로부터의 데이터 전송 및 디스크 (22)로의 데이타 전송을 위해 도시된 바와 같이 각각의 디스크 (22)와 매우 근접하여 나란히 배치되어 있다. 각각의 헤드 (26)은 각 암 (28)에 부착되어 있고 암 (28)은 디스크 (22)에 대해 반지름 방향으로 가로질러 암 (28)을 움직이게 하는 보이스 코일 모터(voice coil motor: VCM) (30)에 연결되어 있다. 또한, VCM (30) 및 암 (28)은 헤드 (26)을 움직이기 위한 각각의 액츄에이터를 구성하고 있다.
전력 증폭기 (32)는 VCM (30)에 전기적으로 연결되어 있다. 전력 증폭기 (32)는 VCM (30)에 전류를 공급하여 VCM (30)을 구동시킴으로써 공지된 원리에 입각하여 헤드 (26)을 디스크 (22)에 상대적으로 이동시킨다. 전력 증폭기 (32)가 VCM (30)으로 출력하는 전류의 양을 조절하기 위해 마이크로 프로세서 (16)은 먼저 헤드 (26)을 디스크 (22) 상의 원하는 데이터 트랙으로 이동시키기 위해 적당한 전류(요구된 전류라고도 함)의 양을 결정한다. 그 후, 마이크로 프로세서는 요구된 전류를 나타내는 신호를 출력하며, 상기 신호는 디지털-대-아날로그 변환기(digital-to-analog converter: DAC) (34)에 의해 디지털 포맷으로부터 아날로그 포맷으로 변환되어 전력 증폭기 (32)로 전달된다. 하드 디스크 드라이브 (10)은 또한 헤드 (26)에 전기적으로 연결되는 증폭기/복조기(amplifier/demodulator) (36), 및 증폭기/복조기 (36)로부터 제공된 신호를 디지타이징(digitize)하여 디지타이징된 신호를 도시된 바와 같이 데이터 버스 (12)로 전송하는 하나 이상의 아날로그-대-디지털 변환기(analog-to-digital converter) (38)을 포함할 수 있지만, 본 발명에서는 반드시 필요한 것은 아니다.
본 발명에 부합하여, 하드 디스크 드라이브 (10)은 마이크로 프로세서 (16)과같은 프로세서에 의해 실행될 수 있는 컴퓨터로 실행 가능한 인스트럭션(computer-executable instruction)들의 열(series)과 같은 포화 모듈 (40)을 포함하고 있다. 상기 인스트럭션들은 예를 들어, 도시된 바와 같이 하드 디스크 드라이브 (10)의 PROM (18), RAM (20), 또는 플래쉬 메모리(flash memory)에 저장되어 있다.
다른 방법으로는, 상기 인스트럭션들은 컴퓨터 디스켓과 같은 컴퓨터 판독 가능한 매체를 가진 데이터 저장 장치 상에 저장될 수 있거나, 또는 DASD 어레이(Direct Access Storage Device Array), 마그네틱 테입, 통상의 하드 디스크 드라이브, 전자적인 ROM, 광 저장 장치(optical storage device), 또는 기타 다른 종류의 적당한 데이터 저장 장치에 저장될 수 있다. 본 발명의 예시적인 실시예에서는, 컴퓨터 판독 가능한 인스트럭션들이 컴파일된 C++언어 코드 라인(lines of compiled C++language code) 일 수 있다.
도 2a 및 도 2b는 컴퓨터 프로그램으로 구현되는 상기 인스트럭션들의 논리적인 구조를 도시하고 있다. 당업자들은 도 2a 및 도 2b가 본 발명에 따라 동작하는 컴퓨터 프로그램 코드 요소(computer program code elements)의 구조를 도시하고 있다는 것을 알 수 있을 것이다. 컴퓨터 프로그램 코드 요소로 하여금 디지털 처리 장치(즉, 컴퓨터 또는 마이크로 프로세서)를 지시하게(instruct) 하는 형식으로 도면들에 도시된 바에 따라 기능 단계들의 시퀀스를 수행하도록 하는 머신 콤포넌트(machine component)에 의해 본 발명은 본 발명의 본질적인 실시예에서 명백히 실현된다. 머신 콤포넌트는 PROM (18) 상의 컴퓨터가 사용할 수 있는 데이터 매체 (41)에 구현되는 컴퓨터 판독 가능한 형태로 프로그램 코드 요소인 A 내지 D의 조합으로 도 1에 도시되어 있다. 그러나, 상기한 바와 같이 상기 매체는 반도체 장치, 마그네틱 테입, 및 마그네틱 디스크 또는 광 디스크일 수 있다.
도 2a를 참조하면, 포화 모듈 (40)에서 구현된 본 발명의 로직이 도시되어 있다. 결정 박스 (42)에서 시작하는데, 거기서는 캘리브레이션 탐색을 수행할 때인지의 여부가 결정된다. 예를 들어, 상기 로직은 캘리브레이션 탐색이 주기적으로(예를 들어, 매 10초마다) 수행되도록 한다.
캘리브레이션 탐색을 수행할 시점이면, 상기 로직은 탐색을 수행하기 위해 블록 (44)로 이동한다. 캘리브레이션 탐색을 수행할 때, 헤드 (26)은 트랙이 그레이 코드 수단 또는 다른 트랙 식별 데이터 수단에 의해 식별되는 트랙들로 디스크 상의 미리 정해진 시작 트랙으로부터 미리 정해진 끝 트랙까지 캘리브레이션 거리만큼 이동된다. 상기 캘리브레이션 거리는 전력 증폭기 (32)의 포화를 충분히 보장한다.
다음으로, 블록 (46)에서는 캘리브레이션 탐색 동안에 헤드 (26) 이동에 대한 예측된 거리 Xp가 결정되고, 탐색 동안에 헤드 (26) 이동의 실제 거리 Xm이 결정된다. 예측된 거리 Xp를 결정하기 위해 마이크로 프로세서 (16)은 당업계에서 공지된 원리에 입각하여 헤드 이동 모델을 사용한다. 다른 방법으로는, 헤드 이동의 실제 거리 Xm을 결정하기 위해 마이크로 프로세서 (16)은 탐색을 시작하기 전의 각 디스크 (22)에 대한 각 헤드 (26)의 시작 지점과 탐색의 종료시에 디스크 (22)에 대한 각 헤드 (26)의 끝 지점 간의 거리를 계산함으로써 헤드 (26)에 의해 실제로 주행된 거리를 결정한다. 상기 지점들을 확인하기 위해, 마이크로 프로세서 (16)은 연관된 디스크 (22)의 서보 부분(servo portion) 상에 저장되고 헤드 (26)에 의해 감지되는 소위 말하는 그레이 코드, 또는 트랙 식별 데이터를 사용한다.
로직은 블록 (46)으로부터 블록 (48)로 진행하여 블록 (46)에서 계산된 거리의 비율을 사용하여 전력 증폭기 (32)의 실제 저항 Rc를 아래와 같이 계산한다.
Rc= R0(Xp/ Xm)
여기서 R0는 전력 증폭기 (32)의 공칭 포화 저항을 나타냄.
블록 (52)에서, 실제 저항값 Rc가 복귀된다. 그 후, 프로세스는 결정 블록 (42)로 되돌아 가서 다음의 캘리브레이션 탐색을 기다린다.
도 2b는 캘리브레이션 탐색에 이어지는 작동 탐색(operational seek)을 실시하는 프로세스를 도시하고 있다. 상기 작동 탐색은 각 서보 샘플링 시간마다(즉, 헤드가 데이터 트랙 상의 서보 정보를 통과할 때마다) 일어난다. 컴퓨터 (14)가 하드 디스크 드라이브 (10)으로의 데이터 전송 및 하드 디스크 드라이브 (10)으로부터의 데이터 전송을 요구할 때 공지된 원리에 입각하여, 마이크로 프로세서 (16)은 헤드 (26)을 움직이는 방식을 결정하고 적당한 전력 증폭기 (32)로부터의 요구된 전류를 계산한다. 따라서, 블록 (53)에서 전력 증폭기 (32)의 포화 전류 Isat가 아래와 같이 결정된다.
Isat= {V0± Kv} / Rc
여기서 V0는 전력 증폭기 (32)의 공칭 포화 전압을 나타내고, Kv는 전력 증 폭기 (32)의 공칭 역기전력(counter electromotive force)을 나타냄.
그 후, 도 2b의 결정 블록 (54)에서 로직은 포화 전류 Isat가 요구된 전류 Ireq보다 큰지의 여부를 결정한다. Isat가 Ireq보다 큰 경우, 로직은 블록 (56)으로 이동하여 헤드 (26)의 운동을 개산(estimate)하거나 예측하기 위해 마이크로 프로세서 (16)이 전력 증폭기 전류의 선형 모델을 사용하도록 한다(즉, 헤드 위치 선형 모델에서의 요구된 전류 Ireq를 사용하도록 한다). Isat가 Ireq보다 작은 경우, 로직은 블록 (58)로 이동하여 헤드 (26)의 운동을 개산(estimate)하거나 예측하기 위해 마이크로 프로세서 (16)이 전력 증폭기 전류의 포화 모델을 사용하도록 한다(즉, 선형 모델에서의 포화 전류 Isat를 사용하도록 한다). 상기 단계들에서, 본 발명은 헤드 감속 기간을 포함하는 탐색이 이루어지는 동안 전류에 대해 적당한 값(Isat또는 Ireq)을 사용한다.
도 3 내지 도 6은 다른 실시예를 도시하는데, 여기서는 전력 증폭기의 포화 전류가 직접 결정되지는 않고 그대신 로직이 전력 증폭기 입력 신호 및 전력 증폭기 출력 신호에 기초하여 전력 증폭기의 포화도를 추정할 때 전력 증폭기의 요구된 전류가 점진적으로 감소된다. 도 3에 도시된 실시예에서는, 하드 디스크 드라이브 (60)이 도시되어 있는데 아래의 예외를 제외하고는 도 1에 도시된 하드 디스크 드라이브 (10)과 본질적으로 동일하다.
전력 증폭기 (62)로부터의 입력 및 출력 신호는 회로 (64)에 의해 감지된다. 더욱 구체적으로, 리콜(recall)될 요구된 전류 Ireq를 나타내는 DAC로부터 전력 증폭기 (62)로 제공되는 입력 신호는 당업계에서 공지된 전류 감지 원리에 입각하여 입력 전류 센서 (66)에 의해 감지된다. 또한, 전력 증폭기 (62)의 출력 전류 Imeas는 출력 전류 센서 (68)에 의해 감지되고, 두 개의 전류 Ireq및 Imeas는 뺄셈기 (70)으로 보내진다. 뺄셈기 (70)은 두 개의 전류 Ireq와 Imeas의 차이를 나타내는 신호를 출력한다.
그 후, 상기 차신호(difference signal)는 비교기 (72)로 보내져 임계치와 비교된다. 차신호가 임계치를 초과하게 되면, 비교기는 전력 증폭기 (62)가 포화되었다는 것을 나타내는 표시 또는 신호(indication or signal)를 마이크로 프로세서 (74)로 출력한다. 차신호가 임계치를 초과하지 않을 경우, 비교기는 전력 증폭기 (62)가 포화되지 않았다는 것을 나타내는 표시 또는 신호(indication or signal)를 마이크로 프로세서 (74)로 출력한다.
도 4는 도 3에 도시된 하드 디스크 드라이브 (60)의 로직을 도시하고 있다. 상기한 바와 같이, 블록 (76)에서 뺄셈기 (70)이 두 개의 전류 Ireq와 Imeas의 차이를 결정하고, 결정 블록 (78)에서 비교기 (72)는 상기 차이가 임계치보다 큰지의 여부를 결정한다. 두 개의 전류 Ireq와 Imeas의 차이가 임계치보다 크면, 로직은 블록 (80)으로 이동하여 요구된 전류를 미리 정해진 증가치 △I만큼 감소시킨다. 그 후, 프로세스는 블록 (82)로 이동하여 각 서보 샘플링 시간마다 탐색 동안이 이루어지는 헤드 이동을 예측하기 위해 모델에 입력되는 새로운 요구된 전류 Ireq를 사용한다. 프로세스는 블록 (82)로부터 블록 (83)으로 이동하여 다음의 탐색 요구를 기다린다. 그렇지 않고, 결정 블록 (78)에서 두 개의 전류 Ireq와 Imeas의 차이가 임계치보다 작다고 결정되면 로직은 블록 (82)로 이동한다.
도 5 및 도 6은 도 4에 관련하여 위에서 기술한 추론 로직(inferential logic)을 실시하기 위해 전류를 사용하는 대신 전력 증폭기 양단의 전압이 사용될 수 있다는 것을 보여주고 있다. 구체적으로 설명하면, 하드 디스크 드라이브 (84)가 도시되어 있는데 아래의 예외를 제외하고는 도 1에 도시된 하드 디스크 드라이브 (10)과 본질적으로 동일하다. 전력 증폭기 (86)로부터의 입력 및 출력 신호는 회로 (88)에 의해 감지된다. 더욱 구체적으로, 전력 증폭기 (86) 양단 전압은 회로 (88) 내의 전압 센서 (90)에 의해 감지된다. 전압 센서 (90)은 전력 증폭기 (86)의 양단 전압을 나타내는 신호를 출력한다.
그 후, 상기 전압 신호는 비교기 (92)로 보내져 임계치와 비교된다. 전압 신호가 임계치를 초과하게 되면, 비교기 (92)는 전력 증폭기 (86)이 포화되었다는 것을 나타내는 표시 또는 신호(indication or signal)를 마이크로 프로세서 (94)로 출력한다. 전압 신호가 임계치를 초과하지 않을 경우, 비교기 (92)는 전력 증폭기 (86)이 포화되지 않았다는 것을 나타내는 표시 또는 신호(indication or signal)를 마이크로 프로세서 (94)로 출력한다.
도 6은 도 5에 도시된 하드 디스크 드라이브 (84)의 로직을 도시하고 있다. 상기한 바와 같이, 블록 (96)에서 전압 센서 (90)이 전력 증폭기 (86) 양단 전압을 결정하고, 결정 블록 (98)에서 비교기 (92)는 상기 양단 전압이 임계치보다 큰지의 여부를 결정한다. 전력 증폭기 (86) 양단 전압이 임계치보다 크면, 로직은 블록 (100)으로 이동하여 요구된 전류를 미리 정해진 증가치 △I만큼 감소시킨다. 그 후, 프로세스는 블록 (101)로 이동하여 각 서보 샘플링 시간마다 탐색이 이루어지는 동안 헤드 이동을 예측하기 위해 모델에 입력되는 새로운 요구된 전류 Ireq를 사용한다. 그 후, 블록 (102)에서 다음의 탐색 요구를 기다린다. 그렇지 않고, 결정 블록 (98)에서 전력 증폭기 (86) 양단 전압이 임계치보다 작다고 결정되면 로직은 블록 (102)로 이동한다.
상기에서 기술된 하드 디스크 드라이브 전력 증폭기가 포화된 시점을 결정하기 위한 시스템 및 방법의 개시로부터 상기에서 기술한 본 발명의 목적을 충분히 달성할 수 있지만, 이것들은 현재의 시점에서 본 발명의 바람직한 실시예이며 따라서 본 발명에 의해 폭 넓게 해석되어지는 발명 주제의 예시적인 것이라는 점을 이해하여야 하며, 본 발명의 범위는 당업자들에게 자명한 다른 실시예들을 충분히 포함할 수 있으며 따라서 본 발명의 범위는 특허 청구 범위에 의해서만 정해진다는 사실을 알아야 한다.
본 발명에 따르면, 하드 디스크 드라이브의 헤드 액츄에이터(head actuator)가 캘리브레이션 탐색(calibration seek)을 주기적으로 검사하도록 하여 헤드 액츄에이터(head actuator)에 전원을 공급하는 전력 증폭기가 포화(saturation)되도록 할 수 있다.

Claims (24)

  1. 적어도 하나의 데이터 저장 디스크(data storage disk) 및 디스크에 나란한 적어도 하나의 헤드를 포함하는 하드 디스크 드라이브(hard disk drive)―여기서 하드 디스크 드라이브는 헤드에 연결된 액츄에이터(actuator), 및 헤드를 디스크에 상대적으로 이동시키기 위해 액츄에이터에 결합되어 에너지를 공급(energizing)하는 전력 증폭기(power amplifier)를 또한 포함함―에서 헤드 이동 개산 모델(head movement estimation model)에 데이터를 입력하기 위한 마이크로 프로세서에 있어서,
    상기 마이크로 프로세서는 전력 증폭기의 포화 여부를 결정하기 위한 컴퓨터가 사용할 수 있는 코드 수단을 가진 컴퓨터가 사용 가능한 매체를 포함하는 데이터 저장 장치를 포함하며;
    상기 컴퓨터가 사용할 수 있는 코드 수단은
    ⅰ) 전력 증폭기가 액츄에이터를 캘리브레이션 탐색(calibration seek)으로 이동시켜 전력 증폭기가 포화되도록 하는 컴퓨터 판 독 가능한 코드 수단;
    ⅱ) 캘리브레이트(calibrated)된 탐색이 이루어지는 동안의 예측된 헤 드 이동 거리(predicated distance of head movement)를 결정하 기 위한 컴퓨터 판독 가능한 코드 수단;
    ⅲ) 캘리브레이트(calibrated)된 탐색이 이루어지는 동안 실제 헤드 이동 거리(actual distance of head movement)를 결정하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 코드 수단;
    ⅳ) 예측된 거리 및 실제 거리에 기초하여 포화 전류를 결정하기 위 한 컴퓨터 판독 가능한 코드 수단; 및
    ⅴ) 요구된 전류를 수신하여 상기 모델로 하여금 최소 포화 전류 및 요구된 전류중 최소값을 사용하도록 하는 컴퓨터 판독 가능한 코드 수단
    을 포함하는 마이크로 프로세서.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 마이크로 프로세서가 상기 거리들의 비율(ratio of the distances)을 사용하여 포화 전류를 결정하는 마이크로 프로세서.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 디스크는 트랙을 식별하는 데이터를 포함하고, 상기 마이크로 프로세서는 상기 데이터를 사용하여 실제 헤드 이동 거리를 결정하는 마이크로 프로세서.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 마이크로 프로세서가 공칭 포화 전압(nominal saturation voltage) 및 공칭 전력 증폭기 저항(nominal power amplifier resistance)을 사용하여 포화 전류를 결정하는 마이크로 프로세서.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 포화 전류가 헤드의 적어도 일부 감속 기간 동안에 사용되는 마이크로 프로세서.
  6. 제 5항에 있어서, 하드 디스크 드라이브와 결합된 마이크로 프로세서.
  7. 제 6항에 있어서, 하드 디스크 드라이브에 전기적으로 연결된 컴퓨터와 결합된 마이크로 프로세서.
  8. 적어도 하나의 헤드를 포함하고 헤드를 이동 시키기 위한 전력 증폭기를 포함하는 하드 디스크 드라이브에서 헤드 이동 개산 모델(estimation model)에 대한 전류값을 결정하기 위한 컴퓨터로 구현(computer-implemented)되는 방법에 있어서, 상기 방법이
    a) 헤드가 실제 거리를 이동하도록 하기 위해 전력 증폭기를 포화시키는 단 계;
    b) 예측된 거리를 결정하는 단계; 및
    c) 예측된 거리 및 실제 거리에 기초하여 전류값을 결정하여, 헤드 이동 개 산 모델을 사용하여 헤드 이동을 예측하는데 상기 전류값을 사용하는 단 계
    를 포함하는 컴퓨터로 구현되는 전류값 결정 방법.
  9. 제 8항에 있어서, 예측된 거리와 실제 거리에 기초하여 포화 전류를 결정함으로써 상기 전류값을 결정하는 컴퓨터로 구현되는 전류값 결정 방법.
  10. 제 9항에 있어서, 거리 비율(ratio of the distance), 공칭 포화 전압(nominal saturation voltage) 및 공칭 전력 증폭기 저항(nominal power amplifier resistance)을 사용하여 포화 전류가 결정되는 컴퓨터로 구현되는 전류값 결정 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    a) 포화 전류가 요구된 전류보다 큰지의 여부를 결정하는 단계; 및
    b) 헤드 이동을 개산하기 위해 포화 전류가 요구된 전류보다 클 때는 선형 모델(linear model)을 선택하고, 그렇지 않을 때는 포화 모델 을 선택하는 단계
    를 더 포함하는 컴퓨터로 구현되는 전류값 결정 방법.
  12. 프로그램 장치에 있어서,
    a) 디지털 처리 장치(digital processing apparatus)에 의해 판독 가능한 컴퓨 터 프로그램 저장 장치; 및
    b) 헤드 이동 개산 모델, 적어도 하나의 헤드, 헤드를 통과하여 회전 가능한 적어도 하나의 디스크, 및 헤드에 연결된 액츄에이터를 포함하는 하드 디 스크 드라이브에서 전력 증폭기의 포화도를 결정하기 위한 방법을 수행 하는 디지털 처리 장치에 의해 실행 가능한 인스트럭션(instruction)을 포 함하는 프로그램 저장 장치에 기록된 프로그램 수단
    을 포함하고,
    상기 포화도를 결정하기 위한 방법은
    ⅰ) 전력 증폭기가 액츄에이터를 캘리브레이션 탐색으로 이동시켜 전력 증폭기가 포화되도록 하는 단계;
    ⅱ) 캘리브레이트된 탐색이 이루어지는 동안의 예측된 헤드 이동 거 리를 결정하기 위한 단계;
    ⅲ) 캘리브레이트된 탐색이 이루어지는 동안 실제 헤드 이동 거리를 결정하기 위한 단계;
    ⅳ) 예측된 거리 및 실제 거리에 기초하여 포화 전류를 결정하기 위 한 단계; 및
    ⅴ) 포화 전류의 결정에 응답하여 헤드 이동을 예측하는 단계
    를 포함하는 프로그램 장치.
  13. 제 12항에 있어서, 상기 거리들의 비율(ratio of the distances)을 사용하여 상기 포화 전류가 결정되는 프로그램 장치.
  14. 제 13항에 있어서, 상기 디스크는 트랙을 식별하는 데이터를 포함하고, 실제 헤드 이동 거리는 상기 데이터를 사용하여 결정되는 프로그램 장치.
  15. 제 14에 있어서, 공칭 포화 전압(nominal saturation voltage) 및 공칭 전력 증폭기 저항(nominal power amplifier resistance)을 사용하여 상기 포화 전류가 결정되는 프로그램 장치.
  16. 제 12항에 있어서,
    a) 포화 전류가 요구된 전류보다 큰지의 여부를 결정하는 단계; 및
    b) 포화 전류가 요구된 전류보다 클 때는 헤드 이동 개산 모델에 요구된 전 류를 입력하고, 그렇지 않을 때는 포화 전류를 입력하는 단계
    를 더 포함하는 프로그램 장치.
  17. 제 16항에 있어서, 하드 디스크 드라이브와 결합된 프로그램 장치.
  18. 제 17항에 있어서, 하드 디스크 드라이브에 전기적으로 연결된 컴퓨터가 더 결합된 프로그램 장치.
  19. 적어도 하나의 데이터 저장 디스크(data storage disk) 및 디스크에 나란한 적어도 하나의 헤드를 포함하는 하드 디스크 드라이브(hard disk drive)―여기서 하드 디스크 드라이브는 헤드에 연결된 액츄에이터(actuator), 및 헤드를 디스크에 상대적으로 이동시키기 위해 액츄에이터에 결합되어 에너지를 공급(energizing)하는 전력 증폭기(power amplifier)를 또한 포함하며, 전력 증폭기의 요구된 전류를 결정하기 위한 마이크로 프로세서를 더 포함함―에 있어서,
    a) 전력 증폭기 입력 신호 및 전력 증폭기 출력 신호를 나타내는 피드백 신 호(feedback signal)를 발생하기 위한 회로;
    b) 피드백 신호를 수신하여 임계치와 비교하는 비교기(comparator); 및
    c) 피드백 신호가 임계치를 초과할 때 요구된 전류를 감소시키기 위한 마이 크로 프로세서에 연관된 컴퓨터 판독 가능한 코드 수단
    을 포함하는 하드 디스크 드라이브.
  20. 제 19항에 있어서, 상기 회로는 전력 증폭기 양단 전압을 감지하여 그 결과에 응답하여 피드백 신호(feednack signal)를 생성하기 위해 전력 증폭기에 연결된 전압 센서(voltage sensor)를 포함하는 하드 디스크 드라이브.
  21. 제 19항에 있어서, 상기 회로는 요구된 전류 및 전력 증폭기의 출력 전류를 감지하여 요구된 전류와 출력 전류의 차이를 사용하여 피드백 신호를 발생하는 하드 디스크 드라이브.
  22. 하드 디스크 드라이브의 전력 증폭기의 출력 전류를 설정하는 방법에 있어서,
    a) 전력 증폭기 양단 신호의 차이에 기초하여 피드백 신호(feedback signal) 를 발생하는 단계;
    b) 피드백 신호를 임계치와 비교하는 단계; 및
    c) 피드백 신호가 임계치를 초과할 때 전력 증폭기의 요구된 전류를 감소시 키는 단계
    를 포함하는 방법.
  23. 제 22항에 있어서, 상기 신호 차이가 전력 증폭기의 양단 전압인 방법.
  24. 제 22항에 있어서, 상기 신호 차이가 요구된 전류와 전력 증폭기의 출력 전류의 차이인 방법.
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