KR19980018130A

KR19980018130A - 섬유 기계에 있어서의 장력 제어 장치

Info

Publication number: KR19980018130A
Application number: KR1019970023864A
Authority: KR
Inventors: 다카시 시마자키
Original assignee: 테라다 토키오; 츠다코마코교 가부시키가이샤
Priority date: 1996-08-07
Filing date: 1997-06-10
Publication date: 1998-06-05
Also published as: KR100469643B1; JPH1045331A; JP3717015B2

Abstract

실 빔(beam:실패형의 홀더)을 구동하는 구동 모터(M)를 가장 적절하게 제어하고, 실 시트의 장력(T)의 변동을 최소로 억제한다.

복수의 서브 제어기(21i)(i=a,b … n)를 갖는 제어기(20)와, 제어 증폭기(15)를 통하여 구동 모터(M)를 구동 제어한다.

제어기(20)는 설정 장력(To), 실 물성(SQ), 실 빔의 감는 지름(d)을 입력하는 절환 제어 회로(23)와, 절환 회로(22)를 통하여 서브 제어기(21i)를 절환하고 선택함으로써 가장 적절한 제어 페러미터를 설정할 수 있다.

Description

섬유 기계에 있어서의 장력 제어 장치

제1도는 본 발명의 전체 구성을 나타내는 블록계통도이다.

제2도는 제1도의 요부 상세 블록계통도이다.

제3도는 다른 실시 형태를 나타내는 제2도 상당도(1)이다.

제4도는 다른 실시 형태를 나타내는 제2도 상당도(2)이다.

제5도는 다른 실시 형태를 나타내는 제2도 상당도(3)이다.

제6도는 다른 실시 형태를 나타내는 제2도 상당도(4)이다.

제7도는 다른 실시 형태를 나타내는 제2도 상당도(5)이다.

제8도는 다른 실시 형태를 나타내는 요부 상세 블록계통도이다.

제9도는 종래 기술을 나타내는 전체 블록계통 설명도이다.

*도면의 주요 부호에 대한 간단한 설명*

M:구동 모터B:실 빔

I:관성 모멘트d:감는 지름

T:장력To:설정 장력

SQ:실 물성Q:토크 지령값

10:장력 제어 장치15:제어 증폭기

20:제어기

본 발명은 날실에 풀 먹이는 기계나 빔 되말기 기계 등의 섬유 기계에 설치되는 권취 장치 또는 송출 장치에 있어서, 실의 장력 변동을 최소로 억제할 수 있는 섬유 기계에 있어서의 장력 제어 장치에 관한 것이다.

날실에 풀먹이는 기계 등의 권취 장치에 있어서, 운전 상황에 따라서 날실 장력의 변동을 보상할 수 있는 전기식의 장력 제어 장치가 알려져 있다(일본국 특허 공고 평 2-11504호 공보 참조).

제9도는 그 장력 제어 장치의 구성을 나타낸 것이다. 동일 도면에 있어서, 실 시트(W)는 이송 모터(M1)에 의해 구동하는 이송 롤러(1),(1)를 통하여 정속 주행하고, 가이드 롤러(2a),(2a)가 붙은 댄서 롤러(2), 가이드 롤러(3)를 통하여 실 빔(B)에 권취되어 있다. 실 빔(B)은 감속 기어(G)를 통하여 구동 모터(M)에 연결되어 있고, 구동 모터(M)는 장력 제어 장치(10)에 의해 구동이 제어되고 있다. 또한, 댄서 롤러(2)에는 실 시트(W)의 장력(T)을 검출하는 장력 검출기(TD)가 설치되어 있고, 실 빔(B)에는 감는 지름(d)를 검출하는 감는 지름 검출기(DB)가 부설되어 있다. 또한, 구동 모터(M)는 자계권선(磁界卷線)(F)을 갖는 분권직류전동기이다.

장력 제어 장치(10)의 내부 구성은 장력 설정기(11), 가산점(12), 제어기(20), 가산점(13),(14), 제어 증폭기(15)를 직렬로 접속한 것이다. 즉, 장력 설정기(11)로부터 출력되는 설정 장력(To), 장력 검출기(TD)로부터 출력되는 장력(T)은 각각 가산점(12)의 가산 단자, 감산 단자에 입력되고, 가산점(12)으로부터 출력되는 장력 편차 △T=To-T는 PID 요소를 갖는 제어기(20)를 통하여 토크 지령값(Q)으로 변환되며, 토크 지령값(Q)은 가산점(13),(14)을 통하여 보정된 후, 토크 지령값 Q1=Q+q1+q2로서 제어 증폭기(15)에 입력되고 있다. 또한, 제어 증폭기(15)의 출력은 구동 모터(M)에 접속되어 있다. 도면 중, 부호 q1은 보상기(16)에 의해 산출되는 기계손실 보정량이고, q2는 보상기(17)에 의해 산출되는 가감속 보정량이다.

또한, 보상기(16)에는 이송 모터(M1)에 설치되어 있는 회전계(TG)로부터 출력되는 실 시트(W)의 주행 속도(V)가 입력되어 있고, 보상기(17)에는 주행 속도(V)외에 감는 지름 검출기(DB)로부터 출력되는 감는 지름(d), 도시하지 않은 제어 장치로부터의 가감속 신호(S1)가 입력되어 있다. 또한, 감는 지름(d)은 자계 제어기(18)에도 분기입력되어 있고, 자계 제어기(18)의 출력은 구동 모터(M)의 자계권선(F)에 접속되어 있다.

이와 같은 구성에 있어서, 장력 제어 장치(10)는 제어기(20)에 대하여 가장 적절한 제어 페러미터를 설정함으로써, 장력 편차 △T=0이 되도록 구동 모터(M)를 통하여 실 빔(B)을 구동 제어하고, 운전중의 장력 변동을 작게할 수 있다. 또한, 보상기(16)는 기계 손실 보정량(q1)을 산출하고, 보상기(17)는 실 빔(B)을 가감속시킬 때에 필요한 여분의 토크를 가감속 보정량(q2)으로서 산출하여, 각각 제어기(20)로부터 출력되는 토크 지령값(Q)을 보정하도록 되어 있다.

또한, 자계 제어기(18)는 감는 지름(d)에 비례하는 자계 전류를 자계권선(F)에 공급함으로써, 구동 모터(M)에 대하여 실 빔(B)의 감는 지름(d)에 대응한 회전 토크를 발생시킬 수 있다.

이러한 종래 기술에 의할 때에는 제어기(20)에 설정하는 제어 페러미터가 고정되어 있기 때문에, 운전중에 실 빔(B)의 감는 지름(d)이 크게 변화하고, 그 관성 모멘트(I)가 크게 변동하면, 장력 제어가 나빠지게 되는 일이 적지 않다고 하는 문제가 있었다. 또한, 이것은 자계 제어기(18)를 설치하여 감는 지름(d)에 비례하는 자계전류를 구동 모터(M)의 자계권선(F)에 공급하였다 하여도 해소될 수 없다. 왜냐하면, 실 빔(B)의 관성 모멘트(I)는 감는 지름(d)에 의해 결정된다고 하여도 단순히 감는 지름(d)에 비례하여 변화하는 것은 아니기 때문이다.

그래서, 본 발명의 목적은 이러한 종래 기술의 문제를 감안하여 설정 장력, 실 빔의 관성 모멘트의 적어도 어느 한쪽, 또는 실 빔의 관성 모멘트를 대신하여 실 빔의 감는 지름을 변수로 하여 제어기의 제어 페러미터를 자동적으로 설정함으로써, 실 빔의 관성 모멘트 등의 제어 대상의 특성이 크게 변동하는 경우이어도 장력 제어가 나빠지거나 하는 일이 없고, 운전중의 장력 변동을 최소로 억제할 수 있는 섬유 기계에 있어서의 장력 제어 장치를 제공하는데 있다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 실 빔 구동용 모터와, 미리 설정되어 있는 설정 장력과 검출된 장력 사이의 장력 편차에 기초하여 실 빔 구동용 모터의 토크 지령값을 산출하는 제어기와, 제어기로부터 출력되는 토크 지령값에 의해 실 빔 구동용의 구동 모터를 구동 제어하는 제어 증폭기를 갖추어 구성되고, 제어기는 설정 장력, 실 빔의 관성 모멘트의 한쪽 또는 양쪽을 변수로 하여 제어 페러미터를 설정하는 것을 그 요지로 한다.

또한, 제어기에 주어지는 변수에 실 물성을 포함할 수 있다.

또한, 제어기는 실 빔의 관성 모멘트를 I, 실 빔의 감는 지름을 d로 할 때, I/d²에 비례하는 비례 게인(gain)을 설정하여도 되고, 또한 I/d에 비례하는 비례 게인을 설정하여도 된다.

또한, 실 빔의 관성 모멘트를 대신하여 실 빔의 감는 지름을 변수로 하여 제어기에 줄 수도 있다.

이러한 발명의 구성에 의할 때에는 제어기는 설정 장력, 실 빔의 관성 모멘트의 적어도 은 한쪽을 변수로 하여 제어 페러미터를 설정하므로, 실 빔의 감는 지름이 크게 변동하고, 그 관성 모멘트가 크게 변동하는 경우이더라도 항상 적절한 장력 제어 상태를 실현하며, 장력 변동을 최소로 할 수 있다. 또한, 실 물성을 변수에 부가함으로써 제어기는 한층 확실한 장력 제어를 실현할 수 있다.

일반적으로, 설정 장력이 작다고 하는 것은, 제어 대상이 되고 있는 실 시트를 구성하는 실의 신장도가 큰 것을 의미하고, 따라서 단위 장력 편차가 발생했을 때 이에 대응하는 실 시트의 신장도 크고, 그 장력 편차를 해소시키기 위하여 필요한 실 빔의 회전량도 크다. 따라서, 이러한 큰 회전량을 소정 시간내에 신속하게 실현시키고, 발생된 장력 편차를 해소시키는데에는, 제어기에 대하여 큰 비례 게인을 설정할 필요가 있다. 이에 대하여, 설정 장력이 클 때는 이들의 사정이 역으로 되고, 작은 비례 게인을 설정해야 한다. 그래서, 설정 장력의 대소는 제어기의 제어 페러미터중 적어도 비례 게인의 최적값을 결정하는 요인이고, 제어 페러미터를 설정하기 위한 변수로 될 수 있다.

마찬가지로, 실 시트를 구성하는 실의 실 물성도 실의 신장도에 영향을 미치고, 제어기의 제어 페러미터에 영향을 미친다. 다만, 여기서 말하는 실 물성이란 예를 들어, 실의 재질·구조, 방적사·필라멘트사의 차이, 혼방율, 굵기, 연수등의 물성적 조건외에, 사이징 공정시에 있어서의 풀 재료와 그 농도·습도 등의 환경적 조건을 포함하여 실의 신장도에 영향을 미치는 모든 조건을, 장치하는 실마다의 물성치로서 나타낸 것이다.

실 빔의 관성 모멘트(I), 감는 지름(d)으로서 I/d²에 비례하는 비례 게인을 설정하면 제9도와 같이 구동 모터(M)로서 분권직류전동기를 사용하고, 감는 지름(d)에 비례하는 자계전류를 자계권선(F)에 공급하는 구성에서는, 특히 양호한 제어특성을 실현할 수 있다. 그 이유는 다음과 같다.

일반적으로, 관성 모멘트(I)[kg·m²]의 실 빔을 가감속 시간(t)(초)내에 회전수(N)[rpm]만 가감속시키는데 필요한 평균 토크(Ta)[kg·m]는, 중력의 가속도를 (g)[m/sec₂]로 하여,

Ta=(2π/60)·(I//4g)·(I/4g)·(N/t)

=(1/375)·I·(N/t)[kg·m]

이다. 한편, 이 때의 실 빔의 감는 지름(d)[m], 원주속도를(V)[m/sec]로 하면,

N=V/(πd)

이므로,

Ta=(1/375π)·(I/d)·(V/t)[kg·m]

가 성립한다. 즉, 소정 시간(t)내에 원주속도(V)를 수렴시켜 실 시트의 장력을 정정(整定)시키는데는, (I/d)를 일정하게 하고, 가감속 토크(Ta)를 일정하게 하는 것이 바람직하며, 이와 같은 가감속 토크(Ta)를 실현하기 위해서는 제어기의 비례 게인을 (I/d)에 비례시키면 된다.

한편, 제9도의 구동 모터(M)는 자계전류를 감는 지름(d)에 비례시키고 있는 것이므로, 상기 전제를 만족시키기 위해서는 제어기의 비례 게인을 I/d²에 비례시키면 된다. 분권직류전동기의 회전 토크는 자계전류에 비례하기 때문이다. 역으로, 구동 모터(M)의 자계전류를 일정하게 할 경우나, 구동 모터(M)로서 직류전동기 이외의 가변속 모터를 사용하고 회전 토크를 가변 제어할 경우는 제어기의 비례 게인을 I/d에 비례시키면 된다.

또한, 실 빔의 관성 모멘트(I)는 실 시트를 감아 올리는 감기 빔 자체의 관성 모멘트와, 감기 빔상의 실 시트의 관성 모멘트의 합으로서, 전자는 감는 지름(d)에 관계없이 일정하지만, 후자는 감는 지름(d)에 의해 변동한다. 그래서, 이러한 실 빔의 관성 모멘트(I)는 감는 지름(d)과, 감기 빔 자체의 관성 모멘트(일정)로부터 실 시트를 구성하는 실의 단위 길이당 중량(밀도)이나 개수 등을 반영하여 계산에 의해 구할 수 있다. 또한, 이때 감는 지름(d) 이외는 사용하는 감기 빔이나 장치하는 실의 종류별에 따라 결정되는 정수이므로, 제어기의 페러미터는 실 빔의 관성 모멘트(I)를 대신하여 감는 지름(d)을 변수로 하여 설정하는 일도 가능하다.

이하, 도면으로써 발명의 실시 형태를 설명한다.

제1도에 있어서, 섬유 기계에 있어서의 장력 제어 장치(10)는 장력 설정기(11), 제어기(20), 제어 증폭기(15)를 갖추어 구성된다. 다만, 제1도에 있어서, 장력 검출기(TD), 감는 지름 검출기(DB), 구동 모터(M)는 각각 제9도의 동일 부호의 기기에 대응하고 있는 것으로 한다.

장력 설정기(11)로부터 출력되는 설정 장력(To), 장력 검출기(TD)로부터 출력되는 장력(T)은 각각 가산점(12)의 가산 단자, 감산 단자에 입력되어 있고, 가산점(12)으로부터 출력되는 장력 편차 △T=To-T는 제어기(20)에 입력되어 있다.

제어기(20)로부터의 토크 지령값(Q)은 가산점(13),(14)을 통하여 보정된 토크 지령값 Q1=Q+q1+q2로 변환되어 제어 증폭기(15)에 입력되어 있고, 제어 증폭기(15)의 출력은 구동 모터(M)에 접속되어 있다. 또한, 가산점(13),(14)의 각 한쪽의 가산 단자에는 각각 제9도의 보상기(16),(17)로부터의 기계 손실 보정량(q1), 가감속 보정량(q2)이 입력되어 있고, 분권직류전동기로 구성되는 구동 모터(M)의 자계권선(F)에는 자계 제어기(18)를 통하여 실 빔(B)의 감는 지름(d)에 비례하는 자계전극이 공급되어 있다.

제어기(20)는 각각 PID 요소를 갖는 복수의 제어기(21i)(i=a,b … n)와, 제어기(21i)의 출력측에 접속되는 절환 회로(22)와, 절환 회로(22)를 적절히 절환하여 제어하는 절환 제어 회로(23)를 갖추고 있다.

각 제어기(21i)는 제2도에 나타내듯이, P 요소를 갖는 서브 제어기(21i1)(i=a,b … n), I 요소를 갖는 서브 제어기(21i2)(i=a,b … n), D 요소를 갖는 서브 제어기(21i3)(i=a,b, … n)를 병렬 접속하여 구성되고, 가산점(12)으로부터 출력되는 장력 편차 △T는 각 제어기(21i)에 대하여 분기 입력되어 있다.

한편, 절환 제어 회로(23)에는 장력 설정기(11)로부터의 설정 장력(To), 감는 지름 검출기(DB)로부터의 실 빔(B)의 감는 지름(d)이 분기 입력되는 외에, 실 빔(B)에 권취되는 실 시트(W)를 구성하는 실의 실 물성(SQ)이 입력되어 있다. 다만, 실 물성(SQ)은 예를 들어 도시하지 않은 데이터 설정기를 통하여 장치하는 실에 의해 결정되는 적당한 물성값이 주어져 있는 것으로 한다.

절환 제어 회로(23)는 설정 장력(To), 감는 지름(d), 실 물성(SQ)에 기초하여 절환 신호(S1)를 절환 회로(22)로 송출하고, 절환 회로(22)는 절환 신호(S1)에 따라서 복수의 제어기(21i)의 1조를 절환하여 선택할 수 있다. 그래서, 각 제어기(21i)를 구성하는 서브 제어기(21i1),(21i2),(21i3)에는 각각이 갖는 P 요소, I 요소, D 요소로서 적당한 제어 페러미터가 미리 설정되어 있는 것으로 하면, 제어기(20)는 절환 제어 회로(23), 절환 회로(22)를 통하여 설정 장력(To), 감는 지름(d), 실 물성(SQ)을 변수로 하여 가장 적절한 제어 페러미터를 선택하여 설정할 수 있다. 즉, 제어기(20)는 설정 장력(To), 감는 지름(d), 실 물성(SQ)이 변동하여도 가장 적절한 페러미터에 기초하여 토크 지령값(Q)을 계산하여 출력할 수 있고, 전체로서 최량의 제어 상태를 실현할 수 있다.

이하, 제어기(20)의 다른 실시예에 관하여 설명한다.

상술한 절환 회로(22), 절환 제어 회로(23)는 제3도에 나타냈듯이, 승산기(24), 연산기(25)를 대신할 수 있다. 다만, 동일 도면의 제어기(20)는 1조의 서브 제어기(21a1),(21a2),(21a3)만을 갖는다. 연산기(25)는 설정 장력(To), 감는 지름(d), 실 물성(SQ)이 주어지고, 이들의 변수에 대응하는 페러미터 보정량(m)을 산출하여 승산기(24)로 송출한다. 그래서, 승산기(24)는 서브 제어기(21a1),(21a2),(21a3)의 출력에 페러미터 보정량(m)을 곱함으로써, 설정 장력(To), 감는 지름(d), 실 물성(SQ)에 대응하는 토크 지령값을 발생시킬 수 있다.

제4도는 제어기(20)의 또 다른 실시예를 나타낸 것이다. 이 구성에서는 승산기(24)를 P 요소를 갖는 서브 제어기(21a1)의 출력측에 대해서만 설치하고, 서브 제어기(21a2),(21a3)의 출력측은 가산점(24a)을 통하여 승산기(24)의 출력측에 접속하고 있다. 이 구성에 의하면, 설정 압력(To), 감는 지름(d), 실 물성(SQ)에 기초하는 페러미터 보정량(m)은, 서브 제어기(21a1)에 대해서만 유효해지고, 제어기(20)는 이들의 변수에 기초하여 서브 제어기(21a1)에 대응하는 비례 게인만을 변화시킬 수 있다. 서브 제어기(21a2),(21a3)에 설정하는 적분 게인, 미분 게인은 일정하게 유지할 수 있다. 일반적으로, 대관성 모멘트의 실 빔(B)을 구동할 경우, 오프셋을 보정하기 위한 적분 게인, 급준한 외란에 대응하기 위한 미분 게인은 일정하게 유지하여도 충분히 실용적인 장력 제어를 달성할 수 있기 때문이다.

또한, 절환 회로(22)는 제2도에 나타낸 구성에 한정되지 않고, 제5도에 나타내듯이 복수의 서브 제어기(21i1), 복수의 서브 제어기(21i2)의 입력측에 분할하여 배설함과 동시에, 서브 제어기(21i1),(21i2)의 출력측에 가산기(26)를 개장(介裝)하여도 된다. 다만, 여기에서는 D 요소를 갖는 서브 제어기(21i3)는 생략되어 있고, 절환 회로(22),(22)는 각각 서브 제어기(21i1),(21i2)를 절환하여 선택함으로써, 제어기(20)의 비례 게인, 적분 게인을 설정할 수 있다. 또한, 제5도에 있어서, 적분 게인을 일정하게 유지할 때에는 1대의 절환 회로(22)만을 사용하면 좋다(제6도). 또한, 복수의 서브 제어기(21i1)는 제3도의 연산기(25), 승산기(24)의 조합을 대신할 수도 있다(제7도).

한편, 제4도, 제7도의 연산기(25)는 제어기(20)의 제어 페러미터중 비례 게인에만 착안하고 있고, 예를 들어 제8도와 같이 구성할 수 있다.

제8도에 있어서, 감는 지름(d)은 연산기(25a)에 입력되어 있고, 연산기(25a)에는 실 시트(W)를 구성하는 실의 단위 길이당 중량(ρ)과 개수(n)가 아울러 입력되어 있다. 또한, 연산기(25a)의 출력은 가산점(25b), 환산기(25c)를 통하여 승산기(25f)에 접속되어 있고, 가산점(25b)에는 실 빔(B)에 사용할 감기 빔의 관성 모멘트(Ib)가 아울러 입력되어 있다. 또한, 감는 지름(d)은 환산기(25c)에도 아울러 입력되어 있다. 한편, 설정 장력(To), 실 물성(SQ)은 각각 보정 연산기(25d),(25e)에 입력되어 있다. 보정 연산기(25d),(25e)의 각 출력도 승산기(25f)에 접속되어 있고, 승산기(25f)의 출력은 페러미터 보정량(m)으로서 외부로 출력되고 있다.

연산기(25a)는 감는 지름(d), 실 시트(W)를 구성하는 실의 단위 길이당 중량(ρ), 개수(n)를 입력함으로써, 실 빔(B)의 관성 모멘트(I)중 감기 빔상의 실의 관성 모멘트(Iw)를 산출할 수 있다. 그래서, 가산점(25b)은 실 빔(B)의 관성 모멘트 I=Iw+Ib를 산출할 수 있고, 환산기(25c)는 가산점(25b)으로부터의 관성 모멘트(I)와 감는 지름(d)을 입력함으로써, I/d²에 비례하는 페러미터 보정량(mg)을 연산하여 승산기(25f)에 송출할 수 있다.

한편, 보정 연산기(25d),(25e)는 각각 설정 장력(To), 실 물성(SQ)에 기초하는 페러미터 보정량(mt),(ms)을 산출하고, 승산기(25f)로 출력하므로, 승산기(25f)는 페러미터 보정량 m=mg·mt·ms을 산출하여 외부로 출력할 수 있다. 즉, 이때의 페러미터 보정량(m)은 I/d²에 비례하는 것으로 되어 있다. 또한, 페러미터 보정량(mt),(ms)은 각각 설정 장력(To)의 증가에 대하여 똑같이 감소하고, 실 물성(SQ)에 의해 나타나는 실의 신장도에 대하여 똑같이 증가하는 곡선이 됨을 알 수 있다.

또한, 실 빔(B)을 구동하는 구동 모터(M)의 자계권선(F)에 일정한 자계전류를 공급할 때, 제8도의 환산기(25c)는 I/d²를 대신하여 I/d에 비례하는 페러미터 보정량(mg)을 산출하면 된다. 구동 모터(M)가 분권직류전동기 이외의 가변속 모터인 경우도 동일하다. 또한, 제8도에 있어서, 연산기(25a), 가산점(25b)을 삭제하고, 감는 지름(d)을 입력하는 환산기(25c)만에 의해 페러미터 보정량(mg)을 산출하여도 된다. 이때의 환산기(25c)는 I/d²또는 I/d/에 비례하는 페러미터 보정량(mg)을 대신하여 감는 지름(d)을 변수로 하여 페러미터 보정량(mg)을 산출하고, 제어기(20)의 비례 게인을 설정할 수 있다.

또한, 제1도, 제2도의 절환 제어 회로(23), 제3도, 제4도, 제7도의 연산기(25)에 입력시키는 설정 장력(To), 감는 지름(d), 실 물성(SQ)은, 실 물성(SQ)을 생략하고 전자 2개중 한쪽 또는 양쪽만으로 하여도 된다. 즉, 제어기(20)는 설정 장력(To)만, 실 빔(B)의 관성 모멘트(I) 또는 감는 지름(d)만을 변수로 하여, 또는 이들의 조합을 변수로 하여, 또는 이들에게 실 물성(SQ)을 부가한 것을 변수로 하여 제어 페러미터를 가장 적절하게 설정하고, 작동시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 날실에 풀 먹이는 기계나 빔 되말기 기계 등의 권취 장치뿐만 아니라, 동일한 종류의 섬유 기계의 송출 장치에 대해서도 그대로 적용할 수 있다.

이상 설명했듯이, 본 발명에 의하면 설정 장력과, 실 빔의 관성 모멘트 또는 감는 지름과의 적어도 어느 한쪽을 변수로 하여 제어기의 제어 페러미터를 설정함으로써, 제어기는 제어 대상인 실 시트의 설정 장력이나 실 빔의 감는 지름이 변동하고, 제어 특성이 크게 변동하는 경우이더라도, 항상 가장 적절한 파라미터에 의해 작동시킬 수 있으므로, 장력 제어가 나빠지게 될 우려가 없고, 장력 변동을 최소로 억제할 수 있는 우수한 효과가 있다.

Claims

실 빔 구동용 모터와,

미리 설정되어 있는 설정 장력과 검출된 장력 사이의 장력 편차에 기초하여 상기 실 빔 구동용 모터의 토크 지령값을 산출하는 제어기와,

그 제어기로부터 출력되는 토크 지령값에 의해 상기 실 빔 구동용 모터를 제어하는 제어 증폭기를 갖추어 구성되고,

상기 제어기는 상기 설정 장력, 상기 실 빔의 관성 모멘트의 한쪽 또는 양쪽을 변수로 하여 제어 페러미터를 설정함을 특징으로 하는 섬유 기계에 있어서의 장력 제어 장치.
제1항에 있어서, 상기 제어기에 주어지는 상기 변수에 실 물성이 포함됨을 특징으로 하는 섬유 기계에 있어서의 장력 제어 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제어기는 실 빔의 관성 모멘트를 I, 실 빔의 감는 지름을 d로 할 때, I/d²에 비례하는 비례 게인을 설정함을 특징으로 하는 섬유 기계에 있어서의 장력 제어 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제어기는 실 빔의 관성 모멘트를 I, 실 빔의 감는 지름을 d로 할 때, I/d에 비례하는 비례 게인을 설정함을 특징으로 하는 섬유 기계에 있어서의 장력 제어 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 실 빔의 관성 모멘트를 대신하여 실 빔의 감는 지름을 변수로 하여 상기 제어기에 부여함을 특징으로 하는 섬유 기계에 있어서의 장력 제어 장치.