JPH07249276A - 磁気ディスク装置のオフトラック補正回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、予め、設定されたサーボ情報を用
いて、磁気ヘッドの位置決めを行うクローズドループサ
ーボ回路を備えた磁気ディスク装置に関し、セクタサー
ボ情報の設定によるフォーマット量の低下を招くことな
く、且つ、シリンダサーボ情報の測定のし直しの為のシ
ーク動作を行うことなく、高精度の位置決めを行う。 【構成】 データ面の特定の領域にシリンダサーボ情報
を書き込み、且つ、データトラック内にも、一周につ
き、少なくとも、３つのセクタサーボ情報を書き込ん
でおくことにより、該シリンダサーボ情報に対する定
期的な測定動作で、データヘッドの倒れと偏心を補正
し、データトラック内のセクタサーボ情報を用いて、
前記データヘッドの倒れ，偏心と，熱等による変化量を
実時間で補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、予め、所定の磁気記録
媒体上に設定された位置決め情報（サーボ情報）を用
いて、データを読み書きする磁気ヘッドを目的の位置に
移動させる位置決め機構（アクチュエータ）を制御し、
磁気ヘッドの移動，又は、データトラックへの追従を行
うクローズドループサーボ方式の磁気ディスク装置にお
けるオフトラック補正回路に関する。

【０００２】近年、磁気ディスク装置は、高速、大容量
等の高性能化が求められ、ポジショニングタイムの短
縮、トラックピッチの高密度化により、より高速、高精
度な位置決め方式が求められている。

【０００３】

【従来の技術】図５は、磁気ディスク装置の概略構成を
示した図であり、図５(a) は、全体構成の例を示し、図
５(b) は、サーボ面でのサーボ情報の例を示してお
り、図６は、従来のディスクドライブ装置の構成例を示
した図であり、図７は、従来のサーボ情報の配置例を示
した図であって、図７(a) は、シリンダサーボ情報の
場合の一例を示し、図７(b) は、セクタサーボ情報の
場合の一例を示している。

【０００４】前記の図５は、予め、所定の磁気記録媒体
上に設定された位置決め情報（サーボ情報）を用い
て、データを読み書きする磁気ヘッド (データヘッド)
10を目的の位置に移動させる位置決め機構（アクチュエ
ータ）を制御し、磁気ヘッドの移動，又は、データトラ
ックへの追従を行うクローズドループサーボ方式の磁気
ディスク装置の構成例を示している。

【０００５】図５(a) は、前記予め、所定の磁気記録媒
体上に設定された位置決め情報（サーボ情報）が記録
されているサーボ面と、データが記録されているデータ
面の配置の例を示しており、該サーボ面には、専用のサ
ーボヘッド 20 が備えられており、他のデータ面のデー
タヘッド 10 と一体化されている。

【０００６】このような、クローズドループサーボ方式
の磁気ディスク装置では、前述のように、予め、該サー
ボ面の磁気記録媒体上に設定された位置決め情報（サー
ボ情報）を用いて、データを読み書きする磁気ヘッド
を目的の位置に移動させる位置決め機構（アクチュエー
タ）を制御し、磁気ヘッドの移動，又は、データトラッ
クへの追従を行うが、図５(a) に記載されているよう
に、該サーボヘッド 20と、データヘッド 10 とは、一
体化されていても、実際には、該サーボヘッド 20 と各
データヘッド 10 とは、僅かな擦れがある。

【０００７】以下、図５〜図７を用いて、前記クローズ
ドループサーボ方式の磁気ディスク装置での磁気ヘッド
の移動と、データトラックの追従動作について説明す
る。先ず、図５(a) に示したサーボ面には、図５(b) に
示したサーボ情報が、記録されており、サーボヘッド
20 によって読み取られる。

【０００８】このとき、図示のサーボ情報(SRV) Ａ，Ｂ
の例では、例えば、Ａ−Ｂの演算を行って、該演算結
果が“０”の状態にあるとき、所期のトラックの中心に
サーボヘッド 20 が存在しており、ある値を取っている
場合には、図６に示されているサーボ復調部 21 で、復
調され、アナログディジタル変換器(ADC) 22でディジタ
ル信号に変換された後、位置検出部 23 において、トラ
ックの中心からの擦れ情報として、サーボ補償部 24 に
帰還される。

【０００９】該帰還されたサーボ情報は、ディジタル
アナログ変換器(DAC),パワーアンプ,VCM（ボイスコイル
モータ）を介して、位置決め機構 (アクチュエータ) 25
において、該サーボヘッド 20 を、該サーボ面のトラッ
クの中心の位置に戻すように位置決め動作が行われる。
この位置決め動作 (オントラック制御) は、常に行われ
ている。 次に、図７(a) に示した特定のシリンダに書
き込まれているシリンダサーボ情報を、定期的なリー
ド動作によって読み出し、該シリンダからのデータヘッ
ド 10 の倒れ, 磁気記録媒体の偏心を、オフセット検出
部 11,偏心、倒れ算出部 12 で検出, 算出｛具体的に
は、前記サーボ情報の値が“０”となる位置での、該
データヘッド 10 が検出した変位量の算出｝をする。

【００１０】前記偏心、倒れ算出部 12 で検出, 算出し
たデータトラックの倒れ, 偏心量と、同じシリンダでの
前記サーボヘッド 20 で読み出し、前記位置検出部 23
で検出した擦れ情報｛これも、該サーボ面でサーボヘッ
ド 20 が読み出したサーボ情報が“０”となる位置を、
該サーボヘッド 20 が検出したシリンダの中心位置とし
たときの変位量｝とを、加減算部 13 で加減算して、位
置誤差記憶部 14 に記憶される。

【００１１】このとき、ヘッドの位置決めの目標に対す
るサーボヘッド 20 の位置誤差 (サーボ補償分) は、デ
ータヘッド 10 の擦れ量の測定に対して、その儘、測定
誤差となる為、加減算部 13 で減算して、該測定誤差を
打ち消しておく必要がある。加減算部 13 での減算は、
前記測定誤差の打ち消しに必要なものである。

【００１２】例えば、前記データトラックの倒れが、３
μm であり、サーボヘッド 20 での擦れが同じ方向に、
１μm であると、３−１＝２μm の擦れが、該シリンダ
でのサーボ面の同じシリンダの中心線からの、各データ
トラックの位置誤差として記憶されることになる。

【００１３】次に、所定のデータヘッド 10 に対するリ
ード，ライト命令が発行されると、前述と同じようにし
て、前記サーボ面に配置されている当該シリンダのサー
ボヘッド 20 によって、該サーボ面でのサーボ情報が
読み出され、その擦れが、位置検出部 23 によって検出
される。

【００１４】そして、前記位置誤差記憶部 14 に記憶さ
れている該当シリンダに対応した、シリンダサーボ情報
による該データヘッド 10 の倒れ, 偏心量の測定値
が、位置誤差補正部 26 で位置誤差記憶部 14 から取り
出され、加減算部 27 において、加減算され、現時点で
の該シリンダのサーボヘッド 20 との誤差が求められ、
補正される。この場合も、サーボヘッド 20 からの擦れ
量は測定誤差となるので、その測定誤差を打ち消す為に
減算("-") される。

【００１５】前記の算出例を例にして説明すると、前記
定期的なシリンダサーボ情報の読出し時に検出された
時点では、サーボ面での該当シリンダの中心線との間、
即ち、データヘッド 10 と、サーボヘッド 20 との間
に、２μm の誤差が存在していたことになるが、現在の
サーボヘッド 20 の、該シリンダの中心線との擦れは、
前記定期的なシリンダサーボ情報の読み出し時点とは
異なるので、異なった擦れが検出されることがある。

【００１６】従って、その時には、再度、前記加減算部
27 において、前記位置誤差記憶部14 に記憶されてい
る倒れ、偏心量 (例えば、２μm ）と、前記サーボヘッ
ド 20 で読み出されたその時点での擦れ (例えば、同方
向に0.5 μm)とが、該加減算部 27 において、加減算し
た相対擦れ (前記の例では、2-0.5=1.5 μm)が、サーボ
補償部 24 を介して、ヘッドアクチュエータ 25 を制御
し、サーボヘッド 20を含む、前記一体化されたデータ
ヘッド 10 を、該データ面のデータヘッド 10が検出し
たシリンダの中心線となるように補正する。

【００１７】前記のオフトラック補正手段は、データ面
の所定の領域に書き込まれたサーボ情報（シリンダサー
ボ情報）を定期的な測定動作によって取り込み、デー
タヘッド 10 のサーボヘッド 20 に対するオフトラック
や偏心等を補正するシリンダサーボ方式の概要である。

【００１８】図７(b) は、セクタサーボ情報の例を示
しており、図示されているように、図５(a) に示されて
いる磁気ディスク装置の各データ面の各シリンダの、予
め、定められている所定の複数個の位置に、該セクタサ
ーボ情報が記録されており、通常のリード命令によっ
て、各シリンダのセクタデータをリードしている途中に
おいて、あるセクタのヘッダに、セクタサーボ情報が
記録されていることが示されているとき、該セクタサー
ボ情報をオフセット検出部 11 で検出すると、オフセ
ット算出部 12'で、オフセット量を算出し、前記シリン
ダサーボ情報の場合と同様にして、サーボ面でのサー
ボヘッド 20 によって検出された擦れ量と加減算部 13
で加減算され、前述の位置誤差記憶部 14 に記憶され
る。

【００１９】続いて、位置誤差補正部 26 で、該記憶さ
れた誤差量が読み出され、そのときのサーボ面での前記
サーボヘッド 20 により読み出された擦れ量と加減算
（前述のように、擦れ量が同じ方向であると、サーボヘ
ッド 20 からの擦れ量を減算する) された補正量が、サ
ーボ補償部 24 を介して、ヘッドアクチュエータ 25 を
制御し、サーボヘッド 20 を含む、前記一体化されたデ
ータヘッド 10 の位置が、該データヘッド 10 が検出し
たシリンダの中心線にくるように補正する。

【００２０】この補正機構は、データ面のデータトラッ
クに書き込まれたセクタサーボ情報を読み込むこと
で、各データヘッド 10 のオフトラックを補正する。こ
のように、磁気ディスク装置の従来のオフトラック補正
手段では、専用のサーボ面のサーボ情報を用いて、高
速の位置決めを行うサーボ面サーボ手段とともに、デー
タヘッド 10 の熱等によるオフトラックを補正するため
に、以下のような方式を組み合わせることで、高精度の
位置決めを実現している。つまり、 １）データ面の各データトラックに書き込まれたセクタ
サーボ情報を読み込むことで、各データヘッド 10 の
オフトラックを補正するセクタサーボ機構。

【００２１】又は、２）データ面の所定のシリンダ領域
に書き込まれたシリンダサーボ情報を定期的な測定動
作によって取り込み、該シリンダのデータヘッド 10 の
サーボヘッド 20 に対するオフトラックや偏心等を補正
するシリンダサーボ機構。によって高精度の位置決めを
実現している。

【００２２】

【発明が解決しようとする課題】ところが、サーボ面サ
ーボ機構とセクタサーボ機構を組み合わせた制御方法で
は、常時、データヘッド 10 を目的トラックにオントラ
ックさせることは可能であるが、データ面の偏心に追従
することを考慮すると１トラックに相当数の位置｛図７
(b) 参照｝に、該セクタサーボ情報（サンプル数）を
設けなければならず、ディスクの一面をサーボ専用面と
していることとも合わせて、全体の容量に対するサーボ
情報の比率が上がることで、フォーマット容量の低下を
招いてしまう問題がある。

【００２３】又、同じくシリンダサーボ機構を組み合わ
せた制御方法では、補正できるオフトラック量はデータ
面の各シリンダで、擦れが生じる可能性があり、実際に
オフトラックが生じた場合にも、次の測定動作を行うま
で分からず、しかも測定するためにはデータ面の特定の
シリンダ領域に移動しなければならないという問題があ
った。

【００２４】更に、データヘッド 10 がオフトラックす
る事により、リードエラーやオフトラックライトを引き
起こすし、かつ頻繁に測定動作を行えば、磁気ディスク
装置のスループットを低下させることになるという問題
点があった。

【００２５】本発明は前記従来の欠点に鑑み、予め、設
定されたサーボ情報を用いて、磁気ヘッドの位置決め
を行うクローズドループサーボ回路を備えた磁気ディス
ク装置において、セクタサーボ情報の設定によるフォ
ーマット量の低下を招くことなく、且つ、シリンダサー
ボ情報の測定のし直しの為のシーク動作を行うことな
く、高精度の位置決めを行うことができるオフトラック
補正機構を提供することを目的とするものである。

【００２６】

【課題を解決するための手段】図１は、本発明の原理説
明図であり、本発明によるサーボ情報の配置例を示し、
図２は、本発明の一実施例を示した図であって、ディス
クドライブ装置の構成例を示している。前記の問題点は
下記の如くに構成した磁気ディスク装置のオフトラック
補正手段によって解決される。

【００２７】(1) 予め、磁気記録媒体上に設定された位
置決め情報を用いて、データを読み書きするデータヘッ
ド 10 を目的の位置に移動させる位置決め機構 25 を制
御し、データヘッド 10 の移動, 又は、データトラック
への追従を行うクローズドループサーボ機構を備えた磁
気ディスク装置において、複数の磁気ディスク面のう
ち、特定の一面をサーボ情報専用面とし、このサーボ情
報を用いて、サーボヘッド 20 を位置決めすること
で、一体に組み上げられたデータヘッド 10 を目的のト
ラックに移動, 追従を行うサーボ面サーボ回路20,21,2
2,23,24,25に加えて、各データヘッド 10 の倒れ, 及び
偏心を補正するための、各データ面のデータ領域以外の
特定のトラックに書き込まれたシリンダサーボ情報を
基に、前記各データヘッド 10 の倒れと偏心を、定期的
な測定動作によって測定して補正するシリンダサーボ回
路 11,15,12,13,14 と、各データ面のデータ領域の各シ
リンダに、少なくとも、所定の数のセクタサーボ情報
により、各データヘッド 10 の熱などによる変化量を補
正するセクタサーボ回路 11,15,12a,13,14,26 を備える
ように構成する。

【００２８】(2) 前記(1) 項に記載の磁気ディスク装置
のオフトラック補正回路であって、前記シリンダサーボ
回路 11,15,12,13,14 により、前記各データヘッド 10
の倒れと偏心の状態を定期的に感知して、前記各データ
ヘッド(10)の倒れと偏心を補正し、前記セクタサーボ回
路 11,15,12a,13,14,26 とにより、前記各データヘッド
10 の倒れと偏心と、前記各データヘッド 10 の熱など
によに変化量を実時間で補正するように構成する。

【００２９】(3) 前記(1) 項に記載の磁気ディスク装置
のオフトラック補正回路であって、データ領域の前記セ
クタサーボ情報を、一周，乃至複数周してサンプル
し、取り出したセクタサーボ情報を、平均した後で、
前記シリンダサーボ情報にて測定した各データヘッド
10 の倒れと偏心を補正するように構成する。

【００３０】

【作用】即ち、本発明によに磁気ディスク装置のオフト
ラック補正回路のポイントは、従来のサーボ面のサーボ
情報と、データ面の特定トラックのシリンダサーボ情
報との組合わせによる、データヘッド 10 のサーボヘ
ッド 20 に対する倒れや、ディスク全体の偏心を補正す
るシリンダサーボ機構と、上記サーボ面のサーボ情報
と、各データ面の各データトラックの所定の位置に書き
込まれたセクタサーボ情報との組合わせによる、各デ
ータヘッド 10 のオフトラックを補正するセクタサーボ
機構との両方を合わせ持つようにしたものである。

【００３１】具体的には、データ面の特定のシリンダ領
域にシリンダサーボ情報を書き込み、且つ、データト
ラック内にも１周につき、少なくとも、３つのセクタサ
ーボ情報を書き込んでおく事により、定期的な測定動
作によって、前記シリンダサーボ情報から、データヘ
ッド 10 の倒れと偏心のデータを取り込み、該データヘ
ッド 10 の倒れと偏心を補正し、データトラック内の前
記３つのセクタサーボ情報を用いて、各データヘッド
10 の倒れ, 偏心と、熱等による変化を実時間で補正す
るようにしたものである。

【００３２】前記各データトラック内に、１周につき、
３つのセクタサーボ情報書き込むようにしたのは、以
下の理由による。即ち、本発明においては、前述のよう
に、各データ面の所定のトラックに、シリンダサーボ情
報を備えて、ディスク全体の偏心等は、該シリンダサ
ーボ情報による定期的な測定で認識している。

【００３３】従って、図７(b) に示した従来のように、
各データ面に多くのセクタサーボ情報を書き込んだの
では、フォーマット容量の低下を招くことを避けて、各
データヘッド 10 の熱等によるオフトラックと共に、実
時間で、各データヘッド 10の倒れと、ディスクの偏心
を認識するのに必要な最低限のセクタサーボ情報とし
て、１周を 120度毎に１つ、合計３つのセクタサーボ情
報があれは、残りの位置の倒れ, 偏心等については、
凡そ、予測できるので、該セクタサーボ情報は３つで
良いとするものである。

【００３４】勿論、該補正精度をより向上させる為に、
例えば、90度毎に、一周に４つのセクタサーボ情報を
設けるようにしても良いことは明らかであるが、余り多
くすると、フォーマット容量の低下を招くことになるの
で、最低限の３つとするものである。１つとか，２つで
は、実時間による、各トラックでの偏心等の追従が難し
くなる。

【００３５】従って、本発明では、サーボ面でのサーボ
情報による位置決め時の補正として、各データ面での
特定のトラック (シリンダ) に記録されているシリンダ
サーボ情報の定期的な測定で、各データヘッド 10 の
倒れ量及びデータ面１周の偏心量のデータを取り込み、
かつ、各データトラックのセクタサーボ情報を用いる
事によって、データ面の各シリンダでのオフトラック量
の誤差を補正することが出来、なおかつ、常時、セクタ
サーボ情報を監視できる事により、誤差が大きい場合
でもリアルタイムで補正したり、偏心データの補正を行
うことが出来るので、目的のトラックからのオフトラッ
クを防止することができる。

【００３６】しかも偏心データをシリンダサーボ機構で
定期的に取り込むことにより、データ領域のセクタサー
ボ情報による偏心データの取り込みを少なくすること
ができるので、該セクタサーボ情報は、各データヘッ
ド 10 の熱などによるオフセットの補正に必要な最低限
のサンプル数 (本例では、前述のように、１周に、３
つ）に減らすことができ、従来のセクタサーボ機構のみ
で補正する場合に比べて、フォーマット効率を上げるこ
とができ、容量の低下を抑える事ができる効果がある。

【００３７】

【実施例】以下本発明の実施例を図面によって詳述す
る。前述の図１は、本発明の原理説明図であり、図２〜
図４は、本発明の一実施例を示した図であって、図２
は、本発明のディスクドライブ装置の構成例を示し、図
３は、サーボ情報の例を示していて、図３(a) は、セク
タサーボパターンの例を示し、図３(b) は、シリンダサ
ーボパターンの例を示しており、図４は、本発明による
補正の例を示している。

【００３８】本発明においては、予め、磁気記録媒体上
に設定された位置決め情報を用いて、データを読み書き
するデータヘッド 10 を目的の位置に移動させる位置決
め機構（ヘッドアクチュエータ） 25 を制御し、データ
ヘッド 10 の移動, 又は、データトラックへの追従を行
うクローズドループサーボ機構を備えたの磁気ディスク
装置において、複数の磁気ディスク面のうち、特定の一
面をサーボ情報専用面とし、このサーボ情報を用い
て、サーボヘッド 20 を位置決めすることで、一体に組
み上げられたデータヘッドを目的のトラックに移動, 追
従を行うサーボ面サーボ回路 20〜25に加えて、各デー
タヘッド 10 の倒れ, 及び偏心を補正するための、各デ
ータ面のデータ領域以外の特定のトラックに書き込まれ
たシリンダサーボ情報を基に、各データヘッド 10 の
倒れと偏心を、定期的な測定動作によって測定し補正す
るシリンダサーボ回路 10,11,15,12,13,14を備える。

【００３９】且つ、各データ面のデータ領域の各シリン
ダに、少なくとも、３個のセクタサーボ情報によるセ
クタサーボ回路 10,11,15,12a,13,14 により、各データ
ヘッド 10 の熱などによる変化量と、各データトラック
でのデータヘッドの倒れを実時間で補正する手段、つま
り、従来のシリンダサーボ機構と、セクタサーボ機構と
を合わせ持つ手段が、本発明を実施するのに必要な手段
である。尚、全図を通して同じ符号は同じ対象物を示し
ている。

【００４０】以下、図１，及び、従来の磁気ディスク装
置のオフトラック補正機構を説明する図５〜図７を参照
しながら、図２〜図４によって、本発明の磁気ディスク
装置のオフトラック補正回路の構成と動作を説明する。

【００４１】本発明を実施しても、前記図５〜図７で詳
細に説明したサーボ面のサーボヘッド 20 によるサーボ
面サーボ機構と、データヘッド 20 によるシリンダサー
ボ機構と、セクタサーボ機構の基本的な動作は、特に、
代わることはないので、ここでは、各サーボ機構の詳細
な説明は省略して、本発明の特徴である、前記シリンダ
サーボ機構と、セクタサーボ機構と連携動作によるオフ
トラック補正機構を中心に説明する。

【００４２】図１の原理説明図は、本発明によるサーボ
パターンの例を示している。前述の図５(b) で説明した
サーボ面のサーボ情報に加えて、各データ面に、セク
タサーボ情報, 及びデータ面の特定の領域にシリンダ
サーボ情報を書き込んである。

【００４３】即ち、複数の磁気ディスク面のうち、特定
の一面をサーボ情報専用面とし、このサーボ情報を用
いて、サーボヘッド 20 を位置決めすることで、一体に
組み上げられたデータヘッドを目的のトラックに移動,
追従を行うサーボ面サーボ回路 20,21,22,23,27,24,25
に加えて、本図に示されているように、各データ面にお
ける各データヘッド 10 の倒れ, 及び偏心を補正するた
めの、各データ面のデータ領域以外の特定のトラックに
書き込まれたシリンダサーボ情報を基に、各データヘ
ッド 10 の倒れと偏心を、定期的な測定動作によって測
定するシリンダサーボ回路 10,11,15,12,13,14によるオ
フトラック補正回路を備えると共に、各データ面のデー
タ領域の各シリンダに、少なくとも、３個のセクタサー
ボ情報によるセクタサーボ回路 10,11,15,12a,13,14
により、各データヘッド 10 の熱などによるオフトラッ
クと、各シリンダでのデータヘッドの倒れ等を実時間で
補正する手段、つまり、従来のシリンダサーボ機構と、
セクタサーボ機構とを合わせもっている。

【００４４】従って、定期的にシリンダサーボ情報を
測定することで、各データヘッド 10 の倒れと偏心のデ
ータを取り込み、各データ面でのデータヘッド 10 によ
るセクタサーボ情報の読み取りにより、前記定期的な
測定動作によるシリンダサーボ情報によるデータヘッ
ド 10 の倒れ，偏心量との誤差と, 熱等による変化量を
補正することができる。｛請求項１に対応する構成例｝ 以下、その具体的な補正動作を図２を用いて説明する。
図２は、本発明の実施例を示したブロック図である。サ
ーボヘッド 20 から得られた位置情報を用いて、目的の
トラックにシークし、オントラック制御を行う。このサ
ーボ面サーボ方式の誤差を補正するため、図３(b) に示
したシリンダサーボ情報を用いてオフセット検出部 1
1 により、各データヘッド 10 の倒れ、及びデータ面の
偏心を、定期的な動作により測定し、偏心，倒れ算出部
12 によって、その倒れ, 偏心の量を算出し、加減算部
13 によって、その時のサーボ面でのサーボ情報によ
り擦れと、前記倒れ, 偏心の量とを加減算して、該デー
タ面での該トラックの中心線 (トラックヘッド 10 の位
置) の、前記サーボ面でのサーボヘッド 20 との誤差
を、位置誤差記憶部 14 に記憶する。

【００４５】次に、上位装置からのリード, ライト命令
によって、データヘッド 10 により、該リード, ライト
動作を行っているとき、リアルタイムに図３(a) に示し
たセクタサーボ情報を用いて、オフセット検出部 11
によりオフトラック量を測定し、サーボモード切り替え
部 15 によりサーボモードを切り替えて、オフセット算
出部 12aによって、オフトラック量を算出する。

【００４６】そのときのサーボ面での、同じシリンダに
対応したサーボヘッド 20 によるずれ量とを、加減算部
13 で加減算したものと、前記定期的な測定動作で、前
記位置誤差記憶部 14 に記憶された偏心値等を位置誤差
補正部 26 で読み出し、加減算部 27 で加減算すること
で、新たな補正値を求め、リアルタイムで補正を行い
（請求項２に対応）、ヘッドが目標トラックに位置決め
できるよう制御を行う。

【００４７】このときのセクタサーボ情報は、ディス
クの偏心等は、前述のように、各データ面の特定のデー
タトラックに書き込まれているシリンダサーボ情報を
定期的に読み出して補正しているので、実時間による、
各データヘッド 10 の倒れ，偏心を補正するのに必要な
最低限であって、且つ、各データヘッド 10 の熱などに
よるオフトラックを防止するだけでよいため、１トラッ
クのサンプル数は少なくても良い。例えば、図１に示し
たように、３点あれば、各データヘッド 10 の１周の各
点での倒れ，偏心、熱などによるオフセット量を、上記
定期的な測定による補正量に合わせて補正することがで
きる。

【００４８】このときの補正動作を図４によって説明す
る。図４において、図４(a) はサーボヘッドより見た場
合を示し、図４(b) は、データヘッドより見た場合を示
しており、Ａ (点線で示す) は、前記一体化された実ヘ
ッドの位置の一例で、サーボ面でのサーボヘッド 20 で
検出した該サーボヘッド 20 の位置（即ち、擦れ量ｙ）
を示しており、Ｂは、目標とするヘッドの位置で、前
記、各トラック面のデータヘッド 10 によって、図３
(b) に示した前記定期的なシリンダサーボ情報の読み
取りにより求めら、前記位置誤差記憶部 14 に記憶され
ている各データヘッド 10 の倒れ, 偏心位置 (即ち、位
置誤差記憶分ｘ）を示しており、前記ＡとＢの差分｛擦
れ量ｙ−位置誤差記憶分ｘ｝が、該サーボヘッド 20 と
各データヘッド 10 との差でサーボ補正量Ｚ（前記の測
定誤差の打ち消し量）を示しており、この時点では、該
サーボ補正量Ｚ→“０”となるように位置決めを行う。

【００４９】図４(b) のＣは、オントラック最中に、デ
ータヘッド 10 により、図３(a) に示したセクタサーボ
情報を用いて、オフセット検出部 11 によりオフトラ
ック量を測定し、オフセット算出部 12aによって、セク
タサーボ検出量ｋとして算出した量を示している。

【００５０】そして、前記サーボ補正量Ｚ（擦れ量ｙ−
位置誤差記憶分ｘ）−セクタサーボ検出量ｋをセクタサ
ーボ機構 10,11,15,12a,13,14,26が検出したオフセット
量Ｌとして、図２の位置誤差補正部 26 で求め、前記、
位置誤差記憶部 14 に記憶されている位置誤差記憶分ｘ
と、前記サーボヘッド 20 からの擦れ量ｙと、前記オフ
セット算出部 12aからのセクタサーボ検出量ｋと、前記
オフセット量Ｌとから、サーボ補正量Ｚ＋オフセット量
Ｌ＝新たな補正量ｍを、加減算部 27 で算出し、サーボ
補償部 24 を介してヘッドアクチュータ 25 に帰還し、
リアルタイムによるオフトラック (例えば、前述の各デ
ータヘッド 10 の倒れ, 偏心, 熱による変化量等) を補
正する。

【００５１】請求項３項の実施例としては、前記３箇所
のセクタサーボ情報から得られた前記オフセット量Ｌ
を算出する際、オフセット算出部 12aにおいて、１周も
しくは何周かのサンプルの平均をとり、偏心データと加
減算部 13 で加算算し、補正を行う。このような補正を
行うことにより、瞬時的なバラツキを補正することがで
きる。

【００５２】又、請求項４項の実施例としては、オフセ
ット算出部 12aで得られた前記オフセット量Ｌが、ある
一定値よりも大きくなった場合、例えば、熱による偏心
が大きくなったと考慮して、即座に、前記シリンダサー
ボ情報の測定を行う。この場合、前記位置誤差記憶部
14 に記憶されている偏心データとの加減算部 13 での
加減算は行わなくとも良い。

【００５３】尚、図３において、"AGC" は、データヘッ
ド 10 で読み取った情報の基準｛通常、この情報量 (ア
ナログ情報量) を基準として、ゲインコントロールを行
うかめの情報である。"Gray Code" の領域には、例え
ば、トラック番号が記録されており、前述のサーボ面で
のトラック番号のカウントミスの防止に役立つ情報であ
る。又、"ID"の領域には、セクタ番号が記録されてお
り、上位装置からのリード, ライトアドレスとの照合に
利用される。

【００５４】このように、本発明は、予め、設定された
サーボ情報を用いて、磁気ヘッドの位置決めを行うクロ
ーズドループサーボ回路を備えた磁気ディスク装置にお
いて、データ面の特定の領域にシリンダサーボ情報を
書き込み、且つ、データトラック内にも、一周につき、
少なくとも、３つのセクタサーボ情報を書き込んでお
くことにより、該シリンダサーボ情報に対する定期的
な測定動作で、データヘッドの倒れと偏心を補正し、デ
ータトラック内のセクタサーボ情報を用いて、前記デ
ータヘッドの倒れ，偏心と，熱等による変化量を実時間
で補正するようにしたところに特徴がある。

【００５５】

【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、例えば、磁気ディスク装置の磁気ヘッドを目標
のトラックに位置決めする際、サーボ面のサーボ情報
を用いて高速にシークを行い、熱等による各データヘッ
ドのずれは、データ領域のセクタサーボ情報にてオフ
トラックを監視し、データ面の偏心補正は、シリンダサ
ーボ情報を用いて補正することにより、シリンダサー
ボ方式での欠点であるデータ面の各シリンダでの誤差を
修正することができ、データ領域のサーボ情報を監視
することで、データヘッドのオフトラックをリアルタイ
ムで監視することができるので、より狭いトラックピッ
チに対応することが出来る。かつ、セクタサーボのみで
補正する場合に比べて、偏心補正をシリンダサーボで行
うことで、サンプル数を減らせる事により、容量の低下
を抑える事ができる。その結果として、より高速、高精
度で大容量の磁気ディスク装置の実現が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図

【図２】本発明の一実施例を示した図（その１）

【図３】本発明の一実施例を示した図（その２）

【図４】本発明の一実施例を示した図（その３）

【図５】磁気ディスク装置の概略構成を示した図

【図６】従来のディスクドライブ装置の構成例を示した
図

【図７】従来のサーボ情報の配置例を示した図

【符号の説明】

10 ディスクヘッド 11 オフセット
検出部 12 偏心, 倒れ算出部 12a オフセット
算出部 13 加減算部 14 位置誤差記
憶部 20 サーボヘッド 21 サーボ復調
部 22 アナログディジタル変換器(ADC) 23 位置検出部 24 サーボ補償
部 25 ヘッドアクチュエータ 26 位置誤差補
正部 27 加減算部 サーボ面でのサーボ情報(A〜D) データ面のシリンダサーボ情報(A〜D) データ面のセクタサーボ情報(A,B) Ａ 一体化された実ヘッドの位置 Ｂ シリンダサーボ情報による目標位置 ｙ 擦れ量（サーボ面シリンダ中心からの擦れ量） ｘ 位置誤差記憶分 ｚ サーボ補正量 Ｌ セクタサーボ機構が検出したオフセット量 ｍ 新たな補正量

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】予め、磁気記録媒体上に設定された位置決
   め情報を用いて、データを読み書きするデータヘッド(1
   0)を目的の位置に移動させる位置決め機構(25)を制御
   し、データヘッド(10)の移動, 又は、データトラックへ
   の追従を行うクローズドループサーボ機構を備えた磁気
   ディスク装置において、 複数の磁気ディスク面のうち、特定の一面をサーボ情報
   専用面とし、このサーボ情報 () を用いて、サーボヘ
   ッド(20)を位置決めすることで、一体に組み上げられた
   データヘッド(10)を目的のトラックに移動, 追従を行う
   サーボ面サーボ回路(20,21,22,23,24,25) に加えて、 各データヘッド(10)の倒れ, 及び偏心を補正するため
   の、各データ面のデータ領域以外の特定のトラックに書
   き込まれたシリンダサーボ情報 () を基に、前記各デ
   ータヘッド(10)の倒れと偏心を、定期的な測定動作によ
   って測定して補正するシリンダサーボ回路(11,15,12,1
   3,14)と、 各データ面のデータ領域の各シリンダに、少なくとも、
   所定の数のセクタサーボ情報（）により、各データヘ
   ッド(10)の熱などによる変化量を補正するセクタサーボ
   回路(11,15,12a,13,14,26)を備えたことを特徴とする磁
   気ディスク装置のオフトラック補正回路。
2. 【請求項２】請求項１に記載の磁気ディスク装置のオフ
   トラック補正回路であって、前記シリンダサーボ回路(1
   1,15,12,13,14)により、前記各データヘッド(10)の倒れ
   と偏心の状態を定期的に感知して、前記各データヘッド
   (10)の倒れと偏心を補正し、前記セクタサーボ回路(11,
   15,12a,13,14,26)とにより、前記各データヘッド(10)の
   倒れと偏心と、前記各データヘッド(10)の熱などによに
   変化量を実時間で補正することを特徴とする磁気ディス
   ク装置のオフトラック補正回路。
3. 【請求項３】請求項１に記載の磁気ディスク装置のオフ
   トラック補正回路であって、データ領域の前記セクタサ
   ーボ情報（）を、一周，乃至複数周してサンプルし、
   取り出したセクタサーボ情報（）を、平均した後で、
   前記シリンダサーボ情報（）にて測定した各データヘ
   ッド(10)の倒れと偏心を補正することを特徴とする磁気
   ディスク装置のオフトラック補正回路。
4. 【請求項４】請求項１に記載の磁気ディスク装置のオフ
   トラック補正回路であって、データ領域の前記セクタサ
   ーボ情報（）から得られたオフトラックデータが、前
   記シリンダサーボ情報（）にて測定した各データヘッ
   ド(10)の倒れと偏心データと、著しく違ってきたこを検
   出した場合には、前記シリンダサーボ情報（）を、再
   測定することを特徴とする磁気ディスク装置のオフトラ
   ック補正回路。